JPH088804B2

JPH088804B2 - 農用作業車の操向装置

Info

Publication number: JPH088804B2
Application number: JP1371087A
Authority: JP
Inventors: 祐治金藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1987-01-22
Filing date: 1987-01-22
Publication date: 1996-01-31
Anticipated expiration: 2011-01-31
Also published as: JPS63181904A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用方法）この発明は、コンバイン，田植機，トラクタ等の農用
作業車の操向装置に関する。

（従来の技術および発明が解決しようとする問題点）例えば、コンバインの操向装置では、操向クラッチの
切位置において制動される操向ブレーキは、左右共に同
じ操作油圧力のもとで行わせることとしている。

しかし、現実には、左右の操向走行が必ずしも均一で
はなく、ブレーキの初期調整によって制動力を調整した
り、あるいは、一パルス当りの操向角度を決める程度で
あり、これら制動を自動的に補正する機能は有していな
いものである。

（問題点を解決するための手段）この発明は、左右の走行装置を有する車体に作業部を
載置した農用作業車と、前記農用作業車の走行伝動装置
に設けられている左右の操向クラッチ1,1を油圧によっ
て作動させる油圧操向クラッチ作動手段と、前記操向ク
ラッチ1,1の切位置において操向ブレーキ2,2を油圧によ
り制動する油圧操向ブレーキ作動手段と、前記油圧操向
ブレーキ作動手段の制動力を調節設定する電磁圧力制御
弁３と、左右の走行軸4,4の回転数を検出する回転セン
サ5,5と、前記回転センサ5,5の回転数検出に関連して前
記電磁圧力制御弁３を強弱に制御する油圧強弱制御手段
と、からなる農用作業車の操向装置の構成とする。

（発明の作用）左右の走行装置の走行軸4,4に動力伝動することによ
って、農用作業車の車体を走行させる。そして、走行中
に、操向クラッチ1,1を切位置に操作することによって
操向操作され、この操向クラッチ１の切り側の走行軸４
の伝動が断たれて、伝動されている他方の操向クラッチ
１側の走行回転により、両走行軸4,4の回転差が生じ、
走向変更が行われる。

この操向クラッチ１の切位置側の走行軸４の付回り等
によって走向変更が行われ難いときは、切り側の操向ク
ラッチ１の操向ブレーキ２を制動することによって、操
向クラッチ１の切り側の走行軸４の付回りを制動して、
走向変更を行い易くする。

このような操向操作を自動操向センサ等によって行わ
せるときは、電磁圧力制御弁３によって、操向ブレーキ
２の制動力が設定されて制動されるが、左右の走行軸4,
4の回転が回転センサ5,5で検出されているために、操向
ブレーキ２の制動されている側の走行軸４と、他側の操
向クラッチ１の連継されている側の走行軸４との回転差
等によって、この操向ブレーキ２の現実の制動力を検出
しながら、電磁圧力制御弁３による制動力を強、弱に補
正しながら、目的の操向制御に沿うよう操向ブレーキ２
の制動力を制御する。

（発明の効果）このように農用作業車の車体走行の操向制御におい
て、操向クラッチ１の切側における操向ブレーキ２の油
圧制動力の電磁圧力制御弁３による調節を、回転センサ
5,5によって検出される左右の走行軸4,4の回転差によっ
て、現実の制動力を判定しながら補正制御できるもので
あるから、操向ブレーキ１を効かせた結果としての、左
右の操向ブレーキ1,1の作動量と、その速度比を常にチ
ェックして安定した制御を行わせることができ、操向ブ
レーキ1,1の効き過ぎによる衝撃や、効き不足による走
行方向の脱線等を少なくすることができる。

（実施例）以下図面に基づきこの発明の一実施例を説明する。

伝動ケース15内の上部の入力軸から変速装置（図示省
略）を介して中間ギヤ６に伝動され、この中間ギヤ６は
クラッチ軸７の中央部のセンターギヤ８に常時伝動状態
に噛み合っている。このセンターギヤ８の左右両側に
は、軸方向へ移動自在のクラッチギヤ9,9を設けて、こ
の左右のクラッチギヤ9,9がセンターギヤ８のクラッチ
爪部に対する係合・離脱によって、操向伝動を入切しう
る左右一対の操向クラッチ1,1を構成している。

これらクラッチギヤ9,9の左右外側方には、伝動ケー
ス15との間に摩擦制動しうるブレーキ板からなる操向ブ
レーキ2,2を設け、クラッチギヤ9,9を外方へ押圧するこ
とにより、操向ブレーキ2,2を制動させて、操向クラッ
チ1,1の切位置にあるクラッチギヤ9,9の付回りを制止さ
せるよう構成している。これら各クラッチギヤ9,9の操
向操作の連動は、操作アーム10,10によって一体的に回
動されるシフター軸11,11のシフターアーム12によって
行われる構成である。

13,13は中間ギヤで、この中間ギヤ13,13は前記対向せ
るクラッチギヤ9,9と噛合して、下方の走行軸4,4に固定
したホイルギヤ14,14に噛合伝動している。伝動ケース1
5における左右のホイルギヤ14,14の対向部分に回転セン
サ5,5を設けて、ホイルギヤ14,14の回転数を検出する構
成としている。

第２図に示すように、左右のシフター軸11,11には、
油圧ピストン16,16によって回動される油圧アーム17,17
を設けている。また、各操作アーム10,10の一端には、
手動によって遠隔操作される操作リンク18,18を連結す
ると共に、他端には相対向側に向けて伸縮摺動する伸縮
杆19の両端部を連結して、この伸縮杆19の伸縮を検出す
る切位置センサ22を配置し、各操向クラッチ1,1の切位
置を検出する構成である。なお、切位置センサ22はマイ
クロスイッチ等によって構成する。

なお、この切位置センサ22は、左右いずれか一方の操
向クラッチ１が切位置に至ったことを検出するよう共用
させているが、各操向クラッチ1,1毎に各別に設けても
よい。

各油圧ピストン16,16を摺動自在に設けた各シリンダ2
0,20には、油圧ポンプ21からの油圧回路24が連絡されて
いて、油圧回路24の中途部には、電磁圧力制御弁3,電磁
方向切替弁23等が設けられている。この電磁圧力制御弁
３の調節制御によって、各シリンダ20,20に働く油圧が
制御され、また、電磁方向切替弁23によって、左右シリ
ンダ20,20における油圧の作用方向が切替制御される。

また、電磁圧力制御弁３は、マイクロコンピュータ
（CPU）からの出力指令によって作動されるもので、第
１図に示すように、出力部Ｐからの出力は連続出力で、
このときの操作油圧力は最大の全圧出力の状態としてあ
り、切位置センサ22であるスイッチがONになっている間
中にわたって出力されるよう設定される。また、出力部
Ｑからは指令入力に対応して、パルス出力（比例圧出
力）が出力される。即ち、出力部P,Qから操向クラッチ
1,1切りの出力と、操向ブレーキ2,2制動の出力とを同時
に出していても、切位置センサ22,3の検出情報によって
最適状態に制動される。

25は手動操作によって操向入力する手動操向センサ、
26は自動的操作によって旋回操向を入力する自動操向セ
ンサ、27は自動的操作によって旋回操向を入力する自動
旋回センサであり、これらのセンサ群は検出情報をマイ
クロコンピュータ（CPU）に入力して、電磁圧力制御弁
３及び電磁方向切替弁23を出力制御する関係に設ける。

このうち、手動操向センサ25は、操作レバー28の左右
方向の傾斜角度を検出するポテンショメータからなり、
操作レバーが中立位置にあるとき出力はなく、第５図に
示すように、この中立ゾーン（イ）から左側または右側
への傾斜角度を大きくするに伴って操向クラッチ１を切
るクラッチ切りゾーン（ロ）となり、更に、傾斜角度を
大きくするに伴って、操向ブレーキ２を制動するブレー
キゾーン（ハ）とするものである。操作レバー28は、操
作ボックス29に対して、前後及び左右の方向へ回動自在
に球面受30で支持する形態とし、この操作レバー28の下
端の突子31は、前後方向の傾斜角を検出する弓形の昇降
センサアーム32に係合して、この昇降センサアーム32の
回動によって、車体前方に設ける刈取装置を油圧により
昇降操作することができる構成である。

また、操作レバー28を左右方向に傾斜回動させること
によって、突子31に係合せる弓形の操向アーム33をピン
34回りに回動させて、操向アーム33から突出する係合ピ
ン35を、手動操向センサ25のポテンショアーム36に係合
させて、手動操向センサ25によって操向レバー28の左右
傾斜角度を検出する構成としている。37は中立位置復帰
用のばねである。

この操向レバー28による手動操向センサ25と、電磁圧
力制御弁３及び電磁方向切替弁23との制御関係は、ばね
37による弾発力Ａが操作レバー28の傾斜角に応じて順次
増加するものとして、操作レバー28がクラッチ切りゾー
ン（ロ）に入ることによって、電磁圧力制御弁３による
油圧力を全圧出力状態に作動して、操向クラッチ２を切
位置に移動させるクラッチ切力Ｂを発生させ、前記切位
置センサ22がこの操向クラッチ１の切位置（ニ）を検出
することによって、クラッチ切力Ｂをベース出力Ｃ位置
に下降させると共に、ブレーキゾーン（ハ）では、操向
ブレーキ２の押圧制動力Ｄを順次大きくするよう油圧制
御する構成である。

次に、前記自動操向センサ26による制御関係は、コン
バインの場合、穀稈の刈取走行方向を順次刈取られる植
立穀稈の条列に沿わせるもので、穀稈の株元部に自動操
向センサ26を摺接させながら走行し、この自動操向セン
サ26のON,OFF時間で電磁圧力制御弁３及び電磁方向切替
弁23を作動させて、上記と同様な操作力関係に制御させ
る。この場合、左右の回転センサ5,5によって、左右の
走行軸4,4の回転差を検出して、操向ブレーキ2,2の制動
力（差）をみながら押圧制動力Ｄを補正制御して制動す
る。

次に、自動旋回センサ27による制御関係では、コンバ
インの場合、刈取条列の終端を検出することによって、
上記と同様の作用で、操向クラッチ1,1の切りと操向ク
ラッチ2,2の制動が働くもので、このときの押圧制動力
Ｄの作用勾配をより急にするか、または、ブレーキーゾ
ーン（ハ）では自動操向センサ26による場合よりも高圧
で、しかも全圧にして押圧制動力Ｄを働かせてもよい。
この自動旋回センサ27による旋回が終れば、自動操向制
御に移る。

このような操向クラッチ及び操向ブレーキの制御装置
を用いて、圃場の穀稈列の方向に従って操向制御させる
条刈センサ、または、この穀稈列とは直交する横方向の
列に操向制御させる横刈センサ等と組合せることによっ
て、条刈行程と横刈行程とを交互に繰返しながら、しか
もこれら各行程の角部では操向制御や後進制御等を繰返
しながら、圃場を外周から中心部へ向けて、回り刈りさ
せることもできる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はブロッ
ク図、第２図は油圧回路図、第３図は一部の正断面図、
第４図は一部の側断面図、第５図は作動圧力図である。図中、符号１は操向クラッチ、２は操向ブレーキ、３は
電磁圧力制御弁、４は走行軸、５は回転センサ、23は電
磁方向切替弁、25は手動操向センサ、26は自動操向セン
サ、27は自動旋回センサを示す。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右の走行装置を有する車体に作業部を載
置した農用作業車と、前記農用作業車の走行伝動装置に
設けられている左右の操向クラッチ1,1を油圧によって
作動させる油圧操向クラッチ作動手段と、前記操向クラ
ッチ1,1の切位置において操向ブレーキ2,2を油圧により
制動する油圧操向ブレーキ作動手段と、前記油圧操向ブ
レーキ作動手段の制動力を調節設定する電磁圧力制御弁
３と、左右の走行軸4,4の回転数を検出する回転センサ
5,5と、前記回転センサ5,5の回転数検出に関連して前記
電磁圧力制御弁３を強弱に制御する油圧強弱制御手段
と、からなる農用作業車の操向装置。