JPS63181904A - 農用作業車の操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバイン、田植機、或はトラクタ等の操
向装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 コンバインの操向装置では、操向クラッチの切位置にお
いて制動される操向ブレーキは、左右共に同じ操作油圧
力のもとで行わせることとしている。しかし、現実には
、必ずしも均一ではなく、ブレーキの初期調整によって
制動力や−パルス当りの操向角度を決める程度であり、
これら制動を自動的に補正する機能は有していないもの
である。

問題点を解決するための手段 この発明は、油圧によってクラッチ作動される操向クラ
ッチ（１）と、この操向クラッチ（１）の切位置におい
て操向制動する操向ブレーキ（２）と、この操向ブレー
キ（２）の制動力を設定する電磁圧力制御弁（３）と、
左右の各走行軸（４）の回転を検出しながら該電磁圧力
制御弁（３）を制御する回転センサ（５）とを設けてな
るコンバイン等の操向装置の構成とする。

発明の作用 走行軸（４）を伝動することによってコンバインの車体
を走行させるが、操向操作は操向クラッチ（１）を切位
置に操作することによって、この操向クラッチ（１）切
り側の走行軸（４）の伝動が断たれて、他方側の伝動さ
れている側の走行軸の回転により、両走行軸（４）の回
転差によって走向変更が行われる。

この操向クラッチ（１）の切位置側の走行軸（４）の付
回り等によって走向変更が行われ難いときは、この操向
クラッチ（１）の切位置から同側の操向ブレーキ（２）
を制動することによって、この操向クラッチ（１）切り
側の走行軸（４）の付回りを制動して、走向変更を行い
易くする。

このような操向操作を自動操向センサ等によって行わせ
るときは、電磁圧力制御弁（３）によって操向ブレーキ
（２）の制動力が設定されて制動されるが、左右の走行
軸（４）の回転が回転センサ（５）で検出されているた
めに、操向ブレーキ（２）の制動されている側の走行軸
（４）と、反対側の操向クラッチ（１）の連継されてい
る側の走行軸（４）との回転差等によって、この操向ブ
レーキ（２）の現実の制動力を検出しながら、該電磁圧
力制御弁（３）による制動力を強、弱等に補正しながら
、目的の操向制御に沿うよう操向ブレーキ（２）の制動
力を制御する。

発明の効果 このようにコンバイン等の車体走行の操向制御において
、操向クラッチ（１）の切位置側の操向ブレーキ（２）
の電磁圧力制御弁（３）による制動力を１回転センサ（
５）によって検出される左右の走行軸（４）の回転差等
によって現実の制動力を判定しながら補正制御できるも
のであるから、操向ブレーキ（１）を効かせた結果とし
ての、左右の操向ブレーキ（１）の作動量と、その速度
比を常にチェックして安定した制御を行わせることがで
き、操向ブレーキ（１）の効き過ぎによる衝撃や、効き
不足による走行方向の脱線等を少なくすることができる
。

実施例 なお、図例において、走行伝動装置の左右の走行軸（４
）は、伝動ケース（１つ内の入力軸から変速装置を介し
て、中間ギヤ（６）からクラッチ軸（７）中央部のセン
ターギヤ（８）に常時伝動状態に噛合させ、このセンタ
ーギヤ（８）の左右両側には軸方向へ移動自在のクラッ
チギヤ（９）を設けて、この各クラッチギヤ（９）の該
センターギヤ（８）のクラッチ爪部に対する係合、離脱
によって操向伝動を入切しつる左右一対の操向クラッチ
（１１を構成している。これらクラッチギヤ（９）の左
右外側方には伝動ケース（１５１との間に摩擦制動しう
るブレーキ板からなる操向ブレーキ（２）を設け、該ク
ラッチギヤ（９）を外方へ押して押圧させることにより
操向ブレーキ（２）を制動させて、操向クラッチ（１）
切位置のクラッチギヤ（９）の付回りを制止させるよう
構成している。これら各クラッチギヤ（９）の操向操作
の連動は、操作アームｆｌ［Ｉによって一体的に回動さ
れるシフター軸（１１）のシフターアーム（１♂によっ
て行われる構成である。

（１３は該対向せるクラッチギヤ（９）と噛合して下方
の走行軸に固定したホイルギヤ（１４）を噛合伝動する
中間ギヤである。各ホイルギヤα４に対向して伝動ケー
ス（１１１には、このホイルギヤｕ４の回転数を検出す
る回転センサ（５）を設けている。

左右のシフター軸（１１）には、油圧ピストン（１ｅに
よって回動される油圧アーム面を設けている。又、各操
作アーム（１０１の一端には手動によって遠隔操作され
る操作リンクｆｌｌｌを連結すると共に、他端には相対
向側に向けて伸縮摺動する伸縮杆（櫓の両端部を連結し
て、この伸縮杆（櫓の伸縮を検出して各操向クラッチｆ
ｌｌの切位置を検出する切位置センサ（２Ｘ５を、マイ
クロスイッチ等によって設けている。

なお、この切位置センサ（２のは、左右いずれか一方の
操向クラッチ（１１が切位置に至ったことを検出するよ
う共用させているが、各操向クラッチｍ毎に各別に設け
てもよい。

各油圧ピストンｆｌＥｏを摺動自在に設けた各シリンダ
ｌ２ｒＪには、油圧ポンプ２＋）から電磁圧力制御弁（
３）。

及び電磁方向切替弁（至）等を経る油圧回路１２４１が
連絡される。該電磁圧力制御弁（３）の電流の調節制御
によって各シリンダ１２Ｇに働く油圧が制御され、又、
電磁方向切替弁（至）によって左右のシリンダ１２Ｇに
おける油圧の作用方向が切替制御される。

又、該電磁圧力制御弁（３）は、マイクロコンピュータ
（ＣＰＵ）からの出力指令によって作動されるもので、
（Ｐ）からの出力は連続出力で、このときの操作油圧力
は最大の全圧出力の状態としてあり、切位置センサＩ２
δであるスイッチがＯＮになっている間に出力されるよ
う設定される。又、（Ｑ）からは指令入力に対応するパ
ルス出力（比例圧出力）が出される。即ち（Ｐ）、（Ｑ
）から操向クラッチ（１）切りの出力と、操向ブレーキ
（２）制動の出力とを同時に出していても、切位置セン
サ（２３によって最適に制御される。

（２９は手動操作によって操向入力する手動操向センサ
、Ｑｅは自動的操作によって操向入力する自動操向セン
サ、（５）は自動的操作によって旋回操向を入力する自
動旋回センサであり、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）
に入力して電磁圧力制御弁（３）及び電磁方向切替弁４
を出力制御する関係に設ける。

このうち、手動操向センサ四は、操作レバーＣ！１の左
右方向の傾斜角度を検出するポテンショメータからなり
、操作レバーが中立位置にあるとき出力はなく、この中
立ゾーン（イ）から左側、又は右側への傾斜角度を大き
くするに伴って操向クラッチｔｘｔを切るクラッチ切り
ゾーン（ロ）となり、更に傾斜角度を大きくするに伴っ
て操向ブレーキ（２）を制動するブレーキゾーン（ハ）
とするもので、操作レバー１２１は操作ボックスＱ！に
対して前後、及び左右の方向へ回動自在に球面受０Φの
支持形態とし、この操作レバー１２日の下端の突子０υ
は前後方向の傾斜角を検出する弓形の昇降センサアーム
■に係合して、この昇降センサアーム（支）の回動によ
って車体前方に設ける刈取装置を油圧により昇降操作す
ることができる構成である。又、操作レバーｆｆｌの左
右方向の傾斜回動によって、該突子０υに係合せる弓形
の操向アームｏ３をピン（ロ）回りに回動させて、操向
アーム０３から突出する係合ピン叩を手動操向センサＱ
９のポテンショアームｏｅに係合させて、手動操向セン
サ（ハ）によって操向レバー１２１の左右傾斜角度を検
出する構成としている。（ト）は中立位置復帰用ばねで
ある。

この操向レバー１２１による手動操向センサ四と、電磁
圧力制御弁（３）及び電磁方向切替弁（２３との制御関
係は、ばね−による弾発力（Ａ）が操作レバーＣ’ｌの
傾斜角に応じて順次増加するものとして、操作レバー（
２Ｆｊがクラッチ切りゾーン（ロ）に入ることによって
、電磁圧力制御弁（３）による油圧力を全圧出力状態に
作動して操向クラッチ（２）を切位置にさせるクラッチ
切刃（Ｂ）を発生させ、前記切位置センサＩ２δがこの
操向クラッチ（１）の切位置（ニ）を検出することによ
って該クラッチ切刃（Ｂ）をベース出力（Ｃ）位置に下
降させると共に、ブレーキゾーン（ハ）では、操向ブレ
ーキ（２）の押圧制動力（Ｄ）を順次大きくするよう油
圧制御する構成である。

次に、前記自動操向センサＱｅによる制御関係は、コン
バインの場合、殻稈の刈取走行方向を順次刈取られる植
立殻稈の条列に沿わせるもので、殻稈の株元部に自動操
向センサ（２ｅを摺接させながら。

この自動操向センサ（２ｅのＯＮ、ＯＦＦ時間で該電磁
圧力制御弁（３）及び電磁方向切替井目を作動させて、
上記と同様な操作力関係に制御させる。この場合、左右
の回転センサ（５）によって左右の走行軸の回転差を検
出して、操向ブレーキ（２）の制動力（差）をみながら
押圧制動力（Ｄ）を補正制御して制動する。

次に、自動旋回センサ（５）による制御関係では、コン
バインの場合、刈取条列の終端を検出することによって
、上記と同様の作用で操向クラッチ（１１の切りと操向
クラッチ（２）の制動が働くもので、このときの押圧制
動力（Ｄ）の作用勾配をより急にするか、又は、ブレー
キゾーン（ハ）では該自動操向センサ１２ｅによる場合
よりも高圧で、しかも全圧にして押圧制動力（Ｄ）を働
かせてもよい。この旋回センサ１２ｅによる旋回が終れ
ば自動操向制御に移る。

このような繰向クラッチ、及び操向ブレーキの制御装置
を用いて、圃場の殻稈列の方向に従って操向制御させる
条刈センサ、又はこの殻稈列とは直交する横方向の列に
操向制御させる横刈センサ等と組合せることによって、
条刈行程と横刈行程とを交互に繰返しながら、しかもこ
れら各行程の角部では操向制御や後進制御等を繰返しな
がら。

圃場を外周から中心部へ向けて周り刈りさせることもで
きる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はブロッ
ク図、第２図は油圧回路図、第３図は一部の正断面図、
第４図は一部の側断面図、第５図は作動圧力図である。 図中、符号（１）は操向クラッチ、（２）は操向ブレー
キ、（３）は電磁圧力制御弁、（４）は走行軸、（５）
は回転センサ、（２３は電磁方向切替弁、１２５）は手
動操向センサ、２ｅは自動操向センサ、（５）は自動旋
回センサを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 油圧によってクラッチ作動される操向クラッチ（１）と
   、この操向クラッチ（１）の切位置において操向制動す
   る操向ブレーキ（２）と、この操向ブレーキ（２）の制
   動力を設定する電磁圧力制御弁（３）と、左右の各走行
   軸（４）の回転を検出しながら該電磁圧力制御弁（３）
   を制御する回転センサ（５）とを設けてなるコンバイン
   等の操向装置。