JPH0857858A - タイヤ加硫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 グリーンタイヤ搬送、加硫済みタイヤ搬送を
高精度に行う。 【構成】 タイヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫プレス
群に沿って走行自在に設けられたマニピュレータ２とを
備え、タイヤ加硫タイヤ加硫プレス１は、係脱自在な上
下のプレス部材間に上下モールド８０，８１を締付可能
に収容し、周囲にグリーンタイヤ置き台７とポストキュ
アインフレータ８とが配設され、マニピュレータ２は、
上プレス部材に連結自在なスライド３１を昇降自在に設
け、グリーンタイヤを搬送するローダ３２と、加硫済み
タイヤを搬送するアンローダ３３とを有し、所望のタイ
ヤ加硫プレス１に対して停止した後の位置決め手段３４
が設けられる。前記ローダ３２及びアンローダ３３の少
なくとも一方に、前記位置決め手段３４による停止位置
誤差を吸収するセンタリング補正手段が設けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、タイヤ加硫プレスの多
数台が列設されたタイヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫
プレス群に沿って走行自在に設けられたマニピュレータ
とを備えた、いわゆるマルチ式のタイヤ加硫システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の汎用的なタイヤ加硫プレスは、１
組又は２組の上下モールドに対して、上下モールドの開
閉装置、グリーンタイヤをモールドセンターへと搬送す
るローダ、加硫済みタイヤをポストキュアインフレータ
センター又はその付近のセンターへと搬送するアンロー
ダ、モールド高さ調整装置、モールド着脱装置等が備え
られ、それ自体でタイヤ加硫が可能な自己完結型プレス
になっている。

【０００３】ところが、タイヤ加硫工程におけるサイク
ルタイムのほとんどが上下モールドを締め付けたまま加
熱する加硫時間で占められている。したがって、この加
硫前後で作動する前述した上下モールドの開閉装置、ロ
ーダ、アンローダ等の機器の作動時間がサイクルタイム
に占める割合はきわめて少ないものになる。

【０００４】例えば、乗用車用タイヤを加硫するもので
は、全体のサイクルタイムが１０〜１５分に対して、加
硫前後の機器の作動時間は１分以下である。トラック・
バス用タイヤを加硫するものでは、全体のサイクルタイ
ムが４０分〜１時間に対して、加硫前後の機器の作動時
間は１〜２分以下である。すなわち、サイクルタイム中
の機器はほとんど停止しており、遊んでいることにな
る。

【０００５】このようなタイヤ加硫プレスのサイクルタ
イムの特性に鑑み、多数台のタイヤ加硫プレスに対して
上述した機器を有するマニピュレータが順番に作動する
マルチ式のタイヤ加硫システムが古くから提案されてい
る。

【０００６】タイヤ加硫プレスの多数台が固定的に一列
に配設され、マニピュレータが走行するタイプ（特公昭
５２−４４７９５号公報、特公昭４６−２４７７４号公
報、特公昭５８−４４４７３号公報参照）や、円周上に
タイヤ加硫プレスの多数台が固定的に配設され、マニピ
ュレータが回転走行するタイプ（特開昭４９−１３０４
７１号公報、特公昭４６−１７５７８号公報参照）や、
マニピュレータが固定的に設置され、多数のタイヤ加硫
プレスが走行するタイプ（特公昭４６−３２４９７号公
報、特開昭６２−２９０５０７号公報参照）などが知ら
れている。

【０００７】しかしながら、上述したマルチ式タイヤ加
硫システムは現実にはアイデアで終わっており、実際の
タイヤ加硫で広く使用されることはなかった。その理由
は、優れたバランス精度を有するタイヤを成形するタイ
ヤ加硫システムとするための配慮がなされていないから
である。例えば、優れたバランス精度を有するタイヤを
成形するためには、グリーンタイヤのタイヤ加硫プレス
センターへの高精度の搬送、シェーピング時の高精度の
グリーンタイヤ保持、加硫済みタイヤのポストキュアイ
ンフレータセンターへの高精度の搬送などが求められる
が、これらを配慮したものは見当たらない。

【０００８】また、最近の特開平４−３２３０１０号公
報で提案されるマルチ式タイヤ加硫システムは、最近の
タイヤ加硫プレスの機構を組み込んだものであり、上述
した古いマルチ式タイヤ加硫システムからは前進してい
る。

【０００９】この新しいマルチ式タイヤ加硫システム
は、タイヤ加硫プレスの多数台が一列に列設されたタイ
ヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫プレス群に沿って設け
られた走行経路上を走行自在に設けられたマニピュレー
タとを備え、前記走行経路の適所にモールド準備ステー
ションを設けたものであり、その主目的はモールド交換
の自動化である。

【００１０】特開平４−３２３０１０におけるモールド
交換は、上下モールド単独ではなく、上下に加熱板（上
下プレスフレームの一部分）を取り付けた状態のまま交
換するのを基本思想としている。そのため、加熱板に対
する加熱流体給排用配管の着脱を伴ったモールド交換に
なる。モールド準備ステーションで予熱された加熱板付
上下モールドはマニピュレータで所定のタイヤ加硫プレ
スまで運ばれる。また、そのモールド高さ調整装置は特
公昭５７−５５５９３号公報に開示のものと類似するも
のが各タイヤ加硫プレスに駆動装置も含めて完結的に設
けられており、タイヤ加硫プレスに加熱板付上下モール
ドを固定した後に、高さ調整が行われる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上述した特開平４−３
２３０１０号公報のマルチ式タイヤ加硫システムは、以
下のような問題点を有している。第１に、優れたバラン
ス精度を有するタイヤを成形するために、グリーンタイ
ヤのタイヤ加硫プレスセンターへの高精度の搬送、シャ
ーピング時の高精度のグリーンタイヤ保持、加硫済みタ
イヤのポストキュアインフレータセンターへの高精度の
搬送が難しい構造になっている。すなわち、走行自在な
マニピュレータは大きな門型クレーンであり、その停止
位置精度を１ミリメートルの１／１０のスケールにする
ことは現実的には不可能であり、レール等の走行経路の
敷設誤差、走行機構の誤差、門型クレーン自体の誤差、
各機器の誤差が累積され、ローダ及びアンローダにミリ
単位の搬送誤差が生じる。

【００１２】第２に、モールド交換が加熱板付で行われ
ため、加熱流体給排用配管の着脱を伴い、更に上プレス
部材と共にマニピュレータを用いてモールド準備ステー
ションまで搬送するため、マニピュレータの構造が複雑
になりすぎ、コストアップになるという問題点がある。

【００１３】第３に、現実のマルチ式タイヤ加硫システ
ムを想定すると、マニピュレータの点検や保全が必要な
場合があり、この場合、対象となったマニピュレータが
分担するタイヤ加硫プレスの全部が停止するという問題
点がある。

【００１４】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、第１に、ローダによるグリーンタイヤ搬送やア
ンローダによる加硫済みタイヤ搬送を高精度に行うこと
ができるタイヤ加硫システムを提供することにある。第
２に、マニピュレータとタイヤ加硫プレスとの機器配置
を適性にして、全体として低いコストのタイヤ加硫シス
テムを提供する。第３に、マニピュレータの点検や保守
に際してタイヤ加硫プレスの稼働率を下げないようにし
たタイヤ加硫システムを提供する。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記第１目的を達成する
請求項１，２記載のタイヤ加硫システムは、タイヤ加硫
プレスの多数台が列設されたタイヤ加硫プレス群と、該
タイヤ加硫プレス群に沿って走行自在に設けられたマニ
ピュレータとを備え、前記タイヤ加硫プレスは、係脱自
在な上下のプレス部材間に上下モールドを締付可能に収
容し、周囲にグリーンタイヤ置き台とポストキュアイン
フレータとが配設されたものであり、前記マニピュレー
タは、前記上プレス部材に連結自在なスライドを昇降自
在に設け、前記グリーンタイヤ置き台センターから前記
モールドセンターへとグリーンタイヤを搬送するローダ
と、前記モールドセンターから前記ポストキュアインフ
レータセンター又はその付近のセンターへと加硫済みタ
イヤを搬送するアンローダとを有し、前記マニピュレー
タに、所望のタイヤ加硫プレスに対して停止した後の位
置決め手段が設けられ、前記ローダ及びアンローダの少
なくとも一方に、前記位置決め手段による停止位置誤差
を吸収するセンタリング補正手段が設けられたことを要
旨とするものである。そして、上記センタリング補正手
段は、タイヤを把持するチャックを水平面内で旋回可能
且つ上下方向に昇降可能とする２自由度のローダ又は／
及びアンローダを、更に水平面内での伸縮自在を付加す
る３自由度にし、このローダ又は／及びアンローダに、
グリーンタイヤ置き台、モールド又はポストキュアイン
フレータの１つ以上におけるセンターと関連する基準を
検知する視覚センサーを設けてなるものが好ましい。

【００１６】上記第２目的を達成する請求項３，４記載
のタイヤ加硫システムは、タイヤ加硫プレスの多数台が
列設されたタイヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫プレス
群に沿って走行自在に設けられたマニピュレータとを備
え、前記タイヤ加硫プレスは、係脱自在な上下のプレス
部材間に上下モールドを締付可能に収容し、前記マニピ
ュレータは、前記上プレス部材に連結自在なスライドを
昇降自在に設け、前記タイヤ加硫プレスには、前記上モ
ールドを前記上プレス部材に対して着脱自在に固定する
モールド着脱装置と、前記上下プレス部材内に高さ寸法
の異なる上下モールドを収容するためのモールド高さ調
整装置とが設けられ、前記マニピュレータには、前記モ
ールド着脱装置及びモールド高さ調整装置を駆動するた
めの第１駆動装置及び第２駆動装置が連結自在に設けら
れ、モールド交換を、前記モールド着脱装置によって前
記上プレスフレームから前記上モールドを切り離して上
下モールド単独で行い、モールド交換後に、前記モール
ド高さ調整装置によってモールド高さを調整するように
したことを要旨とするものである。そして、前記上下モ
ールドは割りモールドであって、前記タイヤ加硫プレス
には割りモールド操作装置が設けられ、前記マニピュレ
ータには、この割りモールド操作装置を駆動する連結自
在な第３駆動装置が設けられたものが好ましい。

【００１７】上記第３目的を達成する請求項５記載のタ
イヤ加硫システムは、タイヤ加硫プレスの多数台が一列
に列設されたタイヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫プレ
ス群に沿って設けられた走行経路上を走行自在に設けら
れたマニピュレータとを備え、前記走行経路の両端に前
記マニピュレータの第１及び第２退避ステーションが設
けられ、前記走行経路の中程に直角走行路が設けられ、
この直角走行路上に前記マニピュレータの第３退避ステ
ーションが設けられていることを要旨とするものであ
る。

【００１８】上記第３目的を達成する請求項６記載の他
のタイヤ加硫システムは、タイヤ加硫プレスの多数台が
列設されたタイヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫プレス
群に沿って設けられた走行経路上を走行自在に設けられ
たマニピュレータとを備え、前記タイヤ加硫プレスは、
係脱自在な上下のプレス部材間に上下モールドを締付可
能に収容し、前記マニピュレータは、前記上プレス部材
に連結自在なスライドを昇降自在に有し、前記各マニピ
ュレータの運転を制御するマニピュレータコントロール
部と、前記タイヤ加硫プレスの１台以上の運転を制御す
るプレスコントロール部とが設けられ、このマニピュレ
ータコントロール部及びプレスコントロール部を統括し
て制御する集中管理コンピュータが設けられ、この集中
管理コンピュータが前記マニピュレータコントロール部
とプレスコントロール部との対応関係を変更可能である
ことを要旨とするものである。

【００１９】

【作用】請求項１記載のタイヤ加硫システムにあって
は、加硫が終わるタイヤ加硫プレスへとマニピュレータ
が走行し、位置決め手段が作動してタイヤ加硫プレスの
所定位置に停止する。そして、下プレス部材から外れた
上プレス部材をスライドに連結し、スライドが上昇して
上下モールドを開く。つぎに、アンローダによって加硫
済みタイヤのモールドセンターからポストキュアインフ
レータセンター又はその近辺のセンターへと搬送される
が、マニピュレータの停止位置誤差によるセンターのズ
レをアンローダのセンタリング補正手段が吸収し、ポス
トキュアインフレータセンター又はその近辺のセンター
へと正確に搬送する。つぎに、ローダによってグリーン
タイヤが置き台センターからプレスセンターへと搬送さ
れるが、マニピュレータの停止位置誤差によるセンター
のズレをローダのセンタリング補正手段が吸収し、モー
ルドセンターに正確に搬送してシェーピングが行われ
る。そして、マニピュレータのスライドが下降して上下
モールドを閉じ、マニピュレータと上プレス部材が連結
が解除され、マニピュレータは次のタイヤ加硫プレスへ
と走行する。

【００２０】請求項２記載のタイヤ加硫システムにあっ
ては、センタリングが水平面内で行われることから、ロ
ーダ又は／及びアンローダの視覚センサーがモールドセ
ンターやポストキュアインフレータセンターに関連する
基準を検知して停止位置誤差を算出し、水平面内で旋回
自在且つ伸縮自在なローダ又は／及びアンローダが算出
した停止位置誤差を吸収するような旋回と伸縮を行う。

【００２１】請求項３記載のタイヤ加硫システムにあっ
ては、モールド交換が必要なタイヤ加硫プレスへとマニ
ピュレータが走行して停止する。そして、上モールドを
上プレス部材に固定するモールド着脱装置をマニピュレ
ータの第１駆動装置が駆動して、上モールドを上プレス
部材から切り離す。下プレス部材から外れた上プレス部
材をスライドに連結し、スライドが上昇して上プレス部
材を上げて、上下モールドを下に残す。この上下モール
ドをモールド交換台車などを使って交換する。新しい上
下モールドが取り付けられると、スライドが下降して上
プレス部材を下げ、モールド高さ調整装置をマニピュレ
ータの第２駆動装置が駆動して、上下プレス部材が閉じ
るように調整し、モールド着脱装置をマニピュレータの
第１駆動装置が駆動して、上モールドを上プレス部材に
固定する。

【００２２】請求項４記載のタイヤ加硫システムにあっ
ては、モールド交換後の割りモールドの操作はマニピュ
レータの第３駆動装置が行う。

【００２３】請求項５記載のタイヤ加硫システムにあっ
ては、一列の走行経路の両端のマニピュレータに対して
点検・保守を行う場合、両端の第１又は第２退避ステー
ションに退避させ、残りのマニピュレータが退避させた
マニピュレータが対応すべきタイヤ加硫プレスを分担す
る。両端以外のマニピュレータに対して点検・保守を行
う場合、直角走行路を経て第３退避ステーションへと退
避させ、残りのマニピュレータの自由な走行を阻害しな
いようにし、残りのマニピュレータが退避させたマニピ
ュレータが対応すべきタイヤ加硫プレスを分担する。

【００２４】請求項６記載の他のタイヤ加硫システムに
あっては、例えば特定マニピュレータの点検・保守の為
に退避させる場合、残りのマニピュレータが分担できる
ような制御の組み換えを集中管理コンピュータを介して
行う。同様に、集中管理コンピュータを経て稼働条件の
設定を行い、品種変更を実行する。

【００２５】

【発明の効果】請求項１記載のタイヤ加硫システムのよ
うに構成すると、マニピュレータ自体の停止精度は普通
の位置決め手段で良く、ローダやアンローダのセンタリ
ング補正手段によって、グリーンタイヤのモールドセン
ターへの搬送や加硫済みタイヤのポストキュアインフレ
ータセンターなどへの搬送に対して高い精度を保つこと
ができるため、走行自在なマニピュレータ自体を高精度
にする必要がなく、またレールの敷設精度を高精度にす
る必要がなく、マルチ式タイヤ加硫システムにおける高
品質加硫を現実的に実現できる。

【００２６】請求項２記載のタイヤ加硫システムのよう
に構成すると、旋回自在且つ昇降自在な普通のローダや
アンローダに伸縮自在な機構と視覚センサーを付加する
だけで、センタリング補正ができ、機器構成を複雑にす
ることなく高品質加硫を実現できる。

【００２７】請求項３記載のタイヤ加硫システムのよう
に構成すると、マルチ式タイヤ加硫システムであって
も、各タイヤ加硫プレスでのモールド単体の交換が実現
でき、プレス部材に設けられた加熱板の配管をそのまま
にしたモールド交換が可能になる。

【００２８】請求項４記載のタイヤ加硫システムのよう
に構成すると、割りモールドであっても、各タイヤ加硫
プレスに割りモールド操作装置の駆動装置を設ける必要
がなく、マニピュレータに共通の第３駆動装置を設ける
だけでよく、各タイヤ加硫プレスの構造が簡単になる。

【００２９】請求項５記載のタイヤ加硫システムのよう
に構成すると、一列に列設されたタイヤ加硫プレス群に
３台以上のマニピュレータを使用する場合、どのマニピ
ュレータを停止させても、他のマニピュレータが分担可
能であり、タイヤ加硫システムの稼働率を向上させるこ
とができる。

【００３０】請求項６記載の他のタイヤ加硫システムの
ように構成すると、マニピュレータの点検・保守時や品
種交換への対応などを簡単におこなえ、タイヤ加硫シス
テム全体としてのＦＡ化を実現することができる。

【００３１】

【実施例】以下、本発明の実施の一例を図面に基づいて
説明する。図１及び図２は本発明に係るタイヤ加硫シス
テムを概略的に示すもので、図１は上面図、図２は側面
図である。

【００３２】図１及び図２において、タイヤ加硫システ
ムは、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．１８までの１８台のタイヤ加硫
プレス１と、♯１〜♯３までの３台のマニピュレータ２
とを備えてなっている。

【００３３】マニピュレータ２は直線の走行経路を形成
するレール３，４上を走行自在である。走行経路の左端
は♯１のマニピュレータ２のための第１退避ステーショ
ン兼ホームステーションＳ１となっており、走行経路の
右端は♯２のマニピュレータ２のための第２退避ステー
ション兼ホームステーションＳ２となっており、走行経
路の中央は♯３のマニピュレータ２のためのホームステ
ーションＳ４となっている。

【００３４】このホームステーションＳ４のレール３，
４に対してレール５，６が直角に配設され、直角走行路
が形成されている。この直角走行路の端は♯３のマニピ
ュレータ２のための第３退避ステーションＳ３となって
いる。ホームステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ４は♯１，
２，３のマニピュレータ２が次の作動までに時間がある
場合に待機するためのステーションである。第１，第
２，第３退避ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３は♯１，
２，３のマニピュレータ２の点検・保守の場合に、他の
マニピュレータ２の走行の邪魔にならないように退避す
るためのステーションである。なお、第１，第２，第３
退避ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３に対するマニピュレ
ータ２の数は、３台に限らず１台又は２台又は３台を超
えるものであってもよい。

【００３５】Ｎｏ．１〜Ｎｏ．９までのタイヤ加硫プレ
ス１は、レール３，４の間であって第１退避ステーショ
ンＳ１とホームステーションＳ４の間に所定間隔で一列
に列設されている。Ｎｏ．１０〜Ｎｏ．１８までのタイ
ヤ加硫プレス１は、同様にレール３，４の間であって第
２退避ステーションＳ２とホームステーションＳ４の間
に所定間隔で一列に列設されている。そして、全体とし
て一列のタイヤ加硫プレス群を形成している。通常の生
産工場では、この一列のタイヤ加硫プレス群が平行に多
数列設けられる。

【００３６】そして、♯１のマニピュレータ２はＮｏ．
１〜Ｎｏ．６までの６台のタイヤ加硫プレス１を担当
し、♯２のマニピュレータ２はＮｏ．７〜Ｎｏ．１２ま
での６台のタイヤ加硫プレス１を担当し、♯３のマニピ
ュレータ２はＮｏ．１３〜Ｎｏ．１８までの６台のタイ
ヤ加硫プレス１を担当する。

【００３７】一台のタイヤ加硫プレス１は一対のモール
ドを有しており、同時に２個のタイヤを加硫するツイン
式である。そのため、一台のタイヤ加硫プレス１の前側
に一つの面に２個のグリーンタイヤを載置できるグリー
ンタイヤ置き台７の２つが床面へ直に置かれている。ま
た、一台のタイヤ加硫プレス１の後ろ側に２台のポスト
キュアインフレータ８が固定的に設置されている。マニ
ピュレータ２は各タイヤ加硫プレス１のモールドを開閉
し、モールドからポストキュアインフレータ８へと加硫
済みタイヤを搬送し、グリーンタイヤ置き台７からグリ
ーンタイヤをモールドへと搬送する機能を有する。更
に、マニピュレータ２は各タイヤ加硫プレス１のモール
ド交換を半自動又は全自動で補助する機能も有する。

【００３８】９は集中管理コンピュータであり、タイヤ
加硫プレス群に対して一台設置されている。１０はマニ
ピュレータコントロール部であり、各マニピュレータに
搭載され、全部で３台ある。１１はプレスコントロール
部であり、コストダウンのために３台のタイヤ加硫プレ
スに共通のものが設置されており、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．１
８のタイヤ加硫プレスに対して６台設置されている。そ
して、集中管理コンピュータ９が３台のマニピュレータ
コントロール部１０と６台のプレスコントロール部を統
括して制御する。なお、マニピュレータの数が１台又は
２台の場合は、それに対応してマニピュレータコントロ
ール部の数も少なくなる。

【００３９】すなわち、集中管理コンピュータ９が、例
えばＮｏ．１〜Ｎｏ．６のタイヤ加硫プレス１に対して
♯１のマニピュレータ２が対応するという対応関係を決
めている。♯１のマニピュレータ２が故障し、点検のた
めに第１退避ステーションＳ１に退避すると、Ｎｏ．１
〜Ｎｏ．６のタイヤ加硫プレス１が全部停止する。そこ
で、♯２のマニピュレータ２がＮｏ．１〜Ｎｏ．９のタ
イヤ加硫プレス１に対応し、♯３のマニピュレータ３が
Ｎｏ．１０〜Ｎｏ．１８のタイヤ加硫プレス１に対応す
るというように、集中管理コンピュータ９によってマニ
ピュレータとタイヤ加硫プレスの対応関係を任意に変更
する。これによって、一部のマニピュレータの停止によ
って、タイヤ加硫システムの稼働効率が大きく低下しな
い。この集中管理コンピュータ９によって、３台で組に
なったタイヤ加硫プレスの加硫条件やタイヤ諸元設定等
の稼働条件設定もでき、加硫のサイクルタイムが異なる
と、このサイクルタイムに一致したマニピュレータとタ
イヤ加硫プレスの適切な組合せを設定できる。

【００４０】図１及び図２のように直線的にタイヤ加硫
プレス１及びマニピュレータ２のホームステーションＳ
１，Ｓ４，Ｓ２を配設すると、多数列のタイヤ加硫プレ
ス群を平行に並べるレイアウトがし易い。その反面、直
線的な走行経路を形成するレール３，４の中程のホーム
ステーション４を退避ステーションにすると、マニピュ
レータが居座ることになって、他のマニピュレータによ
る対応関係の変更に支障を生じる。そこで、レール３，
４の中程のホームステーション４には直角走行路を形成
するレール５，６を設け、この直角走行路に第３退避ス
テーションＳ３を設ける構造にしている。この第３退避
ステーションＳ３に点検すべきマニピュレータ２を退避
させると、本来の直線走行路であるレール３，４上の残
りのマニピュレータの自由な走行が確保され、集中管理
コンピュータ９による対応関係の変更に制約が生じな
い。

【００４１】なお、図１及び図２のタイヤ加硫システム
においては、タイヤ加硫プレス１として２つのモールド
を有するツイン式のものを説明したが、１つのモールド
を有するシングル式のものであってもよい。また、一台
のマニピュレータ２が担当するツイン式タイヤ加硫プレ
ス１は６台に限らないことは当然であって、乗用車用タ
イヤ加硫プレス１の場合は５〜８台が現実的であり、ト
ラック・バス用タイヤ加硫プレス１の場合は２０〜２５
台が現実的である。

【００４２】つぎに、図３乃至７によりマニピュレータ
２の主要構造を説明する。図３はマニピュレータの正面
図、図４はマニピュレータの側面図、図５はマニピュレ
ータの上面図である。なお、図３はマニピュレータのス
ライドがタイヤ加硫プレスと連結して開いている状態を
示し、図４はマニピュレータが所望の閉じたタイヤ加硫
プレス１に対して位置決め固定された状態を示してい
る。なお、図４の符号７はグリーンタイヤ置き台７であ
り、符号８はポストキュアインフレータの一部である。

【００４３】図４で明瞭に示されるように、マニピュレ
ータ２は平レール３と山型レール４の上を走行する門型
フレーム２１を紙面厚み方向に二つ並べて横フレーム２
２，２３，２４で結合したフレーム構造になっている。
マニピュレータ１が走行する走行経路を形成する一方の
平レール３はフロアレベルＦＬ上に設置されたベース部
材２５の上に敷設され、他方の山型レール４はフロアレ
ベルＦＬ上に設置されたベース部材２６の上に敷設され
ている。マニピュレータ２のフレーム構造の下面には、
平レール３上を走行する走行車輪２７と山型レール４上
を走行する走行車輪２８が軸支されており、更に走行車
輪２８をモータ２９（図３参照）で回転駆動することに
より、マニピュレータ２は紙面厚み方向の走行経路に沿
った走行が確保される。マニピュレータ２は高速走行モ
ードと低速走行モードを有しており、普通は高速走行す
るが、所望のタイヤ加硫プレス１の近くに至ると低速走
行し、所定位置付近で停止する。

【００４４】このような走行自在手段を有するマニピュ
レータ１のフレーム構造に、タイヤ加硫プレス２の加硫
サイクルを実行するために必要な機器が取り付けられて
いる。その主なものは以下の通りである。

【００４５】第１に、モールド開閉のためのスライド３
１が昇降自在に設けられている。第２に、グリーンタイ
ヤを搬送するためのローダ３２（図３参照）が取り付け
られている。第３に、加硫済みタイヤを搬送するための
アンローダ３３が取り付けられている。第４に、マニピ
ュレータ１の停止位置を所定位置に位置決めするための
位置決め手段３４が設けられている。更に、上述したス
ライド３１には、タイヤ加硫プレス１との連結手段３５
（図３参照）及び割りモールド操作装置を駆動するため
の第３駆動装置３６などが取り付けられている。

【００４６】つぎに、スライド３１の昇降自在手段を説
明する。図５に明瞭に示されるように、門型フレーム２
１，２１の内側に四角アングル４１を介して４本のガイ
ドウェイ４２が上下方向に取り付けられている。そし
て、スライド３１にガイドウェイ４２に沿って摺動する
リニアモーションガイド４３が取り付けられている。ま
た、横フレーム２２，２２の間に縦フレーム２９が架け
わたされている。図３のようにこの縦フレーム２９の中
央にプレス開閉シリンダ３０のピン３０ａが軸支され、
このプレス開閉シリンダ３０の先端金具３０ｂがスライ
ド３１に接続されている。このプレス開閉シリンダ３０
が短縮すると、スライド３１が上昇し、伸長すると、ス
ライド３１が下降する。このスライド３１の昇降に際し
ての水平度は重要であり、昇降時の水平度を維持するた
めの平行度維持装置が設けられている。

【００４７】図５において、この平行度維持装置は、一
方の横フレーム２２の内側の上下方向に取り付けられた
２本のラック４４，４４と、スライド３１に軸支され、
２本の前記ラック４４，４４に噛み合うピニオン４６，
４６が嵌入された同調シャフト４５とからなっている。
この同調シャフト４５によって、スライド３１の水平度
を保った昇降が確保される。

【００４８】上から見ると長方形のスライド３１の２つ
の長辺に２個ずつ合計４個の連結手段３５が設けられ、
後述するタイヤ加硫プレスの上プレス部材との連結が自
在に行えるようになっている。この連結手段の構造を図
６及び図７により説明する。図６は正面図、図７は側面
図である。

【００４９】スライド３１の下面には下向きピン５１を
突設した水平当板５２を有するブラケット５３が取り付
けられている。このブラケット５３の軸５４に爪５５が
軸支され、爪５５の軸５６に油圧シリンダ５７の先端金
具５７ａが軸支され、油圧シリンダ５７はスライド３１
の側面にトラニオンブラケット５８を介して揺動自在に
支持されている。後述する上プレス部材の一部を構成す
る上部リンク２０５には、水平当板５２に当接する受け
板５９が固設され、受け板５９にはピン５１に対するガ
イド孔５９ａが開口している。また、受け板５９の傾斜
面５９ｂに爪５５の傾斜部５５ａが当たるようになって
いる。

【００５０】図７において、油圧シリンダ５７が短縮状
態にあると、爪５５は二点鎖線の如く退避し、連結を解
除する。この二点鎖線の状態でスライド３１が下降する
と、ピン５１の先端がガイド孔５９ａに沿って案内さ
れ、水平当板５２と受け板５９とが当接する。そして、
油圧シリンダ５７が伸長すると、爪５５は実線の如く揺
動し、上部リンク２０５の傾斜面５９ｂを爪５５の傾斜
部５５ａが当たって受け板５９を挟み込む連結状態とな
る。

【００５１】この連結手段による連結のためには、マニ
ピュレータが所定の位置に停止し、ピン５１の先端がガ
イド孔５９ａに沿って案内される程度の停止位置誤差が
必要になる。そのためにマニピュレータに設けられた位
置決め手段３４を図８により説明する。同図（ａ）は正
面図、同図（ｂ）は側面図である。

【００５２】山型レール４が敷設されたアングル部材２
６の所定位置（タイヤ加硫プレスの中央位置に相当す
る）に四角ブロック６１がボルト等で固設されている。
一方マニピュレータの横フレーム２４側面にコーナブラ
ケット６２が固設され、このコーナブラケット６２の下
面に、Ｔ型ブラケット６３が固設されている。Ｔ型ブラ
ケット６３の２本の軸６４，６４にはそれぞれ半周ピニ
オン６５付の挟み板６６がキー等を介して嵌入されてい
る。また、半周ピニオン６５，６５に噛み合うラック６
７，６７がエアシリンダ６８，６８によってコーナブラ
ケット６２の下面に沿って進退自在に設けられている。

【００５３】マニピュレータの走行中は、エアシリンダ
６８，６８が伸長状態にあり、挟み板６６，６６は二点
鎖線のように開いており、四角ブロック６１と干渉しな
い。マニピュレータが所望のタイヤ加硫プレスの前で停
止すると、エアシリンダ６８，６８が短縮し、挟み板６
６，６６が実線のように四角ブロック６１を挟む。する
と、四角ブロック６１を中心とした位置まで、マニピュ
レータが移動し、位置決めされる。

【００５４】しかしながら、この位置決め手段３４は前
述した連結手段３５の連結に支障を生じない程度の位置
決めを行うことができるが、ミリメートル単位の停止位
置誤差が生じる。すると、次に述べるローダ３２やアン
ローダ３３のタイヤ加硫プレス１やポストキュアインフ
レータ８への搬送精度は其だけ狂うことになる。このミ
リメートル単位の停止位置誤差は成形されるタイヤのバ
ランス精度に大きな影響を与える。そのために、大型ク
レーンに類似した構造を有するマニピュレータを１／１
０ミリメートル単位で位置決めすることは現実的ではな
い。そこで、ローダ３２やアンローダ３３自体がこの停
止位置誤差を吸収するセンタリング補正手段を有してい
る。

【００５５】つぎに、センタリング補正手段を有するロ
ーダ３２及びアンローダ３３を図９により説明する。図
９は図３のＡ−Ａ断面図である。なお、右側のローダ３
２及びアンローダ３３しか図示されていなが、左側にも
中心線に対称に同様のローダ３２及びアンローダ３３が
配設されている。また、符号８はポストキュアインフレ
ータのリム８ａの進出位置を示している。このリム８ａ
の上に精度良く加硫済みタイヤが載置され、リム８ａが
図示されないポストキュアインフレータの中心位置に引
き込まれる。しかし、図９のリム８ａを移動させずに、
直接ポストキュアインフレータのリムに加硫済みタイヤ
を載置するものとすることもできる。すなわち、アンロ
ーダ３３が搬送すべき位置はポストキュアインフレータ
のリム８ａであって、搬送位置のセンターはポストキュ
アインフレータ又はその近辺に存在する。

【００５６】図９において、ローダ３２はグリーンタイ
ヤ置き台７の第１センターＯ１又は第２センターＯ２に
あるグリーンタイヤをタイヤ加硫プレス１の一方のモー
ルドのセンターＯ３の上まで搬送する機能を有するもの
である。特に、グリーンタイヤをモールドセンターＯ３
まで搬送する精度が重要であり、望ましくは±０．２５
ミリメートル以内のセンタリング精度が求められる。

【００５７】このため、ローダ３２を、チャック１０１
を紙面厚み方向に昇降可能とし、且つ矢印の一点鎖線
のように水平面内で旋回可能とするだけではなく、矢印
のように水平面内で伸縮自在となっている。センタリ
ング補正の必要性は水平面内に生じることから、水平面
内の旋回可能且つ伸縮自在な構造によって所定の補正を
施すことが可能になる。すなわち、ローダ３２は昇降・
旋回・伸縮の３つの自由度を有し、Ｘ−Ｙ−Ｚ面の任意
に位置にチッャク１０１を位置させることができる。

【００５８】そのためには、センタリングに必要な補正
量を検知する必要がある。そこで、チャック１０１に取
り付けられた突出体１０２にＣＣＤカメラ等の視覚セン
サー１０３を取り付ける。また、タイヤ加硫プレス１に
モールドセンターＯ３と関連した位置にある基準マーク
Ａを設け、グリーンタイヤ置き台７に第１センターＯ１
と第２センターＯ２に関連する基準マークＢとＣを設け
る。

【００５９】グリーンタイヤ置き台７に２つの基準マー
クＢとＣを設けて、視覚センサー１０３で基準位置を観
察撮影するのは、グリーンタイヤ置き台７が遠近のずれ
だけではなく、斜めに置かれることもあるからである。
タイヤ加硫プレス１の場合一つの基準マークＡを観察撮
影すると、チャック１０１のセンターＯ５とモールドセ
ンターＯ３のセンタリング補正量がＸ−Ｙ座標として検
知できる。すなわち、ローダ３２のセンタリング補正手
段は、チャック１０１の伸縮自在構造や視覚センサー１
０３等の付加によって構成される。

【００６０】次にアンローダ３３はタイヤ加硫プレス１
のモールドセンターＯ３にある加硫済みタイヤをポスト
キュアインフレータ８のリム８ａまで搬送する機能を有
するものである。特に、加硫済みタイヤをポストキュア
インフレータの中心又はその近傍にあるリムセンターＯ
４まで搬送する精度が重要であり、望ましくは±０．２
５ミリメートル以内のセンタリング精度が求められる。

【００６１】このため、アンローダ３３を、チャック１
５１を紙面厚み方向に昇降可能とし、且つ矢印の一点
鎖線のように水平面内で旋回可能とするだけではなく、
矢印のように水平面内で伸縮自在となっている。セン
タリング補正の必要性は水平面内に生じることから、水
平面内の旋回可能且つ伸縮自在な構造によって所定の補
正を施すことが可能になる。すなわち、アンローダ３３
は昇降・旋回・伸縮の３つの自由度を有し、Ｘ−Ｙ−Ｚ
面の任意に位置にチッャク１５１を位置させることがで
きる。

【００６２】そのためには、センタリングに必要な補正
量を検知する必要がある。そこで、チャック１５１に取
り付けられた突出体１５２にＣＣＤカメラ等の視覚セン
サ１５３を取り付ける。また、タイヤ加硫プレス１にモ
ールドセンターＯ３と関連した位置にある基準マークＤ
を設けポストキュアインフレータ８にリムセンターＯ４
に関連する基準マークＥを設ける。タイヤ加硫プレス１
の基準マークＤを観察撮影すると、チャック１５１のセ
ンターＯ６とモールドセンターＯ３のセンタリング補正
量がＸ−Ｙ座標として検知でき、ポストキュアインフレ
ータ８の基準マークＥを観察撮影すると、チャック１５
１のセンターＯ６とＰＣＩリムセンターＯ４のセンタリ
ング補正量がＸ−Ｙ座標として検知できる。すなわち、
アンローダ３２のセンタリング補正手段は、チャック１
５１の伸縮自在構造や視覚センサー１５３等の付加によ
って構成される。

【００６３】つぎに、図１０乃至図１３によって、セン
タリング補正機能を有するローダ３２の具体的な３自由
度ロボット構造を説明する。図１０はローダ３２の正面
図、図１１は図１０のＶ−Ｖ矢視図、図１２は図１０の
Ｗ−Ｗ断面図、図１３は図１０のＸ−Ｘ断面図である。

【００６４】図１０において、マニピュレータの門型フ
レーム２１の内側に上下方向に延びるガイドウェイ１０
５を取り付け、このガイドウェイ１０５を摺動するリニ
アモーションガイド１０６を昇降体１０７に取り付けて
いる。また、横フレーム２３，２４にはネジ軸１０８が
軸受１０９，１１０により回転自在に支持され、ネジ軸
１０８の上端にはサーボモータ１１１が接続され、ネジ
軸１０８の下端にはブレーキ１１２が接続されている。
このネジ軸１０８に螺合する雌ネジ１１３が昇降体１０
７に設けられたスリーブ１１４内に嵌入されており、ネ
ジ軸１０８の回転と共に昇降体１０７が昇降する。すな
わち、サーボモータ１１１で昇降体１０７の上下位置が
決まる。

【００６５】また、スリーブ１１４の外周には軸受１１
５を介してアーム１１６が旋回自在に支持されている。
アーム１１６のボス部１１６ａにはスプロケット１１７
が嵌め込まれ、図１３のようにチェーン１１８及びスプ
ロケット１１９を介してサーボモータ１２０に接続され
ている。すなわち、サーボモータ１２０でアーム１１６
の旋回位置が決まるようになっている。

【００６６】図１０及び図１１に示されるように、アー
ム１１６には枠体１２１が固設され、枠体１２１の中心
に水平なネジ軸１２２が回転自在に支持されている。ま
た、枠体１２１の下面に２本のガイドウェイ１２３，１
２３が取り付けられており、図１２に示されるように、
ガイドウェイ１２３，１２３を摺動するリニアモーショ
ンガイド１２４，１２４がチャック支持台１２５に取り
付けられている。このチャック支持台１２５はネジ軸１
２２に螺合する雌ネジ１２６が嵌入されており、ネジ軸
１２２の回転と共にチャック支持台１２５が枠体１２１
に対して紙面厚み方向（水平方向）で伸縮自在に進退す
る。図１０に戻り、ネジ軸１２２の一端にはスプロケッ
ト１２７が嵌入され、図１３のようにチェーン１２８及
びスプロケット１２９を介してサーボモータ１３０に接
続されている。すなわち、サーボモータ１３０でチャッ
ク支持体１２５の伸縮位置が決まるようになっている。

【００６７】チャック１０１はチャック支持体１２５の
下面に取り付けられており、その構造は公知のものであ
るため、詳細な説明を省略するが、グリーンタイヤの上
ビードを内側から把持するチャックパドル１３１の多数
枚を放射状に拡縮自在に取り付けたものである。

【００６８】つぎに、図９、図１４及び図１５によっ
て、センタリング補正機能を有するアンローダ３３の具
体的な３自由度ロボット構造を説明する。図１４はアン
ローダ３２の側面図、図１５は図１４のＹ−Ｙ断面図で
ある。なお、取り付け場所が異なるものの、ローダ３２
と同様の３自由度構造を有している。

【００６９】図９において、マニピュレータの門型フレ
ーム２１の内側に上下方向に延びるガイドウェイ１５５
を取り付け、このガイドウェイ１５５を摺動するリニア
モーションガイド１５６を昇降体１５７に取り付けてい
る。図１４において、横フレーム２３，２４にはネジ軸
１５８が軸受により回転自在に支持され、ネジ軸１５８
の上端にはサーボモータ１６１が接続され、ネジ軸１５
８の下端にはブレーキ１６２が接続されている。このネ
ジ軸１５８に螺合する雌ネジが昇降体１５７に設けられ
たスリーブ１６４内に嵌入されており、ネジ軸１５８の
回転と共に昇降体１５７が昇降する。すなわち、サーボ
モータ１６１で昇降体１５７の上下位置が決まる。

【００７０】また、上述したスリーブ１６４の外周には
軸受を介してアーム１６６が旋回自在に支持されてい
る。アーム１６６のボス部１６６ａにはスプロケット１
６７が嵌め込まれ、チェーンスプロケットを介してサー
ボモータ１７０に接続されている。すなわち、サーボモ
ータ１７０でアーム１６６の旋回位置が決まるようにな
っている。

【００７１】アーム１６６には枠体１７１が固設され、
図１５に示されるように、枠体１７１の中心に水平なネ
ジ軸１７２が回転自在に支持されている。また、枠体１
７１の下面に２本のガイドウェイ１７３，１７３が取り
付けられており、ガイドウェイ１７３，１７３を摺動す
るリニアモーションガイド１７４，１７４がチャック支
持台１７５に取り付けられている。このチャック支持台
１７５はネジ軸１７２に螺合する雌ネジ１７６が嵌入さ
れており、ネジ軸１７２の回転と共にチャック支持台１
７５が枠体１７１に対して紙面厚み方向（水平方向）で
伸縮自在に進退する。図１４に戻り、ネジ軸１７２の一
端にはスプロケット１７７が嵌入され、チェーン１７８
及びスプロケット１７９を介してサーボモータ１８０に
接続されている。すなわち、サーボモータ１８０でチャ
ック支持体１７５の伸縮位置が決まるようになってい
る。

【００７２】チャック１５１はチャック支持体１７５の
下面に取り付けられており、その構造は公知のものであ
るため、詳細な説明を省略するが、加硫済みタイヤの上
ビードを内側から把持するチャックパドル１８１の多数
枚を放射状に拡縮自在に取り付けたものである。

【００７３】なお、ローダ３２及びアンローダ３３の３
自由度ロボット構造がサーボモータで達成される場合を
説明したが、サーボモータに限らず、サーボ油圧シリン
ダなどを使用することができる。また、上下，旋回，伸
縮のロボットに限らず、多関節ロボットを用いることも
できる。

【００７４】つぎに、図３及び図４に戻り、タイヤ加硫
プレス１の構造を説明する。下側のプレスベース２０４
と上側のリンク２０５と間に２個のドームロック式モー
ルドユニット２０１を保持するツイン式となっている。
このドームロック式モールドユニット２０１の構造を図
１６の断面図により説明する。

【００７５】図１６において、モールドユニット２０１
は、上ドーム２０２と下ドーム２０３とを係脱手段とし
てのロック装置２０６で係脱自在にしたものである。特
に、上ドーム２０２は上側リンク２０５の下側にボルト
２０５ａで固定された構造であり、上側リンク２０５と
上ドーム２０２が上プレス部材を構成し、プレスベース
２０４と下ドーム２０３が下プレス部材を構成してい
る。この構造は、特公平１−２４０５０号公報に開示さ
れるものと同様の構造であるが、以下に簡単に説明す
る。

【００７６】下ドーム２０３は水平台２１１と同台２１
１の周囲の円筒状壁２１２とによって形成され、上ドー
ム２０２は水平板２１３と同台２１３の周囲の円筒状壁
２１４とによって形成されている。上ドーム２０２は上
側リンク２０５に固定され、下ドーム２０３はプレスベ
ース２０４から立設された支持棒２１６で上下方向摺動
自在に支持されている。

【００７７】支持棒２１６の上には断熱材２１７を介し
て下部プラテンサポート２１８がボルト２１９で固定さ
れ、同サポート２１８の上には加熱板としての下部プラ
テン２２０が断熱板を介して重合状に設けられ、更に同
プラテン２２０の上に下モールド８１が図示されない下
部モールド着脱装置を介して固定される。

【００７８】上ドーム２０３の水平板２１３には中空筒
２１５が上下方向摺動自在に設けられ、この中空筒２１
５の下に水平板２２１が固定される。この水平板２２１
の更に下に上部プラテンサポート２２２、図示されない
断熱材及び上部プラテン２２３を介して上モールド８２
が上部モールド着脱装置９１によって固定される。ま
た、水平板２２１は水平板２１３に対してモールド高さ
調整装置９２を介して支持され、両水平板２２１，２１
３の間隔Ｈがモールド８０の厚み変化に対応して調整で
きる構造になっている。

【００７９】また、下モールド８１の中心位置の下側に
は中心機構９４が配設されている。この中心機構９４は
周知のようにグリーンタイヤの内面に拡縮自在に変形し
て添うことができるブラダを保持するとともに、同ブラ
ダ内に加圧加熱源としてのスチームを導入できる構造に
なっている。このブラダのグリーンタイヤ内へ挿入の仕
方にはポストインウェルタイプやスタンディングポスト
タイプがある。更に、上モールド８２の中心位置の上側
にはモールドピース８２ａを径方向に拡縮移動させる割
りモールド操作装置９３が設けられている。

【００８０】また、下部プラテンサポート２１８と下部
ドーム２０３の水平板２１１との間に作用する締付手段
としての油圧シリンダ２２５が介装されている。油圧シ
リンダ２２５のピストンロッド２２５ａ先端は断熱板２
２６を介してボルト２２７によって下部プラテンサポー
ト２１８に固定され、油圧シリンダ２２５の本体２２５
ｂは延長部材２２８の先の台板２２９に固定されてい
る。油圧シリンダ２２５のピストン２２５ｃが伸長する
と、下ドーム２０３は押し下げられ、係脱手段としての
ロック装置２０６、上ドーム２０２及びモールド高さ調
整装置９２を介して上下モールド８０が締め付けられ
る。

【００８１】つぎに、図１７乃至図１９によって上下ド
ーム２０２，２０３の係脱自在手段であるロック装置２
０５を説明する。図１７は図１６のＣ−Ｃ断面図、図１
８はロック装置２０５要部の上面図、図１９は図１７の
Ｄ−Ｄ断面図である。

【００８２】ロックリング２３５の内面には、その最下
端における内向きに突出された下縁２４１と、その上段
に同じく内向きに突出された係止縁２３７とによって、
内面の周方向にめぐる溝２３８が形成され、同溝２３８
が下部ドーム２０３における壁２１２に上端に近い外周
面に外向きに突設した嵌合突起２３９に回動自在に嵌合
されることによって下部ドーム２０３に支持される。前
記係止縁２３７と上縁２３９との間に同じ内面の周方向
にめぐる係止溝２４０が形成されるとともに、上縁２３
９の内面には、図１８に示すような歯２４１と切り欠き
２４２とが交互に内向きに列設される。これに対し上部
ドーム２０２における壁２１４の下端には、その外周面
に前記リング２３５の歯２４１を通過可能な切り欠き２
４３と、前記リング側の切り欠き２４２を通過可能であ
るとともに歯２４１とは係合可能な歯２４４を交互に外
向きに列設されるのである。また、ロックリング２３５
の正逆回動のためには、図１７に示すように、下部ドー
ム２０３の壁２１２側に回動用のシリンダ等の回動部材
２４５が取り付けられる。

【００８３】このロッド２４５ａがロックリング２３５
側に連結されることにより、ロックリング２３５の開位
置においては、図１８に示すようにリング２３５側の歯
２４１が垂直下降してきた上部ドーム２０２の壁２１４
側の切り欠き２４３と正対し、リング２３５側の切り欠
き２４２が下部ドーム２０３の壁２１２側の歯２４４と
正対する位置にあることによって、壁２１２の下端は図
１９に示すようにそのままリング２３５側の係止溝２４
０内に下降し、次いで回動部材２４５を作動ロッド２４
５ａによりロックリング２３５を回動させ、リング２３
５側の歯２４１が壁２１２側の歯２４４上に重なること
によってロックが行われるようにしたものである。

【００８４】なお、上プレス部材の一部である上ドーム
２０２と下プレス部材の一部である下ドーム２０３をロ
ック装置２０６で係脱自在とするドームロック式に限ら
ず、上ドームに代わって４本のコラム垂下したを上プレ
ス部材を用い、下プレス部材とコラム先端にロック装置
を設けるコラムロック式のものであってもよい。また、
係脱自在手段としてのロック装置２０６も上述したもの
に限らず、図７に類似した爪を用いるものであってもよ
い。

【００８５】つぎに、図２０は図３のＢ−Ｂ断面図であ
って、上プレス部材の一部である上側リンク２０５の上
に配設される上部モールド着脱装置９１、モールド高さ
調整装置９２及び割りモールド操作装置９３の配設関係
を図示するものである。

【００８６】図２０において、各モールドのセンターに
割りモールド操作装置９３が配設されている。２つのモ
ールドを結ぶ線を０°とすると、モールド高さ調整装置
９２は、０°、９０°、１８０°、２７０°の同心円上
に配設され、上部モールド着脱装置９１は４５°、１３
５°、２２５°、３１５°の同心円上に配設されてい
る。特に、４か所のモールド高さ調整装置９２は、モー
ルド中心に回転自在に遊嵌された共通歯車３１１に噛み
合う４個の小歯車３１２によって同期的に一斉に回転す
る。しかし、タイヤ加硫プレス側には小歯車３１２の駆
動装置は装備されておらず、次に述べるマニピュレータ
側に第２駆動装置として装備されている。同様に、割り
モールド操作装置９３用の第３駆動装置と上部モールド
着脱装置９１用の第１駆動装置もマニピュレータ側に装
備されている。

【００８７】図２１は割りモールド操作装置９３と連結
される第３駆動装置３６を示す側面図である。第３駆動
装置３６はスライド３１に立設されたロッド３３１の上
端に固定された台板３３２に上向きに立設された両ロッ
ド式液圧シリンダ３３３と、台板３３２から立設された
取付板３３４に取り付けられた回転アクチュエータ３３
５とからなっている。液圧シリンダ３３３の上側ロッド
３３３ａはカップリング３３６を解して回転アクチュエ
ータ３３５に連結され、下側ロッド３３３ｂの下端には
Ｔ型金具３３７が取り付けられている。

【００８８】また、割りモールド操作装置９３の昇降ロ
ッド９３ａの先端には、Ｔ字金具３３７が入る長方形孔
９３ｂと長方形孔９３ｂの対角線を直径とする孔９３ｃ
とが連続して設けられている。マニピュレータのスライ
ド３１が所定位置で停止すると、エアシリンダ３３３の
下側ロッド３３３ｂが伸長し、金具３３７の段部３３７
ａが昇降ロッド９３ａの上端に当接する。この状態で
は、Ｔ字金具３３７の先端３３７ｂが長方形孔９３ｂを
通過し、孔９３ｃ内に位置する。そして、回転アクチュ
エータ３３５が９０°回転すると、Ｔ字金具３３７の先
端３３７ｂが段部９３ｄに引っ掛かり、第３駆動装置３
６と割りモールド操作装置９３の連結が完了する。そし
て、エアシリンダ３３３の下側ロッド３３３ｂが更に昇
降することで、昇降ロッド９３ａも昇降し、割りモール
ドを開閉する。更に、回転アクチュエータの回転が昇降
ロッド９３ａまで伝わり、昇降ロッド９３ａと割りモー
ルドの係脱も可能になっている。

【００８９】なお、Ｔ字金具３３７が長方形孔９３ｂを
通過するための精度はミリメートル単位のズレがあって
もよく、そのための図８の如き簡単な位置決め装置３４
であっも十分である。

【００９０】図２２はモールド高さ調整装置９２と連結
される第２駆動装置を示す正面図である。第２駆動装置
３７はマニピュレータ側のスライダ３１に下向きに固設
されたモータ３１３の駆動軸３１３ａの先端にカップリ
ング片３１４を嵌入したものである。タイヤ加硫プレス
側のリンク２０５には図２０で説明した小歯車３１２の
一個に噛み合う駆動歯車３１５を垂直軸３１６の下端に
嵌入し、垂直軸３１６をリンク２０５に回転自在に支持
し、垂直軸３１６の上端にカップリング片３１７を嵌入
している。図２２（ａ）（ｂ）（ｃ）の斜視図に示され
るように、カップリング片３１７には末広がり突条３１
７ａが加工され、この末広がり突条３１７ａに沿って摺
動する末広がり溝３１８ａを有する中間カップリング３
１８が嵌合されている。そして、この中間カップリング
３１８の凹溝３１８ｂにマニピュレータ側のカップリン
グ片３１４の凸条３１４ａが係合する。

【００９１】マニピュレータのスライド３１が所定位置
で停止すると、マニピュレータ側のカップリング片３１
４の凸条３１４ａが、タイヤ加硫プレス側の中間カップ
リング３１８の凹溝３１８ｂに係合する。この係合状態
では、モータ３１３の駆動軸３１３ａの中心とマニピュ
レータ側の垂直軸３１６の中心とはミリメートル単位で
ずれている場合がある。その場合、中間カップリング３
１８の末広がり溝３１８ａとカップリング片３１７の末
広がり突条３１７ａが摺動して中心のズレを吸収し、モ
ータ３１３の回転力を伝達するのに支障がない。なお、
モータ３１３のカップリング３１４の凸条３１４ａのマ
ニピュレータの走行方向を向くように調整されている。

【００９２】そして、図２０において、一つの小歯車３
１２が回転すると、中間歯車３１１を介して４個の小歯
車３１２が同期的に回転する。図２２に戻り、上ドーム
の水平板２１３に回転自在に保持された小歯車３１２の
内側には雌ネジ３１２ａが加工されており、この雌ネジ
３１２ａに螺合するネジロッド３１９が、小歯車３１２
の回転とともに昇降する。ネジロッド３１９の下端フラ
ンジ３１９ａは水平板２２１にボルトなどで固定されて
おり、下モールド８２が昇降して、モールド高さが調整
される。この第２駆動装置３７が作動するのは後述する
モールド交換の場合である。

【００９３】図２３は上部モールド着脱装置９１と連結
される第１駆動装置３８を示す正面図である。第１駆動
装置３８はマニピュレータ側のスライダ３１に下向きに
固設されたモータ３５１の駆動軸３５１ａの先端にカッ
プリング片３５４を嵌入したものである。タイヤ加硫プ
レス側のリンク２０５には駆動軸３５６が回転自在に支
持されており、駆動軸の３５６の上端にカップリング片
３５７を嵌入している。図２３（ａ）（ｂ）（ｃ）の斜
視図に示されるように、カップリング片３５７には末広
がり突条３５７ａが加工され、この末広がり突条３５７
ａに沿って摺動する末広がり溝３５８ａを有する中間カ
ップリング３５８が嵌合されている。そして、この中間
カップリング３５８の凹溝３５８ｂにマニピュレータ側
のカップリング片３５４の凸条３５４ａが係合する。

【００９４】マニピュレータのスライド３１が所定位置
で停止すると、マニピュレータ側のカップリング片３５
４の凸条３５４ａが、タイヤ加硫プレス側の中間カップ
リング３５８の凹溝３５８ｂに係合する。この係合状態
では、モータ３５１の駆動軸３５１ａの中心とマニピュ
レータ側の駆動軸３５６の中心とはミリメートル単位で
ずれている場合がある。その場合、中間カップリング３
５８の末広がり溝３５８ａとカップリング片３５７の末
広がり突条３５７ａが摺動して中心のズレを吸収し、モ
ータ３５１の回転力を伝達するのに支障がない。なお、
モータ３５１のカップリング３５４の凸条３５４ａのマ
ニピュレータの走行方向を向くように調整されている。

【００９５】そして、駆動軸３５６に対して上下方向摺
動自在に嵌入されたクランプボルト３５８が回転し、上
モールド８２との取付が自動的に着脱自在となる。この
第１駆動装置３８が作動するのは後述するモールド交換
の場合である。古いモールドの特に上モールド８２を自
動的に着脱する。そして、新しい上モールド８２が取り
付けられる、前述したモールド高さ調整装置９２によっ
て、モールド高さの調整が行われる。

【００９６】つぎに、上部モールド着脱装置９１の概略
構成を図２４により説明する。上ドームの水平板２２１
に上方向に延びる第１筒状ハウジング３６０が嵌入さ
れ、この第１筒状ハウジング３６０内に第２筒状ハウジ
ング３６１が回転不能且つ水平摺動自在に支持されると
ともに、複数のバネ３６２によって軸心方向へ弾圧され
る。これらの複数のバネ３６２が心ズレ許容機構の一部
を構成している。また、上記第１ハウジング３６１の下
部内に押圧リング３６３が回転不能に挿入され、その押
圧リング３６３がバネ３６４によって上向きに弾圧され
る。

【００９７】上記水平板２２１の下面に、上部プラテン
サポート２２２及び上部プラテン２２３を介して上モー
ルド８２が配設されている。その上モールド８２に形成
したクランプ用メネジ８２ａに向かってクランプロッド
３５９が配設される。前記押圧リング３６３内に、昇降
用メネジ部材３６５が半径方向へ移動自在に支持され、
そのメネジ部材３６５がバネ３６６ａによって半径方向
の内側へ弾圧される。上記メネジ部材３６５に昇降用メ
ネジ３６５ａが形成される。

【００９８】クランプロッド３５９は、上記リング３６
３に挿入されるとともに、第１ハウジング３６０の貫通
孔３６０ａに調心間隔Ｃをあけて挿入される。上記クラ
ンプロッド３５９に、第１オネジ３５９ａと第２オネジ
３５９ｂと押圧部３５９ｃと被回転部３５９ｄとが下か
ら順に設けられる。上記第１オネジ３５９ａの先端に先
細りのリード部３５９ｅが設けられる。そのリード部３
５９ｅの外径ｄは、上記メネジ８２ａの内径Ｄより小さ
い値に設定されている。また、上記第２オネジ３５９ｂ
が前記昇降用メネジ部材３６５の昇降用メネジ３６５ａ
に螺合される。

【００９９】前記第２ハウジング３６１の内部にソケッ
ト３６６が設けられ、このソケット３６６の上端が駆動
軸３５６となっている。また、ソケット３６６の内部に
形成した六角穴３６６ａに前記被回転部３５９ａが回転
伝動且つ昇降移動可能に係合される。

【０１００】図示のクランプ状態では、ソケット３６６
が平面視で時計回りの方向へ回転されて、クランプロッ
ド３５９の第１オネジ３５９ａがクランプ用メネジ８２
ａのネジ係合力によって、上モールド８２が上記ロッド
３５９を介して上向きに引き寄せられ、そのロッド３５
９に作用する下向きの反力が前記押圧部３５９ｃと前記
押圧リング３６３とを順に経て上部プラテンサポート２
２２の上面に受け止められる。これにより、上モールド
８２が上部ドームに固定される。

【０１０１】上述した上部モールド着脱装置９１を用い
ると、上モールド８２が上プラテン２２３から切り離さ
れ、上下モールド８０の単体が図１６の下プラテン２２
０の上に残る。したがって、下モールドと下プレス部材
との固定を下部モールド着脱装置で外すと、上下モール
ド単体が各タイヤ加硫プレスにおいて取り出せる。

【０１０２】このような下部モールド着脱装置９４とモ
ールド交換台車９５の概略構成を図２５の斜視図で説明
する。下部モールド着脱装置９４は、下モールド移載手
段４０１と下部プラテン２２０に対して上下モールド８
０を位置決めするセンタリング手段４０２と、下部プレ
ス部材に対して昇降自在とする昇降手段４０３と、位置
決めされ且つ昇降手段４０３を介して下部プラテン２２
０上に載置された下モールド８１を下部プラテン２２０
に対して着脱自在に取り付けるクランプ爪４０４で例示
するクランプ手段とで構成されている。

【０１０３】モールド交換台車９５は、タイヤ加硫プレ
スの前方で待機可能であり上下モールド８０を水平指定
で載置可能な載置部を有する搬送可能な台車部４０５
と、下部プラテン２２０の両側に備えられていて前記台
車部４０５の搭載部と同一水平面内に支持部を有する対
の案内部材４０６とからなり、台車部４０５は搭載部を
昇降するリフタ４０６を備えている。

【０１０４】図示例では、上下モールド８０はモールド
プレート４０７を介して台車部４０５の搭載部に水平姿
勢に保持されている。モールドプレート４０７は、モー
ルド取付部が平面視で円形とされていてこの左右両側に
平行辺部４０８が左右方向外方に張出状に突出され、中
央部にはセンタリング手段４０２としての図外の基準穴
が形成されているともに前側下面には下部プラテン２２
０のキー４０９に嵌合する図外のキー溝が形成されてい
る。

【０１０５】台車４０５の搭載部とともに金型移載手段
を構成する対の案内部材４０６は、下部プラテン２２０
の左右両側におけるプレスベース上の架台４１０に固定
され、該架台４１０上に昇降手段４０３を介して上面に
転動体としてのボール４１１を列設しており、ボール４
１１の転動を介してモールドプレート４０７における平
行辺部４０８を水面面上で滑動するようになっている。

【０１０６】案内部材４０６の入側には、上下モールド
８０の受け渡しのための案内部材４１２が架台４１０上
に固定しており、案内部材４１２の上面には転動自在な
ボール４１３を列設しており、上面外側に平面視ハ字状
に取り付けたガイド４１４からなり、モールドプレート
４０７における平行辺部４０８をセンタリングしつつ昇
降自在な案内部材４０６に装入可能としており、案内部
材４０６の奥にはストッパー４１５が設けられており、
ガイド４１４及びストッパー４１５は上下モールド８０
を下部プラテン２２０に対して位置決めするセンタリン
グ手段を構成している。

【０１０７】昇降手段４０３は案内部材４０１と架台４
１０との間に設けられた流体シリンダ４１６と、この前
後に設けられ垂直ガイド４１７とからなっていて、流体
シリンダ４１６は架台４１０に取り付けられ、案内部材
４０６と連結され、一方、垂直ガイド４１７は架台４１
０に取り付けられたロッド４１０ａをブッシュを介して
嵌合してなる。このように、案内部材４０６は流体シリ
ンダ４１６の伸縮によって垂直ガイド４１７の案内によ
りクランプ爪４０４ともとに昇降され、モールドプレー
ト４０７における平行辺部４０８を介して下モールド８
１を下部プラテン２２０に着脱自在である。

【０１０８】タイヤ加硫プレス１の前面において、モー
ルド交換台車９５により上下モールド８０を固定したモ
ルードプレート４０７が待機可能であり、該交換台車９
５はリフタ４０６を備えていて、該交換台車９５にはモ
ールドプレート４０７の引っ掛け部４１８に架けられ、
駆動部４１９でスネークチェーン４２０が繰り出し可能
である。

【０１０９】以上でタイヤ加硫プレスに装備された各機
器の構造の説明を終え、次に上述したタイヤ加硫システ
ムの加硫サイクルを順に説明する。

【０１１０】図１において、♯１のマニピュレータ２が
Ｎｏ．５のタイヤ加硫プレス１の操作に向かうものとす
る。この時、♯１のマニピュレータ２のマニピュレータ
コントロール部１０には、次に加硫時間が終了するタイ
ヤ加硫プレス１はＮｏ．５であること、またＮｏ．５の
タイヤ加硫プレス１で加硫されるタイヤ諸元などのデー
タだインプットされているものとする。そして、♯１の
マニピュレータ２がＮｏ．５のタイヤ加硫プレス１に向
けて走行する。Ｎｏ．５のタイヤ加硫プレス１の前後方
向に設けられたリミットスイッチ近接スイッチ及びその
他センサーを検知するまで高速で走行し、リミットスイ
ッチ等を検知すると低速になり、Ｎｏ．５のタイヤ加硫
プレス１の前で停止する。この時、図８の位置決め手段
３４の挟み板６６，６６が二点鎖線位置から実線位置へ
と回転し、四角プロック６１を挟んで、停止位置精度を
数ミリメートル単位以内とする。

【０１１１】そして、図３の開閉シリンダ３０が伸長す
ることで、スライド３１が図５の同調バー４５の働きで
水平度を保ちながら下降する。スライド３１とタイヤ加
硫プレス１のリンク２０５に向かって下降し、図５の受
け板５９のガイド孔５９ａにピン５１が挿入され、水平
当板５２に当接する。そして、図５の連結手段３５にお
ける油圧シリンダ５７が伸長して爪５５が二点鎖線位置
から実線位置へと揺動し、傾斜面５９ｂと傾斜部５５ａ
が当接し、マニピュレータ２側のスライド３１とタイヤ
加硫プレス１側のリンク２０５が連結される。

【０１１２】図１６における係脱自在手段としてのロッ
ク装置２０６が作動して、上ドーム２０２と下ドーム２
０３とを切り離す。具体的には、図１７のロックリング
２３５が回転して、図１８のように歯２４１が切り欠き
２４３と正対した状態になり、上ドーム２０２は下ドー
ム２０３から離れて上昇可能になる。そして、図３のよ
うに、開閉シリンダ３０がストロークエンドまで短縮す
ることによって、スライド３１がリンク２０５と共に２
つの上モールドを同時に上昇し、プレス即ちモールドが
開いた図示の状態になる。

【０１１３】なお、モールドが割りモールドである場
合、図２１のエアシリンダ３３３が伸長し、先端のＴ型
金具３３７が昇降ロッド９３の孔９３ｃに入ると、回転
アクチュエータ３３５が９０°回転する。すると、エア
シリンダ３３３と昇降ロッド９３が連結される。この
後、エアシリンダ３３３が伸縮して、割りモールドのセ
グメントが径方向に拡縮する割りモールド操作が行われ
る。

【０１１４】つぎに、アンローダ３３による加硫済みタ
イヤの搬出が行われ、次いでローダ３２によるグリーン
タイヤの搬入が行われる。この時、アンローダ３３によ
るポストキュアインフレータのリムセンターへの搬送精
度と、ローダ３２によるプレスセンターへの搬送精度が
タイヤのバランスに大きな影響を与える。そのために、
高精度の搬送ができるアンローダ３３及びローダ３２と
なっている。

【０１１５】すなわち、図２６のブロック図に示される
ように、視覚センサー１０３，１５３（具体的にはＣＣ
Ｄカメラ）で所定の基準を撮影して画像処理をし、マニ
ピュレータコントロール部１０内のコンピュータ１０ａ
が位置ズレを計算し、サーボコントローラ１０ｂへと位
置ズレを吸収するセンタリング補正値を出力する。サー
ボコントローラ１０ｂはアーム旋回用サーボモータ（Ｍ
１）１２０，１７０とアーム伸縮用サーボモータ（Ｍ
２）１３０，１８０に対してセンタリング補正後の移動
量を出力するようになっている。

【０１１６】特に重要なのは、アンローダ３３とリムセ
ンターとの補正及びローダ３２とプレスセンターの補正
であるので、この補正手順を図２７のフローチャート図
及び図９の平面図とにより説明する。図９において、ア
ンローダ３３がの軌跡に沿って旋回移動し、ローダ３
２がの軌跡に沿って旋回移動する（ステップ♯１）。
次にアンローダ３３及びローダ３２に設けられた視覚セ
ンサーであるＣＣＤカメラ１５３，１０３が基準マーク
Ｅ及び基準マークＡを撮影し、実際の基準マークＥ，Ａ
の位置を算出する（ステップ♯２）。予め設定されたポ
ストキュアインフレータ（ＰＣＩ）のリムセンターＯ４
やプレスセンターＯ３や関連性を有している基準マーク
Ｅ，Ａであるので、本来あるべき位置と実際の位置との
差によって位置ズレ量をΔｄとして算出することができ
る（ステップ♯３）。

【０１１７】この位置ズレ量Δｄによって、停止したマ
ニピュレータのアンローダから見た正確なポストキュア
インフレータ（ＰＣＩ）のリムセンターＯ４位置やプレ
スセンターＯ３位置を算出し、アンローダ及びローダの
アームの旋回量と伸縮量を決める（ステップ♯４）。そ
して、補正されたアームの旋回量と伸縮量に基づき、正
確なポストキュアインフレータ（ＰＣＩ）のリムセンタ
ーＯ４位置やプレスセンターＯ３位置へとアンローダ３
３及びローダ３２のチャックが位置するように移動する
（ステップ♯５）。なお、チャック１５１，１０１の開
閉と上下方向の動きはモールドサイズやタイヤサイズに
よって異なるので、集中管理コンピュータから各マニピ
ュレータコントロール部へと予め入力されている。な
お、マニピュレータとプレス高さ方向は、マニピュレー
タの移動・停止によってあまり変化しないので、コンピ
ュータによって予め入力されている上下方向の位置が守
られるように制御されていれば十分であり、特に補正を
する必要性はない。

【０１１８】また、図９のグリーンタイヤ受け台７は自
動搬送車などで床面に載置するだけであるので、中心線
に対して９０°ではなく傾いて載置されるともに、本来
の場所から大きくずれる。特に自動搬送車を使うとその
ズレ量は±５０ミリメートル以上であるのが普通であ
る。そこで、グリーンタイヤ受け台７の載置された状態
をローダ３２が確認しておく。そのための手順を図２８
のフローチャート図及び図９の平面図により説明する。

【０１１９】図９において、ローダ３３がの軌跡に沿
って旋回移動し、ローダ３２がの軌跡に沿って旋回移
動し、基準マークＢまで移動する（ステップ♯１）。そ
して、ローダ３２に設けられた視覚センサーであるＣＣ
Ｄカメラ１０３が基準マークＢを撮影する（ステップ♯
２）。次に、ローダ３２がの軌跡に沿って更に旋回移
動し、基準マークＣまで移動する（ステップ♯３）。次
にローダ３２に設けられた視覚センサーであるＣＣＤカ
メラ１０３が基準マークＣを撮影する（ステップ♯
４）。

【０１２０】そして、ステップ♯２，４で得られた基準
マークＢ，Ｃの実際の位置と予め設定された位置に載置
されるべきグリーンタイヤ受け台７による本来の基準マ
ークＢ，Ｃの位置との位置ズレ量をΔｄ及びΔθとして
算出することができる（ステップ♯５）。この位置ズレ
量をΔｄ及びΔθに基づいて、実際のグリーンタイヤが
載置されている位置にローダが移動するためのセンタリ
ング補正値を位置補正量として計算する（ステップ♯
６）。そして、補正されたアームの旋回量と伸縮量に基
づき、グリーンタイヤのセンターＯ１，Ｏ２へとローダ
３２のチャックが位置するように移動する（ステップ♯
７）。

【０１２１】このようなセンタリング補正がなされた後
に、加硫済みタイヤの搬出とグリーンタイヤの搬入が行
われる。まず、センタリング補正されたアンローダ３３
によって、下モールドのプレスセンターＯ３に残ってい
る加硫済みタイヤのビードがチャック１５１で把持さ
れ、引き上げられ、旋回してリムセンターＯ４の真上に
至る。そして、チャック１５１が下降して開くと、加硫
済みタイヤがリムセンターＯ４に正確に載置される。

【０１２２】つぎに、センタリング補正されたローダ３
３によって、グリーンタイヤ受け台７の２つのグリーン
タイヤのうち所望のもののビードをチャック１０１で把
持し引き上げ、旋回してプレスセンターＯ３の真上に至
る。そして、チャック１０１が下降して開くと、グリー
ンタイヤがプレスセンターＯ３に正確に載置され装着さ
れる。

【０１２３】そして、プレスセンターＯ３へのグリーン
タイヤが装着されると、チャック１０１でグリーンタイ
ヤを保持したまま、中心機構のブラダをグリーンタイヤ
内に張り込む所謂ホールドシェーピングが行われる。な
お、上述した実施例では、グリーンタイヤを下モールド
の中心に装着する場合であるが、上モールドにグリーン
タイヤの上ビードを掴ませる方法もあり、この方法の場
合では、基準マークＡの位置は、図９のようにプレスベ
ース２０４ではなく、上ドーム２０２の適所又は上ドー
ム２０２に一体として付属された部品の適所に設けられ
る。

【０１２４】このグリーンタイヤのシェーピングに終わ
ると、図３の開閉シリンダ３０が伸長し、スライド３１
が下降し、上下モールドが完全に閉じたプレス閉の状態
になる。そして、図１６の係脱手段としてのロック装置
２０６が作動して、上下ドーム２０２，２０３を機械的
に係止して一体とする。そして、締付手段としての油圧
シリンダ２２５が伸長すると、固定のプラテンサポート
２１８に対して上下ドーム２０２，２０３が押し下げら
れる。すると、モールド高さ調整装置９２を介して、プ
ラテンサポート２１８の上の下モールド８１に対して上
モールド８２を押しつけるようにして締め付けが行われ
る。

【０１２５】そして、ロック装置２０６が上下ドーム２
０３，２０３を係止した後に、タイヤ加硫プレス１とマ
ニピュレータ３との連結が解除される。すなわち、図３
の連結手段３５によるタイヤ加硫プレス側のリンク２０
５とマニピュレータ側のスライド３１との連結を解除さ
れる。同時に、図２１のように、割りモールド操作装置
９３と第３駆動装置３６の連結が解除される。すなわ
ち、回転アクチュエータ３３５が９０°回転して、エア
シリンダ３３３側のＴ字金具３３７が昇降ロッド９３ａ
側の長方形孔９３ｂを通過できるようになり、エアシリ
ンダ３３３が短縮して、図示の状態になる。

【０１２６】上述した連結手段３５と割りモールド操作
装置９３の解除状態をリミットスイッチ等で検知した後
に、図３の昇降シリンダ３０が短縮して、スライド３１
を上限位置まで上昇させる。つぎに、マニピュレータの
位置決め手段３４における挟み板６６，６６が開いて、
四角ブロック６１に対する位置決め固定が解除される。
その前に、図９のローダ３２及びアンローダ３３が横フ
レーム２４と平行な退避位置に旋回しており、この退避
位置をリミットスイッチ等で確認した後に、マニピュレ
ータ２は次のタイヤ加硫プレス１に向かって走行を開始
する。以上がマニピュレータ２を用いたタイヤ加硫プレ
ス１の通常の加硫サイクルである。

【０１２７】このような加硫サイクルとは別に、加硫す
べきタイヤサイズの変更等があると、モールド交換が行
われる。このモールド交換もマニピュレータ２の助けを
借り手行われるようになっており、以下のモールド交換
の手順を説明する。なお、上モールド８２は図２３のよ
うに、上部モールド着脱装置９１で上ドームの水平板２
２１に固定され、下モールド８１は図２５の下部モール
ド着脱装置９４で下部プラテン２２０に固定されている
ものとする。

【０１２８】まず、今まで取り付けられているモールド
の取り外しが行われ、次いで新しいモールドの取り付け
が行われる。この新旧のモールドの搬送は、図２５のモ
ールド交換台車２５が分担し、新旧モールドの着脱の操
作をマニピュレータ２が分担する。これによって、マニ
ピュレータ２が備えるべき機能は着脱に必要な最小限度
のものになり、モールド交換台車２５はモールド交換が
必要な場合にそのタイヤ加硫プレス１に向かって走行す
る。

【０１２９】まず、モールド交換が必要なタイヤ加硫プ
レス１に向かってマニピュレータ２が走行し、図３の位
置決め手段３４の挟み板６６が閉じて四角ブロック６１
を把持する位置決め固定状態になる。その後、昇降シリ
ンダ３０が伸長し、スライド３１が下降した後に、連結
手段３５が作動して、マニピュレータ側のスライド３１
とタイヤ加硫プレス側のリンク２０５とを連結する。そ
して、図２１の第３駆動装置３６と割りモールド操作装
置９３とが連結され、回転アクトュエータ３３５が回転
することで、昇降ロッド９３ａを回転させて、昇降ロッ
ド９３ａと上モールドとの連結を解除する。さらに、図
２３の上モールド着脱装置９１と第１駆動装置３８とが
連結された状態において、第１駆動装置３８が図２４の
クランプロッド３５９を回転させ、上モールド８２を締
め上げているクランプロッド３５９の螺合を解除する。
この状態で、昇降シリンダ３０が短縮すると、リンク２
０５と上ドーム２０２が上昇し、上モールドは下モール
ドの上に載ったまま取り残される。

【０１３０】この時には、図２５のように、モールド交
換台車２５がタイヤ加硫プレス１の前に走行している。
そして、下部モールド着脱装置９４が上昇して、下部プ
ラテン２２０に対する下モールド側のモールドプレート
２０７の固定を解除すると共に、上下モールド８０を持
ち上げる。すると、上下モールド８０のモールドプレー
ト２０７は、案内部材４０７，４１２上のボール４１
１，４１３に沿って滑り出せる。そこで、モールド交換
台車２５の引っ掛け部４１８がモールドプレート２０７
に架けられ、スネークチェーン４２０が繰り込みによっ
て、図示のように、上下モールド８０が台車部４０５に
搭載される。なお、モールド交換台車２５は台車部４０
５が２つ設けられ、古い上下モールド８０を搭載する台
車部４０５から新しい上下モールド８０を搭載する台車
部４０５に自動的に切り換わる。

【０１３１】そして、上述した手順とは逆に、スネーク
チェーン４２０の繰り出しによって、上下モールド８０
がタイヤ加硫プレスの中心まで送り出される。そして、
位置決め手段４０２、４０９で上下モールド８０と下プ
ラテン２２０の位置決めがなされ、下モールド着脱装置
９４によって、モールドプレート２０７を介しての下モ
ールド８１の取り付けが行われる。

【０１３２】この時、図１６のモールド高さ調整装置９
２は上部プラテン２２３を上限位置まで引き上げてお
く。つぎに、図３のスライド３１が下降すると、上下ド
ーム２０２，２０３が当たり、ロック装置２０６によっ
て上下ドーム２０２，２０３が連結される。つぎに、図
１６のモールド高さ調整装置９２が作動して、上プラテ
ン２２３を下げていくと、上部プラテン２２３と上モー
ルド８２に当たる。その後、上モールド着脱装置９１に
よって、上モールド８２を上プレス部材としての水平板
２２１や上部プラテンサポート２２２に取り付ける。つ
ぎに、図２１の割りモールド操作装置３６が作動して、
昇降ロッド９３ａとモールドとを連結する。以上の手順
で、モールドが交換されるが、このモールド高さ調整装
置９２、上モールド着脱装置９１及び割りモールド操作
装置３６の作動は、マニピュレータ側に設けられた駆動
装置によって行われるので、各タイヤ加硫プレスに駆動
装置を設ける必要がない。

【０１３３】上述したマニピュレータ２は各タイヤ加硫
プレス１の加硫サイクルとモールド交換とを行うが、そ
のための制御は、図１に示されるように、集中管理コン
ピュータ９によって行われる。そこで、集中管理コンピ
ュータ９によるシステム構成例を図２９により説明す
る。

【０１３４】図１に示す如く、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．１８ま
での１８台のタイヤ加硫プレス１に対して、♯１〜♯３
の３台のマニピュレータ２が分担して加硫サイクルを遂
行するものとする。符号９は集中管理コンピュータであ
り、符号１０はマニピュレータコントロール部であり、
符号１１はプレスコントロール部である。マニピュレー
タコントロール部１０は各マニピュレータ２に対して設
けられているが、プレスコントロール部１１は３台のタ
イヤ加硫プレス１に対して共通のものが設けられてい
る。すなわち、３台のタイヤ加硫プレス１は同じ条件の
加硫サイクルとなる。

【０１３５】図２９において、集中管理コンピュータ９
は、キーボード（タッチパネル）やモニタなどのマシン
インターフェイス９ａと、ＣＰＵなどの制御部９ｂとを
有するパソコンである。この制御部９ｂに、マニピュレ
ータコントロール部１０とプレスコントロール部１１と
外部への指令部９ｃが接続されている。マシンインター
フェイス９ａは、モニタにシステム全体の運転状況を表
示し、キーボード（タッチパネル）によって、システム
の稼働条件を設定したり、生産計画を入力したり、シス
テムの起動と停止をおこなものである。

【０１３６】制御部９６に接続されるマニピュレータコ
ントローラ部１０は、通信手段（ＲＳ２３２の無線仕
様）を介して、制御指令を出力し、モニタにマニピュレ
ータの状態を表示するための出力を行う。制御部９６に
接続されるプレスコントローラ部１１は、通信手段（Ｐ
ＬＣ上位リンク接続）を介して、プロセス制御指令を出
力し、モニタに加硫状態を表示するための出力を行う。
制御部９６に接続される外部への指令部９ｃは、グリー
ンタイヤの自動搬送、モールド交換又はブラダ交換等の
タイヤ加硫プレスと関連するシステムを作動させるため
のものであり、グリーンタイヤ搬入指令、モールド交換
指令又はブラダ交換指令を出力する。

【０１３７】つぎに、上述した構成を有する集中管理コ
ンピュータ９による実施項目例を図３０により説明す
る。集中管理コンピュータ９そのもののは、外部への指
令部を介して、グリーンタイヤ搬入指令、モールド交換
指令又はブラダ交換指令を出力する。そして、マニピュ
レータコントロール部１０は、マニピュレータ移動１０
ａ、ローダ／アンローダ作動１０ｂ、プレス部開閉１０
ｃ及びモールド交換１０ｄの項目を実施する。

【０１３８】マニピュレータ移動１０ａは、走行モー
タ、位置決め手段及び位置読取センサーであるＣＣＤカ
メラに接続され、所望タイヤ加硫プレスまでマニピュレ
ータを高速から低速で走行させて、所定位置で位置決め
固定させる。

【０１３９】ローダ／アンローダ作動１０ｂは、センタ
リング可能なローダ／アンローダの移動のための３軸
（回軸、上下、伸縮）円筒型ロボット、タイヤサイズに
合ったチャック開閉サーボ軸（１軸）及びＣＣＤカメラ
による視覚位置補正に接続され、アンローダによって加
硫済みタイヤをプレスセンターからポストキュアインフ
レータのリムセンターへとセンタリングしつつ搬出する
と共に、ローダによってグリーンタイヤをグリーンタイ
ヤ受け台センターからプレスセンターへとセンタリング
しつつ搬入する。

【０１４０】プレス部開閉１０ｃは、開閉シリンダに対
する油圧ユニットコントロール、スライド昇降によるプ
レス上下、連結手段及び割りモールド操作シリンダなど
に接続され、加硫サイクルに合致したプレスの開閉を行
う。

【０１４１】モールド交換１０ｄは、上モールドを取り
外す上モールド着脱装置、中心機構におけるウェルを引
っ込めるための上下シリンダ及び新しいモールドに合う
ようにするためのモールド高さ調整装置に接続され、モ
ールド交換を可能にする。

【０１４２】さらに、マニピュレータコントロール部に
よる運転機能例を図３１により説明する。制御機能には
自動運転モードと手動運転モードとがある。自動運転モ
ードでは、１のマニピュレータの移動、２のグリーンタ
イヤ用ローダ２台の同時動作（視覚位置補正によるセン
タリング機能付）、３の加硫済みタイヤ用アンローダ２
台の同時動作（視覚位置補正によるセンタリング機能
付）、４のプレス部開閉と割りモールド操作、５の中心
機構の作動とが自動的に行われる。

【０１４３】手動運転モードでは、６のモールド交換動
作、７のブラダ交換動作、８の視覚補正用カメラ位置キ
ャリブレーション、９のローダ／アンローダを構成する
ロボットとカメラの初期位置パラメータ入力、１０のロ
ーダ／アンローダ用ロボットのティチング、１１の各ア
クチュエータの単体動作、１２の油圧ユニットコントロ
ール、１３の非常停止とインターロックとがオペレータ
の手を借りて選択的に行われる。

【０１４４】マニピュレータコントロール部の通信機能
には、１４の集中コンピュータとの通信がある。また、
モニタ表示と操作機能には、１５の異常表示等の液晶パ
ネルによる状態表示、１６のタッチパネルによる手動操
作がある。

【０１４５】さらに、プレスコントロール部による運転
機能例を図３２により説明する。加硫制御機能には、１
のステップ管理、２のプロセス管理、３の温度制御、４
の温度・圧力監視、５の中心機構動作がある。また、タ
ッチパネル操作機能には、６のモニタ表示、７の摺動操
作がある。

【０１４６】以上のように、図２９乃至図３２で説明し
た制御システムによって、タイヤの品種変更などに迅速
に対応できるＦＡ対応の制御が可能になる。

【０１４７】つぎに、好ましいマニピュレータによる他
のタイヤ加硫プレスの実施例を図３３により説明する。
バランス精度の優れたタイヤを製造するためには、ロー
ダ／アンローダによるセンタリング機能が必要である
が、このセンタリングの程度はマニピュレータの走行停
止精度に依存している。そのためには、マニピュレータ
が走行するレールを出来るだけ精度良く敷設する必要が
ある。しかしながら、タイヤ加硫プレスとレールとを独
立して床面上に設置する通常の据え付け工事によると、
レールの敷設精度に限界がある。

【０１４８】そこで、レール及び位置決め手段をプレス
ベースに設置することで、マニピュレータの停止精度を
向上させたものが図３３のものである。図４で説明した
ものと異なる部分を説明する。プレスベース２０４に延
長部分２０４ａが付加して設けられ、この延長部分２０
４ａの上に山型レール３と平レール４とを敷設し、更
に、位置決め手段３４も延長部分２０４ａに設けてい
る。

【０１４９】このような構成にすると、位置決め手段３
４の取付位置は機械工場で正確に加工することができ、
位置決め手段３４とタイヤ加硫プレス１との位置関係は
一義的に決まる。現地組立時にはこの位置関係を再現す
るだけでよい。また、レール３，４もプレスベース２０
４に延長部分２０４ａに設けているため、レール３，４
を敷設する際に、面倒な据え付け調整が不要になり、タ
イヤ加硫プレス１との位置関係が正確になる。その結
果、マニピュレータ２の停止精度が向上し、ローダ／ア
ンローダによるセンタリング調整は短時間で済み、割り
モールド操作装置と駆動装置との連結などがスムーズに
行われる。

【０１５０】最後に、好ましいマニピュレータによる更
に他のタイヤ加硫プレスの実施例を図３４により説明す
る。図３のようにマニピュレータ２がタイヤ加硫プレス
１を跨ぐようにして走行すると、床面にはマニピュレー
タ２が走行するためのスペースを確保しておく必要があ
る。しかし、床面には、グリンータイヤ置き台の設置ス
ペース、ポストキュアインフレータの設置スペース、モ
ールド交換台車の走行スペースなどが必要であり、マニ
ピュレータ２が床面を走行すると、タイヤ加硫システム
全体のエリアが広くなる。

【０１５１】そこで、マニピュレータを天井走行とし
て、床面を広く使えるようにしたのが、図３４のもので
ある。図３と異なる部分を説明する。天井梁５０１から
支持柱５０２，５０３を所定間隔で垂設し、この支持柱
５０２，５０３に横梁５０４、５０５をボルト締結など
で取り付ける。そして、一方の横梁５０４の上に山型レ
ール３を敷設し、他方の横梁５０５の上に平レール４を
敷設したものである。

【０１５２】すると、図示のように、マニピュレータ２
の主要部分がタイヤ加硫プレス１の上を走行することに
なり、タイヤ加硫プレス１の周囲にはスペース的な余裕
が生じる。そのため、プレスの締付手段として油圧シリ
ンダを用いるのではなく、図示のようにスイング且つ引
込可能なボルト５０６による機械的な締付手段を採用す
ることも可能になる。さらに、中心機構を作動させるた
めの油圧シリンダ５０７を図示のように横置きにして、
土木工事において面倒なピット５０８の深さを浅くする
こともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のタイヤ加硫システムの上面図である。

【図２】本発明のタイヤ加硫システムの側面図である。

【図３】マニピュレータの正面図である。

【図４】マニピュレータの側面図である。

【図５】マニピュレータの上面図である。

【図６】連結手段の正面図である。

【図７】連結手段の側面図である。

【図８】位置決め手段を示す図である。

【図９】図３のＡ−Ａ断面図であってローダ及びアンロ
ーダの上面を示す図である。

【図１０】ローダの正面図である。

【図１１】図１０のＶ−Ｖ矢視図である。

【図１２】図１０のＷ−Ｗ断面図である。

【図１３】図１０のＸ−Ｘ断面図である。

【図１４】アンローダの側面図である。

【図１５】図１４のＹ−Ｙ断面図である。

【図１６】タイヤ加硫プレスの要部の断面図である。

【図１７】図１６のＣ−Ｃ断面図であってロック装置を
示す図である。

【図１８】ロック装置要部の上面図である。

【図１９】図１７のＤ−Ｄ断面図である。

【図２０】図３のＢ−Ｂ断面図であって、上プレス部材
に配設される各装置の配設関係を示す図である。

【図２１】割りモールド操作装置と連結される第３駆動
装置を示す側面図である。

【図２２】モールド高さ調整装置と連結される第２駆動
装置を示す正面図である。

【図２３】上部モールド着脱装置と連結される第１駆動
装置を示す正面図である。

【図２４】上部モールド着脱装置の概略構成を示す断面
図である。

【図２５】下部モールド着脱装置とモールド交換台車の
概略構成を示す斜視図である。

【図２６】アンローダ及びローダにおけるセンタリング
補正手段のブロック図である。

【図２７】アンローダにおけるセンタリング補正手段の
フローチャート図である。

【図２８】ローダにおけるセンタリング補正手段のフロ
ーチャート図である。

【図２９】集中管理コンピュータのシステム構成図であ
る。

【図３０】集中管理コンピュータの実施項目図である。

【図３１】マニピュレータコントロール部の実施項目図
である。

【図３２】プレスコントロール部の実施項目図である。

【図３３】他のタイヤ加硫シスムテの側面図である。

【図３４】更に他のタイヤ加硫シスムテの側面図であ
る。

【符号の説明】

１ タイヤ加硫プレス ２ マニピュレータ ３，４ レール（走行経路） ５，６ レール（直角走行路） ７ グリーンタイヤ置き台 ８ ポストキュアインフレータ ９ 集中管理コンピュータ １０ マニピュレータコントロール部 １１ プレスコントロール部 ３１ スライダ ３２ ローダ ３３ アンローダ ３４ 位置決め手段 ３５ 連結手段 ３６ 割りモールド操作装置用の第３駆動装置 ３７ モールド高さ調整装置用の第２駆動装置 ３８ モールド着脱整装置用の第１駆動装置 ８０ 上下モールド ８１ 下モールド ８２ 上モールド ９１ 上モールド着脱装置 ９２ モールド高さ調整装置 ９３ 割りモールド操作装置 ９４ 下モールド着脱装置 １０１，１５１ チャック １０３，１５３ 視覚センサー ２０１ モールドユニット ２０２ 上ドーム（上プレス部材） ２０３ 下ドーム（下プレス部材） ２０４ プレスベース（下プレス部材） ２０５ 上側リンク（上プレス部材） ２０６ ロック装置（係脱自在手段） ２２５ 油圧シリンダ（締付手段） Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ 基準マーク Ｏ３ モールドセンター Ｏ４ リムセンター（ポストキュアインフレータセンタ
ー） Ｓ１ 第１退避ステーション Ｓ２ 第２退避ステーション Ｓ３ 第３退避ステーション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２９Ｋ 105:24 Ｂ２９Ｌ 30:00 (72)発明者 溝河 巧 愛知県豊橋市三弥町字中原１番地２ 株式 会社神戸製鋼所豊橋ＦＡ・ロボットセンタ ー内 (72)発明者 高倉 功 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号 株式会社神戸製鋼所高砂製作所内 (72)発明者 直井 政樹 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号 株式会社神戸製鋼所高砂製作所内 (72)発明者 森田 康夫 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号 株式会社神戸製鋼所高砂製作所内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 タイヤ加硫プレスの多数台が列設された
   タイヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫プレス群に沿って
   走行自在に設けられたマニピュレータとを備え、 前記タイヤ加硫プレスは、係脱自在な上下のプレス部材
   間に上下モールドを締付可能に収容し、周囲にグリーン
   タイヤ置き台とポストキュアインフレータとが配設され
   たものであり、 前記マニピュレータは、前記上プレス部材に連結自在な
   スライドを昇降自在に設け、前記グリーンタイヤ置き台
   センターから前記モールドセンターへとグリーンタイヤ
   を搬送するローダと、前記モールドセンターから前記ポ
   ストキュアインフレータセンター又はその付近のセンタ
   ーへと加硫済みタイヤを搬送するアンローダとを有し、 前記マニピュレータに、所望のタイヤ加硫プレスに対し
   て停止した後の位置決め手段が設けられ、 前記ローダ及びアンローダの少なくとも一方に、前記位
   置決め手段による停止位置誤差を吸収するセンタリング
   補正手段が設けられたことを特徴とするタイヤ加硫シス
   テム。
2. 【請求項２】 上記センタリング補正手段は、タイヤを
   把持するチャックを水平面内で旋回可能且つ上下方向に
   昇降可能とする２自由度のローダ又は／及びアンローダ
   を、更に水平面内での伸縮自在を付加する３自由度に
   し、このローダ又は／及びアンローダに、グリーンタイ
   ヤ置き台、モールド又はポストキュアインフレータの１
   つ以上におけるセンターと関連する基準を検知する視覚
   センサーを設けてなるものである請求項１記載のタイヤ
   加硫システム。
3. 【請求項３】 タイヤ加硫プレスの多数台が列設された
   タイヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫プレス群に沿って
   走行自在に設けられたマニピュレータとを備え、 前記タイヤ加硫プレスは、係脱自在な上下のプレス部材
   間に上下モールドを締付可能に収容し、 前記マニピュレータは、前記上プレス部材に連結自在な
   スライドを昇降自在に設け、 前記タイヤ加硫プレスには、前記上モールドを前記上プ
   レス部材に対して着脱自在に固定するモールド着脱装置
   と、前記上下プレス部材内に高さ寸法の異なる上下モー
   ルドを収容するためのモールド高さ調整装置とが設けら
   れ、 前記マニピュレータには、前記モールド着脱装置及びモ
   ールド高さ調整装置を駆動するための第１駆動装置及び
   第２駆動装置が連結自在に設けられ、 モールド交換を、前記モールド着脱装置によって前記上
   プレスフレームから前記上モールドを切り離して上下モ
   ールド単独で行い、モールド交換後に、前記モールド高
   さ調整装置によってモールド高さを調整するようにした
   ことを特徴とするタイヤ加硫システム。
4. 【請求項４】 前記上下モールドは割りモールドであっ
   て、前記タイヤ加硫プレスには割りモールド操作装置が
   設けられ、前記マニピュレータには、この割りモールド
   操作装置を駆動する連結自在な第３駆動装置が設けられ
   た請求項３記載のタイヤ加硫システム。
5. 【請求項５】 タイヤ加硫プレスの多数台が一列に列設
   されたタイヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫プレス群に
   沿って設けられた走行経路上を走行自在に設けられたマ
   ニピュレータとを備え、 前記走行経路の両端に前記マニピュレータの第１及び第
   ２退避ステーションが設けられ、 前記走行経路の中程に直角走行路が設けられ、この直角
   走行路上に前記マニピュレータの第３退避ステーション
   が設けられていることを特徴とするタイヤ加硫システ
   ム。
6. 【請求項６】 タイヤ加硫プレスの多数台が列設された
   タイヤ加硫プレス群と、該タイヤ加硫プレス群に沿って
   設けられた走行経路上を走行自在に設けられたマニピュ
   レータとを備え、 前記タイヤ加硫プレスは、係脱自在な上下のプレス部材
   間に上下モールドを締付可能に収容し、 前記マニピュレータは、前記上プレス部材に連結自在な
   スライドを昇降自在に有し、 前記各マニピュレータの運転を制御するマニピュレータ
   コントロール部と、前記タイヤ加硫プレスの１台以上の
   運転を制御するプレスコントロール部とが設けられ、 このマニピュレータコントロール部及びプレスコントロ
   ール部を統括して制御する集中管理コンピュータが設け
   られ、この集中管理コンピュータが前記マニピュレータ
   コントロール部とプレスコントロール部との対応関係を
   変更可能であることを特徴とするタイヤ加硫システム。