JPH0852743A - 型締装置 - Google Patents
型締装置Info
- Publication number
- JPH0852743A JPH0852743A JP19304394A JP19304394A JPH0852743A JP H0852743 A JPH0852743 A JP H0852743A JP 19304394 A JP19304394 A JP 19304394A JP 19304394 A JP19304394 A JP 19304394A JP H0852743 A JPH0852743 A JP H0852743A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- transmission mechanism
- gear
- ball screw
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C43/00—Compression moulding, i.e. applying external pressure to flow the moulding material; Apparatus therefor
- B29C43/32—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C43/36—Moulds for making articles of definite length, i.e. discrete articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C33/00—Moulds or cores; Details thereof or accessories therefor
- B29C33/20—Opening, closing or clamping
Abstract
(57)【要約】
【目的】 型締動作のタクトタイムを短縮することを目
的とする。 【構成】 一端部が可動プラテン５に回転自在に装着さ
れ、可動プラテン５と一体的に昇降するボールねじ１１
と、ボールねじ１１に螺合するボールナット１３と、固
定プラテン４に対して昇降不能に設けられた第１モータ
１９と、固定プラテン４に対して昇降不能に設けられ、
かつ第１モータ１９の回転力をボールねじ１１に伝達す
ると共に、ボールねじ１１との相対的な昇降を許容する
第１伝動機構Ａと、固定プラテン４に対して昇降不能に
設けられた第２モータ３１と、固定プラテン４に対して
昇降不能に設けられ、かつ第２モータ３１の回転力をボ
ールナット１３に伝達する第２伝動機構Ｂとを備え、第
２伝動機構Ｂの減速比は第１伝動機構Ａの減速比よりも
大きくした。
的とする。 【構成】 一端部が可動プラテン５に回転自在に装着さ
れ、可動プラテン５と一体的に昇降するボールねじ１１
と、ボールねじ１１に螺合するボールナット１３と、固
定プラテン４に対して昇降不能に設けられた第１モータ
１９と、固定プラテン４に対して昇降不能に設けられ、
かつ第１モータ１９の回転力をボールねじ１１に伝達す
ると共に、ボールねじ１１との相対的な昇降を許容する
第１伝動機構Ａと、固定プラテン４に対して昇降不能に
設けられた第２モータ３１と、固定プラテン４に対して
昇降不能に設けられ、かつ第２モータ３１の回転力をボ
ールナット１３に伝達する第２伝動機構Ｂとを備え、第
２伝動機構Ｂの減速比は第１伝動機構Ａの減速比よりも
大きくした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、型締装置に関するもの
である。
である。
【０００２】
【従来の技術】従来からプレス等の工程において型締装
置が用いられている。型締装置における型開閉動作で
は、型締作用時に高トルクが必要であり、型締作用時以
外では作業の効率を向上させるため、高速動作を行える
ようにすることが望ましい。ここで得られるトルクと動
作の速度は相反する性質があるので、高トルク時には低
速動作とならざるを得ず、また高速動作時には低いトル
クしか得られない。
置が用いられている。型締装置における型開閉動作で
は、型締作用時に高トルクが必要であり、型締作用時以
外では作業の効率を向上させるため、高速動作を行える
ようにすることが望ましい。ここで得られるトルクと動
作の速度は相反する性質があるので、高トルク時には低
速動作とならざるを得ず、また高速動作時には低いトル
クしか得られない。
【０００３】ここで従来の型締装置では、一般に１つの
パターンの（高トルク、低速動作）動作だけを行うもの
が多い。このような型締装置では、当然作業全体のタク
トタイムが長くなってしまう。そこで高トルク低速動作
と低トルク高速動作とを必要に応じて切替えられるよう
にした型締装置も見られる。
パターンの（高トルク、低速動作）動作だけを行うもの
が多い。このような型締装置では、当然作業全体のタク
トタイムが長くなってしまう。そこで高トルク低速動作
と低トルク高速動作とを必要に応じて切替えられるよう
にした型締装置も見られる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな型締装置では、上型と一体的に上下に昇降する可動
部にモータなどの駆動手段が組込まれており、可動部が
大規模で重く、高速動作を行いにくいという問題点があ
った。
うな型締装置では、上型と一体的に上下に昇降する可動
部にモータなどの駆動手段が組込まれており、可動部が
大規模で重く、高速動作を行いにくいという問題点があ
った。
【０００５】そこで本発明は、可動部をできるだけコン
パクトにして容易に高速動作を行えるようにした型締装
置を提供することを目的とする。
パクトにして容易に高速動作を行えるようにした型締装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の型締装置は、下
型が設けられ、かつ水平な基台と、基台に対して平行に
支持される固定プラテンと、固定プラテンに対して昇降
自在に案内され、かつ下型に対面する上型が設けられる
可動プラテンと、一端部が可動プラテンに回転自在に装
着され、可動プラテンと一体的に昇降するボールねじ
と、ボールねじに螺合するボールナットと、固定プラテ
ンに対して昇降不能に設けられた第１モータと、固定プ
ラテンに対して昇降不能に設けられ、かつ第１モータの
回転力をボールねじに伝達すると共に、ボールねじとの
相対的な昇降を許容する第１伝動機構と、固定プラテン
に対して昇降不能に設けられた第２モータと、固定プラ
テンに対して昇降不能に設けられ、かつ第２モータの回
転力をボールナットに伝達する第２伝動機構とを備え、
第２伝動機構の減速比は第１伝動機構の減速比よりも大
きくしている。
型が設けられ、かつ水平な基台と、基台に対して平行に
支持される固定プラテンと、固定プラテンに対して昇降
自在に案内され、かつ下型に対面する上型が設けられる
可動プラテンと、一端部が可動プラテンに回転自在に装
着され、可動プラテンと一体的に昇降するボールねじ
と、ボールねじに螺合するボールナットと、固定プラテ
ンに対して昇降不能に設けられた第１モータと、固定プ
ラテンに対して昇降不能に設けられ、かつ第１モータの
回転力をボールねじに伝達すると共に、ボールねじとの
相対的な昇降を許容する第１伝動機構と、固定プラテン
に対して昇降不能に設けられた第２モータと、固定プラ
テンに対して昇降不能に設けられ、かつ第２モータの回
転力をボールナットに伝達する第２伝動機構とを備え、
第２伝動機構の減速比は第１伝動機構の減速比よりも大
きくしている。
【０００７】
【作用】上記構成において、可動部は送りねじ、可動プ
ラテン、送りナットなどに限られ、第１モータ、第１伝
動機構、第２モータ、第２伝動機構などの重量物は、可
動部外となっており、容易に上型の高速昇降動作を実現
できる。
ラテン、送りナットなどに限られ、第１モータ、第１伝
動機構、第２モータ、第２伝動機構などの重量物は、可
動部外となっており、容易に上型の高速昇降動作を実現
できる。
【０００８】
【実施例】次に図面を参照しながら本発明の実施例を説
明する。図１は本発明の一実施例における型締装置の縦
断面図、図２は本発明の一実施例における型締装置の第
１伝動機構の説明図、図３は本発明の一実施例における
型締装置の第２伝動機構の説明図である。
明する。図１は本発明の一実施例における型締装置の縦
断面図、図２は本発明の一実施例における型締装置の第
１伝動機構の説明図、図３は本発明の一実施例における
型締装置の第２伝動機構の説明図である。
【０００９】図１において、１は水平な基台、４は基台
１に立設されるガイドロッド２，３により基台１に対し
て平行に支持される固定プラテン、５はガイドロッド
２，３にそれぞれスライド自在に係合するスライダ６，
７が装着され、固定プラテン４に対して昇降自在に案内
される可動プラテンである。また基台１の上面には下型
８が設けられ、可動プラテン５の下面には下型８に対面
する上型９が固定されている。
１に立設されるガイドロッド２，３により基台１に対し
て平行に支持される固定プラテン、５はガイドロッド
２，３にそれぞれスライド自在に係合するスライダ６，
７が装着され、固定プラテン４に対して昇降自在に案内
される可動プラテンである。また基台１の上面には下型
８が設けられ、可動プラテン５の下面には下型８に対面
する上型９が固定されている。
【００１０】１０は固定プラテン４の中央に立設される
センタハウジングであり、センタハウジング１０の内部
にはボールねじ１１が垂直に収納されており、ボールね
じ１１はセンタハウジング１０に対して昇降可能、回転
可能である。１２は可動プラテン５の上面に固定された
軸受部であり、ボールねじ１１の下端部は軸受部１２に
回転自在かつ昇降不能に連結されている。
センタハウジングであり、センタハウジング１０の内部
にはボールねじ１１が垂直に収納されており、ボールね
じ１１はセンタハウジング１０に対して昇降可能、回転
可能である。１２は可動プラテン５の上面に固定された
軸受部であり、ボールねじ１１の下端部は軸受部１２に
回転自在かつ昇降不能に連結されている。
【００１１】１３はセンタハウジング１０内に回転自在
かつ昇降不能に収納され、しかもボールねじ１１に螺合
するボールナット、１４はボールナット１３の外周に剛
結されたウォームホイール、１５はウォームホイール１
４に螺合し、軸方向が図１の紙面垂直方向を向くウォー
ムギアである。またボールねじ１１の上端部には垂直な
キー１６が装着され、キー１６は第１ギア１７のキー溝
１７ａに昇降自在に係合している。即ち、第１ギア１７
が水平回転する際、ボールねじ１１は第１ギア１７と一
体的に水平回転し（即ちボールねじ１１と第１ギア１７
は相対的な回転を行わない）、ボールねじ１１は昇降す
る。このとき、キー１６はボールねじ１１と第１ギア１
７の相対的な回転を規制するのみであって、ボールねじ
１１の第１ギア１７に対する昇降動作は規制しない。ま
た１８はセンタハウジング１０の上部に横向きに連設さ
れた上部サイドハウジングであり、上部サイドハウジン
グ１８の内部には第１ギア１７を含めた第１伝動機構Ａ
が収納されている。第１伝動機構Ａは第１モータ１９の
出力軸１９ａの回転力をボールねじ１１に伝達するもの
である。
かつ昇降不能に収納され、しかもボールねじ１１に螺合
するボールナット、１４はボールナット１３の外周に剛
結されたウォームホイール、１５はウォームホイール１
４に螺合し、軸方向が図１の紙面垂直方向を向くウォー
ムギアである。またボールねじ１１の上端部には垂直な
キー１６が装着され、キー１６は第１ギア１７のキー溝
１７ａに昇降自在に係合している。即ち、第１ギア１７
が水平回転する際、ボールねじ１１は第１ギア１７と一
体的に水平回転し（即ちボールねじ１１と第１ギア１７
は相対的な回転を行わない）、ボールねじ１１は昇降す
る。このとき、キー１６はボールねじ１１と第１ギア１
７の相対的な回転を規制するのみであって、ボールねじ
１１の第１ギア１７に対する昇降動作は規制しない。ま
た１８はセンタハウジング１０の上部に横向きに連設さ
れた上部サイドハウジングであり、上部サイドハウジン
グ１８の内部には第１ギア１７を含めた第１伝動機構Ａ
が収納されている。第１伝動機構Ａは第１モータ１９の
出力軸１９ａの回転力をボールねじ１１に伝達するもの
である。
【００１２】次に図２も参照しながら第１伝動機構Ａの
詳細を説明する。１９は第１モータ、２０は上部サイド
ハウジング１８内において第１モータ１９の出力軸１９
ａと同軸的に垂直に軸支された第１シャフト、２１は第
１シャフト２０とボールねじ１１との間に同様に垂直に
軸支された第２シャフトである。出力軸１９ａの回転力
は、第１シャフト２０、第１シャフト２０に軸着された
第２ギア２２、第２ギア２２に螺合し第２シャフト２１
に軸着された第３ギア２３、同じく第２シャフト２１に
軸着され第１ギア１７に螺合する第４ギア２４、第１ギ
ア１７及びキー１６を介してボールねじ１１に伝達され
る。なお２５は第１シャフトの回転を規制するブレーキ
である。
詳細を説明する。１９は第１モータ、２０は上部サイド
ハウジング１８内において第１モータ１９の出力軸１９
ａと同軸的に垂直に軸支された第１シャフト、２１は第
１シャフト２０とボールねじ１１との間に同様に垂直に
軸支された第２シャフトである。出力軸１９ａの回転力
は、第１シャフト２０、第１シャフト２０に軸着された
第２ギア２２、第２ギア２２に螺合し第２シャフト２１
に軸着された第３ギア２３、同じく第２シャフト２１に
軸着され第１ギア１７に螺合する第４ギア２４、第１ギ
ア１７及びキー１６を介してボールねじ１１に伝達され
る。なお２５は第１シャフトの回転を規制するブレーキ
である。
【００１３】次に図１、図３を参照しながら、第２伝動
機構Ｂなどについて説明する。３０はセンタハウジング
１０の下部に横向きに連接される下部サイドハウジン
グ、３１は下部サイドハウジング３０に固定される第２
モータである。第２伝動機構Ｂは、ウォームホイール１
４、ウォームギア１５の他、下部サイドハウジング３０
内に収納された部材により構成され、この部材のうち、
３２は第２モータ３１の出力軸３１ａに軸着され、下部
サイドハウジング３０に水平に軸支される第３シャフ
ト、３３はウォームギア１５と一体的な第５シャフト３
４と第３シャフト３２との間に平行に軸支される第４シ
ャフトであり、第２モータ３１の回転力は、第５ギア３
５、第６ギア３６、第７ギア３７、第８ギア３８、ウォ
ームギア１５、ウォームホイール１４を介してボールね
じ１１に伝達される。ここで、第２伝動機構Ｂの減速比
は、第１伝動機構Ａの減速比よりも大きく、第１モータ
１９を駆動するとボールねじ１１は高速低トルクの状態
で回転しながら昇降し、第２モータ３１を駆動すると、
ウォームホイール１４が回転することによりボールナッ
ト１３が回転し、ボールねじ１１は低速高トルクの状態
で回転せずに昇降する。
機構Ｂなどについて説明する。３０はセンタハウジング
１０の下部に横向きに連接される下部サイドハウジン
グ、３１は下部サイドハウジング３０に固定される第２
モータである。第２伝動機構Ｂは、ウォームホイール１
４、ウォームギア１５の他、下部サイドハウジング３０
内に収納された部材により構成され、この部材のうち、
３２は第２モータ３１の出力軸３１ａに軸着され、下部
サイドハウジング３０に水平に軸支される第３シャフ
ト、３３はウォームギア１５と一体的な第５シャフト３
４と第３シャフト３２との間に平行に軸支される第４シ
ャフトであり、第２モータ３１の回転力は、第５ギア３
５、第６ギア３６、第７ギア３７、第８ギア３８、ウォ
ームギア１５、ウォームホイール１４を介してボールね
じ１１に伝達される。ここで、第２伝動機構Ｂの減速比
は、第１伝動機構Ａの減速比よりも大きく、第１モータ
１９を駆動するとボールねじ１１は高速低トルクの状態
で回転しながら昇降し、第２モータ３１を駆動すると、
ウォームホイール１４が回転することによりボールナッ
ト１３が回転し、ボールねじ１１は低速高トルクの状態
で回転せずに昇降する。
【００１４】次に本実施例の型締装置の動作について説
明する。まず上型９が高い位置にある際、第２モータ３
１を停止させ第１モータ１７を駆動する。これにより、
可動プラテン５などの可動部を高速に下降させる。次い
で、上型９が十分下降したなら（図１鎖線参照）、第１
モータ１７を停止し、ブレーキ２５により第１シャフト
２０を固定した後、第２モータ３１を駆動する。これに
より高トルクでボールねじ１１が下降し、十分なプレス
圧が得られる。そして第２モータ３１を停止しブレーキ
２５を解除した後、第１モータ１７を駆動して可動部を
高速に上昇させ動作を完了する。
明する。まず上型９が高い位置にある際、第２モータ３
１を停止させ第１モータ１７を駆動する。これにより、
可動プラテン５などの可動部を高速に下降させる。次い
で、上型９が十分下降したなら（図１鎖線参照）、第１
モータ１７を停止し、ブレーキ２５により第１シャフト
２０を固定した後、第２モータ３１を駆動する。これに
より高トルクでボールねじ１１が下降し、十分なプレス
圧が得られる。そして第２モータ３１を停止しブレーキ
２５を解除した後、第１モータ１７を駆動して可動部を
高速に上昇させ動作を完了する。
【００１５】ここで、第１モータ１９、第２モータ３
１、第１伝動機構Ａ、第２伝動機構Ｂなどの重量物は可
動部から除外されているので、第１モータ１９駆動時の
昇降動作を非常に高速に行うことができ、タクトタイム
を短縮できる。加えて、本実施例では、第２伝動機構Ｂ
にウォーム減速機を採用し、大きな減速比を得ることが
できるので、高トルク側（第２伝動機構Ｂ側）における
逆回転止めのためのブレーキを省略することができ、一
層コンパクトな構成とすることができる。
１、第１伝動機構Ａ、第２伝動機構Ｂなどの重量物は可
動部から除外されているので、第１モータ１９駆動時の
昇降動作を非常に高速に行うことができ、タクトタイム
を短縮できる。加えて、本実施例では、第２伝動機構Ｂ
にウォーム減速機を採用し、大きな減速比を得ることが
できるので、高トルク側（第２伝動機構Ｂ側）における
逆回転止めのためのブレーキを省略することができ、一
層コンパクトな構成とすることができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明の型締装置は、下型が設けられ、
かつ水平な基台と、基台に対して平行に支持される固定
プラテンと、固定プラテンに対して昇降自在に案内さ
れ、かつ下型に対面する上型が設けられる可動プラテン
と、一端部が可動プラテンに回転自在に装着され、可動
プラテンと一体的に昇降するボールねじと、ボールねじ
に螺合するボールナットと、固定プラテンに対して昇降
不能に設けられた第１モータと、固定プラテンに対して
昇降不能に設けられ、かつ第１モータの回転力をボール
ねじに伝達すると共に、ボールねじとの相対的な昇降を
許容する第１伝動機構と、固定プラテンに対して昇降不
能に設けられた第２モータと、固定プラテンに対して昇
降不能に設けられ、かつ第２モータの回転力をボールナ
ットに伝達する第２伝動機構とを備え、第２伝動機構の
減速比は第１伝動機構の減速比よりも大きくしているの
で、高速低トルク動作と低速高トルク動作を切替えて、
十分なプレス圧を得ながらタクトタイムを短縮できるば
かりでなく、可動部の重量を小さくして一層高速な型締
動作を実現することができる。
かつ水平な基台と、基台に対して平行に支持される固定
プラテンと、固定プラテンに対して昇降自在に案内さ
れ、かつ下型に対面する上型が設けられる可動プラテン
と、一端部が可動プラテンに回転自在に装着され、可動
プラテンと一体的に昇降するボールねじと、ボールねじ
に螺合するボールナットと、固定プラテンに対して昇降
不能に設けられた第１モータと、固定プラテンに対して
昇降不能に設けられ、かつ第１モータの回転力をボール
ねじに伝達すると共に、ボールねじとの相対的な昇降を
許容する第１伝動機構と、固定プラテンに対して昇降不
能に設けられた第２モータと、固定プラテンに対して昇
降不能に設けられ、かつ第２モータの回転力をボールナ
ットに伝達する第２伝動機構とを備え、第２伝動機構の
減速比は第１伝動機構の減速比よりも大きくしているの
で、高速低トルク動作と低速高トルク動作を切替えて、
十分なプレス圧を得ながらタクトタイムを短縮できるば
かりでなく、可動部の重量を小さくして一層高速な型締
動作を実現することができる。
【図１】本発明の一実施例における型締装置の縦断面図
【図２】本発明の一実施例における型締装置の第１伝動
機構の説明図
機構の説明図
【図３】本発明の一実施例における型締装置の第２伝動
機構の説明図
機構の説明図
１ 基台 ４ 固定プラテン ５ 可動プラテン ８ 下型 ９ 上型 １１ ボールねじ １３ ボールナット １４ ウォームホイール １５ ウォームギア １９ 第１モータ ３１ 第２モータ Ａ 第１伝動機構 Ｂ 第２伝動機構
Claims (1)
- 【請求項１】下型が設けられ、かつ水平な基台と、前記
基台に対して平行に支持される固定プラテンと、 前記固定プラテンに対して昇降自在に案内され、かつ前
記下型に対面する上型が設けられる可動プラテンと、 一端部が前記可動プラテンに回転自在に装着され、前記
可動プラテンと一体的に昇降するボールねじと、前記ボ
ールねじに螺合するボールナットと、 前記固定プラテンに対して昇降不能に設けられた第１モ
ータと、前記固定プラテンに対して昇降不能に設けら
れ、かつ前記第１モータの回転力を前記ボールねじに伝
達すると共に、前記ボールねじとの相対的な昇降を許容
する第１伝動機構と、 前記固定プラテンに対して昇降不能に設けられた第２モ
ータと、前記固定プラテンに対して昇降不能に設けら
れ、かつ前記第２モータの回転力を前記ボールナットに
伝達する第２伝動機構とを備え、 前記第２伝動機構の減速比は前記第１伝動機構の減速比
よりも大きいことを特徴とする型締装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06193043A JP3089953B2 (ja) | 1994-08-17 | 1994-08-17 | 型締装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06193043A JP3089953B2 (ja) | 1994-08-17 | 1994-08-17 | 型締装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0852743A true JPH0852743A (ja) | 1996-02-27 |
| JP3089953B2 JP3089953B2 (ja) | 2000-09-18 |
Family
ID=16301228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06193043A Expired - Fee Related JP3089953B2 (ja) | 1994-08-17 | 1994-08-17 | 型締装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3089953B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006032503A2 (en) * | 2004-09-24 | 2006-03-30 | Sacmi Cooperativa Meccanici Imola Societa' Cooperativa | Operating machine provided with a plurality of actuators, apparatuses and control system |
| CN103029235A (zh) * | 2012-12-07 | 2013-04-10 | 上海龙腾机械制造有限公司 | 夹紧送模机构 |
| CN105584011A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-05-18 | 德科摩橡塑科技(东莞)有限公司 | 上动卡块式增压锁模机构 |
| CN107443647A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-12-08 | 南宁市博腾安防科技有限公司 | 一种挤压设备 |
| CN107443646A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-12-08 | 南宁市博腾安防科技有限公司 | 一种带防护功能的挤压设备 |
-
1994
- 1994-08-17 JP JP06193043A patent/JP3089953B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| WO2006032503A2 (en) * | 2004-09-24 | 2006-03-30 | Sacmi Cooperativa Meccanici Imola Societa' Cooperativa | Operating machine provided with a plurality of actuators, apparatuses and control system |
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