JPH0834341A - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents
アンチロックブレーキ制御装置Info
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アンチロックブレーキ制御装置において、マ
イクロプロセッサの異常を検出することができると共
に、安全かつ確実にイニシャルチェックを行うことがで
きるようにすること。 【構成】 車輪速センサ（Ｓ0〜Ｓ3）から入力される車
輪速信号に基づいてアンチロック制御判断を行い、この
判断に基づいてブレーキ液圧回路のアクチュエータ（Ａ
ＣＴ0〜ＡＣＴ3）に対して制御信号を出力する主マイク
ロプロセッサ（Ｍ−μＰ）と、制御信号に基づいてアク
チュエータに駆動信号を出力する駆動回路（ＤＲＶ）
と、主マイクロプロセッサの制御信号を監視する監視装
置（ＭＮＴＲ）を備える。監視装置は、主マイクロプロ
セッサが、アクチュエータに対して減圧または保持を指
令する制御信号を第１の所定時間内に少なくとも１回以
上出力する状態が第２の所定時間以上の時間連続したと
きに、主マイクロプロセッサが正常に作動していないと
判断し、駆動回路の作動を禁止する。
イクロプロセッサの異常を検出することができると共
に、安全かつ確実にイニシャルチェックを行うことがで
きるようにすること。 【構成】 車輪速センサ（Ｓ0〜Ｓ3）から入力される車
輪速信号に基づいてアンチロック制御判断を行い、この
判断に基づいてブレーキ液圧回路のアクチュエータ（Ａ
ＣＴ0〜ＡＣＴ3）に対して制御信号を出力する主マイク
ロプロセッサ（Ｍ−μＰ）と、制御信号に基づいてアク
チュエータに駆動信号を出力する駆動回路（ＤＲＶ）
と、主マイクロプロセッサの制御信号を監視する監視装
置（ＭＮＴＲ）を備える。監視装置は、主マイクロプロ
セッサが、アクチュエータに対して減圧または保持を指
令する制御信号を第１の所定時間内に少なくとも１回以
上出力する状態が第２の所定時間以上の時間連続したと
きに、主マイクロプロセッサが正常に作動していないと
判断し、駆動回路の作動を禁止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アンチロックブレーキ
制御装置に関し、特に、車輪速センサから入力される信
号に基づいて車輪のロック兆候を検出し、アクチュエー
タに制御信号を出力するマイクロプロセッサと、このマ
イクロプロセッサが正常に作動していないことを検出し
た場合には、アンチロック制御を禁止する監視装置を備
えたアンチロックブレーキ制御装置に関するものであ
る。
制御装置に関し、特に、車輪速センサから入力される信
号に基づいて車輪のロック兆候を検出し、アクチュエー
タに制御信号を出力するマイクロプロセッサと、このマ
イクロプロセッサが正常に作動していないことを検出し
た場合には、アンチロック制御を禁止する監視装置を備
えたアンチロックブレーキ制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、車両のアンチロックブレーキ制
御装置では、車輪速センサの出力する信号をマイクロプ
ロセッサが演算処理し、車輪速度、車輪加減速度、推定
車体速度等の車輪及び車体挙動から車輪のロック兆候の
発生を監視する。また、上記マイクロプロセッサは、ロ
ック兆候が検出されるとアクチュエータにブレーキ液圧
の減圧を指令する信号を出力し、車輪速度が回復する傾
向に向かうと、ブレーキ液圧の加圧を指令する信号を出
力する。このようにブレーキ液圧を調節することによ
り、車輪のスキッドが路面摩擦係数のピーク近傍領域に
維持され、車両の制動距離が短縮されると共に、車体安
定性及び操縦性が確保される。
御装置では、車輪速センサの出力する信号をマイクロプ
ロセッサが演算処理し、車輪速度、車輪加減速度、推定
車体速度等の車輪及び車体挙動から車輪のロック兆候の
発生を監視する。また、上記マイクロプロセッサは、ロ
ック兆候が検出されるとアクチュエータにブレーキ液圧
の減圧を指令する信号を出力し、車輪速度が回復する傾
向に向かうと、ブレーキ液圧の加圧を指令する信号を出
力する。このようにブレーキ液圧を調節することによ
り、車輪のスキッドが路面摩擦係数のピーク近傍領域に
維持され、車両の制動距離が短縮されると共に、車体安
定性及び操縦性が確保される。
【０００３】アンチロックブレーキ制御装置は、運転者
がブレーキをかけているか否かに拘わらず、ブレーキ液
圧を減圧させる作動を行うため、マイクロプロセッサが
正常に作動しないことにより、アクチュエータに対して
誤った制御信号が出力されると、車体挙動が不安定にな
る等の重大な問題が発生する。そのため、従来より、マ
イクロプロセッサを監視し、マイクロプロセッサが正常
に作動していないことを検出した場合には、アンチロッ
ク制御を禁止する構成としたアンチロックブレーキ制御
装置が提供されている。
がブレーキをかけているか否かに拘わらず、ブレーキ液
圧を減圧させる作動を行うため、マイクロプロセッサが
正常に作動しないことにより、アクチュエータに対して
誤った制御信号が出力されると、車体挙動が不安定にな
る等の重大な問題が発生する。そのため、従来より、マ
イクロプロセッサを監視し、マイクロプロセッサが正常
に作動していないことを検出した場合には、アンチロッ
ク制御を禁止する構成としたアンチロックブレーキ制御
装置が提供されている。
【０００４】まず、第１に、特開昭５９−１３０７６８
号等には、それぞれ車輪速センサから信号が入力される
２個の独立したマイクロプロセッサを備え、一方のマイ
クロプロセッサの制御信号をアクチュエータへ出力する
と共に、この一方のマイクロプロセッサの出力する制御
信号を他方のマイクロプロセッサの出力する制御信号と
比較し、両者が一致しない場合には、マイクロプロセッ
サが正常に作動していないと判断してアンチロック制御
を中止する構成としたアンチロックブレーキ制御装置が
開示されている。この種のアンチロックブレーキ制御装
置では、上記２個のマイクロプロセッサは同様の演算処
理を行うため、同種のマイクロプロセッサが使用され
る。
号等には、それぞれ車輪速センサから信号が入力される
２個の独立したマイクロプロセッサを備え、一方のマイ
クロプロセッサの制御信号をアクチュエータへ出力する
と共に、この一方のマイクロプロセッサの出力する制御
信号を他方のマイクロプロセッサの出力する制御信号と
比較し、両者が一致しない場合には、マイクロプロセッ
サが正常に作動していないと判断してアンチロック制御
を中止する構成としたアンチロックブレーキ制御装置が
開示されている。この種のアンチロックブレーキ制御装
置では、上記２個のマイクロプロセッサは同様の演算処
理を行うため、同種のマイクロプロセッサが使用され
る。
【０００５】第２に、特公平３−７５３８号、特開昭６
３−２３３４０１号等には、それぞれ異なる系統のブレ
ーキ液圧回路のアクチュエータを制御する２個の独立し
たマイクロプロセッサを備え、この２つのマイクロプロ
セッサが制御出力を互いに監視する構成としたアンチロ
ックブレーキ制御装置が提供されている。この種のアン
チロックブレーキ制御装置も、２つのマイクロプロセッ
サは同様の演算処理を行うため、同種のマイクロプロセ
ッサが使用される。
３−２３３４０１号等には、それぞれ異なる系統のブレ
ーキ液圧回路のアクチュエータを制御する２個の独立し
たマイクロプロセッサを備え、この２つのマイクロプロ
セッサが制御出力を互いに監視する構成としたアンチロ
ックブレーキ制御装置が提供されている。この種のアン
チロックブレーキ制御装置も、２つのマイクロプロセッ
サは同様の演算処理を行うため、同種のマイクロプロセ
ッサが使用される。
【０００６】第３に、特開平２−２９６５７０号には、
車輪速センサの信号を演算処理して制御信号を出力する
主マイクロプロセッサと、この主マイクロプロセッサを
監視するフェールセーフマイクロプロセッサを備えたア
ンチロックブレーキ制御装置が開示されている。
車輪速センサの信号を演算処理して制御信号を出力する
主マイクロプロセッサと、この主マイクロプロセッサを
監視するフェールセーフマイクロプロセッサを備えたア
ンチロックブレーキ制御装置が開示されている。
【０００７】上記フェールセーフマイクロプロセッサ
は、上記制御信号が“減圧”を指令する時間を計測する
タイマを備え、このタイマにより計測された時間が所定
の時間（オン限度時間）を越えれば、主マイクロプロセ
ッサが正常に作動していないと判断して、主マイクロプ
ロセッサの作動を禁止する。
は、上記制御信号が“減圧”を指令する時間を計測する
タイマを備え、このタイマにより計測された時間が所定
の時間（オン限度時間）を越えれば、主マイクロプロセ
ッサが正常に作動していないと判断して、主マイクロプ
ロセッサの作動を禁止する。
【０００８】また、このアンチロックブレーキ制御装置
では、高速走行時等のように、上記オン限度時間以上の
減圧が必要な場合には、オン限度時間よりも短い所定の
時間間隔で瞬間的に制御信号を“加圧”に変化させて、
上記タイマをリセットする構成としている。この制御信
号を“加圧”に設定する時間は、極めて短時間であるた
め、アクチュエータは作動せず、ブレーキ液圧の制御に
影響はない。
では、高速走行時等のように、上記オン限度時間以上の
減圧が必要な場合には、オン限度時間よりも短い所定の
時間間隔で瞬間的に制御信号を“加圧”に変化させて、
上記タイマをリセットする構成としている。この制御信
号を“加圧”に設定する時間は、極めて短時間であるた
め、アクチュエータは作動せず、ブレーキ液圧の制御に
影響はない。
【０００９】第４に、本出願人に係る特開昭６４−４７
６５６号では、マイクロプロセッサ自体でマイクロプロ
セッサの異常を検出する構成としたアンチロックブレー
キ制御装置が提供されている。
６５６号では、マイクロプロセッサ自体でマイクロプロ
セッサの異常を検出する構成としたアンチロックブレー
キ制御装置が提供されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のアンチロックブレーキ制御装置には、下記のような
問題がある。まず、上記第１及び第２の従来のアンチロ
ックブレーキ制御装置では、同種のマイクロプロセッサ
を２個使用するため、２つのマイクロプロセッサに対し
て同様の影響を及ぼすラジオ周波数妨害や電源変動等に
起因するいわゆる系統的誤差の場合には、異常を検出で
きない場合がある。
来のアンチロックブレーキ制御装置には、下記のような
問題がある。まず、上記第１及び第２の従来のアンチロ
ックブレーキ制御装置では、同種のマイクロプロセッサ
を２個使用するため、２つのマイクロプロセッサに対し
て同様の影響を及ぼすラジオ周波数妨害や電源変動等に
起因するいわゆる系統的誤差の場合には、異常を検出で
きない場合がある。
【００１１】また、この種のアンチロックブレーキ制御
装置では、車輪速センサの演算処理が可能なマイクロプ
ロセッサが２個必要であるため、装置が高価なるという
問題もある。
装置では、車輪速センサの演算処理が可能なマイクロプ
ロセッサが２個必要であるため、装置が高価なるという
問題もある。
【００１２】一方、上記第３の従来のアンチロックブレ
ーキ制御装置では、フェールセーフマイクロプロセッサ
は、主マイクロプロセッサの監視のみを行うため、主マ
イクロプロセッサと異なる比較的簡易な構造のものを使
用することができ、上記系統的誤差に対応することがで
きると共に装置のコストも低減される。
ーキ制御装置では、フェールセーフマイクロプロセッサ
は、主マイクロプロセッサの監視のみを行うため、主マ
イクロプロセッサと異なる比較的簡易な構造のものを使
用することができ、上記系統的誤差に対応することがで
きると共に装置のコストも低減される。
【００１３】しかし、この第３のアンチロックブレーキ
制御装置では、上記のように主マイクロプロセッサが
“減圧”を出力する時間がオン限度時間を越えたことに
より、主マイクロプロセッサの異常を検出するため、車
両の発進時に車両の電源をオンした時のアンチロックブ
レーキ制御装置の異常検出（イニシャルチェック）を行
う際に問題がある。すなわち、フェールセーフマイクロ
プロセッサは、主マイクロプロセッサがオン限度時間以
上“減圧”の制御信号を出力したことを検出するから、
イニシャルチェック時にフェールセーフマイクロプロセ
ッサが正常に作動することを確認するためには、少なく
とも上記オン限度時間以上の所定時間の間、主マイクロ
プロセッサに“減圧”の制御信号を出力させる必要があ
る。従って、この所定時間の間は、運転者がブレーキペ
ダルを踏み込んでも制動力を得ることができず、仮にイ
ニシャルチェック時に車両が坂道上に位置していたとす
ると、ブレーキの制動力が得られないために車両が移動
してしまうおそれがある。同様に、車両の走行中も、フ
ェールセーフマイクロプロセッサが正常に作動している
ことを確認することができない。
制御装置では、上記のように主マイクロプロセッサが
“減圧”を出力する時間がオン限度時間を越えたことに
より、主マイクロプロセッサの異常を検出するため、車
両の発進時に車両の電源をオンした時のアンチロックブ
レーキ制御装置の異常検出（イニシャルチェック）を行
う際に問題がある。すなわち、フェールセーフマイクロ
プロセッサは、主マイクロプロセッサがオン限度時間以
上“減圧”の制御信号を出力したことを検出するから、
イニシャルチェック時にフェールセーフマイクロプロセ
ッサが正常に作動することを確認するためには、少なく
とも上記オン限度時間以上の所定時間の間、主マイクロ
プロセッサに“減圧”の制御信号を出力させる必要があ
る。従って、この所定時間の間は、運転者がブレーキペ
ダルを踏み込んでも制動力を得ることができず、仮にイ
ニシャルチェック時に車両が坂道上に位置していたとす
ると、ブレーキの制動力が得られないために車両が移動
してしまうおそれがある。同様に、車両の走行中も、フ
ェールセーフマイクロプロセッサが正常に作動している
ことを確認することができない。
【００１４】さらに、上記第４の従来のアンチロックブ
レーキ制御装置のように、マイクロプロセッサ自体でマ
イクロプロセッサの異常を検出する構成とした場合、上
記のように２個のマイクロプロセッサで異常を監視する
場合と比較して、異常を検出できない可能性が高い。
レーキ制御装置のように、マイクロプロセッサ自体でマ
イクロプロセッサの異常を検出する構成とした場合、上
記のように２個のマイクロプロセッサで異常を監視する
場合と比較して、異常を検出できない可能性が高い。
【００１５】本発明は、上記のような従来のアンチロッ
クブレーキ制御装置における問題を解決するためになさ
れたものであって、系統的誤差の場合にも確実にマイク
ロプロセッサの異常を検出することができると共に、安
全かつ確実にイニシャルチェックを行うことができるア
ンチロックブレーキ制御装置を提供することを目的とし
てなされたものである。
クブレーキ制御装置における問題を解決するためになさ
れたものであって、系統的誤差の場合にも確実にマイク
ロプロセッサの異常を検出することができると共に、安
全かつ確実にイニシャルチェックを行うことができるア
ンチロックブレーキ制御装置を提供することを目的とし
てなされたものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】従って、請求項１は、車
輪速センサから入力される車輪速信号に基づいてアンチ
ロック制御判断を行い、該判断に基づいてブレーキ液圧
回路のアクチュエータに対して制御信号を出力する主マ
イクロプロセッサと、上記制御信号に基づいてアクチュ
エータに駆動信号を出力する駆動回路と、上記主マイク
ロプロセッサの制御信号を監視する監視装置とを備える
アンチロックブレーキ制御装置であって、上記監視装置
は、上記主マイクロプロセッサが、上記アクチュエータ
に対して減圧または保持を指令する制御信号を第１の所
定時間内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所
定時間以上の時間連続したときに、上記主マイクロプロ
セッサが正常に作動していないと判断し、上記駆動回路
の作動を禁止する制御禁止信号を出力することを特徴と
するアンチロックブレーキ制御装置を提供するものであ
る。
輪速センサから入力される車輪速信号に基づいてアンチ
ロック制御判断を行い、該判断に基づいてブレーキ液圧
回路のアクチュエータに対して制御信号を出力する主マ
イクロプロセッサと、上記制御信号に基づいてアクチュ
エータに駆動信号を出力する駆動回路と、上記主マイク
ロプロセッサの制御信号を監視する監視装置とを備える
アンチロックブレーキ制御装置であって、上記監視装置
は、上記主マイクロプロセッサが、上記アクチュエータ
に対して減圧または保持を指令する制御信号を第１の所
定時間内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所
定時間以上の時間連続したときに、上記主マイクロプロ
セッサが正常に作動していないと判断し、上記駆動回路
の作動を禁止する制御禁止信号を出力することを特徴と
するアンチロックブレーキ制御装置を提供するものであ
る。
【００１７】請求項２は、車輪速センサから入力される
車輪速信号に基づいてアンチロック制御判断を行い、該
判断に基づいてブレーキ液圧回路のアクチュエータに対
して制御信号を出力する主マイクロプロセッサと、上記
制御信号に基づいてアクチュエータに駆動信号を出力す
る駆動回路と、上記主マイクロプロセッサの制御信号を
監視する監視装置とを備えるアンチロックブレーキ制御
装置であって、上記監視装置は、上記主マイクロプロセ
ッサが、上記アクチュエータに対して減圧または保持を
指令する制御信号を第１の所定時間内に少なくとも１回
以上出力する状態が第２の所定時間以上の時間連続した
ときに、上記主マイクロプロセッサが正常に作動してい
ないと判断し、主マイクロプロセッサの作動を禁止する
制御禁止信号を出力することを特徴とするアンチロック
ブレーキ制御装置を提供するものである。
車輪速信号に基づいてアンチロック制御判断を行い、該
判断に基づいてブレーキ液圧回路のアクチュエータに対
して制御信号を出力する主マイクロプロセッサと、上記
制御信号に基づいてアクチュエータに駆動信号を出力す
る駆動回路と、上記主マイクロプロセッサの制御信号を
監視する監視装置とを備えるアンチロックブレーキ制御
装置であって、上記監視装置は、上記主マイクロプロセ
ッサが、上記アクチュエータに対して減圧または保持を
指令する制御信号を第１の所定時間内に少なくとも１回
以上出力する状態が第２の所定時間以上の時間連続した
ときに、上記主マイクロプロセッサが正常に作動してい
ないと判断し、主マイクロプロセッサの作動を禁止する
制御禁止信号を出力することを特徴とするアンチロック
ブレーキ制御装置を提供するものである。
【００１８】請求項３は、請求項１または請求項２にお
いて、上記主マイクロプロセッサは、上記アンチロック
制御判断と無関係に上記制御信号を出力する検査用信号
出力部と、上記監視装置が出力する制御禁止信号を監視
する検査部とを備え、上記検査部は、上記検査用信号出
力部が、上記第２の所定時間以上の時間連続して上記第
１の所定時間内に少なくとも１回減圧または保持の制御
信号を出力した場合に、上記制御禁止信号が出力されな
ければ監視装置が正常に作動していないと判断し、上記
主マイクロプロセッサ及び／又は上記駆動回路の作動を
禁止することを特徴としている。
いて、上記主マイクロプロセッサは、上記アンチロック
制御判断と無関係に上記制御信号を出力する検査用信号
出力部と、上記監視装置が出力する制御禁止信号を監視
する検査部とを備え、上記検査部は、上記検査用信号出
力部が、上記第２の所定時間以上の時間連続して上記第
１の所定時間内に少なくとも１回減圧または保持の制御
信号を出力した場合に、上記制御禁止信号が出力されな
ければ監視装置が正常に作動していないと判断し、上記
主マイクロプロセッサ及び／又は上記駆動回路の作動を
禁止することを特徴としている。
【００１９】請求項４は、請求項１または請求項２にお
いて、上記主マイクロプロセッサは、上記アンチロック
制御判断と無関係に上記制御信号を出力する検査用信号
出力部と、上記監視装置が出力する制御禁止信号を監視
する検査部とを備え、上記検査部は、上記検査用信号出
力部が、上記第２の所定時間未満の時間連続して上記第
１の所定時間内に少なくとも１回減圧または保持の制御
信号を出力した場合に、上記制御禁止信号が出力されれ
ば監視装置が正常に作動していないと判断し、上記主マ
イクロプロセッサ及び／又は上記駆動回路の作動を禁止
することを特徴としている。
いて、上記主マイクロプロセッサは、上記アンチロック
制御判断と無関係に上記制御信号を出力する検査用信号
出力部と、上記監視装置が出力する制御禁止信号を監視
する検査部とを備え、上記検査部は、上記検査用信号出
力部が、上記第２の所定時間未満の時間連続して上記第
１の所定時間内に少なくとも１回減圧または保持の制御
信号を出力した場合に、上記制御禁止信号が出力されれ
ば監視装置が正常に作動していないと判断し、上記主マ
イクロプロセッサ及び／又は上記駆動回路の作動を禁止
することを特徴としている。
【００２０】請求項５は、請求項３または請求項４にお
いて、上記検査用信号出力部が出力する減圧または保持
の制御信号が、上記アクチュエータが機械的に作動しな
い程度の短時間のパルスであることを特徴としている。
いて、上記検査用信号出力部が出力する減圧または保持
の制御信号が、上記アクチュエータが機械的に作動しな
い程度の短時間のパルスであることを特徴としている。
【００２１】請求項６は、請求項１から請求項５におい
て、上記監視装置が、上記主マイクロプロセッサとは異
なる形式のマイクロプロセッサであることを特徴として
いる。
て、上記監視装置が、上記主マイクロプロセッサとは異
なる形式のマイクロプロセッサであることを特徴として
いる。
【００２２】請求項７は、請求項１から請求項５におい
て、上記監視装置が、電子回路からなることを特徴とし
ている。
て、上記監視装置が、電子回路からなることを特徴とし
ている。
【００２３】
【作用】請求項１のアンチロックブレーキ制御装置で
は、主マイクロプロセッサが、アクチュエータに対して
減圧または保持を指令する制御信号を第１の所定時間内
に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所定時間以
上の時間連続したときに、主マイクロプロセッサが正常
に作動していないと判断し、上記駆動回路の作動を禁止
する制御禁止信号を出力する構成としているため、主マ
イクロプロセッサが正常に作動してないことを確実に検
出し、アンチロック制御を禁止することができる。
は、主マイクロプロセッサが、アクチュエータに対して
減圧または保持を指令する制御信号を第１の所定時間内
に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所定時間以
上の時間連続したときに、主マイクロプロセッサが正常
に作動していないと判断し、上記駆動回路の作動を禁止
する制御禁止信号を出力する構成としているため、主マ
イクロプロセッサが正常に作動してないことを確実に検
出し、アンチロック制御を禁止することができる。
【００２４】請求項２のアンチロックブレーキ制御装置
では、主マイクロプロセッサが、アクチュエータに対し
て減圧または保持を指令する制御信号を第１の所定時間
内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所定時間
以上の時間連続したときに、主マイクロプロセッサが正
常に作動していないと判断し、主マイクロプロセッサの
作動を禁止する制御禁止信号を出力する構成としている
ため、主マイクロプロセッサが正常に作動していないこ
とを確実に検出し、アンチロック制御を禁止することが
できる。
では、主マイクロプロセッサが、アクチュエータに対し
て減圧または保持を指令する制御信号を第１の所定時間
内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所定時間
以上の時間連続したときに、主マイクロプロセッサが正
常に作動していないと判断し、主マイクロプロセッサの
作動を禁止する制御禁止信号を出力する構成としている
ため、主マイクロプロセッサが正常に作動していないこ
とを確実に検出し、アンチロック制御を禁止することが
できる。
【００２５】請求項３のアンチロックブレーキ制御装置
では、検査用信号出力部が、上記第２の所定時間以上の
時間連続して上記第１の所定時間内に少なくとも１回減
圧または保持の制御信号を出力した場合に、制御禁止信
号が出力されなければ監視装置が正常に作動していない
と判断し、監視装置に作動禁止信号を出力する構成とし
ているため、イニシャルチェック時に監視装置が正常に
作動していないことを確実に検出して上記主マイクロプ
ロセッサ及び／又は上記駆動回路の作動を禁止すること
ができる。
では、検査用信号出力部が、上記第２の所定時間以上の
時間連続して上記第１の所定時間内に少なくとも１回減
圧または保持の制御信号を出力した場合に、制御禁止信
号が出力されなければ監視装置が正常に作動していない
と判断し、監視装置に作動禁止信号を出力する構成とし
ているため、イニシャルチェック時に監視装置が正常に
作動していないことを確実に検出して上記主マイクロプ
ロセッサ及び／又は上記駆動回路の作動を禁止すること
ができる。
【００２６】請求項４のアンチロックブレーキ制御装置
では、検査用信号出力部が、上記第２の所定時間未満の
時間連続して上記第１の所定時間内に少なくとも１回減
圧または保持の制御信号を出力した場合に、制御禁止信
号が出力されれば監視装置が正常に作動していないと判
断し、監視装置に作動禁止信号を出力する構成としてい
るため、イニシャルチェック時に監視装置が正常に作動
していないことを確実に検出して上記主マイクロプロセ
ッサ及び／又は上記駆動回路の作動を禁止することがで
きる。
では、検査用信号出力部が、上記第２の所定時間未満の
時間連続して上記第１の所定時間内に少なくとも１回減
圧または保持の制御信号を出力した場合に、制御禁止信
号が出力されれば監視装置が正常に作動していないと判
断し、監視装置に作動禁止信号を出力する構成としてい
るため、イニシャルチェック時に監視装置が正常に作動
していないことを確実に検出して上記主マイクロプロセ
ッサ及び／又は上記駆動回路の作動を禁止することがで
きる。
【００２７】請求項５のアンチロックブレーキ制御装置
では、検査用信号出力部が出力する減圧または保持の制
御信号を、アクチュエータが機械的に作動しない程度の
短時間のパルスとしているため、イニシャルチェック時
にブレーキ液圧が減圧されることがない。
では、検査用信号出力部が出力する減圧または保持の制
御信号を、アクチュエータが機械的に作動しない程度の
短時間のパルスとしているため、イニシャルチェック時
にブレーキ液圧が減圧されることがない。
【００２８】請求項６のアンチロックブレーキ制御装置
では、監視装置を主マイクロプロセッサとは異なる形式
のマイクロプロセッサとしているため、系統的誤差の場
合にも、確実に主マイクロプロセッサが正常に作動して
いないことを検出することができる。
では、監視装置を主マイクロプロセッサとは異なる形式
のマイクロプロセッサとしているため、系統的誤差の場
合にも、確実に主マイクロプロセッサが正常に作動して
いないことを検出することができる。
【００２９】請求項７のアンチロックブレーキ制御装置
では、監視装置を電子回路から構成しているため、系統
的誤差の場合にも、確実に主マイクロプロセッサが正常
に作動していないことを検出することができる。
では、監視装置を電子回路から構成しているため、系統
的誤差の場合にも、確実に主マイクロプロセッサが正常
に作動していないことを検出することができる。
【００３０】
【実施例】次に、図面に示す実施例に基づいて、本発明
について詳細に説明する。図１及び図２は、本発明の実
施例に係るアンチロックブレーキ制御装置を示してい
る。この実施例に係るアンチロックブレーキ制御装置
は、それぞれ車両の右前輪ＦＲ、左前輪ＦＬ、右後輪Ｒ
Ｒ、左後輪ＲＬに対応するアクチュエータＡＣＴ0，Ａ
ＣＴ1，ＡＣＴ2，ＡＣＴ3を設けた４つのブレーキ液圧
回路Ｃ−ＦＲ，Ｃ−ＦＬ、Ｃ−ＲＲ、Ｃ−ＲＬを備える
４チャネル方式のアンチロックブレーキ制御装置であ
る。
について詳細に説明する。図１及び図２は、本発明の実
施例に係るアンチロックブレーキ制御装置を示してい
る。この実施例に係るアンチロックブレーキ制御装置
は、それぞれ車両の右前輪ＦＲ、左前輪ＦＬ、右後輪Ｒ
Ｒ、左後輪ＲＬに対応するアクチュエータＡＣＴ0，Ａ
ＣＴ1，ＡＣＴ2，ＡＣＴ3を設けた４つのブレーキ液圧
回路Ｃ−ＦＲ，Ｃ−ＦＬ、Ｃ−ＲＲ、Ｃ−ＲＬを備える
４チャネル方式のアンチロックブレーキ制御装置であ
る。
【００３１】図中、Ｓｏ，Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3は、それぞれ
右前輪ＦＲ、左前輪ＦＬ、右後輪ＲＲ、左後輪ＲＬの車
輪速を検出する車輪速センサである。この車輪速センサ
Ｓ0〜Ｓ3は、公知の構造であって、車輪ＦＬ〜ＦＲの回
転軸に取付けた歯車（図示せず）の回転をピックアップ
で交流信号として検出し、この交流信号（車輪速信号）
を電子制御装置ＥＣＵに出力する。
右前輪ＦＲ、左前輪ＦＬ、右後輪ＲＲ、左後輪ＲＬの車
輪速を検出する車輪速センサである。この車輪速センサ
Ｓ0〜Ｓ3は、公知の構造であって、車輪ＦＬ〜ＦＲの回
転軸に取付けた歯車（図示せず）の回転をピックアップ
で交流信号として検出し、この交流信号（車輪速信号）
を電子制御装置ＥＣＵに出力する。
【００３２】電子制御装置ＥＣＵは、主マイクロプロセ
ッサＭ−μＰ、駆動回路ＤＲＶ及び監視装置ＭＮＴＲを
備え、車輪速センサＳ0〜Ｓ3の出力する車輪速信号に所
定の演算処理を行って各ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ
−ＲＬのアクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に“減圧”ま
たは“加圧”を指令する駆動信号ＤＳ（ＦＲ），ＤＳ
（ＦＬ），ＤＳ（ＲＲ），ＤＳ（ＲＬ）を出力する。
ッサＭ−μＰ、駆動回路ＤＲＶ及び監視装置ＭＮＴＲを
備え、車輪速センサＳ0〜Ｓ3の出力する車輪速信号に所
定の演算処理を行って各ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ
−ＲＬのアクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に“減圧”ま
たは“加圧”を指令する駆動信号ＤＳ（ＦＲ），ＤＳ
（ＦＬ），ＤＳ（ＲＲ），ＤＳ（ＲＬ）を出力する。
【００３３】なお、上記主マイクロプロセッサＭ−μＰ
には、駆動信号ＤＲＶの出力する駆動信号ＤＳ（ＦＲ）
〜ＤＳ（ＲＬ）が入力され、主マイクロプロセッサＭ−
μＰが、この駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）によ
り主マイクロプロセッサＭ−μＰ自体の作動を監視する
構成としている。
には、駆動信号ＤＲＶの出力する駆動信号ＤＳ（ＦＲ）
〜ＤＳ（ＲＬ）が入力され、主マイクロプロセッサＭ−
μＰが、この駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）によ
り主マイクロプロセッサＭ−μＰ自体の作動を監視する
構成としている。
【００３４】上記各ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ−Ｒ
Ｌに設けたアクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3は、図２に
示すように、それぞれマスタシリンダ１と各車輪ＦＲ，
ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのホイルシリンダＷＣ0，ＷＣ1，ＷＣ
2，ＷＣ3を接続する供給路２に介設したインレット・バ
ルブ３と、ホイルシリンダＷＣ0〜ＷＣ3からアウトレッ
ト・バルブ７、リザーバ４及びポンプ５を介してマスタ
シリンダ１側に還流する還流路６を備えている。上記イ
ンレット・バルブ３は公知の構造の流量制御弁である。
上記アウトレット・バルブ７は常閉のオン／オフ型ソレ
ノイドバルブである。
Ｌに設けたアクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3は、図２に
示すように、それぞれマスタシリンダ１と各車輪ＦＲ，
ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのホイルシリンダＷＣ0，ＷＣ1，ＷＣ
2，ＷＣ3を接続する供給路２に介設したインレット・バ
ルブ３と、ホイルシリンダＷＣ0〜ＷＣ3からアウトレッ
ト・バルブ７、リザーバ４及びポンプ５を介してマスタ
シリンダ１側に還流する還流路６を備えている。上記イ
ンレット・バルブ３は公知の構造の流量制御弁である。
上記アウトレット・バルブ７は常閉のオン／オフ型ソレ
ノイドバルブである。
【００３５】このアクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に、
上記駆動回路ＤＲＶから“ローレベル”（以下、“ロ
ー”と略する。）の駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（Ｒ
Ｌ）が入力されると、上記アウトレット・バルブ７のソ
レノイドがオン状態となり、アウトレット・バルブ７が
開弁し、ブレーキペダル１ａを踏み込んだ状態であって
もホイルシリンダＷＣ0〜ＷＣ3のブレーキ液圧が減圧さ
れる。一方、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に、“ハ
イレベル”（以下、“ハイ”と略する）駆動信号ＤＳ
（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）が入力されると、アウトレット
・バルブ７のソレノイドがオフ状態となり、アウトレッ
ト・バルブ７が閉弁し、ホイルシリンダＷＣ0〜ＷＣ3の
液圧はブレーキペダル１ａの踏み込み量に応じて上昇す
る。
上記駆動回路ＤＲＶから“ローレベル”（以下、“ロ
ー”と略する。）の駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（Ｒ
Ｌ）が入力されると、上記アウトレット・バルブ７のソ
レノイドがオン状態となり、アウトレット・バルブ７が
開弁し、ブレーキペダル１ａを踏み込んだ状態であって
もホイルシリンダＷＣ0〜ＷＣ3のブレーキ液圧が減圧さ
れる。一方、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に、“ハ
イレベル”（以下、“ハイ”と略する）駆動信号ＤＳ
（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）が入力されると、アウトレット
・バルブ７のソレノイドがオフ状態となり、アウトレッ
ト・バルブ７が閉弁し、ホイルシリンダＷＣ0〜ＷＣ3の
液圧はブレーキペダル１ａの踏み込み量に応じて上昇す
る。
【００３６】上記主マイクロプロセッサＭ−μＰは、変
換部ＣＯＮＶ、車輪及び車体挙動計算部ＣＡＬ、アンチ
ロック判断部ＬＣＫ、検査用信号出力部ＴＳＯ及び検査
部ＴＳＴを備えている。
換部ＣＯＮＶ、車輪及び車体挙動計算部ＣＡＬ、アンチ
ロック判断部ＬＣＫ、検査用信号出力部ＴＳＯ及び検査
部ＴＳＴを備えている。
【００３７】上記変換部ＣＯＮＶは、上記車輪速センサ
Ｓ0〜Ｓ3から入力された各車輪ＦＲ〜ＲＬの車輪速信号
をデジタル信号に変換、増幅して車輪及び車体挙動計算
部ＣＡＬに出力する。
Ｓ0〜Ｓ3から入力された各車輪ＦＲ〜ＲＬの車輪速信号
をデジタル信号に変換、増幅して車輪及び車体挙動計算
部ＣＡＬに出力する。
【００３８】上記車輪及び車体挙動計算部ＣＡＬは、上
記変換部ＣＯＮＶによりデジタル信号に変換された車輪
速信号に基づいて、車輪速度、車輪加減速度、車体速度
の推定値（推定車体速度）等を計算し、これらをアンチ
ロック判断部ＬＣＫに出力する。
記変換部ＣＯＮＶによりデジタル信号に変換された車輪
速信号に基づいて、車輪速度、車輪加減速度、車体速度
の推定値（推定車体速度）等を計算し、これらをアンチ
ロック判断部ＬＣＫに出力する。
【００３９】アンチロック判断部ＬＣＫは、上記車輪速
度、車輪加減速度、車体速度の推定値（推定車体速度）
等に基づいて、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬがロック
兆候にあるか否かを判断する。このロック兆候の判断に
は、種々の公知の方法があるが、例えば、一つの車輪Ｆ
Ｒ〜ＲＬの車輪速度と推定車体速度の差及びその車輪Ｆ
Ｒ〜ＲＬの車輪加減速度が所定の閾値を越えれば、その
車輪ＦＲ〜ＲＬはロック兆候であると判断し、閾値の範
囲内であればロック兆候が回復する傾向にあると判断す
る。
度、車輪加減速度、車体速度の推定値（推定車体速度）
等に基づいて、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬがロック
兆候にあるか否かを判断する。このロック兆候の判断に
は、種々の公知の方法があるが、例えば、一つの車輪Ｆ
Ｒ〜ＲＬの車輪速度と推定車体速度の差及びその車輪Ｆ
Ｒ〜ＲＬの車輪加減速度が所定の閾値を越えれば、その
車輪ＦＲ〜ＲＬはロック兆候であると判断し、閾値の範
囲内であればロック兆候が回復する傾向にあると判断す
る。
【００４０】アンチロック判断部ＬＣＫは、上記車輪Ｆ
Ｒ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのいずれかにロック兆候が検出さ
れた場合には、対応するブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ
−ＲＲのアクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対して“減
圧”を指令するために、駆動回路ＤＲＶに“ロー”の制
御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ），ＣＳ（ＲＲ），Ｃ
Ｓ（ＲＬ）を出力する一方、車輪速度が回復してロック
兆候から回復する傾向にあると判断した場合には、アク
チュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対して“加圧”を指令す
るために、駆動回路ＤＲＶに“ハイ”の制御信号ＣＳ
（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を出力する。
Ｒ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのいずれかにロック兆候が検出さ
れた場合には、対応するブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ
−ＲＲのアクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対して“減
圧”を指令するために、駆動回路ＤＲＶに“ロー”の制
御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ），ＣＳ（ＲＲ），Ｃ
Ｓ（ＲＬ）を出力する一方、車輪速度が回復してロック
兆候から回復する傾向にあると判断した場合には、アク
チュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対して“加圧”を指令す
るために、駆動回路ＤＲＶに“ハイ”の制御信号ＣＳ
（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を出力する。
【００４１】上記駆動回路ＤＲＶには、上記主マイクロ
プロセッサＭ−μＰから制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）が入力される。制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＲ）が“ハイ”（加圧）であれば、その間駆動回路
ＤＲＶは、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に“ハイ”
の駆動信号ＤＳ（ＦＲ），ＤＳ（ＦＬ），ＤＳ（Ｒ
Ｆ），ＤＳ（ＲＬ）を出力する。制御信号ＣＳ（ＦＲ）
〜ＣＳ（ＲＬ）が“ロー”（減圧）であれば、その間駆
動回路ＤＲＶは、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対
して“ロー”の駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）を
出力する。
プロセッサＭ−μＰから制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）が入力される。制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＲ）が“ハイ”（加圧）であれば、その間駆動回路
ＤＲＶは、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に“ハイ”
の駆動信号ＤＳ（ＦＲ），ＤＳ（ＦＬ），ＤＳ（Ｒ
Ｆ），ＤＳ（ＲＬ）を出力する。制御信号ＣＳ（ＦＲ）
〜ＣＳ（ＲＬ）が“ロー”（減圧）であれば、その間駆
動回路ＤＲＶは、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対
して“ロー”の駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）を
出力する。
【００４２】上記検査用信号出力部ＴＳＯ及び検査部Ｔ
ＳＴは、監視装置ＭＮＴＲのイニシャルチェックを行
う。検査用信号出力部ＴＳＯは、イニシャルチェック時
に、アンチロック判断部ＬＣＫの判断とは無関係に、駆
動回路ＤＲＶ及び監視装置ＭＮＴＲに対して、制御信号
ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を出力する。検査部ＴＳＴ
には、イニシャルチェック時に、後述する監視装置ＭＮ
ＴＲの出力する制御禁止信号ＣＰＳが入力され、この制
御禁止信号ＣＰＳを監視する。また、検査部ＴＳＴは、
監視装置ＭＮＴＲが正常に作動していないと判断した場
合には、“ハイ”の作動禁止信号ＰＳをアンチロック判
断部ＬＣＫ及びＯＲ回路１０に出力する。
ＳＴは、監視装置ＭＮＴＲのイニシャルチェックを行
う。検査用信号出力部ＴＳＯは、イニシャルチェック時
に、アンチロック判断部ＬＣＫの判断とは無関係に、駆
動回路ＤＲＶ及び監視装置ＭＮＴＲに対して、制御信号
ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を出力する。検査部ＴＳＴ
には、イニシャルチェック時に、後述する監視装置ＭＮ
ＴＲの出力する制御禁止信号ＣＰＳが入力され、この制
御禁止信号ＣＰＳを監視する。また、検査部ＴＳＴは、
監視装置ＭＮＴＲが正常に作動していないと判断した場
合には、“ハイ”の作動禁止信号ＰＳをアンチロック判
断部ＬＣＫ及びＯＲ回路１０に出力する。
【００４３】監視装置ＭＮＴＲには、上記アンチロック
判断部ＬＣＫが出力する制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ
（ＦＬ），ＣＳ（ＲＲ），ＣＳ（ＲＬ）が入力され、こ
の制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）により主マイク
ロプロセッサＭ−μＰが正常に作動しているか否かを監
視する。また、監視装置ＭＮＴＲは、主マイクロプロセ
ッサＭ−μＰが正常に作動していると判断した場合に
は、駆動回路ＤＲＶに対して“制御許可”を示す“ロ
ー”の制御禁止信号ＣＰＳを出力する一方、主マイクロ
プロセッサＭ−μＰが正常に作動していないと判断した
場合には、“制御禁止”を示す“ハイ”の制御禁止信号
ＣＰＳを出力する。制御信号ＣＰＳは、上記ＯＲ回路１
０に入力され、このＯＲ回路１０の出力する制御信号Ｃ
ＰＳ’は駆動回路ＤＲＶ及び検査部ＴＳＴに入力され
る。
判断部ＬＣＫが出力する制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ
（ＦＬ），ＣＳ（ＲＲ），ＣＳ（ＲＬ）が入力され、こ
の制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）により主マイク
ロプロセッサＭ−μＰが正常に作動しているか否かを監
視する。また、監視装置ＭＮＴＲは、主マイクロプロセ
ッサＭ−μＰが正常に作動していると判断した場合に
は、駆動回路ＤＲＶに対して“制御許可”を示す“ロ
ー”の制御禁止信号ＣＰＳを出力する一方、主マイクロ
プロセッサＭ−μＰが正常に作動していないと判断した
場合には、“制御禁止”を示す“ハイ”の制御禁止信号
ＣＰＳを出力する。制御信号ＣＰＳは、上記ＯＲ回路１
０に入力され、このＯＲ回路１０の出力する制御信号Ｃ
ＰＳ’は駆動回路ＤＲＶ及び検査部ＴＳＴに入力され
る。
【００４４】本実施例において、監視装置ＭＮＴＲはト
ランジスタ等の半導体素子により構成した図３に示すよ
うな電子回路からなる。図３に示すように、監視装置Ｍ
ＮＴＲは、第１の所定時間を計測する第１タイマＴＭＲ
１、第２の所定時間を計測する第２タイマＴＭＲ２及び
フリップ・フロップ回路Ｆを備えている。
ランジスタ等の半導体素子により構成した図３に示すよ
うな電子回路からなる。図３に示すように、監視装置Ｍ
ＮＴＲは、第１の所定時間を計測する第１タイマＴＭＲ
１、第２の所定時間を計測する第２タイマＴＭＲ２及び
フリップ・フロップ回路Ｆを備えている。
【００４５】ＯＲ回路１１には、制御信号ＣＳ（ＦＲ）
〜ＣＳ（ＲＬ）が入力され、これら制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ（ＲＬ）のうち少なくともいずか一つが“ロ
ー”であれば“ハイ”の信号をＯＲ回路１２に出力す
る。また、このＯＲ素子１２には、インバータ回路１３
を介してリセット信号（“ロー”の場合にリセットを示
す。）が入力されている。ＯＲ回路１２は、上記ＯＲ回
路１１とインバータ回路１３のいずれか一方の出力が
“ハイ”であれば“ロー”の信号を第１タイマＴＭＲ１
のリセット入力Ｒに出力する。また、上記インバータ回
路１３の出力した信号は、ＯＲ回路１４に入力されると
共に、インバータ素子１５を介してフリップ・フロップ
回路Ｆのリセット入力Ｒに入力されている。
〜ＣＳ（ＲＬ）が入力され、これら制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ（ＲＬ）のうち少なくともいずか一つが“ロ
ー”であれば“ハイ”の信号をＯＲ回路１２に出力す
る。また、このＯＲ素子１２には、インバータ回路１３
を介してリセット信号（“ロー”の場合にリセットを示
す。）が入力されている。ＯＲ回路１２は、上記ＯＲ回
路１１とインバータ回路１３のいずれか一方の出力が
“ハイ”であれば“ロー”の信号を第１タイマＴＭＲ１
のリセット入力Ｒに出力する。また、上記インバータ回
路１３の出力した信号は、ＯＲ回路１４に入力されると
共に、インバータ素子１５を介してフリップ・フロップ
回路Ｆのリセット入力Ｒに入力されている。
【００４６】第１タイマＴＭＲ１のクロック入力Ｃに
は、発振回路１７から周期Ｔｏの基準パルス信号が入力
されている。この第１タイマＴＭＲ１は、リセット入力
Ｒに“ロー”のパルス信号が入力されると、上記基準パ
ルス信号を計数することにより、第１の所定時間Ｔ1を
計測し、第１の所定時間Ｔ1の間、出力Ｑから“ロー”
の信号を出力する。第１の所定時間Ｔ1はアンチロック
制御方法、アクチュエータのインレットバルブ、アウト
レットバルブの特性にもよるが、通常１〜２秒程度に設
定される。この実施例では、第１の所定時間Ｔ1は、基
準パルス信号４個分（Ｔ1＝４＊Ｔ0）としている。
は、発振回路１７から周期Ｔｏの基準パルス信号が入力
されている。この第１タイマＴＭＲ１は、リセット入力
Ｒに“ロー”のパルス信号が入力されると、上記基準パ
ルス信号を計数することにより、第１の所定時間Ｔ1を
計測し、第１の所定時間Ｔ1の間、出力Ｑから“ロー”
の信号を出力する。第１の所定時間Ｔ1はアンチロック
制御方法、アクチュエータのインレットバルブ、アウト
レットバルブの特性にもよるが、通常１〜２秒程度に設
定される。この実施例では、第１の所定時間Ｔ1は、基
準パルス信号４個分（Ｔ1＝４＊Ｔ0）としている。
【００４７】上記第１タイマＴＭＲ１の出力した信号
は、インバータ回路１８を介してアンド回路１９に入力
されている。また、このアンド回路１９には発振回路１
７から基準パルス信号が入力されている。さらに、アン
ド回路１９の出力した信号は第２タイマＴＭＲ２のクロ
ック入力Ｃに入力されている。
は、インバータ回路１８を介してアンド回路１９に入力
されている。また、このアンド回路１９には発振回路１
７から基準パルス信号が入力されている。さらに、アン
ド回路１９の出力した信号は第２タイマＴＭＲ２のクロ
ック入力Ｃに入力されている。
【００４８】また、第１タイマＴＭＲ１の出力はアンド
回路２０に直接入力され、インバータ回路２３を介して
アンド回路２０に入力されている。アンド回路２０の出
力は上記ＥＸＯＲ素子１４に入力されており、ＥＸＯＲ
素子１４の出力は、第２タイマ手段ＴＭＲ２のリセット
入力Ｒに入力されている。
回路２０に直接入力され、インバータ回路２３を介して
アンド回路２０に入力されている。アンド回路２０の出
力は上記ＥＸＯＲ素子１４に入力されており、ＥＸＯＲ
素子１４の出力は、第２タイマ手段ＴＭＲ２のリセット
入力Ｒに入力されている。
【００４９】上記第２タイマＴＭＲ２のクロック入力Ｃ
には、上記第１タイマＴＭＲ１の出力が“ロー”である
場合のみ基準パルス信号が入力されている。第２タイマ
ＴＭＲ２は、この基準パルス信号を計数することによ
り、第２の所定時間Ｔ2を測定し、第２の所定時間Ｔ２
が経過すると出力Ｑから“ハイ”の信号を出力する。こ
の実施例では、第２の所定時間Ｔ2は、上記第１の所定
時間Ｔ1の１８倍である。すなわち、上記のように第１
の所定時間が（Ｔ1＝４＊Ｔ0）であるのに対して、第２
の所定時間Ｔ2は（Ｔ2＝７２＊Ｔ0）である。第２の所
定時間Ｔ2は主マイクロプロセッサが正常時に起こり得
るアンチロック制御の制御時間を越える時間、例えば３
０秒以上が設定される。
には、上記第１タイマＴＭＲ１の出力が“ロー”である
場合のみ基準パルス信号が入力されている。第２タイマ
ＴＭＲ２は、この基準パルス信号を計数することによ
り、第２の所定時間Ｔ2を測定し、第２の所定時間Ｔ２
が経過すると出力Ｑから“ハイ”の信号を出力する。こ
の実施例では、第２の所定時間Ｔ2は、上記第１の所定
時間Ｔ1の１８倍である。すなわち、上記のように第１
の所定時間が（Ｔ1＝４＊Ｔ0）であるのに対して、第２
の所定時間Ｔ2は（Ｔ2＝７２＊Ｔ0）である。第２の所
定時間Ｔ2は主マイクロプロセッサが正常時に起こり得
るアンチロック制御の制御時間を越える時間、例えば３
０秒以上が設定される。
【００５０】フリップ・フロップ回路Ｆのトリガー入力
Ｔには、第２タイマＴＭＲ２の出力Ｑから信号が入力さ
れ、この信号が“ロー”から“ハイ”に変わると出力Ｑ
から“ハイ”の制御禁止信号ＣＰＳを出力する。
Ｔには、第２タイマＴＭＲ２の出力Ｑから信号が入力さ
れ、この信号が“ロー”から“ハイ”に変わると出力Ｑ
から“ハイ”の制御禁止信号ＣＰＳを出力する。
【００５１】本実施例では、このように監視装置ＭＮＴ
Ｒを電子回路により構成しているため、アンチロックブ
レーキ装置全体としてのコストを低減することができ
る。
Ｒを電子回路により構成しているため、アンチロックブ
レーキ装置全体としてのコストを低減することができ
る。
【００５２】次に、図４から図６に基づいて、本実施例
の作動について説明する。なお、図４は主マイクロプロ
セッサＭ−μＰが正常に作動している場合を示し、図５
は主マイクロプロセッサＭ−μＰに異常が生じた場合を
示している。さらに、図６はイニシャルチェック時、す
なわち車両の発進時に車両の電源をオンした時に行う監
視装置ＭＮＴＲの異常検出時の作動を示している。
の作動について説明する。なお、図４は主マイクロプロ
セッサＭ−μＰが正常に作動している場合を示し、図５
は主マイクロプロセッサＭ−μＰに異常が生じた場合を
示している。さらに、図６はイニシャルチェック時、す
なわち車両の発進時に車両の電源をオンした時に行う監
視装置ＭＮＴＲの異常検出時の作動を示している。
【００５３】図４において、時刻ｔ0〜時刻ｔ3の間は、
アンチロック判断部ＬＣＫの出力する制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ（ＲＬ）はいずれも“ハイ”である。時刻ｔ
1にリセット信号として“ロー”のパルス信号が監視装
置ＭＮＴＲに入力されると、これに対応して第１タイマ
ＴＭＲ１、第２タイマＴＭＲ２及びフリップ・フロップ
回路Ｆのリセット入力Ｒに“ロー”のパルス信号が入力
され、第１タイマＴＭＲ１、第２タイマＴＭＲ２及びフ
リップ・フロップ回路Ｆがリセットされる。
アンチロック判断部ＬＣＫの出力する制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ（ＲＬ）はいずれも“ハイ”である。時刻ｔ
1にリセット信号として“ロー”のパルス信号が監視装
置ＭＮＴＲに入力されると、これに対応して第１タイマ
ＴＭＲ１、第２タイマＴＭＲ２及びフリップ・フロップ
回路Ｆのリセット入力Ｒに“ロー”のパルス信号が入力
され、第１タイマＴＭＲ１、第２タイマＴＭＲ２及びフ
リップ・フロップ回路Ｆがリセットされる。
【００５４】このようにリセット信号が入力により、第
１タイマＴＭＲ１は上記発振回路１７から入力される基
準パルス信号を計数し、出力ＱからＴ1秒間の間“ロ
ー”の信号を出力する。一方、このリセット信号によ
り、上記第２タイマＴＭＲ２及びフリップフロップ回路
Ｆの出力Ｑは“ロー”となる。
１タイマＴＭＲ１は上記発振回路１７から入力される基
準パルス信号を計数し、出力ＱからＴ1秒間の間“ロ
ー”の信号を出力する。一方、このリセット信号によ
り、上記第２タイマＴＭＲ２及びフリップフロップ回路
Ｆの出力Ｑは“ロー”となる。
【００５５】また、上記のように第１タイマＴＭＲ１の
出力が“ロー”となったことにより第２タイマＴＭＲ２
のクロック入力Ｃに基準パルス信号が入力される。
出力が“ロー”となったことにより第２タイマＴＭＲ２
のクロック入力Ｃに基準パルス信号が入力される。
【００５６】上記時刻ｔ１から第１の所定時間Ｔ1だけ
経過した時刻ｔ2に、第１タイマＴＭＲ１の出力は、
“ロー”から“ハイ”となる。これにより第２タイマＴ
ＭＲ２のリセット入力Ｒにリセット信号が入力され、第
２タイマＴＭＲ２が計数していた基準パルス信号の数が
クリアされる。
経過した時刻ｔ2に、第１タイマＴＭＲ１の出力は、
“ロー”から“ハイ”となる。これにより第２タイマＴ
ＭＲ２のリセット入力Ｒにリセット信号が入力され、第
２タイマＴＭＲ２が計数していた基準パルス信号の数が
クリアされる。
【００５７】時刻ｔ3から時刻ｔ4の間は、ＯＲ素子１１
の出力が断続的に“ハイ”、すなわち第１の所定時間内
Ｔ１内に少なくとも１回、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）のいずれかが“ロー”となる状態が継続してい
る。そのため、この時刻ｔ3から時刻ｔ4の間は、第１タ
イマＴＭＲ１の出力は常時“ロー”であって第２タイマ
ＴＭＲ２のクロック入力Ｃには、発振回路１７から基準
パルス信号が連続して入力される。時刻ｔ４に制御信号
ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）が全て“ハイ”となるとＯ
Ｒ素子の出力は“ロー”となるが、この時刻ｔ４から第
１の所定時間Ｔ1の間（時刻ｔ５まで）は、第１タイマ
ＴＭＲ１の出力は“ハイ”であり、第２タイマＴＭＲ２
のクロック入力に基準パルスが入力され続ける。第２タ
イマＴＭＲ２は、この基準パルス信号を計数している
が、この図４の例では、上記時刻ｔ5の時点でパルス数
が“１１”であるから監視装置ＭＮＴＲは、主マイクロ
プロセッサＭ−μＰは正常に作動していると判断して
“ロー”の制御禁止信号ＣＰＳを出力したままである。
の出力が断続的に“ハイ”、すなわち第１の所定時間内
Ｔ１内に少なくとも１回、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）のいずれかが“ロー”となる状態が継続してい
る。そのため、この時刻ｔ3から時刻ｔ4の間は、第１タ
イマＴＭＲ１の出力は常時“ロー”であって第２タイマ
ＴＭＲ２のクロック入力Ｃには、発振回路１７から基準
パルス信号が連続して入力される。時刻ｔ４に制御信号
ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）が全て“ハイ”となるとＯ
Ｒ素子の出力は“ロー”となるが、この時刻ｔ４から第
１の所定時間Ｔ1の間（時刻ｔ５まで）は、第１タイマ
ＴＭＲ１の出力は“ハイ”であり、第２タイマＴＭＲ２
のクロック入力に基準パルスが入力され続ける。第２タ
イマＴＭＲ２は、この基準パルス信号を計数している
が、この図４の例では、上記時刻ｔ5の時点でパルス数
が“１１”であるから監視装置ＭＮＴＲは、主マイクロ
プロセッサＭ−μＰは正常に作動していると判断して
“ロー”の制御禁止信号ＣＰＳを出力したままである。
【００５８】次に、上記主マイクロプロセッサＭ−μＰ
に異常が検出された場合である図５について説明する。
この図５の例では、時刻ｔ0から時刻ｔ3までの作動は、
上記図４と同様である。時刻ｔ3以降は、第１の所定時
間内Ｔ1内に少なくとも１回、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜
ＣＳ（ＲＬ）のいずれかが“ロー”となる状態が継続す
る。そのため、時刻ｔ3以降は、第１タイマＴＭＲ１の
出力は“ロー”であって第２タイマＴＭＲ２のクロック
入力Ｃには、発振回路１７から基準パルスが連続して入
力される。
に異常が検出された場合である図５について説明する。
この図５の例では、時刻ｔ0から時刻ｔ3までの作動は、
上記図４と同様である。時刻ｔ3以降は、第１の所定時
間内Ｔ1内に少なくとも１回、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜
ＣＳ（ＲＬ）のいずれかが“ロー”となる状態が継続す
る。そのため、時刻ｔ3以降は、第１タイマＴＭＲ１の
出力は“ロー”であって第２タイマＴＭＲ２のクロック
入力Ｃには、発振回路１７から基準パルスが連続して入
力される。
【００５９】時刻ｔ4に、第２タイマＴＭＲが７３個目
の基準パルス信号が入力されたことを検出すると、すな
わち減圧を指令する制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（Ｒ
Ｌ）が第１の所定時間Ｔ1内に少なくとも１回以上出力
する状態が第２の所定時間Ｔ2以上の時間連続したこと
を検出すると、この第２タイマＴＭＲ２の出力Ｑから出
力される信号は“ロー”から“ハイ”に変化する。上記
のように第２タイマＴＭＲ２の出力は、フリップ・フロ
ップ回路Ｆのトリガー入力Ｔに入力されており、“ロ
ー”から“ハイ”に変化するとフリップ・フロップ回路
Ｆの出力Ｑが出力する制御禁止信号ＣＰＳは“ロー”か
ら“ハイ”に変化し、これにより駆動回路ＤＲＶの作動
が禁止される。
の基準パルス信号が入力されたことを検出すると、すな
わち減圧を指令する制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（Ｒ
Ｌ）が第１の所定時間Ｔ1内に少なくとも１回以上出力
する状態が第２の所定時間Ｔ2以上の時間連続したこと
を検出すると、この第２タイマＴＭＲ２の出力Ｑから出
力される信号は“ロー”から“ハイ”に変化する。上記
のように第２タイマＴＭＲ２の出力は、フリップ・フロ
ップ回路Ｆのトリガー入力Ｔに入力されており、“ロ
ー”から“ハイ”に変化するとフリップ・フロップ回路
Ｆの出力Ｑが出力する制御禁止信号ＣＰＳは“ロー”か
ら“ハイ”に変化し、これにより駆動回路ＤＲＶの作動
が禁止される。
【００６０】このように、本実施例の監視装置ＭＮＴＲ
は、減圧を指示する制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（Ｒ
Ｌ）が第１の所定時間Ｔ1内に少なくとも１回以上出力
する状態が第２の所定時間Ｔ2以上の時間連続した場合
には、主マイクロプロセッサＭ−μＰが正常に作動して
いないと判断し、駆動回路ＤＲＶの作動を禁止するた
め、主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を確実に検出
することができる。
は、減圧を指示する制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（Ｒ
Ｌ）が第１の所定時間Ｔ1内に少なくとも１回以上出力
する状態が第２の所定時間Ｔ2以上の時間連続した場合
には、主マイクロプロセッサＭ−μＰが正常に作動して
いないと判断し、駆動回路ＤＲＶの作動を禁止するた
め、主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を確実に検出
することができる。
【００６１】また、この実施例では、電子回路からなる
監視装置ＭＮＴＲにより主マイクロプロセッサＭ−μＰ
を監視する構成としているため、いわゆる系統的誤差の
場合にも確実に主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を
検出することができる。
監視装置ＭＮＴＲにより主マイクロプロセッサＭ−μＰ
を監視する構成としているため、いわゆる系統的誤差の
場合にも確実に主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を
検出することができる。
【００６２】次に、図６に基づいて、イニシャルチェッ
ク時の作動について説明する。このイニシャルチェック
時には、検査用信号出力部ＴＳＯが制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ（ＲＬ）を出力する。
ク時の作動について説明する。このイニシャルチェック
時には、検査用信号出力部ＴＳＯが制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ（ＲＬ）を出力する。
【００６３】時刻ｔ0〜時刻ｔ2の間は、アンチロック判
断部ＬＣＫの出力する制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（Ｒ
Ｌ）はいずれも“ハイ”であり、時刻ｔ1にリセットパ
ルスが出力されると、第１タイマＴＭＲ１が第１の所定
時間Ｔ1の間“ロー”の信号を出力し、第２タイマＴＭ
Ｒ２及びフリップフロップ回路Ｆの出力Ｑも“ロー”と
なる。
断部ＬＣＫの出力する制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（Ｒ
Ｌ）はいずれも“ハイ”であり、時刻ｔ1にリセットパ
ルスが出力されると、第１タイマＴＭＲ１が第１の所定
時間Ｔ1の間“ロー”の信号を出力し、第２タイマＴＭ
Ｒ２及びフリップフロップ回路Ｆの出力Ｑも“ロー”と
なる。
【００６４】上記時刻ｔ1から時間Ｔ１経過した時刻ｔ2
に第１タイマＴＭＲ１の出力は、“ロー”から“ハイ”
となり第２タイマＴＭＲ２による基準パルス信号の計数
がクリアされる。
に第１タイマＴＭＲ１の出力は、“ロー”から“ハイ”
となり第２タイマＴＭＲ２による基準パルス信号の計数
がクリアされる。
【００６５】時刻ｔ3以降は、検査用信号出力部ＴＳＯ
は、上記第１の所定時間Ｔ1より短い時間Ｔ3毎に制御信
号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ），ＣＳ（ＲＲ），ＣＳ
（ＲＬ）を順に“ハイ”から“ロー”に瞬間的に変化さ
せる。そのため、時刻ｔ3以降は、第２タイマＴＭＲ２
はリセットされることなく、基準パルス信号を計数し続
ける。なお、上記制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）
を瞬間的に“ロー”とする時間△Ｔは、これらの制御信
号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）が駆動回路ＤＲＶに入力
されることにより、アクチュエータＡＣＴへ駆動信号Ｄ
Ｓ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）が出力された場合にも、アク
チュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3が機械的に作動しないよう
な短時間に設定している。
は、上記第１の所定時間Ｔ1より短い時間Ｔ3毎に制御信
号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ），ＣＳ（ＲＲ），ＣＳ
（ＲＬ）を順に“ハイ”から“ロー”に瞬間的に変化さ
せる。そのため、時刻ｔ3以降は、第２タイマＴＭＲ２
はリセットされることなく、基準パルス信号を計数し続
ける。なお、上記制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）
を瞬間的に“ロー”とする時間△Ｔは、これらの制御信
号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）が駆動回路ＤＲＶに入力
されることにより、アクチュエータＡＣＴへ駆動信号Ｄ
Ｓ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）が出力された場合にも、アク
チュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3が機械的に作動しないよう
な短時間に設定している。
【００６６】時刻ｔ4に第２タイマＴＭＲが計測した基
準パルス信号の数が“７２”を越えると、すなわち最初
に“ロー”の制御信号が出力されてから、第１の所定時
間Ｔ1内に少なくとも１回“ロー”の制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ（ＲＬ）が出力される状態が第２の所定時間
Ｔ2以上継続すると、第２タイマＴＭＲの出力が“ハ
イ”となり、フリップ・フロップ回路Ｆが“ハイ”の制
御禁信号ＣＰＳを出力する。時刻ｔ5にリセット信号が
出力され監視装置のイニシャルチェックが終了する。
準パルス信号の数が“７２”を越えると、すなわち最初
に“ロー”の制御信号が出力されてから、第１の所定時
間Ｔ1内に少なくとも１回“ロー”の制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ（ＲＬ）が出力される状態が第２の所定時間
Ｔ2以上継続すると、第２タイマＴＭＲの出力が“ハ
イ”となり、フリップ・フロップ回路Ｆが“ハイ”の制
御禁信号ＣＰＳを出力する。時刻ｔ5にリセット信号が
出力され監視装置のイニシャルチェックが終了する。
【００６７】図６中、一点鎖線で示すように、第２タイ
マＴＭＲが第２の所定時間Ｔ２を経過したこと検出した
にも拘わらず、制御禁止信号ＣＰＳ’が“ロー”のまま
であった場合、検査部ＴＳＴは監視装置ＭＮＴＲが正常
に作動していないと判断して、“ハイ”の作動禁止信号
ＰＳを出力し、これにより主マイクロプロセッサＭ−μ
Ｐ及び駆動回路ＤＲＶの作動が禁止される。
マＴＭＲが第２の所定時間Ｔ２を経過したこと検出した
にも拘わらず、制御禁止信号ＣＰＳ’が“ロー”のまま
であった場合、検査部ＴＳＴは監視装置ＭＮＴＲが正常
に作動していないと判断して、“ハイ”の作動禁止信号
ＰＳを出力し、これにより主マイクロプロセッサＭ−μ
Ｐ及び駆動回路ＤＲＶの作動が禁止される。
【００６８】同様に、図６中、二点鎖線で示すように、
第２タイマＴＭＲが第２の所定時間Ｔ2を経過する前に
“ハイ”の制御禁止信号ＣＰＳを出力した場合、検査部
ＴＳＴは監視装置ＭＮＴＲが正常に作動していないと判
断して、“ハイ”の作動禁止信号ＰＳを出力し、これに
より主マイクロプロセッサＭ−μＰ及び駆動回路ＤＲＶ
の作動が禁止される。
第２タイマＴＭＲが第２の所定時間Ｔ2を経過する前に
“ハイ”の制御禁止信号ＣＰＳを出力した場合、検査部
ＴＳＴは監視装置ＭＮＴＲが正常に作動していないと判
断して、“ハイ”の作動禁止信号ＰＳを出力し、これに
より主マイクロプロセッサＭ−μＰ及び駆動回路ＤＲＶ
の作動が禁止される。
【００６９】このように本実施例では、イニシャルチェ
ック時には、アクチュエータが機械的に作動しない程度
の短時間だけ、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を
変化させる構成としているため、仮にイニシャルチェッ
ク時に車両が仮に坂道等に位置していた場合も、車両が
移動してしまうことがなく、確実かつ安全にイニシャチ
ェックを行うことができる。
ック時には、アクチュエータが機械的に作動しない程度
の短時間だけ、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を
変化させる構成としているため、仮にイニシャルチェッ
ク時に車両が仮に坂道等に位置していた場合も、車両が
移動してしまうことがなく、確実かつ安全にイニシャチ
ェックを行うことができる。
【００７０】本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、種々の変形が可能である。例えば、上記実施例の
監視装置は電子回路から構成しているが、監視装置ＭＮ
ＴＲは主マイクロプロセッサＭ−μＰと異なる形式のマ
イクロプロセッサであってもよい。
なく、種々の変形が可能である。例えば、上記実施例の
監視装置は電子回路から構成しているが、監視装置ＭＮ
ＴＲは主マイクロプロセッサＭ−μＰと異なる形式のマ
イクロプロセッサであってもよい。
【００７１】また、上記実施例では、アクチュエータは
加圧と減圧の２モードであるが、アクチュエータは、加
圧、減圧、保持の３モードのものであってもよい。この
場合、監視装置ＭＮＴＲは、減圧または保持を指令する
制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を第１の所定時間
内Ｔ1内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所
定時間Ｔ2以上の時間連続したときに、主マイクロプロ
セッサＭ−μＰが正常に作動していないと判断し、駆動
回路ＤＲＶの作動を禁止する構成とすればよい。
加圧と減圧の２モードであるが、アクチュエータは、加
圧、減圧、保持の３モードのものであってもよい。この
場合、監視装置ＭＮＴＲは、減圧または保持を指令する
制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を第１の所定時間
内Ｔ1内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所
定時間Ｔ2以上の時間連続したときに、主マイクロプロ
セッサＭ−μＰが正常に作動していないと判断し、駆動
回路ＤＲＶの作動を禁止する構成とすればよい。
【００７２】さらに、上記実施例では、監視装置ＭＮＴ
Ｒは、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を監視する
構成としているが、この制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）に代えて駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）
を監視装置ＭＮＴＲが監視する構成としてもよい。
Ｒは、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を監視する
構成としているが、この制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）に代えて駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）
を監視装置ＭＮＴＲが監視する構成としてもよい。
【００７３】さらにまた、上記実施例では、監視装置が
主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を検出した場合
は、駆動回路ＤＲＶの作動を禁止する構成としている
が、主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を検出した場
合に主マイクロプロセッサＭ−μＰ自体を不動化する構
成としてもよい。
主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を検出した場合
は、駆動回路ＤＲＶの作動を禁止する構成としている
が、主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を検出した場
合に主マイクロプロセッサＭ−μＰ自体を不動化する構
成としてもよい。
【００７４】さらに、上記実施例は、４つのブレーキ液
圧回路Ｃ−ＦＲ，Ｃ−ＦＬ、Ｃ−ＲＲ、Ｃ−ＲＬを備え
る、４チャネル方式のアンチロックブレーキ制御装置で
あるが、３チャンネル方式であってもよいし、２チャン
ネル方式であってもよい。
圧回路Ｃ−ＦＲ，Ｃ−ＦＬ、Ｃ−ＲＲ、Ｃ−ＲＬを備え
る、４チャネル方式のアンチロックブレーキ制御装置で
あるが、３チャンネル方式であってもよいし、２チャン
ネル方式であってもよい。
【００７５】また、上記イニシャルチェック時に監視装
置ＭＮＴＲの異常が検出された場合には、主マイクロプ
ロセッサＭ−μＰと駆動回路ＤＲＶのいずれか一方の作
動を禁止する構成としてもよい。
置ＭＮＴＲの異常が検出された場合には、主マイクロプ
ロセッサＭ−μＰと駆動回路ＤＲＶのいずれか一方の作
動を禁止する構成としてもよい。
【００７６】
【発明の効果】請求項１のアンチロックブレーキ制御装
置では、主マイクロプロセッサが、アクチュエータに対
して減圧または保持を指令する制御信号を第１の所定時
間内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所定時
間以上の時間連続したときに、主マイクロプロセッサが
正常に作動していないと判断し、上記駆動回路の作動を
禁止する制御禁止信号を出力する構成としているため、
主マイクロプロセッサが正常に作動してないことを確実
に検出し、アンチロック制御を禁止することができる。
置では、主マイクロプロセッサが、アクチュエータに対
して減圧または保持を指令する制御信号を第１の所定時
間内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所定時
間以上の時間連続したときに、主マイクロプロセッサが
正常に作動していないと判断し、上記駆動回路の作動を
禁止する制御禁止信号を出力する構成としているため、
主マイクロプロセッサが正常に作動してないことを確実
に検出し、アンチロック制御を禁止することができる。
【００７７】請求項２のアンチロックブレーキ制御装置
では、主マイクロプロセッサが、アクチュエータに対し
て減圧または保持を指令する制御信号を第１の所定時間
内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所定時間
以上の時間連続したときに、主マイクロプロセッサが正
常に作動していないと判断し、主マイクロプロセッサの
作動を禁止する制御禁止信号を出力する構成としている
ため、主マイクロプロセッサが正常に作動していないこ
とを確実に検出し、アンチロック制御を禁止することが
できる。
では、主マイクロプロセッサが、アクチュエータに対し
て減圧または保持を指令する制御信号を第１の所定時間
内に少なくとも１回以上出力する状態が第２の所定時間
以上の時間連続したときに、主マイクロプロセッサが正
常に作動していないと判断し、主マイクロプロセッサの
作動を禁止する制御禁止信号を出力する構成としている
ため、主マイクロプロセッサが正常に作動していないこ
とを確実に検出し、アンチロック制御を禁止することが
できる。
【００７８】請求項３のアンチロックブレーキ制御装置
では、検査用信号出力部が、上記第２の所定時間以上の
時間連続して上記第１の所定時間内に少なくとも１回減
圧または保持の制御信号を出力した場合に、制御禁止信
号が出力されなければ監視装置が正常に作動していない
と判断し、主マイクロプロセッサ及び／又は駆動回路の
作動を禁止する構成としているため、イニシャルチェッ
ク時に監視装置が正常に作動していないことを確実に検
出してアンチロック制御を作動を禁止することができ
る。
では、検査用信号出力部が、上記第２の所定時間以上の
時間連続して上記第１の所定時間内に少なくとも１回減
圧または保持の制御信号を出力した場合に、制御禁止信
号が出力されなければ監視装置が正常に作動していない
と判断し、主マイクロプロセッサ及び／又は駆動回路の
作動を禁止する構成としているため、イニシャルチェッ
ク時に監視装置が正常に作動していないことを確実に検
出してアンチロック制御を作動を禁止することができ
る。
【００７９】請求項４のアンチロックブレーキ制御装置
では、検査用信号出力部が、上記第２の所定時間未満の
時間連続して上記第１の所定時間内に少なくとも１回減
圧または保持の制御信号を出力した場合に、制御禁止信
号が出力されれば監視装置が正常に作動していないと判
断し、主マイクロプロセッサ及び／又は駆動回路の作動
を禁止する構成としているため、イニシャルチェック時
に監視装置が正常に作動していないことを確実に検出し
てアンチロック制御を禁止することができる。
では、検査用信号出力部が、上記第２の所定時間未満の
時間連続して上記第１の所定時間内に少なくとも１回減
圧または保持の制御信号を出力した場合に、制御禁止信
号が出力されれば監視装置が正常に作動していないと判
断し、主マイクロプロセッサ及び／又は駆動回路の作動
を禁止する構成としているため、イニシャルチェック時
に監視装置が正常に作動していないことを確実に検出し
てアンチロック制御を禁止することができる。
【００８０】請求項５のアンチロックブレーキ制御装置
では、検査用信号出力部が出力する減圧または保持の制
御信号を、アクチュエータが機械的に作動しない程度の
短時間のパルスとしているため、イニシャルチェック時
にブレーキ液圧が減圧されることがなく、確実かつ安全
に監視装置のイニシャルチェックを行うことができる。
では、検査用信号出力部が出力する減圧または保持の制
御信号を、アクチュエータが機械的に作動しない程度の
短時間のパルスとしているため、イニシャルチェック時
にブレーキ液圧が減圧されることがなく、確実かつ安全
に監視装置のイニシャルチェックを行うことができる。
【００８１】請求項６のアンチロックブレーキ制御装置
では、監視装置を主マイクロプロセッサとは異なる形式
のマイクロプロセッサとしているため、系統的誤差の場
合にも、確実に主マイクロプロセッサが正常に作動して
いないことを検出することができる。
では、監視装置を主マイクロプロセッサとは異なる形式
のマイクロプロセッサとしているため、系統的誤差の場
合にも、確実に主マイクロプロセッサが正常に作動して
いないことを検出することができる。
【００８２】請求項７のアンチロックブレーキ制御装置
では、監視装置を電子回路から構成しているため、系統
的誤差の場合にも、確実に主マイクロプロセッサが正常
に作動していないことを検出することができる。また、
電子回路は一般にマイクロプロセッサより安価であるた
め、監視装置を電子回路から構成することにより、アン
チロックブレーキ制御装置全体としてコストを低減する
ことができる。
では、監視装置を電子回路から構成しているため、系統
的誤差の場合にも、確実に主マイクロプロセッサが正常
に作動していないことを検出することができる。また、
電子回路は一般にマイクロプロセッサより安価であるた
め、監視装置を電子回路から構成することにより、アン
チロックブレーキ制御装置全体としてコストを低減する
ことができる。
【図１】 本発明の実施例に係るアンチロックブレーキ
制御装置を示す概略図である。
制御装置を示す概略図である。
【図２】 本発明の実施例に係るアンチロックブレーキ
制御装置を示す概略図である。
制御装置を示す概略図である。
【図３】 実施例の回路図である。
【図４】 実施例の作動を説明するための線図である。
【図５】 実施例の作動を説明するための線図である。
【図６】 実施例の作動を説明するための線図である。
ＡＣＴ0〜ＡＣＴ3 アクチュエータ ＣＯＮＶ 変換部 ＣＡＬ 車輪及び車体挙動計算部 ＥＣＵ 電子制御装置 ＤＲＶ 駆動回路 ＬＣＫ アンチロック判断部 ＭＮＴＲ 監視装置 Ｍ−μＰ 主マイクロプロセッサ ＴＳＯ 検査信号出力部 ＴＳＴ 検査部
Claims (7)
- 【請求項１】 車輪速センサから入力される車輪速信号
に基づいてアンチロック制御判断を行い、該判断に基づ
いてブレーキ液圧回路のアクチュエータに対して制御信
号を出力する主マイクロプロセッサと、 上記制御信号に基づいてアクチュエータに駆動信号を出
力する駆動回路と、 上記主マイクロプロセッサの制御信号を監視する監視装
置とを備えるアンチロックブレーキ制御装置であって、 上記監視装置は、上記主マイクロプロセッサが、上記ア
クチュエータに対して減圧または保持を指令する制御信
号を第１の所定時間内に少なくとも１回以上出力する状
態が第２の所定時間以上の時間連続したときに、上記主
マイクロプロセッサが正常に作動していないと判断し、
上記駆動回路の作動を禁止する制御禁止信号を出力する
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。 - 【請求項２】 車輪速センサから入力される車輪速信号
に基づいてアンチロック制御判断を行い、該判断に基づ
いてブレーキ液圧回路のアクチュエータに対して制御信
号を出力する主マイクロプロセッサと、 上記制御信号に基づいてアクチュエータに駆動信号を出
力する駆動回路と、 該主マイクロプロセッサの制御信号を監視する監視装置
とを備えるアンチロックブレーキ制御装置であって、 上記監視装置は、上記主マイクロプロセッサが、上記ア
クチュエータに対して減圧または保持を指令する制御信
号を第１の所定時間内に少なくとも１回以上出力する状
態が第２の所定時間以上の時間連続したときに、上記主
マイクロプロセッサが正常に作動していないと判断し、
主マイクロプロセッサの作動を禁止する制御禁止信号を
出力することを特徴とするアンチロックブレーキ制御装
置。 - 【請求項３】 上記主マイクロプロセッサは、上記アン
チロック制御判断と無関係に上記制御信号を出力する検
査用信号出力部と、上記監視装置が出力する制御禁止信
号を監視する検査部とを備え、 上記検査部は、上記検査用信号出力部が、上記第２の所
定時間以上の時間連続して上記第１の所定時間内に少な
くとも１回減圧または保持の制御信号を出力した場合
に、上記制御禁止信号が出力されなければ監視装置が正
常に作動していないと判断し、上記主マイクロプロセッ
サ及び／又は上記駆動回路の作動を禁止することを特徴
とする請求項１または請求項２に記載のアンチロックブ
レーキ制御装置。 - 【請求項４】 上記主マイクロプロセッサは、上記アン
チロック制御判断と無関係に上記制御信号を出力する検
査用信号出力部と、上記監視装置が出力する制御禁止信
号を監視する検査部とを備え、 上記検査部は、上記検査用信号出力部が、上記第２の所
定時間未満の時間連続して上記第１の所定時間内に少な
くとも１回減圧または保持の制御信号を出力した場合
に、上記制御禁止信号が出力されれば監視装置が正常に
作動していないと判断し、上記主マイクロプロセッサ及
び／又は上記駆動回路の作動を禁止することを特徴とす
る請求項１または請求項２に記載のアンチロックブレー
キ制御装置。 - 【請求項５】 上記検査用信号出力部が出力する減圧ま
たは保持の制御信号は、上記アクチュエータが機械的に
作動しない程度の短時間のパルスであることを特徴とす
る請求項３または請求項４のいずれか１項に記載のアン
チロックブレーキ制御装置。 - 【請求項６】 上記監視装置は、上記主マイクロプロセ
ッサとは異なる形式のマイクロプロセッサであることを
特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載
のアンチロックブレーキ制御装置。 - 【請求項７】 上記監視装置は、電子回路からなること
を特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記
載のアンチロックブレーキ制御装置。
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