KR20080053928A - 위급 제동 검출을 시계열적인 제동 인식에 적응시키는 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 제동 시스템(10)에 구현될 수 있는 제동 서보 유닛을 장착한 차량에서 제동을 제어하는 방법에 관한 것이며, 제동 시스템은, 차량 바퀴들에 장착되는 바퀴 브레이크들(12A, 14A, 12B, 14B)를 제공하는 유압 회로들(A, B) 및 진공 제동 부스터(18)에 연관된 유압 마스터 실린더; 바퀴 미끄럼 방지 기능을 가진 ABS 유압 유닛(22A, 22B); 및 유압 유닛(22A, 22B)에 의해 보조되는 위급 제동을 구현하기 위한 전자 수단(24)을 구비한다. 이 방법은 위급 제동 동작들을 구현하기 위하여 일련의 반복을 제 시간에 검출하는 단계 및 일련의 반복의 경우 위급 제동을 구현하는 조건을 적응하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 한다.

제동 시스템, 위급 제동 동작, 적응

Description

위급 제동 검출을 시계열적인 제동 인식에 적응시키는 방법{Method for Adapting Emergency Braking Detection to Sequenced Braking Recognition}

본 발명은 자동차에서의 보조 주차 방법 및 보조 주차 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상게하게는 위급 제동 검출을 시계열적인 제동 인식에 적응시키는 방법, 다시 말하면 시간적으로 거의 함께 발생하는 제동 동작의 인식에 관한 것이다.

주지의 방식에 있어서, 차량에서의 종래의 유압 제동 설비는 적어도 하나이고 일반적으로는 두 개인 유압 제동 회로를 구비하는데, 이러한 제동 회로는 각각 적어도 하나이고 일반적으로는 두 개인 바퀴 브레이크와 연관되어 있다.

이러한 제동 회로는, 보통의 보조 제동의 경우, 일반적으로는 진공 제동 부스터(booster)인 제동력 증폭기를 통하여 브레이크 페달에 의해 구동될 수 있는 마스터 실린더에 의해 제공된다. 진공 제동 부스터는 작동 체임버를 구비하는데, 작동 체임버는 이동 가능한 피스톤에 의해 저압, 즉 대기압에 비하여 부압으로 영구히 유지되는 저압 체임버로부터 분리된다. 그리고 작동 체임버에서는 페달력을 가함으로써 작동 체임버가 대기압하에 위치되는 것이 가능해지며, 이에 따라 이동 가능한 피스톤에 작용하는 힘을 통해 페달력이 증가된다.

뿐만 아니라, 바퀴들이 잠기는 것을 방지하기 위해, 차량이 제어력을 상실하 게 할 수 있는 것, 예를 들면 잠금 방지 제동 시스템(ABS)이 개발되어 현재 널리 사용되고 있다. ABS는 각 바퀴의 회전 속도를 감지하면서 바퀴 제동에서의 제동압이 제어될 수 있게 한다. 그러므로 급격한 제동과 같은 제동이 일어나는 동안, 차량의 동적 자세를 안정하게 유지하는 것이 가능하다. 이러한 유형의 시스템은 전기적으로 제어될 수 있는 입력 및 출력 밸브들을 구비하는 전자 제어의 유압 제동 블록, 마스터 실린더에서의 압력을 지시하는 압력 센서, 및 각각의 제동 회로와 연관된 전달 펌프, 예를 들면 전기적으로 구동되는 전달 펌프를 포함한다. 감지된 바퀴의 동적 움직임에 따라, 문제되는 바퀴 브레이크로부터 전달 펌프까지 유압 유체를 배출함으로써 잠금을 방지하기 위해, 대응되는 제동압은 느슨해질 수 있으며, 그러면 제동 압력은 전달 펌프의 출구 또는 이 펌프와 관련된 축적기(accumulator)로부터 나오는 고압의 유압 유체에 의해 다시 한번 증가된다.

ABS 유형의 시스템은 종종 차량 동적 제어 시스템, 예를 들면 전자적 안정 프로그램(ESP) 또는 미끄럼 방지 조절(ASR) 유형에 연결된다. 이러한 시스템들은 ABS 장치의 유압 블록과 일체화된다. 이러한 차량 동적 제어 시스템은 차량 운전자에 의해 브레이크 페달이 눌리지 않더라도 바퀴 브레이크에 작용함으로써 동적 차량 움직임을 안정하게 할 수 있도록 해준다.

그러한 ESP 제동 시스템에 있어서, 유압 제동 보조(HBA) 기능을 채용하는 것이 알려져 있으며, 유압 블록의 도움으로 제동이 행해진다. 더욱 상세하게는, 이 HBA 기능이 채용되었을 때, ABS 장치의 작동 한계에 최대한 빨리 도달함으로써, 유압 블록은 자동적으로 유압 블록내에서의 유압 유체의 압력을 증가시켜 제동을 최 적화한다.

갑작스런 제동(또는 급박한 제동)의 경우, 예를 들면 운전자에 의해 상당한 압력이 브레이크 페달에 가해지는 경우, HBA 기능을 가진 ESP 유압 블록을 장착한 차량은 위급 제동 상황의 결정 이후의 유압 블록에 의해 제공된 보조 장치에 의해 제동된다.

이러한 위급 제동 상황을 결정하는데 사용되는 종래의 기준은 예를 들면 마스터 실린더에서의 압력 및/또는 마스터 실린더에서의 압력 기울기(gradient)이며, 이러한 압력은 위급 제동 동작을 잘 특성화해 준다.

진공 제동 부스터를 가진 유압 제동 시스템의 단점은 빠르게 반복되는 위급 제동 동작의 경우에, 제동 부스터의 두 체임버들 사이의 압력차가 다시 생기게 되는 시간을 가지지 못한다는 점이다. 그러므로 제동압은 제동 부스터에 의해 점점 덜 점진적으로 증가되며, 위급 제동 동작 문턱값(threshold)에 도달하기가 점점 어려워진다.

미국 특허 공보 제6,361,126호는 이러한 문제에 대한 해결수단을 제시한다. 이 발명에 따른 위급 제동 방법은 둘 중 하나의 체임버에서의 압력 계측치와 대기압 사이의 차이를 고려하며, 또한 이러한 압력 차이의 기울기를 고려한다. 그러므로 이 발명에 따른 방법은 위급 제동이 네 가지의 기준(마스터 실린더내의 압력, 마스터 실린더내의 압력 시간에 대한 기울기, 진공 제동 부스터의 한 체임버내에서 계측된 압력 사이의 차이, 및 압력 차이의 기울기)에 맞추기 위하여, 압력 문턱값이 마스터 실린더내에서 도달되도록 적응시킬 수 있게 한다. 그리고 반복되는 위 급 제동 상황을 특징짓고 결과적으로 위급 제동 동작에 적응시킬 수 있게 한다. 그러나, 이 방법은 하나의 제동 부스터 체임버내의 압력 계측 수단 및 이 계측 압력과 대기압을 비교하는 수단을 사용하여야 한다는 단점과 그럼으로써 비용이 증가된다는 단점이 있다.

본 발명의 목적 중 하나는 반복적인 위급 제동 상황도 정확하게 결정하고 마스터 실린더 내의 압력 계측 수단 및/또는 이 계측값과의 비교 수단을 추가적으로 요구하지 않으면서도 위급 제동 동작을 적응시킬 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

이 목적은 보조 제동 시스템이 제공된 자동차의 제동(braking) 제어 방법에 의해 달성될 수 있는데, 이 보조 제동 시스템은, 진공 제동 부스터 및 적어도 하나의 유압 회로와 관련되며, 차량 바퀴에 장착되는 하나 또는 이상의 바퀴 브레이크들을 개별적 또는 동시에 동작시키도록 설계되는 유압 마스터 실린더; 상기 바퀴 브레이크 또는 브레이크들에 고압의 유압 유체를 제공하는 수단을 구비하는 전자 제어(24)의 유압 블록; 및 마스터 실린더내의 압력 및 시간에 따른 압력 변화율에 대응하는 동작 제동 특성들의 발생을 검출한 이후에, 유압 블록의 도움으로 수행되는 위급 제동 동작(emergency braking operation)을 실행하는 전자 수단;을 포함하며, 위급 제동 동작의 실행의 시간적으로 가까운 반복이 검출되고, 가까운 반복의 경우에 위급 제동 동작을 실행하는 조건들이 적응되는 것을 특징으로 한다.

그러므로 그러한 시스템에 따르면, 진공 제동 부스터에 의해 전달되는 제동 보조를 감소시키도록 되어 있는 시간적으로 가까운 위급 제동 동작 상황들을 검출할 수 있는 효과가 있다. 여기서, 제동 부스터의 두 체임버들 사이의 압력차는 이러한 위급 제동 동작들에 이어 다시 생기게 하는 시간을 갖지 못한다. 그러면 마스터 실린더 내의 압력 및 마스터 실린더 내의 압력 기울기로부터만 결정되는 시계열적인 제동 동작들의 상황을 결정했던 본 발명에 따른 방법은 위급 제동을 실행하기 위한 조건들이 덜 제한적이 되도록 그 조건들을 적응시킨다.

위급 제동 동작의 시간적으로 가까운 반복을 검출하기 위하여, 시간 베이스가 소정 기간동안 활성화되도록 시간 베이스가 제1 위급 제동 동작 이후에 활성화되며, 상기 시간 베이스가 활성화되어 있는 동안은 각각의 새로운 위급 제동 동작시 위급 제동 카운터가 증가되며, 시간 베이스가 더 이상 활성화되어 있지 않으면 상기 카운터는 다시 초기화하는 것이 바람직하다.

그러므로 유리한 방식으로, 본 발명의 방법에 따르면, 소정의 시간 간격으로 실행된 위급 제동 동작들의 개수를 셈으로써 시계열적인 위급 제동 동작 상황이 특성화된다. 이러한 결정 방식은 특히 간단한 방식으로 컴퓨터에 구현될 수 있으며 별다른 장비를 요구하지 않는다.

위급 제동을 실행하는 조건들은, 상기 카운터가 소정의 값(Ns)를 초과하기만 하면 덜 제한적이 되며, 그러고 나서 시간 베이스는 다시 초기화될 수 있다.

그러므로 진공 제동 부스터에 의해 제공될 수 있는 제동 보조 매핑(mapping)은 소정 시간 간격 동안 수행된 위급 제동 동작들의 개수에 대한 함수로서 이루어질 수 있다. 그러면 이 방법은, 제동 부스터에 의해 제공된 보조의 매핑의 함수로서, 이러한 위급 제동 모드 활성화 기준을 카운팅된 위급 제동 동작의 개수로 적응시킨다.

시간 베이스가 활성화된 상태에서, 두 개의 연속적인 위급 제동 동작들 사이의 시간 간격(△t)이 최소값(T₁)보다 크기만 하면 상기 위급 제동 카운터는 증가되는 것이 바람직하다.

이것은 수차례 페달을 세게 밟는 운전자를 방해하지 않게 할 수 있는 효과가 있다.

시간 베이스가 활성화된 상태에서, 두 개의 연속적인 위급 제동 동작들 사이의 시간 간격(△t)이 최대값(T₂)보다 작기만 하면 상기 위급 제동 카운터는 증가되는 것이 바람직하다.

그러므로 마지막 위급 제동 동작 이래, 브레이크 부스터의 두 체임버들 사이의 압력차가 다시 생기게 된 시간을 갖게 되었을 때 수행된 제동 동작들은 카운팅되지 않는다.

시간 베이스가 활성화된 상태에서, 차량의 속도(V_V)가 최소값(V₁)보다 크기만 하면 상기 카운터는 증가는 것이 바람직하다.

시간 베이스가 활성화된 상태에서, 차량의 속도(V_V)가 최대값(V₂)보다 작기만 하면 상기 카운터는 증가되는 것이 바람직하다.

상기 동작 제동 특성들은,

이며,

여기서, P_MC는 마스터 실린더 내의 압력을 나타내며, P_{MC _s}는 마스터 실린더 내의 소정의 압력 문턱값이며, grad P_MC는 마스터 실린더 내의 압력의 시간에 대한 기울기(gradient)를 나타내며, [grad P_MC]_s는 마스터 실린더 내의 압력 기울기의 소정의 문턱값이다.

그러므로 마스터 실린더 내의 압력과 직접적으로 관련된 기준만을 고려함으로써 위급 제동 상황이 결정된다. 따라서 본 발명을 구현하기 위하여, 하나의 압력 센서만이 필요하며, 예를 들면 이러한 압력 센서가 마스터 실린더의 출구에 위치되는 것이 가능하다.

또한, 본 발명은 상기한 바와 같은 방법을 구현할 수 있게 하는 보조 제동 시스템에 관한 것이다. 보조 제동 시스템은, 진공 제동 부스터 및 적어도 하나의 유압 회로와 관련되며, 각각이 차량 바퀴에 장착되는 하나 또는 그 이상의 바퀴 브레이크들을 개별적 또는 동시에 작동하도록 설계되는 유압 마스터 실린더; 상기 바퀴 브레이크 또는 브레이크들에 고압의 유압 유체를 제공하는 수단을 구비하는 전자 제어의 유압 블록; 마스터 실린더내의 압력 및 시간에 따른 압력 변화율에 대응하는 동작 제동 특성들의 발생을 검출한 이후에, 유압 블록의 도움으로 수행되는 위급 제동 동작을 실행하는 전자 수단; 및 위급 제동 동작들의 실행의 시간적으로 가까운 반복을 검출하고, 가까운 반복의 경우에 위급 제동 동작들을 실행하는 조건들을 적응시키는 수단;을 구비하는 보조 제동 시스템을 구비한다.

상기 마스터 실린더 내의 압력을 나타내는 신호를 전달하는 압력 센서를 추가적으로 구비하는 것이 바람직하다.

그러므로, 마스터 실린더 내의 압력 및 마스터 실린더 시간에 대한 기울기에 관한 정보가 직접적으로 구해지는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 방법을 구현할 수 있게 하는 제동 시스템을 개략적으로 보여준다.

도 2는 본 발명에 따른 방법에 따른 작동의 순서도를 보여준다.

본 발명의 다른 특징 및 장점들은 첨부된 도면들을 참조하여 아래에 제시된 보호범위를 제한하지 않는 실시예를 살펴봄으로써 더욱 명확해질 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 방법을 구현할 수 있도록 하는 자동차의 제동 시스템을 보여준다. 시스템(10)은 주지된 ESP/ASR 기능을 가진 ABS 유압 블록을 구비하는 제동 시스템이며, 이 제동 시스템은 예를 들면, 상기한 미국 특허 공보 제3,361,126호에 개시되어 있다. 그러나 본 발명의 구현을 위한 시스템은 이에 한정되지 아니한다. 제동 시스템(10)에는 전방축 제동 회로(A)에 결합된 좌측 앞 바퀴 브레이크(12A) 및 우측 앞 바퀴 브레이크(14A)가 있으며, 후방축 제동 회로(B)에 결합된 좌측 뒷 바퀴 브레이크(12B) 및 우측 뒷 바퀴 브레이크(14B)가 있다.

보통의 보조 제동이 있는 동안, 브레이크 페달(20)에 의해 제어되는 진공 제동 부스터(18)에 의해 보조되는 마스터 실린더(16)에 의해 이러한 바퀴 브레이크들(12A, 14A, 12B, 14B)이 제공된다. 뿐만 아니라, 두 개의 전방축 및 후방축 유압 회로들(A, B)은 서로 동일하며, 마스터 실린더(16) 및 바퀴 브레이크들(12A, 14A, 12B, 14B) 사이에 ABS, ASR 및/또는 ESP 기능을 수행하도록 적응된 전자 제어(24)의 유압 블록(22A, 22B)이 배치되도록 해준다. 본 발명의 보호범위를 벗어나지 않고, 일반적으로 엔진 흡기 매니폴드의 부압 또는 (디젤 엔진의 경우) 공기 펌프에 의해 만들어진 부압이 이용된다.

이하에서는 ABS, ASR 및/또는 ESP 기능을 수행할 수 있도록 하는 전방축 유압 회로(A) 및 이와 실질적으로 동일한 후방축 유압 회로(B)의 예에 대하여 상세하게 기술할 것이다. 그러나 당업자라면 본 발명의 보호범위를 벗어나지 않고도 다른 축 유압 회로의 구성을 고안해낼 수 있다.

보통의 제동 동작의 경우, 전방축 유압 회로(A)에는 제동 부스터(18)를 통해 브레이크 페달(20)에 의해 작동되는 마스터 실린더(16)에 의해 가압되는 고압 유체가 제공되며, 마스터 실린더(16) 및 제동 부스터(18)는 주지된 형태 및 동작을 하는 것일 수 있다. 또한 마스터 실린더(16)는 유압 유체 탱크(25)에 종래의 방식으로 연결된다. 이와 동일한 마스터 실린더(16)는 전방축 유압 회로(A)와 후방축 유압 회로(B)를 각각 제공하는 두 개의 유압 출구(26A, 26B)를 가진다. 유압 센서(28)는 유압 출구(26A)에 연결되며, 마스터 실린더내의 압력(P_MC)을 나타내는 압 력을 계측할 수 있다. 마스터 실린더(16)의 두 개의 유압 출구(26A, 26B)에서의 압력은 동일하다고 가정한다.

본 출원에 있어서, "밸브"라는 용어는 읽기 쉽도록 "솔레노이드 밸브"라는 용어 대신에 사용되며, 시스템(10)의 모든 "밸브들"은 전자 제어 유닛(24)에 의해 방출되는 출력 신호들에 의해 제어되는 솔레노이드 밸브들이다.

본 발명에 따른 방법을 구현하기에 적합한 전방 유압 블록(22A)의 비제한적인 도시예를 아래에서 설명할 것이다.

제동 압력을 조절함으로써 ABS 시스템을 구현하기 위하여, 전방 유압 블록(22A)은 두 개의 입력 밸브와 두 개의 출력 밸브를 구비하며, 이러한 입력 및 출력 밸브들은 전기적으로 제어될 수 있으며, 각각은 바퀴 브레이크들(12A, 14A)중 하나와 연관된다. 또한 유압 블록(22A)은 바퀴 브레이크들(12A, 14A)로부터 저압의 축적기 또는 심지어 주 제동 라인까지 유압 유체를 배출시킴으로써 바퀴 브레이크들(12A, 14A)의 제동 압력을 감소시킬 수 있도록 하는 복귀 라인을 구비한다. 비복귀 밸브는 전달 펌프와 저압 축적기 사이의 복귀 라인에 배치된다. 전달 펌프는 제동 압력을 재증가시키는 단계 동안에 브레이크들(12A, 14A, 12B, 14B)에 고압 유체를 제공한다.

ABS 시스템은, 바퀴들의 회전속도를 감지하는 센서들(미도시)이 연결된 전자 제어 유닛(24)에 의하여 제어된다.

마지막으로, 전방축 유압 블록(22A)은, 닫힘 위치에서, 마스터 실린더(16)로부터 주 제동 라인까지의 유압 유체의 직접적 흐름을 차단하는 압력 제한 밸 브(pressure-limiting valve)와 "통과" 위치에서, 마스터 실린더의 유압 출구(26A)를 전달 펌프의 저압 출구로 연결시키는 예하중 밸브(preload valve)를 추가적으로 구비한다. 이러한 두 밸브들은 또한 전자 제어 유닛(24)에 의해 제어되는데, 전자 제어 유닛은 위급 제동 모드 동안 이 두 밸브들을 닫는다.

보조 제동 시스템(10)은, ABS에 의해 최적화될 수 있는 보통의 보조 제동 동작을 실행할 수 있다. 보통의 보조 제동 모드에서의 제동 시스템(10)의 동작 원리는 시스템에 특정되지 않으며, 공중에 주지되어 있다. 따라서, 이하에서는 이러한 보통의 보조 제동 모드에 대한 상세한 설명은 하지 않기로 한다.

제동 모드라고 명명되는 위급 제동 모드는 도 1에 도시된 바와 같이 제동 시스템(10)에 의해 실행될 수 있다. 또한 이러한 위급 제동 모드는 이하에서 설명될 활성화 기준에 대응하여 전자 제어 유닛(24)에 의하여 실행될 수도 있다. 이러한 기준이 만족되면, 전자 제어 유닛(24)은 압력 제한 밸브들을 그 차단 위치로 전환하고, 전달 펌프들을 위한 예하중 밸브들을 그 통과 위치로 전환한다. 뿐만 아니라, 전달 펌프들은 끼워져 있다. 그러면 전달 펌프들은 전방축 유압 회로(A) 및 후방축 유압 회로(B)를 위한 고압 유압 유체원으로서 작용한다. ABS가 작동하면, 차량의 제동 거리 또한 최적화된다.

이 위급 제동 모드를 활성화시키기 위하여, 반복되는 위급 제동 상황에 적응되는 장점을 가진 본 발명에 따른 방법이 사용된다.

이 방법에 따르면, 위급 제동 상황은 마스터 실린더(16)내의 고압 문턱값 및 시간에 대한 마스터 실린더(16)내의 압력의 급격한 기울기로부터 결정된다.

그러므로, 실제에서 위급 제동 상황을 결정하기 위하여, 출발점은 압력 센서(28)에 의한 마스터 실린더(16)의 출구에서의 압력(P_MC)을 계측하는 것이고, 이 센서는, 전자 제어 유닛(24)이 마스터 실린더(16)내의 압력 기울기(grad(P_MC))를 계산할 수 있도록, 전자 제어 유닛(24)에 연결된다.

그러고 나서, 도 2의 순서도의 형태로 나타난 제동 제어 방법이 실행된다.

이 방법의 초기 단계(60)는 위급 제동 카운터(N)를 0 값으로 초기화하는 단계를 포함한다.

그 다음, S1 단계에서 제동 동작이 검출되면, 이 방법의 제2 단계(S2)에서 전자 제어 유닛(24)은 시간 베이스(time base)가 활성화되어 있는지 여부를 검사한다.

이 시간 베이스는 타이머로 작용하므로 시간 간격을 계측하는 것이 가능하다. 그러므로 시간 베이스의 초기화는 타이머를 0으로 설정하는 것에 대응하며, 시간 베이스의 활성화는 타이머를 시작시키는 것에 대응한다. 미리 정해진 시간(TB) 이후, 시간 베이스는 비활성화되어 타이머가 멈춘다.

시간 베이스가 활성화되어 있지 않는다는 것은, 적어도 압력차가 제동 부스터의 두 체임버들 사이에서 제대로 다시 생기도록 하기에 충분히 긴(TB보다 큰) 시간 주기내에는, 검출된 제동보다 위급 제동 동작이 선행되지 않았다는 것을 의미한다. 이 경우, 본 발명에 따른 방법은, S3' 단계에서, 다음의 값들을 초기화한다.

- 마스터 실린더의 소정의 압력 문턱값을 나타내는 P_MC_s

- 시간에 대하여, 마스터 실린더 내의 압력 기울기의 문턱값을 나타내는 [grad(P_MC)]_s

- 소정의 시간 간격에서 활성화될 수 있는 위급 제동 동작들의 문턱개수를 나타내는 Ns

그러면, S4' 단계에서, 위급 제동의 특성 조건들이 만족되는지 검사된다. 즉,

(수식 1)

이 만족하는지 검사된다.

수식 1의 두 조건이 만족되지 않으면, S5'' 단계에서, 종래의 보조 제동이 실행되며, S0 단계에서, 프로세서의 처음으로 다시 시작된다.

이와 대조적으로, 수식 1의 조건이 만족되면, 본 발명에 따른 방법의 S5' 단계에서, 위급 제동이 시작되며, 위급 제동 카운터(N)는 1 값으로 증가된다.(n := 1) 뿐만 아니라, 미리 정해진 시간(TB)동안 활성화 상태로 남기 위하여 시간 베이스는 활성화되고, 초기화된다. 그러고 나서, 이후의 제동 동작을 위한 대기 상태인 본 발명의 S1 단계로 복귀된다.

시간 베이스가 여전히 활성화될 정도로 제동 동작이 제1 위급 제동 동작에 가깝게 일어나면, 본 발명에 따른 방법의 S3 단계가 실행되어 위급 제동의 특성인 수식 1의 두 조건이 만족되는 지가 확인될 것이다. 조건이 만족되지 않는 경우라면, S5'' 단계에서, 보통의 보조 제동이 행해진다. 이와 대조적으로 만약 수식 1 의 두 조건이 만족된다면 S4 단계에서 위급 제동이 행해진다.

본 발명의 다음 단계인 S5 단계는 다음의 수식 2가 만족하는지를 검사하기 위하여 차량의 속도(V_V)를 최소값(V₁)과 최대값(V₂)에 비교하는 단계를 구비한다.

(수식 2) V₁≤V_V≤V₂

그러므로 수식 2가 만족되지 않으면 본 방법을 빠져나가는 것이 가능하고, 본 방법의 시작점인 S0 단계로 되돌아가는 것이 가능하다. 이런 특별한 경우에 있어서, 그리고 어떠한 제약도 내포하지 않은 상태로, V₁은 약 80km/h로 결정될 수 있으며, V₂는 약 120km/h로 결정될 수 있다.

만약 수식 2가 만족되면, 본 방법의 S6 단계에서는, 다음의 수식 3이 만족되는지를 검사하기 위하여, T₁ < T₂가 되도록, 최후의 두 제동 동작들(타이밍이 활성화된 이후로 메모리에 저장된 선행 제동 동작이 확실히 있음) 사이의 경과 시간 간격(△t)를 최소값(T₁)과 최대값(T₂)에 비교한다.

(수식 3) T₁≤△t≤T₂

만약 시간 간격(△t)이 너무 짧다면, 위급 제동 동작은 새로운 위급 제동 동작으로 카운트되지 않는다. 이와 대조적으로, 만약 이 시간 간격이 너무 크다면, 제동 부스터(20)의 두 체임버들 사이의 압력 차이가 이전의 위급 제동 동작 이후에 다시 생길 수 있는 시간을 갖는다. 그러면, 양 경우에, S0 단계에서 본 발명의 시작점으로 재시작된다.

이 특정한 경우에, T₁은 약 10초로 결정될 수 있으며, T₂는 약 1분으로 결정될 수 있으며, 이 시간(T₂)은 어떤 경우에도 TB보다 작다. 그러나 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않는다.

만약 수식 3이 만족되면, 카운터(N)는 S7 단계에서 1만큼 증가된다. 본 발명의 다음 단계인 S8 단계에서, 카운터의 값(N)은 미리 정해진 시간 간격에서 활성화될 수 있는 위급 제동 동작들의 문턱 개수를 나타내는 문턱값(Ns)과 비교된다.

만약 N≤Ns이면, 본 발명의 S1 단계로 재시작되어 새로운 제동 동작을 검출하기 위하여 대기 상태가 된다.

이와 대조적으로, 만약 N≥Ns이면, 이것은, 마스터 실린더내의 압력을 증가시킬 수 있도록 하는 제동 부스터의 두 체임버들 사이의 압력 차이가 감소되도록, 많은 수의 위급 제동 동작들이 실행되었다는 것을 의미한다. 그러면 위급 제동 활성화 문턱값을 성취하는 것이 어렵다. 본 발명의 S9 단계에서, 저장된 문턱값들(P_{MC _s}, [grad(P_MC)])은 낮아져서 수식 1은 덜 제한적이되고, 그럼으로써 위급 제동을 활성화하는 것이 더 쉬워진다. 이렇게 문턱값들을 낮추는 것은 위급 제동이 너무 민감하지 않도록 하기 위하여 적응될 것이고, 본 발명에 따른 단계가 사용되는 사용되는 차량에 따라 달라질 것이다.

그러고 나서, 본 발명의 S1 단계로 복귀되어 이어지는 제동 동작을 위한 대기 상태가 된다.

만약 시간 주기(TB) 내에 아무런 제동이 일어나지 않으면, 시간 베이스는 비 활성화되어 멈춘다.

뿐만 아니라, 제동 동작이 새로운 조건들보다 작은 파라미터들(P_MC, grad(P_MC))로 지령을 받으면, 본 발명에서 빠져나와서 본 발명의 시작인 S0 단계로 재시작된다.

물론, 본 발명은 비제한적인 도시예에 의해 제공된 제시 예에 한정되지 아니한다. 뿐만 아니라, 본 발명에 따른 방법에 의해 채용된 유압 블록은 상당한 정도로 변화될 수 있으며, 본 발명은 본 실시예에 기술된 바와 같이 마스터 실린더에 의한 예하중 방식으로 또는 자동으로 수행된 위급 제동 모드의 실행을 가능하게 하는 어떠한 자동차 제동용 유압 블록에도 적용될 수 있다.

본 발명은 제동 시스템을 구비한 차량을 제조하고 이용하는 산업에 이용될 수 있다.

Claims (10)

1. 보조 제동 시스템(10)이 제공된 자동차의 제동(braking) 제어 방법으로서,

   보조 제동 시스템은,

   진공 제동 부스터(18) 및 적어도 하나의 유압 회로(A, B)와 관련되며, 차량 바퀴에 장착되는 하나 또는 이상의 바퀴 브레이크들(12A, 14A, 12B, 14B)을 개별적 또는 동시에 동작시키도록 설계되는 유압 마스터 실린더(16);

   상기 바퀴 브레이크 또는 브레이크들(12A, 14A, 12B, 14B)에 고압의 유압 유체를 제공하는 수단을 구비하는 전자 제어(24)의 유압 블록(22A, 22B); 및

   마스터 실린더내의 압력 및 시간에 따른 압력 변화율에 대응하는 동작 제동 특성들의 발생을 검출한 이후에, 유압 블록(22A, 22B)의 도움으로 수행되는 위급 제동 동작(emergency braking operation)을 실행하는 전자 수단(24);을 포함하며,

   위급 제동 동작이 시간적으로 가깝게 반복되어 실행되는지가 검출되며, 시간적으로 가깝게 반복되어 실행되는 경우에 위급 제동 동작을 실행하는 조건들이 적응되는 것을 특징으로 하는 제동 제어 방법.
2. 제1 항에 있어서,

   위급 제동 동작이 시간적으로 가깝게 반복되는지를 검출하기 위하여, 시간 베이스가 소정 기간동안 활성화되도록 시간 베이스가 제1 위급 제동 동작 이후에 활성화되며, 상기 시간 베이스가 활성화되어 있는 동안은 각각의 새로운 위급 제동 동작시 위급 제동 카운터가 증가되며, 시간 베이스가 더 이상 활성화되어 있지 않으면 상기 카운터는 다시 초기화되는 제동 제어 방법.
3. 제2 항에 있어서,

   위급 제동을 실행하는 조건들은, 상기 카운터가 소정의 값(Ns)를 초과하기만 하면 덜 제한적이 되며, 그러고 나서 시간 베이스는 다시 초기화되는 제동 제어 방법.
4. 제2 항 또는 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,

   시간 베이스가 활성화된 상태에서, 두 개의 연속적인 위급 제동 동작들 사이의 시간 간격(△t)이 최소값(T₁)보다 크기만 하면 상기 위급 제동 카운터는 증가되는 제동 제어 방법.
5. 제2 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,

   시간 베이스가 활성화된 상태에서, 두 개의 연속적인 위급 제동 동작들 사이의 시간 간격(△t)이 최대값(T₂)보다 작기만 하면 상기 위급 제동 카운터는 증가되는 제동 제어 방법.
6. 제2 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,

   시간 베이스가 활성화된 상태에서, 차량의 속도(V_V)가 최소값(V₁)보다 크기만 하면 상기 카운터는 증가되는 제동 제어 방법.
7. 제2 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서,

   시간 베이스가 활성화된 상태에서, 차량의 속도(V_V)가 최대값(V₂)보다 작기만 하면 상기 카운터는 증가되는 제동 제어 방법.
8. 제2 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 동작 제동 특성들은,

   

   이며,

   여기서, P_MC는 마스터 실린더(16) 내의 압력을 나타내며, P_{MC _s}는 마스터 실린더(16) 내의 소정의 압력 문턱값이며, grad P_MC는 마스터 실린더(16) 내의 압력의 시간에 대한 기울기(gradient)를 나타내며, [grad P_MC]_s는 마스터 실린더(16)내의 압력 기울기의 소정의 문턱값인 제동 제어 방법.
9. 이전 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현할 수 있도록 하는 보조 제동 시스템으로서, 보조 제동 시스템은,

   진공 제동 부스터(18) 및 적어도 하나의 유압 회로(A, B)와 관련되며, 각각 의 차량 바퀴에 장착되는 하나 또는 그 이상의 바퀴 브레이크들(12A, 14A, 12B, 14B)을 개별적 또는 동시에 작동하도록 설계되는 유압 마스터 실린더(16);

   상기 바퀴 브레이크 또는 브레이크들(12A, 14A, 12B, 14B)에 고압의 유압 유체를 제공하는 수단을 구비하는 전자 제어(24)의 유압 블록(22A, 22B);

   마스터 실린더내의 압력 및 시간에 따른 압력 변화율에 대응하는 동작 제동 특성들의 발생을 검출한 이후에, 유압 블록(22A, 22B)의 도움으로 수행되는 위급 제동 동작을 실행하는 전자 수단(24); 및

   위급 제동 동작들이 시간적으로 가깝게 반복되는지를 검출하며, 시간적으로 가깝게 반복되는 경우에 위급 제동 동작들을 실행하는 조건들을 적응시키는 수단;을 구비하는 보조 제동 시스템.
10. 제9 항에 있어서,

    상기 마스터 실린더(16) 내의 압력을 나타내는 신호를 전달하는 압력 센서(28)를 추가적으로 구비하는 보조 제동 시스템.

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