JPH04321463A - アンチスキッドブレーキ制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両のアンチスキッド
ブレーキ制御方法および装置に関し、特に車輪速センサ
の断線または短絡等の故障が検出されてもその故障が確
定するまでの間、アンチスキッドブレーキ制御における
減圧を禁止するようにしたアンチスキッドブレーキ制御
方法および装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般にアンチスキッドブレーキ制御は、
制動時に車輪がスキッド状態となったことを検出したと
き、その車輪のブレーキ力を弱めてスキッド状態を解消
し、その後再びブレーキ力を大きくすることにより、車
両の操縦を安定させると共に、制動距離ができるだけ短
くなるようにブレーキ制御を行うものである。

【０００３】従来、このようなアンチスキッドブレーキ
制御においては車輪速度を検出するために車輪速センサ
が用いられている。制動車輪のロック時、この車輪速セ
ンサからのパルス信号がなくなるかあるいはパルス数が
少なくなるかするが、一般に電子制御装置はこのパルス
数が所定値以下になったときその車輪がロックしたと判
断し、アンチスキッドブレーキ制御における減圧制御を
開始するようになっている。

【０００４】従来のこのような車輪速センサとしては、
例えば所定の歯数が形成された車輪と同速度で回転する
歯車からなる速度検出用のエキサイタリングとこのエキ
サイタリングの歯を電磁的に検出してパルス信号を発す
るパルス信号発生手段とから構成されている車輪速セン
サがある。

【０００５】ところで、このような車輪速センサを用い
てアンチスキッド制御を行う場合、アンチスキッドブレ
ーキ制御が正確に行われるようにしなければならないが
、そのための一つとして車輪速センサが常時確実に動作
して車輪速度をできるだけ正確に検出することが求めら
れる。そこで、従来のアンチスキッドブレーキ制御シス
テムにおいては、例えば特開昭６２ー１１２０７０号公
報に開示されているように車輪速センサ故障検出装置を
設け、この車輪速センサ故障検出装置により、車輪速セ
ンサを診断してその断線または短絡等の故障を確実に検
出するようにしている。

【０００６】そして、一般にはこの車輪速センサ故障検
出装置からの信号によって、電子制御装置が車輪速セン
サの故障と判断したときには、電子制御装置はたとえ車
輪速センサからのパルス信号が途絶えてもアンチスキッ
ドブレーキ制御を行わないようにしていることが多い。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このような従来のアン
チスキッドブレーキ制御システムにおいては、車輪速セ
ンサ故障検出装置が車輪速センサの故障を検出し、その
故障検出信号がセンサ故障検出装置内のフィルタおよび
故障検出用のソフト上のフィルタのために信号の伝達遅
れを生じる。このため、車輪速センサの故障時点から実
際に電子制御装置が車輪速センサの故障と確定するまで
には時間の遅れが生じてしまう。

【０００８】しかしながら、このように車輪速センサの
故障確定に時間の遅れが生じると、車輪速センサが故障
したときその車輪速センサからの信号が完全に途絶えて
しまうため、電子制御装置はそれを車輪ロックとみなし
て車輪速センサの故障が確定するまでアンチスキッド制
御におけるブレーキ圧の減圧動作を行ってしまう。この
ため、車輪速センサの故障時に必要以上にブレーキ力が
低下するという問題が生じる。また、車輪速センサの故
障が瞬間的なもので車輪速センサの故障が確定する前に
正常に戻った場合には、通常のブレーキ圧に復帰するま
でにかなりの時間を要してしまうという問題も生じる。

【０００９】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであって、その目的は車輪速センサからの信号が途
絶えても車輪速センサの故障か否かが確定するまでは、
アンチスキッド制御におけるブレーキ減圧動作を禁止し
て、車輪速センサ故障時のブレーキ圧の低下を抑制する
ことができるようにしたアンチスキッドブレーキ制御方
法および装置を提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、車輪速センサからの信号に基
づいてアンチスキッドブレーキ制御を行うアンチスキッ
ドブレーキ制御方法において、車輪速センサの故障検出
回路により車輪速センサの故障を検知してからその故障
が確定するまでアンチスキッドブレーキ制御におけるブ
レーキ圧の減圧を禁止することを特徴としている。

【００１１】また請求項２の発明は、車輪速センサの故
障が確定するまでアンチスキッドブレーキ制御における
ブレーキ圧の減圧を禁止するとともにブレーキ圧を保持
することを特徴としている。

【００１２】更に請求項３の発明は、車輪速センサの故
障検知信号が所定時間連続して出力されたとき、車輪速
センサの故障と確定することを特徴としている。

【００１３】更に請求項４の発明は、車輪速センサから
の信号に基づいて車輪のロックを検知し車輪ロック信号
を出力する車輪ロック検知手段と、この車輪ロック検知
手段からの車輪ロック信号によりアンチスキッドブレー
キ制御信号をブレーキ圧制御用のモジュレータに出力す
るモジュレータ制御信号発生手段とを備えた電子制御装
置により、モジュレータを制御してアンチスキッドブレ
ーキ制御を行うアンチスキッドブレーキ制御装置におい
て、車輪速センサからの信号に基づいて車輪速センサの
正常状態および異常状態を示すセンサステータス信号を
出力するセンサ異常検出回路を備えており、また電子制
御装置は、センサステータス信号が車輪速センサの異常
状態を示す信号になったとき作動するタイマと、このタ
イマのカウント時間が第１設定時間を超えて第２設定時
間になるまで、センサステータス信号が連続して車輪速
センサの異常状態を示す信号にあるときに第１設定時間
と第２設定時間との間故障未確定信号を出力するととも
に、タイマのカウント時間が第２設定時間を超えても、
センサステータス信号が車輪速センサの異常状態を示す
信号にあるときに第２設定時間経過以降故障確定信号を
出力する車輪速センサ故障確定手段と、この車輪速セン
サ故障確定手段からの故障未確定信号が入力されたとき
アンチスキッドブレーキ制御における減圧動作を禁止す
る減圧禁止信号を出力する減圧禁止信号発生手段と、車
輪速センサ故障確定手段からの故障確定信号が入力され
たときアンチスキッドブレーキ制御の作動を禁止するア
ンチスキッドブレーキ制御禁止信号を出力するアンチス
キッドブレーキ制御作動禁止信号発生手段とを備えてお
り、モジュレータ制御信号発生手段は、減圧禁止信号発
生手段からの減圧禁止信号が入力されたときモジュレー
タがアンチスキッドブレーキ制御における減圧動作を行
わなうことを禁止する制御信号を出力するとともに、ア
ンチスキッドブレーキ制御作動禁止信号発生手段からの
アンチスキッドブレーキ制御作動禁止信号が入力された
ときアンチスキッドブレーキ制御信号の出力を禁止する
ことを特徴としている。

【００１４】

【作用】このような構成をした本発明にかかるアンチス
キッドブレーキ制御方法および装置においては、車輪速
センサの故障を検知してからその故障が確定するまでは
、アンチスキッドブレーキ制御におけるブレーキ圧の減
圧を禁止するようにしているので、車輪速センサの故障
時にブレーキ力の低下が最小限に抑えられるようになる
。また、車輪速センサの故障が瞬間的なものであり、故
障の確定前に車輪速センサが正常に戻った場合には、通
常のブレーキ圧に復帰するまでの時間が短くなる。

【００１５】

【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明に係るアンチスキッドブレーキ制御方
法および装置の一実施例に用いられるアンチスキッドブ
レーキ制御回路図である。図１において、車輪速センサ
１は車輪速度を検出して車輪速信号を電子制御装置３に
出力する。この電子制御装置３は、波形整形フィルタ回
路２、センサ抵抗値異常検出回路４、車輪ロック検知手
段５、モジュレータ制御信号発生手段６、タイマ７、車
輪速センサ故障確定手段８、減圧禁止信号発生手段９、
およびアンチスキッドブレーキ制御（ＡＢＳ）禁止信号
発生手段１０を備えている。

【００１６】そして、車輪速センサ１からの車輪速信号
は波形整形フィルター回路２により波形が整形されて、
車輪ロック検知手段５に入力される。また、車輪速セン
サ１からの車輪速信号がセンサ抵抗値異常検出回路４に
常時入力され、センサ抵抗値異常検出回路４はこの車輪
速信号に基づいて車輪速センサ１の正常または異常を示
すセンサステータス信号を常時出力する。

【００１７】図２に示すようにこのセンサステータス信
号は車輪速センサ１が正常状態にあるときを示すＬＯＷ
のＯＫ信号と車輪速センサ１が異常状態にあるときを示
すＨＩＧＨのＮＧ信号とから構成される。なお、ＯＫ信
号およびＮＧ信号におけるＬＯＷ，ＨＩＧＨ信号は逆に
設定してもよい。

【００１８】車輪ロック検知手段５は、車輪速センサ１
からの車輪速信号に基づいてその車輪がロックしている
か否かを判定する。モジュレータ制御信号発生手段６は
、車輪ロック検知手段５からの判定信号に基づいてその
車輪がロック状態にあるときには、アンチスキッドブレ
ーキ制御システムにおけるモジュレータ１１へＡＢＳ制
御信号を出力する。タイマ７はセンサステータス信号が
ＮＧ信号になった時点から時間をカウントする。

【００１９】車輪速センサ故障確定手段８は、車輪速セ
ンサ１が故障しているか否かを確定するものであり、タ
イマ７のカウント時間が第１設定時間（例えば１００ｍ
ｓ）以下の時は作動しなく、カウント時間が第１設定時
間を超えた時作動する。そして、センサ抵抗値異常検出
回路４からのセンサステータス信号およびタイマ７から
のカウント時間に基づいて、タイマ７のカウント時間が
第１設定時間を超えて第２設定時間（例えば５００ｍｓ
）になるまでの間、故障未確定信号を減圧禁止信号発生
手段９に出力するとともに、カウント時間が第２設定時
間を超えたとき故障確定信号をＡＢＳ作動禁止信号発生
手段１０に出力する。

【００２０】減圧禁止信号発生手段９は、車輪速センサ
故障確定手段８からの出力信号がないときはモジュレー
タ制御信号発生手段６に信号を何等出力しない。これに
より、通常のブレーキ作動が行われるようになる。また
減圧禁止信号発生手段９は、車輪速センサ故障確定手段
８からの故障未確定信号が入力されたときは、アンチス
キッドブレーキ制御における減圧動作を禁止する減圧禁
止信号をモジュレータ制御信号発生手段６に出力する。 この減圧禁止信号により、モジュレータ制御信号発生手
段６は、アンチスキッド制御におけるブレーキ圧の減圧
信号をモジュレータ１１に出力しないとともに、ブレー
キ圧の保持信号をモジュレータ１１に出力する。

【００２１】ＡＢＳ作動禁止信号発生手段１０は、車輪
速センサ故障確定手段８からの故障確定信号が入力され
たときに、アンチスキッドブレーキ制御の作動を禁止す
るＡＢＳ作動禁止信号をモジュレータ制御信号発生手段
６に出力する。このＡＢＳ作動禁止信号により、モジュ
レータ制御信号発生手段６はアンチスキッドブレーキ制
御信号をモジュレータ１１に出力しない。

【００２２】このような本実施例のアンチスキッドブレ
ーキ制御方法および装置においては、図２に示すように
センサ抵抗値異常検出回路４からのセンサステータス信
号が車輪速センサ１の異常によりＬＯＷのＯＫ信号から
ＨＩＧＨのＮＧ信号に変わると、タイマ７が作動して時
間をカウントする。タイマ７のカウント時間が１００ｍ
ｓになる前までは、減圧禁止フラグがＬＯＷのままであ
り、車輪速センサ故障確定手段８は出力しないので、減
圧禁止信号発生手段９も信号を出力しなく、通常のブレ
ーキ作動が行われる。

【００２３】カウント時間が１００ｍｓになると、減圧
禁止フラグがＨＩＧＨとなる。すなわち、車輪速センサ
故障確定手段８から故障未確定信号が出力され、この故
障未確定信号により減圧禁止信号発生手段９は、アンチ
スキッドブレーキ制御における減圧動作を禁止する減圧
禁止信号をモジュレータ制御信号発生手段６に出力する
。 この減圧禁止信号により、モジュレータ制御信号発生手
段６は、アンチスキッド制御におけるブレーキ圧の減圧
信号をモジュレータ１１に出力しないとともに、ブレー
キ圧の保持信号をモジュレータ１１に出力する。これに
より、モジュレータ１１はアンチスキッド制御における
ブレーキ圧の減圧を行わないで、強制的にブレーキ圧を
保持する。したがって、ブレーキ力の低下が抑制される
。

【００２４】カウント時間が５００ｍｓになると、車輪
速センサ故障確定手段８は車輪速センサ１の故障を確定
すると同時に、減圧禁止フラグをＬＯＷにする。すなわ
ち、車輪速センサ故障確定手段８は故障確定信号をＡＢ
Ｓ作動禁止信号発生手段１０に出力し、この故障確定信
号によりＡＢＳ作動禁止信号発生手段１０は、アンチス
キッドブレーキ制御を禁止するＡＢＳ作動禁止信号をモ
ジュレータ制御信号発生手段６に出力する。これにより
、モジュレータ制御信号発生手段６はモジュレータ１１
にＡＢＳ制御信号を出力するのを禁止し、モジュレータ
１１はアンチスキッドブレーキ制御を行わない。このと
き減圧禁止信号発生手段９からの減圧禁止信号は解消さ
れる。

【００２５】ところで本実施例では、電子制御装置３は
アンチスキッドブレーキ制御における減圧のみを禁止し
、例えばアンチスキッドブレーキ制御における再増圧動
作中にセンサステータス信号がＮＧとなり車輪速センサ
１の故障検知が行われても、この再増圧動作はそのまま
継続して行われる。また、アンチスキッドブレーキ制御
におけるブレーキ圧保持動作においても同様に継続して
行われる。

【００２６】次に、このように車輪速センサの故障が確
定するまで、ＡＢＳ制御におけるブレーキ減圧を禁止す
るための制御について説明する。図３は車輪速センサ１
の故障が確定するまでブレーキ圧の減圧を禁止する制御
ルーチンを示す図である。この図に示すように、まずス
テップ２１で１０ｍｓが経過したか否かが判断され、１
０ｍｓ経過していないと判断されると、この１０ｍｓ経
過の判断が繰り返して行われる。１０ｍｓが経過したと
判断されると、ステップ２２で故障が確定しているか否
かが判断される。故障が確定していると判断されると、
ステップ２３で減圧禁止フラグがリセットされ、ステッ
プ２４でアンチスキッドブレーキ制御が禁止される。

【００２７】ステップ２２で故障が確定していないと判
断されると、ステップ２５でセンサステータス信号がＯ
ＫであるかまたはＮＧであるかが判断される。センサス
テータス信号がＯＫであると判断されると、ステップ２
６で減圧禁止フラグおよびタイマがリセットされて、再
びステップ２１に戻る。ステップ２５でセンサステータ
ス信号がＮＧであると判断されると、ステップ２７でタ
イマ７により時間がカウントされ、ステップ２８でこの
カウント値により第１設定時間である１００ｍｓが経過
したか否かが判断される。１００ｍｓが経過していない
と判断されると、再びステップ２１に戻る。

【００２８】ステップ２８で１００ｍｓが経過したと判
断されると、ステップ２９で減圧禁止フラグがセットさ
れる。そして、ステップ３０でタイマ７のカウント値が
第２設定時間である５００ｍｓを経過したか否かが判断
される。カウント値が５００ｍｓを経過していないと判
断されると、再びステップ２１に戻る。ステップ３０で
カウント値が５００ｍｓを経過したと判断されると、ス
テップ３１で車輪速センサ１の故障が確定され、ステッ
プ２４でＡＢＳ制御が禁止される。

【００２９】このように本実施例によれば、車輪速セン
サ１が故障してその車輪速センサ１からの信号が途絶え
ても、車輪速センサの故障が確定するまではアンチスキ
ッド制御におけるブレーキ減圧動作が禁止されるように
なる。これにより、車輪速センサの故障時にブレーキ力
の低下が最小限に抑制されるようになる。また、車輪速
センサ１の故障が瞬間的なものであり、故障の確定前に
車輪速センサ１が正常に戻ったような場合には、ブレー
キ圧がそれほど低下していないので、通常時のブレーキ
圧に復帰するまでの時間が短くなる。

【００３０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係るアンチスキッドブレーキ制御方法および装置によ
れば、車輪速センサの故障を検知してからその故障が確
定するまでは、アンチスキッドブレーキ制御におけるブ
レーキ圧の減圧を禁止しているので、車輪速センサの故
障時にブレーキ力の低下を最小限に抑えることができる
。また、車輪速センサの故障が瞬間的なものであり、故
障の確定前に車輪速センサが正常に戻った場合には、通
常のブレーキ圧に復帰するまでの時間を短くすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るアンチスキッドブレーキ制御シス
テムにおける安全装置の一実施例を概略的に示す回路図
である。

【図２】この実施例における各信号のタイミングを示す
図である。

【図３】車輪速センサの故障が確定するまでブレーキ減
圧を禁止する制御ルーチンを示す図である。

【符号の説明】

１…車輪速センサ、２…波形整形フィルター回路、３…
電子制御装置、４…センサ抵抗値異常検出回路、５…車
輪ロック検知手段、６…モジュレータ制御信号発生手段
、７…タイマ、８…車輪速センサ故障確定手段、９…減
圧禁止信号発生手段、１０…ＡＢＳ作動禁止信号発生手
段、１１…モジュレータ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　車輪速センサからの信号に基づいてア
   ンチスキッドブレーキ制御を行うアンチスキッドブレー
   キ制御方法において、車輪速センサの故障検出回路によ
   り前記車輪速センサの故障を検知してからその故障が確
   定するまでアンチスキッドブレーキ制御におけるブレー
   キ圧の減圧を禁止することを特徴とするアンチスキッド
   ブレーキ制御方法。
2. 【請求項２】　　前記車輪速センサの故障が確定するま
   でアンチスキッドブレーキ制御におけるブレーキ圧の減
   圧を禁止するとともにブレーキ圧を保持することを特徴
   とする請求項１記載のアンチスキッド制御方法。
3. 【請求項３】　　前記車輪速センサの故障検知信号が所
   定時間を連続して出力されたとき、前記車輪速センサの
   故障と確定することを特徴とする請求項１または２記載
   のアンチスキッドブレーキ制御方法。
4. 【請求項４】　　車輪速センサからの信号に基づいて車
   輪のロックを検知し車輪ロック信号を出力する車輪ロッ
   ク検知手段と、この車輪ロック検知手段からの車輪ロッ
   ク信号によりアンチスキッドブレーキ制御信号をブレー
   キ圧制御用のモジュレータに出力するモジュレータ制御
   信号発生手段とを備えた電子制御装置により、前記モジ
   ュレータを制御してアンチスキッドブレーキ制御を行う
   アンチスキッドブレーキ制御装置において、前記車輪速
   センサからの信号に基づいて車輪速センサの正常状態お
   よび異常状態を示すセンサステータス信号を出力するセ
   ンサ異常検出回路を備えており、また前記電子制御装置
   は、前記センサステータス信号が前記車輪速センサの異
   常状態を示す信号になったとき作動するタイマと、この
   タイマのカウント時間が第１設定時間を超えて第２設定
   時間になるまで、前記センサステータス信号が連続して
   前記車輪速センサの異常状態を示す信号にあるときに前
   記第１設定時間と前記第２設定時間との間故障未確定信
   号を出力するとともに、前記タイマのカウント時間が第
   ２設定時間を超えても、前記センサステータス信号が前
   記車輪速センサの異常状態を示す信号にあるときに前記
   第２設定時間経過以降故障確定信号を出力する車輪速セ
   ンサ故障確定手段と、この車輪速センサ故障確定手段か
   らの前記故障未確定信号が入力されたときアンチスキッ
   ドブレーキ制御における減圧動作を禁止する減圧禁止信
   号を出力する減圧禁止信号発生手段と、前記車輪速セン
   サ故障確定手段からの前記故障確定信号が入力されたと
   きアンチスキッドブレーキ制御の作動を禁止するアンチ
   スキッドブレーキ制御禁止信号を出力するアンチスキッ
   ドブレーキ制御作動禁止信号発生手段とを備えており、
   前記モジュレータ制御信号発生手段は、前記減圧禁止信
   号発生手段からの減圧禁止信号が入力されたとき前記モ
   ジュレータがアンチスキッドブレーキ制御における減圧
   動作を行わなうことを禁止する制御信号を出力するとと
   もに、アンチスキッドブレーキ制御作動禁止信号発生手
   段からのアンチスキッドブレーキ制御作動禁止信号が入
   力されたときアンチスキッドブレーキ制御信号の出力を
   禁止することを特徴とするアンチスキッドブレーキ制御
   装置。