JPH10250552A - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
アンチスキッド制御装置Info
- Publication number
- JPH10250552A JPH10250552A JP9059355A JP5935597A JPH10250552A JP H10250552 A JPH10250552 A JP H10250552A JP 9059355 A JP9059355 A JP 9059355A JP 5935597 A JP5935597 A JP 5935597A JP H10250552 A JPH10250552 A JP H10250552A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- pressure
- hydraulic pressure
- control
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 73
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 45
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 79
- 238000010992 reflux Methods 0.000 abstract description 5
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 73
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 47
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 47
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 22
- 101000908384 Bos taurus Dipeptidyl peptidase 4 Proteins 0.000 description 14
- HEFNNWSXXWATRW-UHFFFAOYSA-N Ibuprofen Chemical compound CC(C)CC1=CC=C(C(C)C(O)=O)C=C1 HEFNNWSXXWATRW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 14
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 10
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 5
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 4
- 102100026620 E3 ubiquitin ligase TRAF3IP2 Human genes 0.000 description 3
- 101710140859 E3 ubiquitin ligase TRAF3IP2 Proteins 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 3
- 102100031102 C-C motif chemokine 4 Human genes 0.000 description 2
- 101000777470 Mus musculus C-C motif chemokine 4 Proteins 0.000 description 2
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 101150052981 tal2 gene Proteins 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
- B60T8/17636—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/50—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having means for controlling the rate at which pressure is reapplied to or released from the brake
- B60T8/5018—Pressure reapplication using restrictions
- B60T8/5025—Pressure reapplication using restrictions in hydraulic brake systems
- B60T8/5037—Pressure reapplication using restrictions in hydraulic brake systems closed systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
- B60T2210/12—Friction
- B60T2210/124—Roads with different friction levels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドライバによるブレーキペダルのペダル踏力
に依存せず、ホイルシリンダ液圧に対して所定の加圧幅
を得ることができ、高μ路へ路面が変化した後でも十分
な車体減速度を得ることができるポンプレスの液圧制御
装置を有するアンチスキッド制御装置を得る。 【解決手段】 マスタシリンダと各車輪のホイルシリン
ダとの間に、ホイルシリンダ液圧を制御する液圧制御弁
とアンチスキッド制御時にホイルシリンダから排出され
たブレーキ液を一時的に貯留するリザーバを備え、リザ
ーバに貯留されたブレーキ液を、ポンプを使用せずにマ
スタシリンダへ還流するポンプレスの液圧制御装置を有
するアンチスキッド制御装置において、マスタシリンダ
とホイルシリンダとの間に、ブレーキ液の流量を一定に
する流量制御弁を設ける。
に依存せず、ホイルシリンダ液圧に対して所定の加圧幅
を得ることができ、高μ路へ路面が変化した後でも十分
な車体減速度を得ることができるポンプレスの液圧制御
装置を有するアンチスキッド制御装置を得る。 【解決手段】 マスタシリンダと各車輪のホイルシリン
ダとの間に、ホイルシリンダ液圧を制御する液圧制御弁
とアンチスキッド制御時にホイルシリンダから排出され
たブレーキ液を一時的に貯留するリザーバを備え、リザ
ーバに貯留されたブレーキ液を、ポンプを使用せずにマ
スタシリンダへ還流するポンプレスの液圧制御装置を有
するアンチスキッド制御装置において、マスタシリンダ
とホイルシリンダとの間に、ブレーキ液の流量を一定に
する流量制御弁を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のアンチスキ
ッド制御装置に関し、特に、リザーバに貯留されたブレ
ーキ液をマスタシリンダにくみ出すポンプ及び該ポンプ
を駆動するモータをそれぞれ削減したアンチスキッド制
御装置に関するものである。
ッド制御装置に関し、特に、リザーバに貯留されたブレ
ーキ液をマスタシリンダにくみ出すポンプ及び該ポンプ
を駆動するモータをそれぞれ削減したアンチスキッド制
御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、アンチスキッド制御装置の低コス
ト化が進み、いわゆる還流式の液圧制御装置をベース
に、ホイルシリンダから排出されリザーバに貯められた
ブレーキ液をマスタシリンダの吐出室へくみ出すポンプ
及び該ポンプを駆動するモータを廃止したポンプレスの
アンチスキッド制御装置が提案されている。しかし、こ
のようなポンプレスのシステムでは、リザーバがブレー
キ液で満杯になるまでの間しかアンチスキッド制御が続
行することができないという問題があった。アンチスキ
ッド制御の続行時間をできるだけ長くするためには、ア
ンチスキッド制御中の車輪速スキッドの発生周期をでき
るだけ長くすると共に、減圧液圧幅を極力小さくするこ
とが必要であった。
ト化が進み、いわゆる還流式の液圧制御装置をベース
に、ホイルシリンダから排出されリザーバに貯められた
ブレーキ液をマスタシリンダの吐出室へくみ出すポンプ
及び該ポンプを駆動するモータを廃止したポンプレスの
アンチスキッド制御装置が提案されている。しかし、こ
のようなポンプレスのシステムでは、リザーバがブレー
キ液で満杯になるまでの間しかアンチスキッド制御が続
行することができないという問題があった。アンチスキ
ッド制御の続行時間をできるだけ長くするためには、ア
ンチスキッド制御中の車輪速スキッドの発生周期をでき
るだけ長くすると共に、減圧液圧幅を極力小さくするこ
とが必要であった。
【０００３】そこで、特開昭６３−３０１１５５号公報
では、ポンプレスの還流式アンチスキッドシステムにカ
ット弁を付加し、インレットソレノイドとカットオフ弁
との間にマスタシリンダからの背圧弁を付け、車輪のロ
ックを回避するため、マスタシリンダ液圧より小さい液
圧を供給することで再加圧幅を低く抑えることを提案し
ている。また、特開平６−２９８０６０号公報では、真
空ブースタの停止、減圧を流用したポンプレスシステム
であり、加圧時はマスタシリンダからブレーキ液を供給
するが、所定時間以上の減圧が発生すると、ブースタの
作動を停止させるか、又はブースタを逆方向、すなわち
ブレーキペダルが戻る方向に働かせてマスタシリンダに
おけるピストンを減圧方向に移動させてマスタシリンダ
液圧を下げる。
では、ポンプレスの還流式アンチスキッドシステムにカ
ット弁を付加し、インレットソレノイドとカットオフ弁
との間にマスタシリンダからの背圧弁を付け、車輪のロ
ックを回避するため、マスタシリンダ液圧より小さい液
圧を供給することで再加圧幅を低く抑えることを提案し
ている。また、特開平６−２９８０６０号公報では、真
空ブースタの停止、減圧を流用したポンプレスシステム
であり、加圧時はマスタシリンダからブレーキ液を供給
するが、所定時間以上の減圧が発生すると、ブースタの
作動を停止させるか、又はブースタを逆方向、すなわち
ブレーキペダルが戻る方向に働かせてマスタシリンダに
おけるピストンを減圧方向に移動させてマスタシリンダ
液圧を下げる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように、上記特開
昭６３−３０１１５５号公報及び特開平６−２９８０６
０号公報においては、アンチスキッド制御中のマスタシ
リンダ液圧を低く抑えることを提案している。しかし、
ポンプレスのアンチスキッドシステムにおいて、スキッ
ド発生周期の長いアンチスキッド制御を実現する必要が
あり、このためには、ドライバのブレーキペダルのペダ
ル踏力に依存せず、一定の再加圧液圧幅を実現するよう
に、ホイルシリンダ液圧を再加圧する必要がある。一般
にドライバのペダル踏力が大きくなれば、マスタシリン
ダ液圧は高くなり、加圧指令時間に対して発生するホイ
ルシリンダ液圧の加圧幅は、マスタシリンダ液圧に比例
して大きくなる。
昭６３−３０１１５５号公報及び特開平６−２９８０６
０号公報においては、アンチスキッド制御中のマスタシ
リンダ液圧を低く抑えることを提案している。しかし、
ポンプレスのアンチスキッドシステムにおいて、スキッ
ド発生周期の長いアンチスキッド制御を実現する必要が
あり、このためには、ドライバのブレーキペダルのペダ
ル踏力に依存せず、一定の再加圧液圧幅を実現するよう
に、ホイルシリンダ液圧を再加圧する必要がある。一般
にドライバのペダル踏力が大きくなれば、マスタシリン
ダ液圧は高くなり、加圧指令時間に対して発生するホイ
ルシリンダ液圧の加圧幅は、マスタシリンダ液圧に比例
して大きくなる。
【０００５】このように、運転者によるブレーキペダル
の踏力のばらつきによってアンチスキッド制御中の再加
圧量が変動したり、制御状況に応じてマスタシリンダ液
圧が変動するため適切な再加圧量が得られずアンチスキ
ッド制御の制御続行時間が短くなる等の問題があった。
そこで、ドライバによるブレーキペダルのペダル踏力に
依存せず、ホイルシリンダ液圧に対して所定の加圧幅を
得るためには、加圧時間を可変設定することが必要とな
り、マスタシリンダ液圧を何らかのセンサで検出しない
限り実現せず、この場合、コストが増加するという問題
があった。
の踏力のばらつきによってアンチスキッド制御中の再加
圧量が変動したり、制御状況に応じてマスタシリンダ液
圧が変動するため適切な再加圧量が得られずアンチスキ
ッド制御の制御続行時間が短くなる等の問題があった。
そこで、ドライバによるブレーキペダルのペダル踏力に
依存せず、ホイルシリンダ液圧に対して所定の加圧幅を
得るためには、加圧時間を可変設定することが必要とな
り、マスタシリンダ液圧を何らかのセンサで検出しない
限り実現せず、この場合、コストが増加するという問題
があった。
【０００６】また、路面の摩擦係数μが高μから低μへ
急変し、リザーバへ大量のブレーキ液が流入した後、再
び路面のμが高μに変化した場合、ブレーキペダルの踏
み込み余裕量が小さくなり、車体減速度を回復させるこ
とができないという問題があった。
急変し、リザーバへ大量のブレーキ液が流入した後、再
び路面のμが高μに変化した場合、ブレーキペダルの踏
み込み余裕量が小さくなり、車体減速度を回復させるこ
とができないという問題があった。
【０００７】本発明は、上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、ポンプレスの液圧制御装置を
有するアンチスキッド制御装置において、マスタシリン
ダ液圧を検出するセンサを使用しないで、ドライバによ
るブレーキペダルのペダル踏力に依存せず、ホイルシリ
ンダ液圧に対して所定の加圧幅を得ることができ、高μ
路へ路面が変化した後でも十分な車体減速度を得ること
を目的とする。
めになされたものであり、ポンプレスの液圧制御装置を
有するアンチスキッド制御装置において、マスタシリン
ダ液圧を検出するセンサを使用しないで、ドライバによ
るブレーキペダルのペダル踏力に依存せず、ホイルシリ
ンダ液圧に対して所定の加圧幅を得ることができ、高μ
路へ路面が変化した後でも十分な車体減速度を得ること
を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、マスタシリン
ダと各車輪のホイルシリンダとの間に、ホイルシリンダ
液圧を制御する液圧制御弁とアンチスキッド制御時にホ
イルシリンダから排出されたブレーキ液を一時的に貯留
するリザーバを備え、該リザーバに貯留されたブレーキ
液を、ポンプを使用せずにマスタシリンダへ還流するポ
ンプレスの液圧制御装置を有するアンチスキッド制御装
置においてなされたものである。すなわち、本発明は、
このようなアンチスキッド制御装置において、マスタシ
リンダとホイルシリンダとの間に、ブレーキ液の流量を
一定にする流量制御弁を設けたことを特徴とするアンチ
スキッド制御装置を提供するものである。
ダと各車輪のホイルシリンダとの間に、ホイルシリンダ
液圧を制御する液圧制御弁とアンチスキッド制御時にホ
イルシリンダから排出されたブレーキ液を一時的に貯留
するリザーバを備え、該リザーバに貯留されたブレーキ
液を、ポンプを使用せずにマスタシリンダへ還流するポ
ンプレスの液圧制御装置を有するアンチスキッド制御装
置においてなされたものである。すなわち、本発明は、
このようなアンチスキッド制御装置において、マスタシ
リンダとホイルシリンダとの間に、ブレーキ液の流量を
一定にする流量制御弁を設けたことを特徴とするアンチ
スキッド制御装置を提供するものである。
【０００９】具体的には、上記流量制御弁を、マスタシ
リンダと液圧制御装置との間に設けるか、又は液圧制御
装置と各車輪のホイルシリンダとの間にそれぞれ設け
る。
リンダと液圧制御装置との間に設けるか、又は液圧制御
装置と各車輪のホイルシリンダとの間にそれぞれ設け
る。
【００１０】また、各車輪に設けられ、車輪の速度を検
出する車輪速度センサと、各車輪速度センサからのそれ
ぞれの信号から各車輪の状態を検出し、各車輪の状態に
応じて上記液圧制御装置の制御を行ってアンチスキッド
制御を行う信号処理装置とを備え、信号処理装置は、各
車輪速度センサからのそれぞれの信号に応じて設定され
たホイルシリンダ液圧の制御指令に基づいて各ホイルシ
リンダの推定液圧を算出し、算出した推定液圧から算出
するリザーバ内に蓄積された蓄積液量が所定値以上にな
ると、上記液圧制御装置に対してホイルシリンダ液圧の
減圧制御を禁止する減圧制御禁止手段を備える。
出する車輪速度センサと、各車輪速度センサからのそれ
ぞれの信号から各車輪の状態を検出し、各車輪の状態に
応じて上記液圧制御装置の制御を行ってアンチスキッド
制御を行う信号処理装置とを備え、信号処理装置は、各
車輪速度センサからのそれぞれの信号に応じて設定され
たホイルシリンダ液圧の制御指令に基づいて各ホイルシ
リンダの推定液圧を算出し、算出した推定液圧から算出
するリザーバ内に蓄積された蓄積液量が所定値以上にな
ると、上記液圧制御装置に対してホイルシリンダ液圧の
減圧制御を禁止する減圧制御禁止手段を備える。
【００１１】具体的には、上記信号処理装置は、各車輪
速度センサからのそれぞれの信号から、各車輪の車輪速
度及び推定車体速度を算出する速度算出手段と、速度算
出手段で算出された各車輪速度及び推定車体速度から各
車輪の状態を検出する車輪状態検出手段と、車輪状態検
出手段によって検出された各車輪の状態に応じて、対応
する車輪におけるホイルシリンダ液圧の制御を指令する
液圧制御指令手段と、液圧制御指令手段で設定された指
令から各車輪のホイルシリンダにおける推定液圧を算出
する推定液圧算出手段と、液圧制御指令手段からの指令
に基づいて上記液圧制御装置を制御する制御手段と、推
定液圧算出手段で算出された推定液圧から上記リザーバ
内に蓄積された蓄積液量を算出するリザーバ液量算出手
段とを備え、減圧制御禁止手段は、リザーバ液量算出手
段で算出された蓄積液量が所定値以上になると、制御手
段に対してホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止する。
速度センサからのそれぞれの信号から、各車輪の車輪速
度及び推定車体速度を算出する速度算出手段と、速度算
出手段で算出された各車輪速度及び推定車体速度から各
車輪の状態を検出する車輪状態検出手段と、車輪状態検
出手段によって検出された各車輪の状態に応じて、対応
する車輪におけるホイルシリンダ液圧の制御を指令する
液圧制御指令手段と、液圧制御指令手段で設定された指
令から各車輪のホイルシリンダにおける推定液圧を算出
する推定液圧算出手段と、液圧制御指令手段からの指令
に基づいて上記液圧制御装置を制御する制御手段と、推
定液圧算出手段で算出された推定液圧から上記リザーバ
内に蓄積された蓄積液量を算出するリザーバ液量算出手
段とを備え、減圧制御禁止手段は、リザーバ液量算出手
段で算出された蓄積液量が所定値以上になると、制御手
段に対してホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止する。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に、図面に示す実施の形態に基
づいて、本発明を詳細に説明する。 実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１における
アンチスキッド制御装置の例を示した概略の制御系統図
であり、ダイアゴナル２系統ブレーキシステムを例にし
て示している。なお、図１においては、２系統のブレー
キシステムの内、右前輪（ＦＲ）及び左後輪（ＲＬ）か
らなる１系統のみを示している。
づいて、本発明を詳細に説明する。 実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１における
アンチスキッド制御装置の例を示した概略の制御系統図
であり、ダイアゴナル２系統ブレーキシステムを例にし
て示している。なお、図１においては、２系統のブレー
キシステムの内、右前輪（ＦＲ）及び左後輪（ＲＬ）か
らなる１系統のみを示している。
【００１３】図１において、マスタシリンダ１とそれぞ
れ左右前輪及び左右後輪に対応するホイルシリンダ２
Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄとの間に、流量制御弁３を配置
し、更に該流量制御弁３とホイルシリンダ２Ａ〜２Ｄと
の間にＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブからなるインレット・
バルブ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄを配置する一方、ホイル
シリンダ２Ａ〜２ＤからＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブより
なるアウトレット・バルブ５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ及び
逆止弁６を介してマスターシリンダ１に還流する還流ラ
イン７を設けている。該還流ライン７のアウトレット・
バルブ５Ａ〜５Ｄと逆止弁６との間にはリザーバ８を配
置している。なお、ホイルシリンダ、インレット・バル
ブ及びアウトレット・バルブを示す符号のＡ，Ｂ，Ｃ，
Ｄは、それぞれ車両の右左前輪及び右左後輪を示してい
る。
れ左右前輪及び左右後輪に対応するホイルシリンダ２
Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄとの間に、流量制御弁３を配置
し、更に該流量制御弁３とホイルシリンダ２Ａ〜２Ｄと
の間にＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブからなるインレット・
バルブ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄを配置する一方、ホイル
シリンダ２Ａ〜２ＤからＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブより
なるアウトレット・バルブ５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ及び
逆止弁６を介してマスターシリンダ１に還流する還流ラ
イン７を設けている。該還流ライン７のアウトレット・
バルブ５Ａ〜５Ｄと逆止弁６との間にはリザーバ８を配
置している。なお、ホイルシリンダ、インレット・バル
ブ及びアウトレット・バルブを示す符号のＡ，Ｂ，Ｃ，
Ｄは、それぞれ車両の右左前輪及び右左後輪を示してい
る。
【００１４】車輪速度センサＳ0，Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3は後述
する信号処理装置１０に接続されており、該車輪速度セ
ンサＳ0，Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3は、右左前輪及び右左後輪のそ
れぞれの速度を検出し、該検出した速度を車輪速度信号
として信号処理装置１０に送る。
する信号処理装置１０に接続されており、該車輪速度セ
ンサＳ0，Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3は、右左前輪及び右左後輪のそ
れぞれの速度を検出し、該検出した速度を車輪速度信号
として信号処理装置１０に送る。
【００１５】ここで、上記流量制御弁３の動作例につい
て説明する。上記流量制御弁３は公知であり様々な構造
のものがある。図２は、上記流量制御弁３の構造例を示
した断面図であり、図２を用いて流量制御弁３の動作例
を簡単に説明する。図２において、流量制御弁３は、ブ
レーキ液が流入する流入口２１と流入したブレーキ液が
排出される排出口２２とを備える中空の柱状をなす外枠
２３と、該外枠２３内を摺動する摺動部２４と、コイル
ばね２５とからなる。上記流入口２１は外枠２３の上面
に設けられ、排出口２２は外枠２３の側面に設けられて
おり、上記摺動部２４には、上記流入口２１から流入し
たブレーキ液が通る貫通穴２６が形成されており、該貫
通穴２６の大略中央にオリフィス２７が形成されてい
る。流入口２１から流入したブレーキ液は、摺動部２４
の貫通穴２６を通り、排出口２２から外部へ排出され
る。
て説明する。上記流量制御弁３は公知であり様々な構造
のものがある。図２は、上記流量制御弁３の構造例を示
した断面図であり、図２を用いて流量制御弁３の動作例
を簡単に説明する。図２において、流量制御弁３は、ブ
レーキ液が流入する流入口２１と流入したブレーキ液が
排出される排出口２２とを備える中空の柱状をなす外枠
２３と、該外枠２３内を摺動する摺動部２４と、コイル
ばね２５とからなる。上記流入口２１は外枠２３の上面
に設けられ、排出口２２は外枠２３の側面に設けられて
おり、上記摺動部２４には、上記流入口２１から流入し
たブレーキ液が通る貫通穴２６が形成されており、該貫
通穴２６の大略中央にオリフィス２７が形成されてい
る。流入口２１から流入したブレーキ液は、摺動部２４
の貫通穴２６を通り、排出口２２から外部へ排出され
る。
【００１６】ここで、ブレーキ液は、摺動部２４の貫通
穴２６を通過する際に、オリフィス２７によって流量が
制限されることから摺動部２４を押し下げる。押し下げ
られた摺動部２４は排出口２２を閉鎖し、流入口２１か
らのブレーキ液の流入は止まり、摺動部２４を押し下げ
ようとする力はなくなり、コイルばね２５によって摺動
部２４は押し上げられる。摺動部２４が押し上げられる
ことにより、排出口２２の閉鎖が解かれ、再び排出口２
２からブレーキ液が排出されるようになり、摺動部２４
が押し下げられる。流量制御弁３は、このような動作を
繰り返して、排出口２２から排出されるブレーキ液の流
量を一定にすることができる。
穴２６を通過する際に、オリフィス２７によって流量が
制限されることから摺動部２４を押し下げる。押し下げ
られた摺動部２４は排出口２２を閉鎖し、流入口２１か
らのブレーキ液の流入は止まり、摺動部２４を押し下げ
ようとする力はなくなり、コイルばね２５によって摺動
部２４は押し上げられる。摺動部２４が押し上げられる
ことにより、排出口２２の閉鎖が解かれ、再び排出口２
２からブレーキ液が排出されるようになり、摺動部２４
が押し下げられる。流量制御弁３は、このような動作を
繰り返して、排出口２２から排出されるブレーキ液の流
量を一定にすることができる。
【００１７】次に、図３は、本発明の実施の形態１にお
けるアンチスキッド制御装置の例を示した概略のブロッ
ク図である。上記信号処理装置１０は、図３に示すよう
に基本制御量算出部３１、推定液圧算出部３２、加減圧
信号設定部３３及びソレノイド指令出力部３４を備え、
上記車輪速度信号に所定の処理を行って、上記インレッ
ト・バルブ４Ａ〜４Ｄ及びアウトレット・バルブ５Ａ〜
５Ｄを備えたアクチュエータＡＣＴ0，ＡＣＴ1，ＡＣＴ
2，ＡＣＴ3に加減圧信号Ｓiを出力する。なお、添字ｉ
はｉ＝０，１，２，３であり、車輪速度センサ及びアク
チュエータを示す符号の添字０、１、２、３と共にそれ
ぞれ車両の右左前輪及び右左後輪を示している。
けるアンチスキッド制御装置の例を示した概略のブロッ
ク図である。上記信号処理装置１０は、図３に示すよう
に基本制御量算出部３１、推定液圧算出部３２、加減圧
信号設定部３３及びソレノイド指令出力部３４を備え、
上記車輪速度信号に所定の処理を行って、上記インレッ
ト・バルブ４Ａ〜４Ｄ及びアウトレット・バルブ５Ａ〜
５Ｄを備えたアクチュエータＡＣＴ0，ＡＣＴ1，ＡＣＴ
2，ＡＣＴ3に加減圧信号Ｓiを出力する。なお、添字ｉ
はｉ＝０，１，２，３であり、車輪速度センサ及びアク
チュエータを示す符号の添字０、１、２、３と共にそれ
ぞれ車両の右左前輪及び右左後輪を示している。
【００１８】図３において、上記車輪速度センサＳ0〜
Ｓ3は上記基本制御量算出部３１にそれぞれ接続され、
基本制御量算出部３１は加減圧信号設定部３３に接続さ
れる。更に、加減圧信号設定部３３は、ソレノイド指令
出力部３４に接続され、加減圧信号設定部３３とソレノ
イド指令出力部３４との接続部に推定液圧算出部３２が
接続されると共に、推定液圧算出部３２は加減圧信号設
定部３３に接続される。ソレノイド指令出力部３４は各
アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3にそれぞれ接続され
る。
Ｓ3は上記基本制御量算出部３１にそれぞれ接続され、
基本制御量算出部３１は加減圧信号設定部３３に接続さ
れる。更に、加減圧信号設定部３３は、ソレノイド指令
出力部３４に接続され、加減圧信号設定部３３とソレノ
イド指令出力部３４との接続部に推定液圧算出部３２が
接続されると共に、推定液圧算出部３２は加減圧信号設
定部３３に接続される。ソレノイド指令出力部３４は各
アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3にそれぞれ接続され
る。
【００１９】上記基本制御量算出部３１は、上記車輪速
度センサＳ0〜Ｓ3から入力される車輪速度信号に基づい
て、車輪及び車体挙動を表す各車輪の車輪速度SPEEDiを
算出する。ここで、車輪速度SPEEDiを算出する方法は公
知であり、車輪速度SPEEDiを算出する方法の一例とし
て、所定時間Δｔ内に発生した車輪速度センサからのパ
ルス信号の数ｍiから、下記（１）式より算出する。 SPEEDi＝ｍi／Δｔ×ａ ………………………（１） 上記（１）式において、ａは比例定数である。
度センサＳ0〜Ｓ3から入力される車輪速度信号に基づい
て、車輪及び車体挙動を表す各車輪の車輪速度SPEEDiを
算出する。ここで、車輪速度SPEEDiを算出する方法は公
知であり、車輪速度SPEEDiを算出する方法の一例とし
て、所定時間Δｔ内に発生した車輪速度センサからのパ
ルス信号の数ｍiから、下記（１）式より算出する。 SPEEDi＝ｍi／Δｔ×ａ ………………………（１） 上記（１）式において、ａは比例定数である。
【００２０】また、上記基本制御量算出部３１は、算出
した各車輪の車輪速度SPEEDiから推定車体速度Ｖrefを
算出する。ここで、推定車体速度Ｖrefを算出する方法
は公知であり、推定車体速度Ｖrefを算出する方法の一
例として、各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車
輪速度Ｖmaxにローパスフィルタをかけた値で推定車体
速度Ｖrefを算出する方法が知られており、下記（２）
式より算出する。 (Ｖref)n＝(Ｖref)n-1＋Ｋ×{Ｖmax−(Ｖref)n-1} ……………（２） 上記（２）式において、Ｋはフィルタ時数（Ｋ＜１）で
あり、(Ｖref)nは今回の制御サイクルでのＶref値であ
り、(Ｖref)n-1は前回の制御サイクルでのＶref値であ
る。なお、上記以外に２番目に速い車輪速度にローパス
フィルタをかけた値で推定車体速度Ｖrefを算出しても
よい。
した各車輪の車輪速度SPEEDiから推定車体速度Ｖrefを
算出する。ここで、推定車体速度Ｖrefを算出する方法
は公知であり、推定車体速度Ｖrefを算出する方法の一
例として、各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車
輪速度Ｖmaxにローパスフィルタをかけた値で推定車体
速度Ｖrefを算出する方法が知られており、下記（２）
式より算出する。 (Ｖref)n＝(Ｖref)n-1＋Ｋ×{Ｖmax−(Ｖref)n-1} ……………（２） 上記（２）式において、Ｋはフィルタ時数（Ｋ＜１）で
あり、(Ｖref)nは今回の制御サイクルでのＶref値であ
り、(Ｖref)n-1は前回の制御サイクルでのＶref値であ
る。なお、上記以外に２番目に速い車輪速度にローパス
フィルタをかけた値で推定車体速度Ｖrefを算出しても
よい。
【００２１】次に、基本制御量算出部３１は、上記算出
した車輪速度SPEEDi及び推定車体速度Ｖrefから車輪の
ロック兆候を検出する。例えば、基本制御量算出部３１
は、Ｖref−SPEEDi≧(２＋Ｖref／１６)km/hであり、か
つｄ(SPEEDi)/ｄｔ≦−１.５ｇ（以下、ｇは重力加速度
を示す）である場合、又はＶref−SPEEDi≧０.９×Ｖre
f（＝ＭＩＮ.１０）である場合、ロック兆候であると判
断する。
した車輪速度SPEEDi及び推定車体速度Ｖrefから車輪の
ロック兆候を検出する。例えば、基本制御量算出部３１
は、Ｖref−SPEEDi≧(２＋Ｖref／１６)km/hであり、か
つｄ(SPEEDi)/ｄｔ≦−１.５ｇ（以下、ｇは重力加速度
を示す）である場合、又はＶref−SPEEDi≧０.９×Ｖre
f（＝ＭＩＮ.１０）である場合、ロック兆候であると判
断する。
【００２２】このとき、基本制御量算出部３１は、ホイ
ルシリンダ液圧の減圧を開始する減圧エッジであれば、
加減圧信号設定部３３に対して、今回の制御サイクルに
おける該減圧エッジからのホイルシリンダ液圧の総減圧
幅(ΔＰti)nを０に設定するように指令すると共に、減
圧エッジでの推定液圧ＰLiを、前回の制御サイクルで算
出された推定液圧(Ｐesti)n-1とするように指令する。
更に、基本制御量算出部３１は、ロック兆候であると判
断した場合、ホイルシリンダ液圧の減圧を指令する制御
要求ＲＥＱiを加減圧信号設定部３３に出力する。
ルシリンダ液圧の減圧を開始する減圧エッジであれば、
加減圧信号設定部３３に対して、今回の制御サイクルに
おける該減圧エッジからのホイルシリンダ液圧の総減圧
幅(ΔＰti)nを０に設定するように指令すると共に、減
圧エッジでの推定液圧ＰLiを、前回の制御サイクルで算
出された推定液圧(Ｐesti)n-1とするように指令する。
更に、基本制御量算出部３１は、ロック兆候であると判
断した場合、ホイルシリンダ液圧の減圧を指令する制御
要求ＲＥＱiを加減圧信号設定部３３に出力する。
【００２３】また、例えば、Ｖref−SPEEDi≧(２＋Ｖre
f／１６)km/hかつｄ(SPEEDi)/ｄｔ≦−１.５ｇでなく、
更にＶref−SPEEDi≧Ｖref×０.９（ＭＩＮ.１０）でな
い場合、基本制御量算出部３１は、ロック兆候がないと
判断し、更にＶref−SPEEDi≦２km/hであるとき、ホイ
ルシリンダ液圧を減圧又は保持から加圧に遷移してから
の経過時間である加圧経過時間ΔＴaiをタイマTIMERai
（図示せず）を用いて測定すると共に、ホイルシリンダ
液圧の加圧を指令する制御要求ＲＥＱiを加減圧信号設
定部３３に出力する。更に、基本制御量算出部３１は、
Ｖref−SPEEDi≦２km/hでない場合、ホイルシリンダ液
圧の保持を指令する制御要求ＲＥＱiを加減圧信号設定
部３３に出力する。
f／１６)km/hかつｄ(SPEEDi)/ｄｔ≦−１.５ｇでなく、
更にＶref−SPEEDi≧Ｖref×０.９（ＭＩＮ.１０）でな
い場合、基本制御量算出部３１は、ロック兆候がないと
判断し、更にＶref−SPEEDi≦２km/hであるとき、ホイ
ルシリンダ液圧を減圧又は保持から加圧に遷移してから
の経過時間である加圧経過時間ΔＴaiをタイマTIMERai
（図示せず）を用いて測定すると共に、ホイルシリンダ
液圧の加圧を指令する制御要求ＲＥＱiを加減圧信号設
定部３３に出力する。更に、基本制御量算出部３１は、
Ｖref−SPEEDi≦２km/hでない場合、ホイルシリンダ液
圧の保持を指令する制御要求ＲＥＱiを加減圧信号設定
部３３に出力する。
【００２４】次に、推定液圧算出部３２は、公知の方法
でアンチスキッド制御中の推定液圧Ｐestiを算出する。
該推定液圧Ｐestiの算出方法は、例えば特開平５−２４
６３１７号公報などで開示されており、ここでは、ホイ
ルシリンダ液圧の加減圧時間から推定液圧Ｐestiを算出
する方法を用いて説明する。
でアンチスキッド制御中の推定液圧Ｐestiを算出する。
該推定液圧Ｐestiの算出方法は、例えば特開平５−２４
６３１７号公報などで開示されており、ここでは、ホイ
ルシリンダ液圧の加減圧時間から推定液圧Ｐestiを算出
する方法を用いて説明する。
【００２５】上記図１で示したような、マスタシリンダ
１と、液圧制御弁をなすアクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣ
Ｔ3との間に、マスタシリンダ１からホイルシリンダ２
Ａ〜２Ｄへ流入するブレーキ液の流量を一定にする流量
制御弁３を液路中に設けたアンチスキッド制御装置にお
いて、ダイアゴナル２系統ブレーキシステムの場合、同
一系統内の他チャンネル輪の制御によって加圧レートは
変化する。すなわち、推定液圧算出部３２は、前回の制
御サイクルにおける、加圧時間(Ｔapplyi)n-1によって
昇圧するホイルシリンダ液圧の昇圧幅ΔＰaiを、下記
（３）式から算出する。
１と、液圧制御弁をなすアクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣ
Ｔ3との間に、マスタシリンダ１からホイルシリンダ２
Ａ〜２Ｄへ流入するブレーキ液の流量を一定にする流量
制御弁３を液路中に設けたアンチスキッド制御装置にお
いて、ダイアゴナル２系統ブレーキシステムの場合、同
一系統内の他チャンネル輪の制御によって加圧レートは
変化する。すなわち、推定液圧算出部３２は、前回の制
御サイクルにおける、加圧時間(Ｔapplyi)n-1によって
昇圧するホイルシリンダ液圧の昇圧幅ΔＰaiを、下記
（３）式から算出する。
【００２６】 ΔＰai＝ｋ×(Ｔapplyi)n-1 ………………………（３） 上記（３）式において、ｋは、ホイルシリンダ液圧の昇
圧レートを示した定数であり、同一系統内の他チャンネ
ル輪のホイルシリンダ液圧が保持中であるか又は減圧中
であるによって変化する。また、上記(Ｔapplyi)
n-1は、前回の制御サイクルにおける加圧時間である。
なお、上記定数ｋの単位はbar/secであり、上記加圧時
間(Ｔapplyi)n-1の単位は「sec」である。
圧レートを示した定数であり、同一系統内の他チャンネ
ル輪のホイルシリンダ液圧が保持中であるか又は減圧中
であるによって変化する。また、上記(Ｔapplyi)
n-1は、前回の制御サイクルにおける加圧時間である。
なお、上記定数ｋの単位はbar/secであり、上記加圧時
間(Ｔapplyi)n-1の単位は「sec」である。
【００２７】上記定数ｋは、図１で示した流量が一定と
なる流量制御弁３の特性と、ホイルシリンダ２Ａ〜２Ｄ
の液量剛性とによって決まる。推定液圧算出部３２は、
例えば、同一ブレーキ系統内において前輪のみ、例えば
右前輪のみ昇圧した場合における右前輪の昇圧幅ΔＰa0
を算出する際の上記定数ｋを、前回の制御サイクルで算
出した右前輪の推定液圧(Ｐest0)n-1が、(Ｐest0)n-1≦
４０barのとき、ｋ＝５×(Ｐest0)n-1＋４００とし、
(Ｐest0)n-1＞４０barのとき、ｋ＝６００とする。ま
た、前輪と共に同一ブレーキ系統内の後輪も同じように
昇圧した場合、例えば右前輪と共に同一ブレーキ系統内
の左後輪も同じように昇圧した場合、右前輪の昇圧幅Δ
Ｐa0を算出する際の定数ｋを、(Ｐest0)n-1≦４０barの
とき、ｋ＝７.５×(Ｐest0)n-1＋２００とし、(Ｐest0)
n-1＞４０barのとき、ｋ＝５００とする。
なる流量制御弁３の特性と、ホイルシリンダ２Ａ〜２Ｄ
の液量剛性とによって決まる。推定液圧算出部３２は、
例えば、同一ブレーキ系統内において前輪のみ、例えば
右前輪のみ昇圧した場合における右前輪の昇圧幅ΔＰa0
を算出する際の上記定数ｋを、前回の制御サイクルで算
出した右前輪の推定液圧(Ｐest0)n-1が、(Ｐest0)n-1≦
４０barのとき、ｋ＝５×(Ｐest0)n-1＋４００とし、
(Ｐest0)n-1＞４０barのとき、ｋ＝６００とする。ま
た、前輪と共に同一ブレーキ系統内の後輪も同じように
昇圧した場合、例えば右前輪と共に同一ブレーキ系統内
の左後輪も同じように昇圧した場合、右前輪の昇圧幅Δ
Ｐa0を算出する際の定数ｋを、(Ｐest0)n-1≦４０barの
とき、ｋ＝７.５×(Ｐest0)n-1＋２００とし、(Ｐest0)
n-1＞４０barのとき、ｋ＝５００とする。
【００２８】同様にして、推定液圧算出部３２は、例え
ば同一ブレーキ系統内において後輪のみ、例えば左後輪
のみ昇圧した場合における左後輪の昇圧幅ΔＰa3を算出
する際の上記定数ｋを、前回の制御サイクルで算出した
左後輪の推定液圧(Ｐest3)n-1が、(Ｐest3)n-1≦４０ba
rのとき、ｋ＝５×(Ｐest3)n-1＋６００とし、(Ｐest3)
n-1＞４０barのとき、ｋ＝８００とする。
ば同一ブレーキ系統内において後輪のみ、例えば左後輪
のみ昇圧した場合における左後輪の昇圧幅ΔＰa3を算出
する際の上記定数ｋを、前回の制御サイクルで算出した
左後輪の推定液圧(Ｐest3)n-1が、(Ｐest3)n-1≦４０ba
rのとき、ｋ＝５×(Ｐest3)n-1＋６００とし、(Ｐest3)
n-1＞４０barのとき、ｋ＝８００とする。
【００２９】また、推定液圧算出部３２は、後輪と共に
同一ブレーキ系統内の前輪も同じように昇圧した場合、
例えば左後輪と共に同一ブレーキ系統内の右前輪も同じ
ように昇圧した場合、左後輪の昇圧幅ΔＰa3を算出する
際の定数ｋを、(Ｐest3)n-1≦４０barのとき、ｋ＝７.
５×(Ｐest3)n-1＋３００とし、(Ｐest3)n-1＞４０bar
のとき、ｋ＝６００とする。なお、左前輪及び右後輪に
おいても、同様にして各車輪の昇圧レートを得ることが
できる。また、上記定数ｋの値は一例であり、ブレーキ
特性に応じて定数ｋの値を変えて設定する。
同一ブレーキ系統内の前輪も同じように昇圧した場合、
例えば左後輪と共に同一ブレーキ系統内の右前輪も同じ
ように昇圧した場合、左後輪の昇圧幅ΔＰa3を算出する
際の定数ｋを、(Ｐest3)n-1≦４０barのとき、ｋ＝７.
５×(Ｐest3)n-1＋３００とし、(Ｐest3)n-1＞４０bar
のとき、ｋ＝６００とする。なお、左前輪及び右後輪に
おいても、同様にして各車輪の昇圧レートを得ることが
できる。また、上記定数ｋの値は一例であり、ブレーキ
特性に応じて定数ｋの値を変えて設定する。
【００３０】一方、減圧レートは、同一系統内の他チャ
ンネル輪の制御によって変化することはなく、推定液圧
算出部３２は、前回の制御サイクルにおける、減圧時間
(Ｔdumpi)n-1によって減圧するホイルシリンダ液圧の減
圧幅ΔＰdiを、下記（４）式から算出する。 ΔＰdi＝Ｌ×(Ｐesti)n-1×(Ｔdumpi)n-1 ………………………（４） 上記（４）式において、Ｌは、ホイルシリンダ液圧によ
って変化する定数であり、(Ｐesti)n-1は、前回の制御
サイクルにおけるホイルシリンダの推定液圧である。ま
た、(Ｔdumpi)n-1は、前回の制御サイクルにおける減圧
時間である。なお、Ｌの単位は1/secであり、上記減圧
時間(Ｔdumpi)n-1の単位は「sec」である。
ンネル輪の制御によって変化することはなく、推定液圧
算出部３２は、前回の制御サイクルにおける、減圧時間
(Ｔdumpi)n-1によって減圧するホイルシリンダ液圧の減
圧幅ΔＰdiを、下記（４）式から算出する。 ΔＰdi＝Ｌ×(Ｐesti)n-1×(Ｔdumpi)n-1 ………………………（４） 上記（４）式において、Ｌは、ホイルシリンダ液圧によ
って変化する定数であり、(Ｐesti)n-1は、前回の制御
サイクルにおけるホイルシリンダの推定液圧である。ま
た、(Ｔdumpi)n-1は、前回の制御サイクルにおける減圧
時間である。なお、Ｌの単位は1/secであり、上記減圧
時間(Ｔdumpi)n-1の単位は「sec」である。
【００３１】ここで、推定液圧算出部３２は、前輪の減
圧幅を算出する場合、該前輪の推定液圧が４０bar以下
のとき、Ｌ＝−６.３とし、前輪の推定液圧が４０barを
超えるとき、Ｌ＝−１２.５とする。同様に、推定液圧
算出部３２は、後輪の減圧幅を算出する場合、該後輪の
推定液圧が４０bar以下のとき、Ｌ＝−６.３とし、後輪
の推定液圧が４０barを超えるとき、Ｌ＝−１２.５とす
る。上記定数Ｌの値は一例であり、ブレーキ特性に応じ
て定数Ｌの値を変えて設定する。
圧幅を算出する場合、該前輪の推定液圧が４０bar以下
のとき、Ｌ＝−６.３とし、前輪の推定液圧が４０barを
超えるとき、Ｌ＝−１２.５とする。同様に、推定液圧
算出部３２は、後輪の減圧幅を算出する場合、該後輪の
推定液圧が４０bar以下のとき、Ｌ＝−６.３とし、後輪
の推定液圧が４０barを超えるとき、Ｌ＝−１２.５とす
る。上記定数Ｌの値は一例であり、ブレーキ特性に応じ
て定数Ｌの値を変えて設定する。
【００３２】更に、推定液圧算出部３２は、前回の制御
サイクルにおける減圧エッジからのホイルシリンダ液圧
の総減圧幅(ΔＰti)n-1に上記算出した減圧幅ΔＰdiを
加算して今回の制御サイクルにおける総減圧幅(ΔＰti)
nを算出する。
サイクルにおける減圧エッジからのホイルシリンダ液圧
の総減圧幅(ΔＰti)n-1に上記算出した減圧幅ΔＰdiを
加算して今回の制御サイクルにおける総減圧幅(ΔＰti)
nを算出する。
【００３３】推定液圧算出部３２は、加減圧信号設定部
３３からソレノイド指令出力部３４に出力された加減圧
信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイルシリン
ダ液圧を加圧する設定であった場合、上記（３）式か
ら、前回の制御サイクルにおける加圧幅ΔＰaiを算出す
る。更に、該算出した加圧幅ΔＰaiを前回の制御サイク
ルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1に加算して今回の制
御サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nを算出して、加
減圧信号設定部３３に出力する。
３３からソレノイド指令出力部３４に出力された加減圧
信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイルシリン
ダ液圧を加圧する設定であった場合、上記（３）式か
ら、前回の制御サイクルにおける加圧幅ΔＰaiを算出す
る。更に、該算出した加圧幅ΔＰaiを前回の制御サイク
ルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1に加算して今回の制
御サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nを算出して、加
減圧信号設定部３３に出力する。
【００３４】また、推定液圧算出部３２は、加減圧信号
設定部３３からソレノイド指令出力部３４に出力された
加減圧信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイル
シリンダ液圧を減圧する設定であった場合、上記（４）
式から前回の制御サイクルにおける減圧幅ΔＰdiを算出
すると共に、上記のように総減圧幅(ΔＰti)nを算出す
る。更に、上記算出した減圧幅ΔＰdiを前回の制御サイ
クルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1に加算して今回の
制御サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nを算出して、
加減圧信号設定部３３に出力する。
設定部３３からソレノイド指令出力部３４に出力された
加減圧信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイル
シリンダ液圧を減圧する設定であった場合、上記（４）
式から前回の制御サイクルにおける減圧幅ΔＰdiを算出
すると共に、上記のように総減圧幅(ΔＰti)nを算出す
る。更に、上記算出した減圧幅ΔＰdiを前回の制御サイ
クルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1に加算して今回の
制御サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nを算出して、
加減圧信号設定部３３に出力する。
【００３５】また、推定液圧算出部３２は、加減圧信号
設定部３３からソレノイド指令出力部３４に出力された
加減圧信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイル
シリンダ液圧を保持する設定であった場合、前回の制御
サイクルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1を、今回の制
御サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nとして、加減圧
信号設定部３３に出力する。
設定部３３からソレノイド指令出力部３４に出力された
加減圧信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイル
シリンダ液圧を保持する設定であった場合、前回の制御
サイクルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1を、今回の制
御サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nとして、加減圧
信号設定部３３に出力する。
【００３６】次に、上記加減圧信号設定部３３は、上記
基本制御量算出部３１からの制御要求ＲＥＱiに従って
公知の方法で、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3のイン
レットバルブ４Ａ〜４Ｄを閉弁すると共にアウトレット
バルブ５Ａ〜５Ｄを開弁する時間である減圧時間Ｔdump
iと、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3のインレットバ
ルブ４Ａ〜４Ｄを開弁すると共にアウトレットバルブ５
Ａ〜５Ｄを閉弁する時間である加圧時間Ｔapplyiと、ア
クチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3のインレットバルブ４Ａ
〜４Ｄ及びアウトレットバルブ５Ａ〜５Ｄを共に閉弁す
る時間である保持時間Ｔholdiとからなる加減圧信号Ｓi
を設定する。
基本制御量算出部３１からの制御要求ＲＥＱiに従って
公知の方法で、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3のイン
レットバルブ４Ａ〜４Ｄを閉弁すると共にアウトレット
バルブ５Ａ〜５Ｄを開弁する時間である減圧時間Ｔdump
iと、アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3のインレットバ
ルブ４Ａ〜４Ｄを開弁すると共にアウトレットバルブ５
Ａ〜５Ｄを閉弁する時間である加圧時間Ｔapplyiと、ア
クチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3のインレットバルブ４Ａ
〜４Ｄ及びアウトレットバルブ５Ａ〜５Ｄを共に閉弁す
る時間である保持時間Ｔholdiとからなる加減圧信号Ｓi
を設定する。
【００３７】ここで、上記加減圧信号設定部３３による
加減圧信号Ｓiの設定例について説明する。上記加減圧
信号設定部３３は、基本制御量算出部３１からの上記制
御要求ＲＥＱiに応じて下記表１で示したテーブルを用
いて、加減圧信号Ｓiにおける上記減圧時間Ｔdumpi、加
圧時間Ｔapplyi及び保持時間Ｔholdiを設定する。
加減圧信号Ｓiの設定例について説明する。上記加減圧
信号設定部３３は、基本制御量算出部３１からの上記制
御要求ＲＥＱiに応じて下記表１で示したテーブルを用
いて、加減圧信号Ｓiにおける上記減圧時間Ｔdumpi、加
圧時間Ｔapplyi及び保持時間Ｔholdiを設定する。
【００３８】
【表１】
【００３９】上記加減圧信号設定部３３は、基本制御量
算出部３１からの制御要求ＲＥＱiが「保持」である場
合、上記表１における０のTBLNOを選択して保持時間Ｔh
oldiを設定し、該保持時間Ｔholdiを設定した加減圧信
号Ｓiを、推定液圧算出部３２及びソレノイド指令出力
部３４に出力する。また、基本制御量算出部３１からの
制御要求ＲＥＱiが「減圧」である場合、上記加減圧信
号設定部３３は、各車輪の加減速度ｄ(SPEEDi)／ｄｔに
応じて上記表１で示したテーブル番号TBLNOを選択し
て、減圧時間Ｔdumpi及び保持時間Ｔholdiを設定する。
例えば、ｄ(SPEEDi)／ｄｔ≦−６ｇのときは−７のTBLN
Oを選択し、ｄ(SPEEDi)／ｄｔ≦−４ｇのときは−６のT
BLNOを選択し、ｄ(SPEEDi)／ｄｔ≦−３ｇのときは−５
のTBLNOを選択し、ｄ(SPEEDi)／ｄｔ＞−３ｇのときは
−４のTBLNOを選択する。
算出部３１からの制御要求ＲＥＱiが「保持」である場
合、上記表１における０のTBLNOを選択して保持時間Ｔh
oldiを設定し、該保持時間Ｔholdiを設定した加減圧信
号Ｓiを、推定液圧算出部３２及びソレノイド指令出力
部３４に出力する。また、基本制御量算出部３１からの
制御要求ＲＥＱiが「減圧」である場合、上記加減圧信
号設定部３３は、各車輪の加減速度ｄ(SPEEDi)／ｄｔに
応じて上記表１で示したテーブル番号TBLNOを選択し
て、減圧時間Ｔdumpi及び保持時間Ｔholdiを設定する。
例えば、ｄ(SPEEDi)／ｄｔ≦−６ｇのときは−７のTBLN
Oを選択し、ｄ(SPEEDi)／ｄｔ≦−４ｇのときは−６のT
BLNOを選択し、ｄ(SPEEDi)／ｄｔ≦−３ｇのときは−５
のTBLNOを選択し、ｄ(SPEEDi)／ｄｔ＞−３ｇのときは
−４のTBLNOを選択する。
【００４０】また、制動している路面の摩擦係数である
路面μの値、すなわち、制動減速度レベルＭＵＥに応じ
て、低ｇのとき、すなわち低路面μのときには、減圧時
間Ｔdumpiが長くなるように、例えば下記（５）式のよ
うにして補正をかける。 TBLNOa＝TBLNO−(３−ＭＵＥ) ………………（５） なお、上記（５）式において、TBLNOaは、最小値が−７
であるTBLNOの補正値を示しており、１ＭＵＥは０.１２
５ｇである。このように、加減圧信号設定部３３は、減
圧時間Ｔdumpi及び保持時間Ｔholdiをそれぞれ設定した
加減圧信号Ｓiを、推定液圧算出部３２及びソレノイド
指令出力部３４にそれぞれ出力する。
路面μの値、すなわち、制動減速度レベルＭＵＥに応じ
て、低ｇのとき、すなわち低路面μのときには、減圧時
間Ｔdumpiが長くなるように、例えば下記（５）式のよ
うにして補正をかける。 TBLNOa＝TBLNO−(３−ＭＵＥ) ………………（５） なお、上記（５）式において、TBLNOaは、最小値が−７
であるTBLNOの補正値を示しており、１ＭＵＥは０.１２
５ｇである。このように、加減圧信号設定部３３は、減
圧時間Ｔdumpi及び保持時間Ｔholdiをそれぞれ設定した
加減圧信号Ｓiを、推定液圧算出部３２及びソレノイド
指令出力部３４にそれぞれ出力する。
【００４１】次に、加減圧信号設定部３３は、基本制御
量算出部３１からの制御要求ＲＥＱiが「加圧」である
場合、推定液圧算出部３２で算出された今回の制御サイ
クルにおける推定液圧(Ｐesti)n及び総減圧幅(ΔＰt
i)n、減圧エッジでの推定液圧ＰLi並びに路面μに応じ
て、上記表１で示したTBLNOを選択して、加減圧信号Ｓi
における加圧時間Ｔapplyi及び保持時間Ｔholdiを設定
する。
量算出部３１からの制御要求ＲＥＱiが「加圧」である
場合、推定液圧算出部３２で算出された今回の制御サイ
クルにおける推定液圧(Ｐesti)n及び総減圧幅(ΔＰt
i)n、減圧エッジでの推定液圧ＰLi並びに路面μに応じ
て、上記表１で示したTBLNOを選択して、加減圧信号Ｓi
における加圧時間Ｔapplyi及び保持時間Ｔholdiを設定
する。
【００４２】加減圧信号設定部３３は、(Ｐesti)n≦ＰL
i＋(ΔＰti)n×０.４の場合、急加圧を行うように加圧
時間Ｔapplyiを設定する。例えば、加減圧信号設定部３
３は、路面μから上記表１のTBLNOを選択し、路面が高
μ路（路面μ≧５）のとき上記表１における７のTBLNO
を選択し、路面が中μ路（路面μ≧３）のとき上記表１
における６のTBLNOを選択し、路面が低μ路（路面μ＜
３）のとき上記表１における５のTBLNOを選択する。こ
のように、上記加減圧信号設定部３３は、選択したTBLN
Oから上記表１より加圧時間Ｔapplyi及び保持時間Ｔhol
diをそれぞれ設定した加減圧信号Ｓiを、推定液圧算出
部３２及びソレノイド指令出力部３４にそれぞれ出力す
る。
i＋(ΔＰti)n×０.４の場合、急加圧を行うように加圧
時間Ｔapplyiを設定する。例えば、加減圧信号設定部３
３は、路面μから上記表１のTBLNOを選択し、路面が高
μ路（路面μ≧５）のとき上記表１における７のTBLNO
を選択し、路面が中μ路（路面μ≧３）のとき上記表１
における６のTBLNOを選択し、路面が低μ路（路面μ＜
３）のとき上記表１における５のTBLNOを選択する。こ
のように、上記加減圧信号設定部３３は、選択したTBLN
Oから上記表１より加圧時間Ｔapplyi及び保持時間Ｔhol
diをそれぞれ設定した加減圧信号Ｓiを、推定液圧算出
部３２及びソレノイド指令出力部３４にそれぞれ出力す
る。
【００４３】また、加減圧信号設定部３３は、(Ｐesti)
n＞ＰLi＋(ΔＰti)n×０.４の場合、緩加圧を行うよう
に加圧時間Ｔapplyiを設定する。例えば、加減圧信号設
定部３３は、下記表２のように加圧経過時間ΔＴaiと路
面μとから上記表１のTBLNOを選択し、加圧時間Ｔapply
i及び保持時間Ｔholdiをそれぞれ設定した加減圧信号Ｓ
iを、推定液圧算出部３２及びソレノイド指令出力部３
４にそれぞれ出力する。
n＞ＰLi＋(ΔＰti)n×０.４の場合、緩加圧を行うよう
に加圧時間Ｔapplyiを設定する。例えば、加減圧信号設
定部３３は、下記表２のように加圧経過時間ΔＴaiと路
面μとから上記表１のTBLNOを選択し、加圧時間Ｔapply
i及び保持時間Ｔholdiをそれぞれ設定した加減圧信号Ｓ
iを、推定液圧算出部３２及びソレノイド指令出力部３
４にそれぞれ出力する。
【００４４】
【表２】
【００４５】ソレノイド指令出力部３４は、加減圧信号
設定部３３から入力された加減圧信号Ｓiに従って、ア
クチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対し、インレットバル
ブ４Ａ〜４Ｄ及びアウトレットバルブ５Ａ〜５Ｄの動作
を制御する。
設定部３３から入力された加減圧信号Ｓiに従って、ア
クチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対し、インレットバル
ブ４Ａ〜４Ｄ及びアウトレットバルブ５Ａ〜５Ｄの動作
を制御する。
【００４６】次に、図４から図７を用いて、上記図３で
示したアンチスキッド制御装置の動作例について説明す
る。図４は、上記図３で示したアンチスキッド制御装置
の動作例を示した概略のフローチャートである。図４に
おいて、基本制御量算出部３１は、まず最初にステップ
Ｓ１で、各車輪速度センサＳ0〜Ｓ3から入力される車輪
速度信号に基づいて、各車輪の車輪速度SPEEDiを算出
し、ステップＳ２で、該算出した各車輪の車輪速度SPEE
Diから推定車体速度Ｖrefを算出する。次に、基本制御
量算出部３１は、ステップＳ３で、上記算出した各車輪
の車輪速度SPEEDiと推定車体速度Ｖrefとから、車輪の
ロック兆候及びロック兆候回復の検出を行って、各車輪
のホイルシリンダ液圧の制御指令である制御要求ＲＥＱ
iを設定して加減圧信号設定部３３に出力する。
示したアンチスキッド制御装置の動作例について説明す
る。図４は、上記図３で示したアンチスキッド制御装置
の動作例を示した概略のフローチャートである。図４に
おいて、基本制御量算出部３１は、まず最初にステップ
Ｓ１で、各車輪速度センサＳ0〜Ｓ3から入力される車輪
速度信号に基づいて、各車輪の車輪速度SPEEDiを算出
し、ステップＳ２で、該算出した各車輪の車輪速度SPEE
Diから推定車体速度Ｖrefを算出する。次に、基本制御
量算出部３１は、ステップＳ３で、上記算出した各車輪
の車輪速度SPEEDiと推定車体速度Ｖrefとから、車輪の
ロック兆候及びロック兆候回復の検出を行って、各車輪
のホイルシリンダ液圧の制御指令である制御要求ＲＥＱ
iを設定して加減圧信号設定部３３に出力する。
【００４７】ここで、上記ステップＳ３で示した基本制
御量算出部３１による制御要求ＲＥＱiの設定処理例
を、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、特
に明記しない限り、図５で行われる処理はすべて基本制
御量算出部３１で行われるものである。図５において、
最初にステップＳ１１で、各車輪ごとに設けられたイン
デックスをカウントして、４輪すべての車輪において処
理が終わったかどうかを判断するために使用されるイン
デックスカウンタｉを０に設定して、ステップＳ１２に
進む。
御量算出部３１による制御要求ＲＥＱiの設定処理例
を、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、特
に明記しない限り、図５で行われる処理はすべて基本制
御量算出部３１で行われるものである。図５において、
最初にステップＳ１１で、各車輪ごとに設けられたイン
デックスをカウントして、４輪すべての車輪において処
理が終わったかどうかを判断するために使用されるイン
デックスカウンタｉを０に設定して、ステップＳ１２に
進む。
【００４８】ステップＳ１２で、上記インデックスカウ
ンタｉに設定されたカウンタ値に対応する車輪の車輪速
度センサ、例えばカウンタ値０は右前輪を示す場合、右
前輪の車輪速度センサＳ0からの信号より算出された車
輪速度SPEED0と上記推定車体速度Ｖrefとから、Ｖref−
SPEED0≧(２＋Ｖref／１６)km/hであり、かつｄ(SPEED
0)/ｄｔ≦−１.５ｇであるか否かを調べ、Ｖref−SPEED
0≧(２＋Ｖref／１６)km/hかつｄ(SPEED0)/ｄｔ≦−１.
５ｇでない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３に進む。
ンタｉに設定されたカウンタ値に対応する車輪の車輪速
度センサ、例えばカウンタ値０は右前輪を示す場合、右
前輪の車輪速度センサＳ0からの信号より算出された車
輪速度SPEED0と上記推定車体速度Ｖrefとから、Ｖref−
SPEED0≧(２＋Ｖref／１６)km/hであり、かつｄ(SPEED
0)/ｄｔ≦−１.５ｇであるか否かを調べ、Ｖref−SPEED
0≧(２＋Ｖref／１６)km/hかつｄ(SPEED0)/ｄｔ≦−１.
５ｇでない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３に進む。
【００４９】ステップＳ１３で、Ｖref−SPEED0≧Ｖref
×０.９（ＭＩＮ.１０）であるか否かを調べ、Ｖref−S
PEED0≧Ｖref×０.９である場合（ＹＥＳ）、ステップ
Ｓ１４に進み、Ｖref−SPEED0≧Ｖref×０.９でない場
合（ＮＯ）、ステップＳ２０に進む。また、ステップＳ
１２で、Ｖref−SPEED0≧(２＋Ｖref／１６)km/hかつｄ
(SPEED0)/ｄｔ≦−１.５ｇである場合（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ１４に進む。
×０.９（ＭＩＮ.１０）であるか否かを調べ、Ｖref−S
PEED0≧Ｖref×０.９である場合（ＹＥＳ）、ステップ
Ｓ１４に進み、Ｖref−SPEED0≧Ｖref×０.９でない場
合（ＮＯ）、ステップＳ２０に進む。また、ステップＳ
１２で、Ｖref−SPEED0≧(２＋Ｖref／１６)km/hかつｄ
(SPEED0)/ｄｔ≦−１.５ｇである場合（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ１４に進む。
【００５０】ステップＳ１４において、制御要求ＲＥＱ
0が減圧であることを示すフラグＦ0がリセットされてい
るか否かを調べ、Ｆ0がリセットされている場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１５で、今回の制御サイクルにおける
総減圧幅(ΔＰt0)nを０に設定するように加減圧信号設
定部３３に指令し、加減圧信号設定部３３が該指令に従
って総減圧幅(ΔＰt0)nを０に設定する。次に、ステッ
プＳ１６で、減圧エッジでの推定液圧ＰL0を、前回の制
御サイクルで算出された推定液圧(Ｐest0)n-1とするよ
うに加減圧信号設定部３３に指令し、加減圧信号設定部
３３が該指令に従って減圧エッジでの推定液圧ＰL0を、
前回の制御サイクルで算出された推定液圧(Ｐest0)n-1
とした後、ステップＳ１７に進む。また、上記ステップ
Ｓ１４で、Ｆ0がセットされている場合（ＮＯ）、ステ
ップＳ１７に進む。
0が減圧であることを示すフラグＦ0がリセットされてい
るか否かを調べ、Ｆ0がリセットされている場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１５で、今回の制御サイクルにおける
総減圧幅(ΔＰt0)nを０に設定するように加減圧信号設
定部３３に指令し、加減圧信号設定部３３が該指令に従
って総減圧幅(ΔＰt0)nを０に設定する。次に、ステッ
プＳ１６で、減圧エッジでの推定液圧ＰL0を、前回の制
御サイクルで算出された推定液圧(Ｐest0)n-1とするよ
うに加減圧信号設定部３３に指令し、加減圧信号設定部
３３が該指令に従って減圧エッジでの推定液圧ＰL0を、
前回の制御サイクルで算出された推定液圧(Ｐest0)n-1
とした後、ステップＳ１７に進む。また、上記ステップ
Ｓ１４で、Ｆ0がセットされている場合（ＮＯ）、ステ
ップＳ１７に進む。
【００５１】ステップＳ１７において、制御要求ＲＥＱ
0が減圧であることを示すフラグＦ0をセットし、ステッ
プＳ１８で、加圧経過時間ΔＴa0を測定するタイマTIME
Ra0を０リセットする。更に、ステップＳ１９で、右前
輪のホイルシリンダ液圧の減圧を指令する制御要求ＲＥ
Ｑ0を設定して加減圧信号設定部３３に出力した後、ス
テップＳ２７に進む。
0が減圧であることを示すフラグＦ0をセットし、ステッ
プＳ１８で、加圧経過時間ΔＴa0を測定するタイマTIME
Ra0を０リセットする。更に、ステップＳ１９で、右前
輪のホイルシリンダ液圧の減圧を指令する制御要求ＲＥ
Ｑ0を設定して加減圧信号設定部３３に出力した後、ス
テップＳ２７に進む。
【００５２】ステップＳ２０において、Ｖref−SPEED0
≦２km/hであるか否かを調べ、Ｖref−SPEED0≦２km/h
でない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１に進み、ステップ
Ｓ２１で、右前輪のホイルシリンダ液圧の保持を指令す
る制御要求ＲＥＱ0を設定して加減圧信号設定部３３に
出力した後、ステップＳ２７に進む。
≦２km/hであるか否かを調べ、Ｖref−SPEED0≦２km/h
でない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１に進み、ステップ
Ｓ２１で、右前輪のホイルシリンダ液圧の保持を指令す
る制御要求ＲＥＱ0を設定して加減圧信号設定部３３に
出力した後、ステップＳ２７に進む。
【００５３】また、ステップＳ２０で、Ｖref−SPEED0
≦２km/hである場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進
み、ステップＳ２２で、上記フラグＦ0がセットされて
いるか否かを調べ、すなわち、前回の制御サイクルで
は、右前輪のホイルシリンダ液圧が減圧される減圧状態
であったか否かを調べ、フラグＦ0がセットされている
場合（ＹＥＳ）、すなわち、前回の制御サイクルでは右
前輪のホイルシリンダ液圧が減圧状態であった場合、ス
テップＳ２３で、上記タイマTIMERa0を０リセットした
後、ステップＳ２４に進む。また、ステップＳ２２で、
フラグＦ0がセットされていない場合（ＮＯ）、ステッ
プＳ２４に進む。
≦２km/hである場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進
み、ステップＳ２２で、上記フラグＦ0がセットされて
いるか否かを調べ、すなわち、前回の制御サイクルで
は、右前輪のホイルシリンダ液圧が減圧される減圧状態
であったか否かを調べ、フラグＦ0がセットされている
場合（ＹＥＳ）、すなわち、前回の制御サイクルでは右
前輪のホイルシリンダ液圧が減圧状態であった場合、ス
テップＳ２３で、上記タイマTIMERa0を０リセットした
後、ステップＳ２４に進む。また、ステップＳ２２で、
フラグＦ0がセットされていない場合（ＮＯ）、ステッ
プＳ２４に進む。
【００５４】ステップＳ２４で、上記フラグＦ0をリセ
ットした後、ステップＳ２５で、上記タイマTIMERa0を
インクリメントする。更に、ステップＳ２６で、右前輪
のホイルシリンダ液圧の加圧を指令する制御要求ＲＥＱ
0を設定して加減圧信号設定部３３に出力した後、ステ
ップＳ２７に進む。ステップＳ２７で、インデックスカ
ウンタｉをインクリメントし、ステップＳ２８で、イン
デックスカウンタｉのカウンタ値が「４」か否かを調
べ、インデックスカウンタｉのカウンタ値が「４」でな
ければ（ＮＯ）、ステップＳ１２に戻り、インデックス
カウンタｉのカウンタ値が「１」に対応する車輪に対し
て上記ステップＳ１２からステップＳ２６の処理が行わ
れる。
ットした後、ステップＳ２５で、上記タイマTIMERa0を
インクリメントする。更に、ステップＳ２６で、右前輪
のホイルシリンダ液圧の加圧を指令する制御要求ＲＥＱ
0を設定して加減圧信号設定部３３に出力した後、ステ
ップＳ２７に進む。ステップＳ２７で、インデックスカ
ウンタｉをインクリメントし、ステップＳ２８で、イン
デックスカウンタｉのカウンタ値が「４」か否かを調
べ、インデックスカウンタｉのカウンタ値が「４」でな
ければ（ＮＯ）、ステップＳ１２に戻り、インデックス
カウンタｉのカウンタ値が「１」に対応する車輪に対し
て上記ステップＳ１２からステップＳ２６の処理が行わ
れる。
【００５５】また、ステップＳ２８で、インデックスカ
ウンタｉのカウンタ値が「４」であれば（ＹＥＳ）、４
輪すべての車輪において、上記ステップＳ１２からステ
ップＳ２６の処理が終了したことになり、本フローは終
了し、図４のステップＳ４に進む。
ウンタｉのカウンタ値が「４」であれば（ＹＥＳ）、４
輪すべての車輪において、上記ステップＳ１２からステ
ップＳ２６の処理が終了したことになり、本フローは終
了し、図４のステップＳ４に進む。
【００５６】次に、図４に戻り、ステップＳ４で、推定
液圧算出部３２は、前回の制御サイクルで加減圧信号設
定部３３から入力された加減圧信号Ｓiに応じて、前回
の制御サイクルにおける減圧幅ΔＰdi又は加圧幅ΔＰai
を算出して前回の制御サイクルで算出した推定液圧(Ｐe
sti)n-1に加算し、今回の制御サイクルにおける推定液
圧(Ｐesti)nを算出する。更に、推定液圧算出部３２
は、前回の制御サイクルにおける加減圧信号Ｓiが「減
圧」のときには、今回の制御サイクルにおける総減圧幅
(ΔＰti)nを算出する。なお、前回の制御サイクルにお
ける加減圧信号Ｓiが、ホイルシリンダ液圧を「保持」
する設定であった場合、前回の制御サイクルで算出した
推定液圧(Ｐesti)n-1を今回の制御サイクルにおける推
定液圧(Ｐesti)nとする。
液圧算出部３２は、前回の制御サイクルで加減圧信号設
定部３３から入力された加減圧信号Ｓiに応じて、前回
の制御サイクルにおける減圧幅ΔＰdi又は加圧幅ΔＰai
を算出して前回の制御サイクルで算出した推定液圧(Ｐe
sti)n-1に加算し、今回の制御サイクルにおける推定液
圧(Ｐesti)nを算出する。更に、推定液圧算出部３２
は、前回の制御サイクルにおける加減圧信号Ｓiが「減
圧」のときには、今回の制御サイクルにおける総減圧幅
(ΔＰti)nを算出する。なお、前回の制御サイクルにお
ける加減圧信号Ｓiが、ホイルシリンダ液圧を「保持」
する設定であった場合、前回の制御サイクルで算出した
推定液圧(Ｐesti)n-1を今回の制御サイクルにおける推
定液圧(Ｐesti)nとする。
【００５７】ここで、上記ステップＳ４で示した推定液
圧算出部３２による推定液圧Ｐestiの算出処理例を、図
６のフローチャートを用いて説明する。なお、特に明記
しない限り、図６で行われる処理はすべて推定液圧算出
部３２で行われるものである。図６において、最初にス
テップＳ３１で、各車輪ごとに設けられたインデックス
をカウントして、４輪すべての車輪において処理が終わ
ったかどうかを判断するために使用されるインデックス
カウンタｉを０に設定して、ステップＳ３２に進む。
圧算出部３２による推定液圧Ｐestiの算出処理例を、図
６のフローチャートを用いて説明する。なお、特に明記
しない限り、図６で行われる処理はすべて推定液圧算出
部３２で行われるものである。図６において、最初にス
テップＳ３１で、各車輪ごとに設けられたインデックス
をカウントして、４輪すべての車輪において処理が終わ
ったかどうかを判断するために使用されるインデックス
カウンタｉを０に設定して、ステップＳ３２に進む。
【００５８】ステップＳ３２で、上記インデックスカウ
ンタｉに設定されたカウンタ値に対応する車輪に対して
前回の制御サイクルにおける加減圧信号設定部３３から
入力された加減圧信号Ｓi、例えばカウンタ値０は右前
輪を示す場合、右前輪に対する加減圧信号設定部３３か
ら入力された加減圧信号Ｓ0が、ホイルシリンダ液圧の
加圧、減圧又は保持のいずれを行う設定であったかを調
べ、加圧を行う設定であった場合、ステップＳ３３に進
む。ステップＳ３３で、上記（３）式から前回の制御サ
イクルにおける右前輪の加圧幅ΔＰa0を算出し、ステッ
プＳ３４で、前回の制御サイクルで算出した右前輪の推
定液圧(Ｐest0)n-1に上記ステップＳ３３で算出した加
圧幅ΔＰa0を加算して、今回の制御サイクルにおける右
前輪の推定液圧(Ｐest0)nを算出し、加減圧信号設定部
３３に出力した後、ステップＳ３９に進む。
ンタｉに設定されたカウンタ値に対応する車輪に対して
前回の制御サイクルにおける加減圧信号設定部３３から
入力された加減圧信号Ｓi、例えばカウンタ値０は右前
輪を示す場合、右前輪に対する加減圧信号設定部３３か
ら入力された加減圧信号Ｓ0が、ホイルシリンダ液圧の
加圧、減圧又は保持のいずれを行う設定であったかを調
べ、加圧を行う設定であった場合、ステップＳ３３に進
む。ステップＳ３３で、上記（３）式から前回の制御サ
イクルにおける右前輪の加圧幅ΔＰa0を算出し、ステッ
プＳ３４で、前回の制御サイクルで算出した右前輪の推
定液圧(Ｐest0)n-1に上記ステップＳ３３で算出した加
圧幅ΔＰa0を加算して、今回の制御サイクルにおける右
前輪の推定液圧(Ｐest0)nを算出し、加減圧信号設定部
３３に出力した後、ステップＳ３９に進む。
【００５９】また、上記ステップＳ３２で、前回の制御
サイクルにおける右前輪に対する加減圧信号Ｓ0がホイ
ルシリンダ液圧を減圧する設定であった場合、ステップ
Ｓ３５に進み、ステップＳ３５で、上記（４）式から前
回の制御サイクルにおける右前輪の減圧幅ΔＰd0を算出
し、ステップＳ３６で、前回の制御サイクルにおける総
減圧幅(ΔＰti)n-1に上記算出した減圧幅ΔＰdiを加算
して今回の制御サイクルにおける総減圧幅(ΔＰti)nを
算出する。次に、ステップＳ３７で、前回の制御サイク
ルで算出した右前輪の推定液圧(Ｐest0)n-1に上記ステ
ップＳ３５で算出した減圧幅ΔＰd0を加算して、今回の
制御サイクルにおける右前輪の推定液圧(Ｐest0)nを算
出し、加減圧信号設定部３３に出力した後、ステップＳ
３９に進む。
サイクルにおける右前輪に対する加減圧信号Ｓ0がホイ
ルシリンダ液圧を減圧する設定であった場合、ステップ
Ｓ３５に進み、ステップＳ３５で、上記（４）式から前
回の制御サイクルにおける右前輪の減圧幅ΔＰd0を算出
し、ステップＳ３６で、前回の制御サイクルにおける総
減圧幅(ΔＰti)n-1に上記算出した減圧幅ΔＰdiを加算
して今回の制御サイクルにおける総減圧幅(ΔＰti)nを
算出する。次に、ステップＳ３７で、前回の制御サイク
ルで算出した右前輪の推定液圧(Ｐest0)n-1に上記ステ
ップＳ３５で算出した減圧幅ΔＰd0を加算して、今回の
制御サイクルにおける右前輪の推定液圧(Ｐest0)nを算
出し、加減圧信号設定部３３に出力した後、ステップＳ
３９に進む。
【００６０】また、上記ステップＳ３２で、前回の制御
サイクルにおける右前輪の加減圧信号Ｓ0がホイルシリ
ンダ液圧を保持する設定であった場合、ステップＳ３８
に進み、ステップＳ３８で、前回の制御サイクルで算出
した右前輪の推定液圧(Ｐest0)n-1を今回の制御サイク
ルにおける右前輪の推定液圧(Ｐest0)nとして、加減圧
信号設定部３３に出力した後、ステップＳ３９に進む。
サイクルにおける右前輪の加減圧信号Ｓ0がホイルシリ
ンダ液圧を保持する設定であった場合、ステップＳ３８
に進み、ステップＳ３８で、前回の制御サイクルで算出
した右前輪の推定液圧(Ｐest0)n-1を今回の制御サイク
ルにおける右前輪の推定液圧(Ｐest0)nとして、加減圧
信号設定部３３に出力した後、ステップＳ３９に進む。
【００６１】ステップＳ３９で、インデックスカウンタ
ｉをインクリメントし、ステップＳ４０で、インデック
スカウンタｉのカウンタ値が「４」か否かを調べ、イン
デックスカウンタｉのカウンタ値が「４」でなければ
（ＮＯ）、ステップＳ３２に戻り、インデックスカウン
タｉのカウンタ値が「１」に対応する車輪に対して上記
ステップＳ３２からステップＳ３８の処理が行われる。
また、ステップＳ４０で、インデックスカウンタｉのカ
ウンタ値が「４」であれば（ＹＥＳ）、４輪すべての車
輪において、上記ステップＳ３２からステップＳ３８の
処理が終了したことになり、本フローは終了し、図４の
ステップＳ５に進む。
ｉをインクリメントし、ステップＳ４０で、インデック
スカウンタｉのカウンタ値が「４」か否かを調べ、イン
デックスカウンタｉのカウンタ値が「４」でなければ
（ＮＯ）、ステップＳ３２に戻り、インデックスカウン
タｉのカウンタ値が「１」に対応する車輪に対して上記
ステップＳ３２からステップＳ３８の処理が行われる。
また、ステップＳ４０で、インデックスカウンタｉのカ
ウンタ値が「４」であれば（ＹＥＳ）、４輪すべての車
輪において、上記ステップＳ３２からステップＳ３８の
処理が終了したことになり、本フローは終了し、図４の
ステップＳ５に進む。
【００６２】次に、図４に戻り、ステップＳ５で、加減
圧信号設定部３３は、基本制御量算出部３１からの制御
要求ＲＥＱiに従って、減圧時間Ｔdumpi、加圧時間Ｔap
plyi及び保持時間Ｔholdiで構成された加減圧信号Ｓiを
設定して、推定液圧算出部３２及びソレノイド指令出力
部３４にそれぞれ出力する。
圧信号設定部３３は、基本制御量算出部３１からの制御
要求ＲＥＱiに従って、減圧時間Ｔdumpi、加圧時間Ｔap
plyi及び保持時間Ｔholdiで構成された加減圧信号Ｓiを
設定して、推定液圧算出部３２及びソレノイド指令出力
部３４にそれぞれ出力する。
【００６３】ここで、上記ステップＳ５で示した加減圧
信号設定部３３による加減圧信号Ｓiの設定処理例を、
図７のフローチャートを用いて説明する。なお、特に明
記しない限り、図７で行われる処理はすべて加減圧信号
設定部３３で行われるものである。図７において、最初
にステップＳ４１で、各車輪ごとに設けられたインデッ
クスをカウントして、４輪すべての車輪において処理が
終わったかどうかを判断するために使用されるインデッ
クスカウンタｉを０に設定して、ステップＳ４２に進
む。
信号設定部３３による加減圧信号Ｓiの設定処理例を、
図７のフローチャートを用いて説明する。なお、特に明
記しない限り、図７で行われる処理はすべて加減圧信号
設定部３３で行われるものである。図７において、最初
にステップＳ４１で、各車輪ごとに設けられたインデッ
クスをカウントして、４輪すべての車輪において処理が
終わったかどうかを判断するために使用されるインデッ
クスカウンタｉを０に設定して、ステップＳ４２に進
む。
【００６４】ステップＳ４２で、上記インデックスカウ
ンタｉに設定されたカウンタ値に対応する車輪に対する
基本制御量算出部３１からの制御要求ＲＥＱi、例えば
カウンタ値０は右前輪を示す場合、右前輪に対する基本
制御量算出部３１からの制御要求ＲＥＱ0を調べ、制御
要求ＲＥＱ0が「減圧」であれば、ステップＳ４３に進
み、ステップＳ４３で、上述したような公知の方法で、
右前輪のホイルシリンダ液圧を減圧するように加減圧信
号Ｓ0を設定して、ソレノイド指令出力部３４に出力し
た後、ステップＳ４９に進む。
ンタｉに設定されたカウンタ値に対応する車輪に対する
基本制御量算出部３１からの制御要求ＲＥＱi、例えば
カウンタ値０は右前輪を示す場合、右前輪に対する基本
制御量算出部３１からの制御要求ＲＥＱ0を調べ、制御
要求ＲＥＱ0が「減圧」であれば、ステップＳ４３に進
み、ステップＳ４３で、上述したような公知の方法で、
右前輪のホイルシリンダ液圧を減圧するように加減圧信
号Ｓ0を設定して、ソレノイド指令出力部３４に出力し
た後、ステップＳ４９に進む。
【００６５】また、ステップＳ４２で、制御要求ＲＥＱ
0が「保持」であれば、ステップＳ４４に進み、上述し
たような公知の方法で、右前輪のホイルシリンダ液圧を
保持するように加減圧信号Ｓ0を設定して、ソレノイド
指令出力部３４に出力した後、ステップＳ４９に進む。
また、ステップＳ４２において、制御要求ＲＥＱ0が
「加圧」であれば、ステップＳ４５に進み、ステップＳ
４５で、今回の制御サイクルにおける右前輪の推定液圧
(Ｐest0)nが、(Ｐest0)n≦ＰL0＋(ΔＰt0)n×０.４であ
るか否かを調べ、(Ｐest0)n≦ＰL0＋(ΔＰt0)n×０.４
である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ４６で、急加圧を行
うように設定して、ステップＳ４８に進む。ここで、係
数０.４は、路面のμレベルや推定液圧値やリザーバの
蓄積液量等の諸変数に応じて可変設定する等、任意に設
定すればよく、また、車両の特性に応じて任意に設定す
ればよい。
0が「保持」であれば、ステップＳ４４に進み、上述し
たような公知の方法で、右前輪のホイルシリンダ液圧を
保持するように加減圧信号Ｓ0を設定して、ソレノイド
指令出力部３４に出力した後、ステップＳ４９に進む。
また、ステップＳ４２において、制御要求ＲＥＱ0が
「加圧」であれば、ステップＳ４５に進み、ステップＳ
４５で、今回の制御サイクルにおける右前輪の推定液圧
(Ｐest0)nが、(Ｐest0)n≦ＰL0＋(ΔＰt0)n×０.４であ
るか否かを調べ、(Ｐest0)n≦ＰL0＋(ΔＰt0)n×０.４
である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ４６で、急加圧を行
うように設定して、ステップＳ４８に進む。ここで、係
数０.４は、路面のμレベルや推定液圧値やリザーバの
蓄積液量等の諸変数に応じて可変設定する等、任意に設
定すればよく、また、車両の特性に応じて任意に設定す
ればよい。
【００６６】また、ステップＳ４５で、(Ｐest0)n≦ＰL
0＋(ΔＰt0)n×０.４でない場合（ＮＯ）、ステップＳ
４７で、緩加圧を行うように設定して、ステップＳ４８
に進む。ステップＳ４８で、急加圧設定又は緩加圧設定
に応じて、上述したような公知の方法で、右前輪のホイ
ルシリンダ液圧を加圧するように加減圧信号Ｓ0を設定
して、ソレノイド指令出力部３４に出力した後、ステッ
プＳ４９に進む。
0＋(ΔＰt0)n×０.４でない場合（ＮＯ）、ステップＳ
４７で、緩加圧を行うように設定して、ステップＳ４８
に進む。ステップＳ４８で、急加圧設定又は緩加圧設定
に応じて、上述したような公知の方法で、右前輪のホイ
ルシリンダ液圧を加圧するように加減圧信号Ｓ0を設定
して、ソレノイド指令出力部３４に出力した後、ステッ
プＳ４９に進む。
【００６７】ステップＳ４９で、インデックスカウンタ
ｉをインクリメントし、ステップＳ５０で、インデック
スカウンタｉのカウンタ値が「４」か否かを調べ、イン
デックスカウンタｉのカウンタ値が「４」でなければ
（ＮＯ）、ステップＳ４２に戻り、インデックスカウン
タｉのカウンタ値が「１」に対応する車輪に対して上記
ステップＳ４２からステップＳ４８の処理が行われる。
また、ステップＳ５０で、インデックスカウンタｉのカ
ウンタ値が「４」であれば（ＹＥＳ）、４輪すべての車
輪において、上記ステップＳ４２からステップＳ４８の
処理が終了したことになり、本フローは終了し、図４の
ステップＳ６に進む。
ｉをインクリメントし、ステップＳ５０で、インデック
スカウンタｉのカウンタ値が「４」か否かを調べ、イン
デックスカウンタｉのカウンタ値が「４」でなければ
（ＮＯ）、ステップＳ４２に戻り、インデックスカウン
タｉのカウンタ値が「１」に対応する車輪に対して上記
ステップＳ４２からステップＳ４８の処理が行われる。
また、ステップＳ５０で、インデックスカウンタｉのカ
ウンタ値が「４」であれば（ＹＥＳ）、４輪すべての車
輪において、上記ステップＳ４２からステップＳ４８の
処理が終了したことになり、本フローは終了し、図４の
ステップＳ６に進む。
【００６８】次に、図４に戻り、ステップＳ６で、ソレ
ノイド指令出力部３４は、加減圧信号設定部３３から入
力された加減圧信号Ｓiを、対応する車輪のアクチュエ
ータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に出力して本フローは終了する。
ノイド指令出力部３４は、加減圧信号設定部３３から入
力された加減圧信号Ｓiを、対応する車輪のアクチュエ
ータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に出力して本フローは終了する。
【００６９】このように、本実施の形態１におけるアン
チスキッド制御装置は、マスタシリンダ１とＯＮ／ＯＦ
Ｆ型電磁バルブからなるインレット・バルブ４Ａ〜４Ｄ
との間に、流量制御弁３を配置したことから、ドライバ
のブレーキペダルの踏力、すなわちマスタシリンダ液圧
に依存せずに、所望のホイルシリンダ液圧の加圧液圧幅
を、マスタシリンダ液圧を検出するセンサを使用するこ
となく低コストで得ることができる。また、安定したス
キッド周期を得ることができるため、リザーバ８へ流入
するブレーキ液量を常に最低限に抑えることができるこ
とから、マスタシリンダ液圧に影響されず、常にアンチ
スキッド制御を継続する時間を最大限長くした制御を行
うことができる。
チスキッド制御装置は、マスタシリンダ１とＯＮ／ＯＦ
Ｆ型電磁バルブからなるインレット・バルブ４Ａ〜４Ｄ
との間に、流量制御弁３を配置したことから、ドライバ
のブレーキペダルの踏力、すなわちマスタシリンダ液圧
に依存せずに、所望のホイルシリンダ液圧の加圧液圧幅
を、マスタシリンダ液圧を検出するセンサを使用するこ
となく低コストで得ることができる。また、安定したス
キッド周期を得ることができるため、リザーバ８へ流入
するブレーキ液量を常に最低限に抑えることができるこ
とから、マスタシリンダ液圧に影響されず、常にアンチ
スキッド制御を継続する時間を最大限長くした制御を行
うことができる。
【００７０】実施の形態２．次に、図８は、本発明の実
施の形態２におけるアンチスキッド制御装置の例を示し
た概略のブロック図であり、最初に図８を用いて本発明
の実施の形態２におけるアンチスキッド制御装置の概略
を説明する。なお、本発明の実施の形態２におけるアン
チスキッド制御装置を示した概略の制御系統図は、信号
処理装置１０を信号処理装置４０とした以外は図１と同
じであるので省略する。また、図８では、図３と同じも
のは同じ符号で示しており、ここではその説明を省略す
る。
施の形態２におけるアンチスキッド制御装置の例を示し
た概略のブロック図であり、最初に図８を用いて本発明
の実施の形態２におけるアンチスキッド制御装置の概略
を説明する。なお、本発明の実施の形態２におけるアン
チスキッド制御装置を示した概略の制御系統図は、信号
処理装置１０を信号処理装置４０とした以外は図１と同
じであるので省略する。また、図８では、図３と同じも
のは同じ符号で示しており、ここではその説明を省略す
る。
【００７１】図８において、信号処理装置４０は、基本
制御量算出部３１、推定液圧算出部３２、加減圧信号設
定部３３、リザーバ液量算出部４１、減圧制御禁止部４
２及びソレノイド指令出力部３４を備え、車輪速度信号
に所定の処理を行って、上記インレット・バルブ４Ａ〜
４Ｄ及びアウトレット・バルブ５Ａ〜５Ｄを備えたアク
チュエータＡＣＴ0，ＡＣＴ1，ＡＣＴ2，ＡＣＴ3に加減
圧信号Ｓiを出力する。なお、添字ｉはｉ＝０，１，
２，３であり、車輪速度センサ及びアクチュエータを示
す符号の添字０、１、２、３と共にそれぞれ車両の右左
前輪及び右左後輪を示している。
制御量算出部３１、推定液圧算出部３２、加減圧信号設
定部３３、リザーバ液量算出部４１、減圧制御禁止部４
２及びソレノイド指令出力部３４を備え、車輪速度信号
に所定の処理を行って、上記インレット・バルブ４Ａ〜
４Ｄ及びアウトレット・バルブ５Ａ〜５Ｄを備えたアク
チュエータＡＣＴ0，ＡＣＴ1，ＡＣＴ2，ＡＣＴ3に加減
圧信号Ｓiを出力する。なお、添字ｉはｉ＝０，１，
２，３であり、車輪速度センサ及びアクチュエータを示
す符号の添字０、１、２、３と共にそれぞれ車両の右左
前輪及び右左後輪を示している。
【００７２】車輪速度センサＳ0〜Ｓ3は基本制御量算出
部３１にそれぞれ接続され、基本制御量算出部３１は加
減圧信号設定部３３に接続される。更に、加減圧信号設
定部３３は、減圧制御禁止部４２に接続される。減圧制
御禁止部４２は、ソレノイド指令出力部３４に接続さ
れ、該接続部は推定液圧算出部３２に接続される。更
に、推定液圧算出部３２は、リザーバ液量算出部４１に
接続され、リザーバ液量算出部４１は減圧制御禁止部４
２に接続される。また、ソレノイド指令出力部３４は各
アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3にそれぞれ接続され
る。
部３１にそれぞれ接続され、基本制御量算出部３１は加
減圧信号設定部３３に接続される。更に、加減圧信号設
定部３３は、減圧制御禁止部４２に接続される。減圧制
御禁止部４２は、ソレノイド指令出力部３４に接続さ
れ、該接続部は推定液圧算出部３２に接続される。更
に、推定液圧算出部３２は、リザーバ液量算出部４１に
接続され、リザーバ液量算出部４１は減圧制御禁止部４
２に接続される。また、ソレノイド指令出力部３４は各
アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3にそれぞれ接続され
る。
【００７３】上記のような構成において、加減圧信号設
定部３３は、実施の形態１と同様にして設定した加減圧
信号Ｓiを、減圧制御禁止部４２に出力する。減圧制御
禁止部４２は、加減圧信号設定部３３から入力された加
減圧信号Ｓiを、後述する処理を行った後にソレノイド
指令出力部３４に出力する。
定部３３は、実施の形態１と同様にして設定した加減圧
信号Ｓiを、減圧制御禁止部４２に出力する。減圧制御
禁止部４２は、加減圧信号設定部３３から入力された加
減圧信号Ｓiを、後述する処理を行った後にソレノイド
指令出力部３４に出力する。
【００７４】推定液圧算出部３２は、減圧制御禁止部４
２からソレノイド指令出力部３４に出力された加減圧信
号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイルシリンダ
液圧を加圧する設定であった場合、上記（３）式から、
前回の制御サイクルにおける加圧幅ΔＰaiを算出する。
更に、該算出した加圧幅ΔＰaiを前回の制御サイクルで
算出した推定液圧(Ｐesti)n-1に加算して今回の制御サ
イクルにおける推定液圧(Ｐesti)nを算出して、リザー
バ液量算出部４１に出力する。
２からソレノイド指令出力部３４に出力された加減圧信
号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイルシリンダ
液圧を加圧する設定であった場合、上記（３）式から、
前回の制御サイクルにおける加圧幅ΔＰaiを算出する。
更に、該算出した加圧幅ΔＰaiを前回の制御サイクルで
算出した推定液圧(Ｐesti)n-1に加算して今回の制御サ
イクルにおける推定液圧(Ｐesti)nを算出して、リザー
バ液量算出部４１に出力する。
【００７５】また、推定液圧算出部３２は、減圧制御禁
止部４２からソレノイド指令出力部３４に出力された加
減圧信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイルシ
リンダ液圧を減圧する設定であった場合、上記（４）式
から前回の制御サイクルにおける減圧幅ΔＰdiを算出す
ると共に、上記のように総減圧幅(ΔＰti)nを算出す
る。更に、上記算出した減圧幅ΔＰdiを前回の制御サイ
クルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1に加算して今回の
制御サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nを算出して、
リザーバ液量算出部４１に出力する。
止部４２からソレノイド指令出力部３４に出力された加
減圧信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイルシ
リンダ液圧を減圧する設定であった場合、上記（４）式
から前回の制御サイクルにおける減圧幅ΔＰdiを算出す
ると共に、上記のように総減圧幅(ΔＰti)nを算出す
る。更に、上記算出した減圧幅ΔＰdiを前回の制御サイ
クルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1に加算して今回の
制御サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nを算出して、
リザーバ液量算出部４１に出力する。
【００７６】また、推定液圧算出部３２は、減圧制御禁
止部４２からソレノイド指令出力部３４に出力された加
減圧信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイルシ
リンダ液圧を保持する設定であった場合、前回の制御サ
イクルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1を、今回の制御
サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nとして、リザーバ
液量算出部４１に出力する。
止部４２からソレノイド指令出力部３４に出力された加
減圧信号Ｓiが、前回の制御サイクルにおいてホイルシ
リンダ液圧を保持する設定であった場合、前回の制御サ
イクルで算出した推定液圧(Ｐesti)n-1を、今回の制御
サイクルにおける推定液圧(Ｐesti)nとして、リザーバ
液量算出部４１に出力する。
【００７７】次に、リザーバ液量算出部４１は、各車輪
のホイルシリンダからリザーバ８に流入する液量Ｑiの
積算値Ｑtotaliを算出する。推定液圧算出部３２で算出
された前回の制御サイクルにおけるホイルシリンダ液圧
の減圧幅ΔＰdi（＜０）に対して、液量Ｑiは下記
（６）式から算出することができる。 Ｑi＝Ｍ×ΔＰdi ……………………………（６） なお、上記Ｍは、単位がcc/barの定数である。
のホイルシリンダからリザーバ８に流入する液量Ｑiの
積算値Ｑtotaliを算出する。推定液圧算出部３２で算出
された前回の制御サイクルにおけるホイルシリンダ液圧
の減圧幅ΔＰdi（＜０）に対して、液量Ｑiは下記
（６）式から算出することができる。 Ｑi＝Ｍ×ΔＰdi ……………………………（６） なお、上記Ｍは、単位がcc/barの定数である。
【００７８】ここで、上記Ｍは、推定液圧算出部３２で
算出された今回の制御サイクルにおける推定液圧(Ｐest
i)nの値に応じて、前輪の場合及び後輪の場合でそれぞ
れ設定される。例えば、(Ｐesti)n≦１０barの場合、前
輪のホイルシリンダからの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ
＝−０.０５cc/barに設定され、後輪のホイルシリンダ
からの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−０.０４cc/barに
設定される。また、(Ｐesti)n≦４０barの場合、前輪の
ホイルシリンダからの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−
０.０１７cc/barに設定され、後輪のホイルシリンダか
らの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−０.０３cc/barに設
定される。更に、４０＜(Ｐesti)nの場合、前輪のホイ
ルシリンダからの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−０.０
１４cc/barに設定され、後輪のホイルシリンダからの液
量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−０.０３cc/barに設定され
る。
算出された今回の制御サイクルにおける推定液圧(Ｐest
i)nの値に応じて、前輪の場合及び後輪の場合でそれぞ
れ設定される。例えば、(Ｐesti)n≦１０barの場合、前
輪のホイルシリンダからの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ
＝−０.０５cc/barに設定され、後輪のホイルシリンダ
からの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−０.０４cc/barに
設定される。また、(Ｐesti)n≦４０barの場合、前輪の
ホイルシリンダからの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−
０.０１７cc/barに設定され、後輪のホイルシリンダか
らの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−０.０３cc/barに設
定される。更に、４０＜(Ｐesti)nの場合、前輪のホイ
ルシリンダからの液量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−０.０
１４cc/barに設定され、後輪のホイルシリンダからの液
量Ｑiを算出するとき、Ｍ＝−０.０３cc/barに設定され
る。
【００７９】このようにして、リザーバ液量算出部４１
は、各車輪ごとにホイルシリンダからリザーバ８に流入
する液量Ｑiの積算値Ｑtotaliを算出し、更に、右前輪
及び左後輪からなるブレーキ系統（以下、ＦＲ系と呼
ぶ）における各積算値Ｑtotaliを加算したＦＲ系の積算
値ＱtotalFR、並びに左前輪及び右後輪からなるブレー
キ系統（以下、ＦＬ系と呼ぶ）における各積算値Ｑtota
liを加算したＦＬ系の積算値ＱtotalFLをそれぞれ算出
して、減圧制御禁止部４２に出力する。
は、各車輪ごとにホイルシリンダからリザーバ８に流入
する液量Ｑiの積算値Ｑtotaliを算出し、更に、右前輪
及び左後輪からなるブレーキ系統（以下、ＦＲ系と呼
ぶ）における各積算値Ｑtotaliを加算したＦＲ系の積算
値ＱtotalFR、並びに左前輪及び右後輪からなるブレー
キ系統（以下、ＦＬ系と呼ぶ）における各積算値Ｑtota
liを加算したＦＬ系の積算値ＱtotalFLをそれぞれ算出
して、減圧制御禁止部４２に出力する。
【００８０】ここで、通常、ドライバによってブレーキ
ペダルが踏まれたことを検出するためのブレーキスイッ
チ（図示せず）が設けられており、リザーバ液量算出部
４１は、該ブレーキスイッチによってドライバがブレー
キペダルを踏んでいない時間を測定するタイマＴＭ（図
示せず）を備えている。ドライバがブレーキペダルから
足を離したときからリザーバ８内のブレーキ液は、逆止
弁６を介してマスタシリンダ１へ戻り出す。そこで、リ
ザーバ液量算出部４１は、ドライバがブレーキペダルか
ら足を離したときから、該状態が、リザーバ８内のブレ
ーキ液がマスタシリンダ１へすべて戻ったと考えられる
所定の時間以上、例えば１秒以上続いた場合、すなわ
ち、タイマＴＭのカウンタ値ＴＣが、１秒に相当する１
２５以上になった場合、上記算出した積算値Ｑtotaliを
０に設定すると共に、ＦＲ系の積算値ＱtotalFR及びＦ
Ｌ系の積算値ＱtotalFLを０に設定して、減圧制御禁止
部４２に出力する。
ペダルが踏まれたことを検出するためのブレーキスイッ
チ（図示せず）が設けられており、リザーバ液量算出部
４１は、該ブレーキスイッチによってドライバがブレー
キペダルを踏んでいない時間を測定するタイマＴＭ（図
示せず）を備えている。ドライバがブレーキペダルから
足を離したときからリザーバ８内のブレーキ液は、逆止
弁６を介してマスタシリンダ１へ戻り出す。そこで、リ
ザーバ液量算出部４１は、ドライバがブレーキペダルか
ら足を離したときから、該状態が、リザーバ８内のブレ
ーキ液がマスタシリンダ１へすべて戻ったと考えられる
所定の時間以上、例えば１秒以上続いた場合、すなわ
ち、タイマＴＭのカウンタ値ＴＣが、１秒に相当する１
２５以上になった場合、上記算出した積算値Ｑtotaliを
０に設定すると共に、ＦＲ系の積算値ＱtotalFR及びＦ
Ｌ系の積算値ＱtotalFLを０に設定して、減圧制御禁止
部４２に出力する。
【００８１】次に、減圧制御禁止部４２は、リザーバ液
量算出部４１で算出された各積算値ＱtotalFR及び積算
値ＱtotalFLに応じて、加減圧信号設定部３３で設定さ
れた加減圧信号Ｓiによるホイルシリンダ液圧の減圧制
御を禁止する判定を行う。例えば、上記積算値ＱtotalF
Rが所定値Ｑthr以上の場合、右前輪と左後輪のホイルシ
リンダ液圧の減圧を禁止する判定を行い、加減圧信号設
定部３３から入力された右前輪と左後輪の加減圧信号Ｓ
iがホイルシリンダ液圧を減圧する設定であったとき、
それぞれの加減圧信号Ｓiをホイルシリンダ液圧を保持
する設定に変えてソレノイド指令出力部３４に出力す
る。上記積算値ＱtotalFLが所定値Ｑthr以上の場合も同
様に左前輪と右後輪の減圧を禁止する判定を行う。
量算出部４１で算出された各積算値ＱtotalFR及び積算
値ＱtotalFLに応じて、加減圧信号設定部３３で設定さ
れた加減圧信号Ｓiによるホイルシリンダ液圧の減圧制
御を禁止する判定を行う。例えば、上記積算値ＱtotalF
Rが所定値Ｑthr以上の場合、右前輪と左後輪のホイルシ
リンダ液圧の減圧を禁止する判定を行い、加減圧信号設
定部３３から入力された右前輪と左後輪の加減圧信号Ｓ
iがホイルシリンダ液圧を減圧する設定であったとき、
それぞれの加減圧信号Ｓiをホイルシリンダ液圧を保持
する設定に変えてソレノイド指令出力部３４に出力す
る。上記積算値ＱtotalFLが所定値Ｑthr以上の場合も同
様に左前輪と右後輪の減圧を禁止する判定を行う。
【００８２】また、加減圧信号設定部３３から入力され
た加減圧信号Ｓiがホイルシリンダ液圧を減圧する設定
でなかったとき、減圧制御禁止部４２は、加減圧信号設
定部３３から入力された加減圧信号Ｓiをそのままソレ
ノイド指令出力部３４に出力する。上記積算値ＱtotalF
R及び積算値ＱtotalFLが所定値Ｑthr以上でなかった場
合、減圧制御禁止部４２は、加減圧信号設定部３３から
入力されたそれぞれの系統の加減圧信号Ｓiをそのまま
ソレノイド指令出力部３４に出力する。
た加減圧信号Ｓiがホイルシリンダ液圧を減圧する設定
でなかったとき、減圧制御禁止部４２は、加減圧信号設
定部３３から入力された加減圧信号Ｓiをそのままソレ
ノイド指令出力部３４に出力する。上記積算値ＱtotalF
R及び積算値ＱtotalFLが所定値Ｑthr以上でなかった場
合、減圧制御禁止部４２は、加減圧信号設定部３３から
入力されたそれぞれの系統の加減圧信号Ｓiをそのまま
ソレノイド指令出力部３４に出力する。
【００８３】ここで、上記所定値Ｑthrは、ブレーキペ
ダルにおけるストロークの余裕量から決まる値である。
現在発生している車体減速度ＧをＧ0とし、車両が走行
している路面の路面μが高μ側へ変化し、車体減速度Ｇ
0を最低車体減速度Ｇtargetまで回復させようとした場
合、車体減速度Ｇ0に相当するホイルシリンダ液圧をＰ0
とし、最低車体減速度Ｇtargetに相当するホイルシリン
ダ液圧をＰtargetとすると、ホイルシリンダ液圧をＰ0
からＰtargetまで昇圧させるために要するブレーキ液量
ΔＱを吐出できるブレーキペダルのペダルストローク余
裕量から、上記所定値Ｑthrを決める。例えば、上記最
低車体減速度Ｇtargetを０.８ｇにする。
ダルにおけるストロークの余裕量から決まる値である。
現在発生している車体減速度ＧをＧ0とし、車両が走行
している路面の路面μが高μ側へ変化し、車体減速度Ｇ
0を最低車体減速度Ｇtargetまで回復させようとした場
合、車体減速度Ｇ0に相当するホイルシリンダ液圧をＰ0
とし、最低車体減速度Ｇtargetに相当するホイルシリン
ダ液圧をＰtargetとすると、ホイルシリンダ液圧をＰ0
からＰtargetまで昇圧させるために要するブレーキ液量
ΔＱを吐出できるブレーキペダルのペダルストローク余
裕量から、上記所定値Ｑthrを決める。例えば、上記最
低車体減速度Ｇtargetを０.８ｇにする。
【００８４】ソレノイド指令出力部３４は、減圧制御禁
止部４２を介して入力された加減圧信号Ｓiに従って、
アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対し、インレットバ
ルブ４Ａ〜４Ｄ及びアウトレットバルブ５Ａ〜５Ｄの動
作を制御する。
止部４２を介して入力された加減圧信号Ｓiに従って、
アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に対し、インレットバ
ルブ４Ａ〜４Ｄ及びアウトレットバルブ５Ａ〜５Ｄの動
作を制御する。
【００８５】次に、図９から図１１を用いて、上記図８
で示したアンチスキッド制御装置の動作例について説明
する。図９は、上記図８で示したアンチスキッド制御装
置の動作例を示した概略のフローチャートである。な
お、図９では、図４と同じ処理を行うフローは同じ符号
で示しており、ここではその説明を省略すると共に、図
４との相違点のみ説明する。図９における図４との相違
点は、図４のステップＳ５とステップＳ６との間にステ
ップＳ６１及びステップＳ６２の処理を挿入したことに
ある。
で示したアンチスキッド制御装置の動作例について説明
する。図９は、上記図８で示したアンチスキッド制御装
置の動作例を示した概略のフローチャートである。な
お、図９では、図４と同じ処理を行うフローは同じ符号
で示しており、ここではその説明を省略すると共に、図
４との相違点のみ説明する。図９における図４との相違
点は、図４のステップＳ５とステップＳ６との間にステ
ップＳ６１及びステップＳ６２の処理を挿入したことに
ある。
【００８６】図９において、ステップＳ５の処理を行っ
た後、ステップＳ６１で、リザーバ液量算出部４１は、
推定液圧算出部３２で算出された前回の制御サイクルに
おける減圧幅ΔＰdiと、今回の制御サイクルにおける各
車輪の推定液圧(Ｐesti)nの値に応じて設定される定数
Ｍとから、上記（６）式よりホイルシリンダからリザー
バ８に流入する液量Ｑiを算出し、更に該液量Ｑiの積算
値Ｑtotaliを算出する。更に、積算値ＱtotaliからＦＲ
系の積算値ＱtotalFR及びＦＬ系の積算値ＱtotalFLをそ
れぞれ算出して減圧制御禁止部４２に出力する。
た後、ステップＳ６１で、リザーバ液量算出部４１は、
推定液圧算出部３２で算出された前回の制御サイクルに
おける減圧幅ΔＰdiと、今回の制御サイクルにおける各
車輪の推定液圧(Ｐesti)nの値に応じて設定される定数
Ｍとから、上記（６）式よりホイルシリンダからリザー
バ８に流入する液量Ｑiを算出し、更に該液量Ｑiの積算
値Ｑtotaliを算出する。更に、積算値ＱtotaliからＦＲ
系の積算値ＱtotalFR及びＦＬ系の積算値ＱtotalFLをそ
れぞれ算出して減圧制御禁止部４２に出力する。
【００８７】ここで、上記ステップＳ６１で示したリザ
ーバ液量算出部４１による積算値Ｑtotaliの算出処理例
を、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、
特に明記しない限り、図１０で行われる処理はすべてリ
ザーバ液量算出部４１で行われるものである。図１０に
おいて、最初にステップＳ１１１で、各車輪ごとに設け
られたインデックスをカウントして、４輪すべての車輪
において処理が終わったかどうかを判断するために使用
されるインデックスカウンタｉを０に設定して、ステッ
プＳ１１２に進む。
ーバ液量算出部４１による積算値Ｑtotaliの算出処理例
を、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、
特に明記しない限り、図１０で行われる処理はすべてリ
ザーバ液量算出部４１で行われるものである。図１０に
おいて、最初にステップＳ１１１で、各車輪ごとに設け
られたインデックスをカウントして、４輪すべての車輪
において処理が終わったかどうかを判断するために使用
されるインデックスカウンタｉを０に設定して、ステッ
プＳ１１２に進む。
【００８８】ステップＳ１１２で、上記インデックスカ
ウンタｉに設定されたカウンタ値に対応する車輪に対し
て加減圧信号設定部３３から入力された加減圧信号Ｓ
i、例えばカウンタ値０は右前輪を示す場合、右前輪に
対する加減圧信号Ｓ0がホイルシリンダ液圧を減圧する
設定であるか否かを調べ、減圧する設定であれば（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１１３に進み、減圧する設定でなけれ
ば（ＮＯ）、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１
３において、上記（６）式より右前輪のホイルシリンダ
からリザーバ８に流入する液量Ｑ0を算出し、ステップ
Ｓ１１４で、前回の制御サイクルで算出した積算値(Ｑt
otal0)n-1にステップＳ１１３で算出した液量Ｑ0を加算
して、今回の制御サイクルにおける積算値(Ｑtotal0)n
を算出した後、ステップＳ１１５に進む。
ウンタｉに設定されたカウンタ値に対応する車輪に対し
て加減圧信号設定部３３から入力された加減圧信号Ｓ
i、例えばカウンタ値０は右前輪を示す場合、右前輪に
対する加減圧信号Ｓ0がホイルシリンダ液圧を減圧する
設定であるか否かを調べ、減圧する設定であれば（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１１３に進み、減圧する設定でなけれ
ば（ＮＯ）、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１
３において、上記（６）式より右前輪のホイルシリンダ
からリザーバ８に流入する液量Ｑ0を算出し、ステップ
Ｓ１１４で、前回の制御サイクルで算出した積算値(Ｑt
otal0)n-1にステップＳ１１３で算出した液量Ｑ0を加算
して、今回の制御サイクルにおける積算値(Ｑtotal0)n
を算出した後、ステップＳ１１５に進む。
【００８９】ステップＳ１１５で、インデックスカウン
タｉをインクリメントし、ステップＳ１１６で、インデ
ックスカウンタｉのカウンタ値が「４」か否かを調べ、
インデックスカウンタｉのカウンタ値が「４」でなけれ
ば（ＮＯ）、ステップＳ１１２に戻り、インデックスカ
ウンタｉのカウンタ値が「１」に対応する車輪に対して
上記ステップＳ１１２からステップＳ１１４の処理が行
われる。また、ステップＳ１１６で、インデックスカウ
ンタｉのカウンタ値が「４」であれば（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ１１７に進む。
タｉをインクリメントし、ステップＳ１１６で、インデ
ックスカウンタｉのカウンタ値が「４」か否かを調べ、
インデックスカウンタｉのカウンタ値が「４」でなけれ
ば（ＮＯ）、ステップＳ１１２に戻り、インデックスカ
ウンタｉのカウンタ値が「１」に対応する車輪に対して
上記ステップＳ１１２からステップＳ１１４の処理が行
われる。また、ステップＳ１１６で、インデックスカウ
ンタｉのカウンタ値が「４」であれば（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ１１７に進む。
【００９０】ステップＳ１１７で、今回の制御サイクル
における右前輪の積算値(Ｑtotal0)nと左後輪の積算値
(Ｑtotal3)nとを加算して、ＦＲ系の積算値ＱtotalFRを
算出し、ステップＳ１１８で、今回の制御サイクルにお
ける左前輪の積算値(Ｑtotal1)nと右後輪の積算値(Ｑto
tal2)nとを加算して、ＦＬ系の積算値ＱtotalFLを算出
して、ステップＳ１１９に進む。ステップＳ１１９で、
タイマＴＭによる測定時間が１秒以上になったか否か、
すなわち、タイマＴＭのカウント値ＴＣが１秒を示す１
２５以上になったか否かを調べ、ＴＣが１２５以上にな
った場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１２０に進む。ステッ
プＳ１２０で、ＦＲ系の積算値ＱtotalFR及びＦＬ系の
積算値ＱtotalFLを共に０に設定した後、ステップＳ１
２１に進む。
における右前輪の積算値(Ｑtotal0)nと左後輪の積算値
(Ｑtotal3)nとを加算して、ＦＲ系の積算値ＱtotalFRを
算出し、ステップＳ１１８で、今回の制御サイクルにお
ける左前輪の積算値(Ｑtotal1)nと右後輪の積算値(Ｑto
tal2)nとを加算して、ＦＬ系の積算値ＱtotalFLを算出
して、ステップＳ１１９に進む。ステップＳ１１９で、
タイマＴＭによる測定時間が１秒以上になったか否か、
すなわち、タイマＴＭのカウント値ＴＣが１秒を示す１
２５以上になったか否かを調べ、ＴＣが１２５以上にな
った場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１２０に進む。ステッ
プＳ１２０で、ＦＲ系の積算値ＱtotalFR及びＦＬ系の
積算値ＱtotalFLを共に０に設定した後、ステップＳ１
２１に進む。
【００９１】また、ステップＳ１１９で、ＴＣが１２５
未満の場合（ＮＯ）、ステップＳ１２１に進む。ステッ
プＳ１２１で、上記ＦＲ系の積算値ＱtotalFR及びＦＬ
系の積算値ＱtotalFLを減圧制御禁止部４２に出力し
て、本フローは終了し、図９のステップＳ６２に進む。
未満の場合（ＮＯ）、ステップＳ１２１に進む。ステッ
プＳ１２１で、上記ＦＲ系の積算値ＱtotalFR及びＦＬ
系の積算値ＱtotalFLを減圧制御禁止部４２に出力し
て、本フローは終了し、図９のステップＳ６２に進む。
【００９２】次に、図９に戻り、ステップＳ６２で、減
圧制御禁止部４２は、リザーバ液量算出部４１で算出さ
れたＦＲ系の積算値ＱtotalFR及びＦＬ系の積算値Ｑtot
alFLのいずれかが所定値Ｑthr以上であれば、上記加減
圧信号設定部３３から入力された加減圧信号Ｓiによる
ホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止する判定を行い、
加減圧信号設定部３３から入力された加減圧信号Ｓiが
ホイルシリンダ液圧を減圧する設定であったとき、加減
圧信号Ｓiをホイルシリンダ液圧を保持する設定に変え
てソレノイド指令出力部３４に出力する。
圧制御禁止部４２は、リザーバ液量算出部４１で算出さ
れたＦＲ系の積算値ＱtotalFR及びＦＬ系の積算値Ｑtot
alFLのいずれかが所定値Ｑthr以上であれば、上記加減
圧信号設定部３３から入力された加減圧信号Ｓiによる
ホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止する判定を行い、
加減圧信号設定部３３から入力された加減圧信号Ｓiが
ホイルシリンダ液圧を減圧する設定であったとき、加減
圧信号Ｓiをホイルシリンダ液圧を保持する設定に変え
てソレノイド指令出力部３４に出力する。
【００９３】ここで、上記ステップＳ６２で示した減圧
制御禁止部４２によるホイルシリンダ液圧の減圧制御を
禁止する処理例を、図１１のフローチャートを用いて説
明する。なお、特に明記しない限り、図１１で行われる
処理はすべて減圧制御禁止部４２で行われるものであ
る。図１１において、最初にステップＳ１３１で、リザ
ーバ液量算出部４１で算出されたＦＲ系の積算値Ｑtota
lFRが上記所定値Ｑthr以上であるか否かを調べ、積算値
ＱtotalFRが所定値Ｑthr以上である場合（ＹＥＳ）、ス
テップＳ１３２に進み、積算値ＱtotalFRが所定値Ｑthr
以上でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３６に進む。
制御禁止部４２によるホイルシリンダ液圧の減圧制御を
禁止する処理例を、図１１のフローチャートを用いて説
明する。なお、特に明記しない限り、図１１で行われる
処理はすべて減圧制御禁止部４２で行われるものであ
る。図１１において、最初にステップＳ１３１で、リザ
ーバ液量算出部４１で算出されたＦＲ系の積算値Ｑtota
lFRが上記所定値Ｑthr以上であるか否かを調べ、積算値
ＱtotalFRが所定値Ｑthr以上である場合（ＹＥＳ）、ス
テップＳ１３２に進み、積算値ＱtotalFRが所定値Ｑthr
以上でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３６に進む。
【００９４】ステップＳ１３２において、右前輪に対す
る加減圧信号Ｓ0がホイルシリンダ液圧を減圧する設定
であるか否かを調べ、減圧する設定であれば（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１３３に進み、減圧する設定でない場
合（ＮＯ）、ステップＳ１３４に進む。ステップＳ１３
３において、加減圧信号設定部３３から入力された加減
圧信号Ｓ0をホイルシリンダ液圧を保持する設定に変え
て、ステップＳ１３４に進む。ステップＳ１３４におい
て、左後輪に対する加減圧信号Ｓ3がホイルシリンダ液
圧を減圧する設定であるか否かを調べ、減圧する設定で
あれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１３５に進み、減圧する
設定でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３６に進む。ス
テップＳ１３５において、加減圧信号設定部３３から入
力された加減圧信号Ｓ3をホイルシリンダ液圧を保持す
る設定に変えて、ステップＳ１３６に進む。
る加減圧信号Ｓ0がホイルシリンダ液圧を減圧する設定
であるか否かを調べ、減圧する設定であれば（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１３３に進み、減圧する設定でない場
合（ＮＯ）、ステップＳ１３４に進む。ステップＳ１３
３において、加減圧信号設定部３３から入力された加減
圧信号Ｓ0をホイルシリンダ液圧を保持する設定に変え
て、ステップＳ１３４に進む。ステップＳ１３４におい
て、左後輪に対する加減圧信号Ｓ3がホイルシリンダ液
圧を減圧する設定であるか否かを調べ、減圧する設定で
あれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１３５に進み、減圧する
設定でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３６に進む。ス
テップＳ１３５において、加減圧信号設定部３３から入
力された加減圧信号Ｓ3をホイルシリンダ液圧を保持す
る設定に変えて、ステップＳ１３６に進む。
【００９５】ステップＳ１３６において、リザーバ液量
算出部４１で算出されたＦＬ系の積算値ＱtotalFLが上
記所定値Ｑthr以上であるか否かを調べ、積算値Ｑtotal
FLが所定値Ｑthr以上である場合（ＹＥＳ）、ステップ
Ｓ１３７に進み、積算値ＱtotalFLが所定値Ｑthr以上で
ない場合（ＮＯ）、ステップＳ１４１に進む。ステップ
Ｓ１３７において、左前輪に対する加減圧信号Ｓ1がホ
イルシリンダ液圧を減圧する設定であるか否かを調べ、
減圧する設定であれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１３８に
進み、減圧する設定でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１
３９に進む。
算出部４１で算出されたＦＬ系の積算値ＱtotalFLが上
記所定値Ｑthr以上であるか否かを調べ、積算値Ｑtotal
FLが所定値Ｑthr以上である場合（ＹＥＳ）、ステップ
Ｓ１３７に進み、積算値ＱtotalFLが所定値Ｑthr以上で
ない場合（ＮＯ）、ステップＳ１４１に進む。ステップ
Ｓ１３７において、左前輪に対する加減圧信号Ｓ1がホ
イルシリンダ液圧を減圧する設定であるか否かを調べ、
減圧する設定であれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１３８に
進み、減圧する設定でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１
３９に進む。
【００９６】ステップＳ１３８において、加減圧信号設
定部３３から入力された加減圧信号Ｓ1をホイルシリン
ダ液圧を保持する設定に変えて、ステップＳ１３９に進
む。ステップＳ１３９において、右後輪に対する加減圧
信号Ｓ2がホイルシリンダ液圧を減圧する設定であるか
否かを調べ、減圧する設定であれば（ＹＥＳ）、ステッ
プＳ１４０に進み、減圧する設定でない場合（ＮＯ）、
ステップＳ１４１に進む。ステップＳ１４０において、
加減圧信号設定部３３から入力された加減圧信号Ｓ2を
ホイルシリンダ液圧を保持する設定に変えて、ステップ
Ｓ１４１に進む。ステップＳ１４１で、加減圧信号Ｓi
をソレノイド指令出力部３４に出力して本フローは終了
し、図９のステップＳ６に進む。
定部３３から入力された加減圧信号Ｓ1をホイルシリン
ダ液圧を保持する設定に変えて、ステップＳ１３９に進
む。ステップＳ１３９において、右後輪に対する加減圧
信号Ｓ2がホイルシリンダ液圧を減圧する設定であるか
否かを調べ、減圧する設定であれば（ＹＥＳ）、ステッ
プＳ１４０に進み、減圧する設定でない場合（ＮＯ）、
ステップＳ１４１に進む。ステップＳ１４０において、
加減圧信号設定部３３から入力された加減圧信号Ｓ2を
ホイルシリンダ液圧を保持する設定に変えて、ステップ
Ｓ１４１に進む。ステップＳ１４１で、加減圧信号Ｓi
をソレノイド指令出力部３４に出力して本フローは終了
し、図９のステップＳ６に進む。
【００９７】次に、図９に戻り、ステップＳ６で、ソレ
ノイド指令出力部３４は、減圧制御禁止部４２から入力
された加減圧信号Ｓiを、対応する車輪のアクチュエー
タＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に出力して本フローは終了する。
ノイド指令出力部３４は、減圧制御禁止部４２から入力
された加減圧信号Ｓiを、対応する車輪のアクチュエー
タＡＣＴ0〜ＡＣＴ3に出力して本フローは終了する。
【００９８】このように、本実施の形態２におけるアン
チスキッド制御装置は、マスタシリンダ１とＯＮ／ＯＦ
Ｆ型電磁バルブからなるインレット・バルブ４Ａ〜４Ｄ
との間に、流量制御弁３を配置したことから、上記実施
の形態１と同様の効果を得ることができる。更に、リザ
ーバ８内のブレーキ液の蓄積液量を推定算出して、ブレ
ーキペダルの踏み込み余裕量を推定することから、路面
μが高μから低μへ急変し、リザーバ８内へ大量のブレ
ーキ液が流入した後、再び路面μが高μ側へ変化した場
合において、ブレーキペダルの踏み込み余裕が小さくな
って車体減速度を回復させることができなくなる不具合
に対して、ブレーキペダルの踏み込み余裕量がなくなる
前にホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止するため、高
μ路へ路面が変化したあとでも十分な車体減速度を得る
ことができ、安全性を確保することができる。
チスキッド制御装置は、マスタシリンダ１とＯＮ／ＯＦ
Ｆ型電磁バルブからなるインレット・バルブ４Ａ〜４Ｄ
との間に、流量制御弁３を配置したことから、上記実施
の形態１と同様の効果を得ることができる。更に、リザ
ーバ８内のブレーキ液の蓄積液量を推定算出して、ブレ
ーキペダルの踏み込み余裕量を推定することから、路面
μが高μから低μへ急変し、リザーバ８内へ大量のブレ
ーキ液が流入した後、再び路面μが高μ側へ変化した場
合において、ブレーキペダルの踏み込み余裕が小さくな
って車体減速度を回復させることができなくなる不具合
に対して、ブレーキペダルの踏み込み余裕量がなくなる
前にホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止するため、高
μ路へ路面が変化したあとでも十分な車体減速度を得る
ことができ、安全性を確保することができる。
【００９９】なお、上記実施の形態１及び実施の形態２
においては、流量制御弁３をマスタシリンダ１と各アク
チュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3との間に設けたが、図１２
で示すように、各アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3と各
ホイルシリンダ２Ａ〜２Ｄとの間にそれぞれ流量制御弁
３Ａ〜３Ｄを設けてもよい。このようにした場合、実施
の形態１及び実施の形態２における推定液圧算出部３２
によるホイルシリンダ液圧の昇圧幅ΔＰaiを算出すると
きに設定する定数ｋは、同一ブレーキ系統内における一
方の車輪のみ昇圧したときの設定方法だけでよく、同一
ブレーキ系統内における２つの車輪が共に昇圧したとき
に、別途異なる設定を行う必要がない以外は同じであ
る。
においては、流量制御弁３をマスタシリンダ１と各アク
チュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3との間に設けたが、図１２
で示すように、各アクチュエータＡＣＴ0〜ＡＣＴ3と各
ホイルシリンダ２Ａ〜２Ｄとの間にそれぞれ流量制御弁
３Ａ〜３Ｄを設けてもよい。このようにした場合、実施
の形態１及び実施の形態２における推定液圧算出部３２
によるホイルシリンダ液圧の昇圧幅ΔＰaiを算出すると
きに設定する定数ｋは、同一ブレーキ系統内における一
方の車輪のみ昇圧したときの設定方法だけでよく、同一
ブレーキ系統内における２つの車輪が共に昇圧したとき
に、別途異なる設定を行う必要がない以外は同じであ
る。
【０１００】
【発明の効果】上記の説明から明らかなように、本発明
のアンチスキッド制御装置によれば、ポンプレスの液圧
制御装置を有するアンチスキッド制御装置において、マ
スタシリンダとホイルシリンダとの間に流量制御弁を設
け、具体的には、マスタシリンダと液圧制御装置との
間、又は液圧制御装置と各車輪のホイルシリンダとの間
に流量制御弁をそれぞれ設けたことから、ドライバのブ
レーキペダルの踏力、すなわちマスタシリンダ液圧に依
存せずに、所望のホイルシリンダ液圧の加圧液圧幅を、
マスタシリンダ液圧を検出するセンサを別途設けること
なく低コストで得ることができる。また、安定したスキ
ッド周期を得ることができるため、リザーバへ流入する
ブレーキ液量を常に最低限に抑えることができることか
ら、マスタシリンダ液圧に影響されず、常にアンチスキ
ッド制御を継続する時間を最大限長くした制御を行うこ
とができる。更に、ホイルシリンダの推定液圧を算出す
る精度が、流量制御弁を用いることにより高められ、よ
りきめ細かな制御が可能となり、その結果アンチスキッ
ド制御を継続する時間を最大限長くした制御を行うこと
ができる。
のアンチスキッド制御装置によれば、ポンプレスの液圧
制御装置を有するアンチスキッド制御装置において、マ
スタシリンダとホイルシリンダとの間に流量制御弁を設
け、具体的には、マスタシリンダと液圧制御装置との
間、又は液圧制御装置と各車輪のホイルシリンダとの間
に流量制御弁をそれぞれ設けたことから、ドライバのブ
レーキペダルの踏力、すなわちマスタシリンダ液圧に依
存せずに、所望のホイルシリンダ液圧の加圧液圧幅を、
マスタシリンダ液圧を検出するセンサを別途設けること
なく低コストで得ることができる。また、安定したスキ
ッド周期を得ることができるため、リザーバへ流入する
ブレーキ液量を常に最低限に抑えることができることか
ら、マスタシリンダ液圧に影響されず、常にアンチスキ
ッド制御を継続する時間を最大限長くした制御を行うこ
とができる。更に、ホイルシリンダの推定液圧を算出す
る精度が、流量制御弁を用いることにより高められ、よ
りきめ細かな制御が可能となり、その結果アンチスキッ
ド制御を継続する時間を最大限長くした制御を行うこと
ができる。
【０１０１】また、本発明のアンチスキッド制御装置に
よれば、上記信号処理装置、具体的には信号処理装置を
構成する減圧制御禁止手段は、上記リザーバ液量算出手
段で算出されたリザーバ内の蓄積液量が所定値以上にな
ると、ホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止する。この
ことから、路面μが高μから低μへ急変し、リザーバ内
へ大量のブレーキ液が流入した後、再び路面μが高μ側
へ変化した場合において、ブレーキペダルの踏み込み余
裕が小さくなって車体減速度を回復させることができな
くなる不具合に対して、ブレーキペダルの踏み込み余裕
量がなくなる前にホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止
するため、高μ路へ路面が変化したあとでも十分な車体
減速度を得ることができ、安全性を確保することができ
る。
よれば、上記信号処理装置、具体的には信号処理装置を
構成する減圧制御禁止手段は、上記リザーバ液量算出手
段で算出されたリザーバ内の蓄積液量が所定値以上にな
ると、ホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止する。この
ことから、路面μが高μから低μへ急変し、リザーバ内
へ大量のブレーキ液が流入した後、再び路面μが高μ側
へ変化した場合において、ブレーキペダルの踏み込み余
裕が小さくなって車体減速度を回復させることができな
くなる不具合に対して、ブレーキペダルの踏み込み余裕
量がなくなる前にホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止
するため、高μ路へ路面が変化したあとでも十分な車体
減速度を得ることができ、安全性を確保することができ
る。
【図１】 本発明の実施の形態１におけるアンチスキッ
ド制御装置の例を示した概略の制御系統図である。
ド制御装置の例を示した概略の制御系統図である。
【図２】 図１で示した流量制御弁３の構造例を示した
断面図である。
断面図である。
【図３】 本発明の実施の形態１におけるアンチスキッ
ド制御装置の例を示した概略のブロック図である。
ド制御装置の例を示した概略のブロック図である。
【図４】 図３で示したアンチスキッド制御装置の動作
例を示した概略のフローチャートである。
例を示した概略のフローチャートである。
【図５】 図３の基本制御量算出部３１による制御要求
ＲＥＱiを設定する処理の例を示したフローチャートで
ある。
ＲＥＱiを設定する処理の例を示したフローチャートで
ある。
【図６】 図３の推定液圧算出部３２による推定液圧Ｐ
estiを算出する処理の例を示したフローチャートであ
る。
estiを算出する処理の例を示したフローチャートであ
る。
【図７】 図３の加減圧信号設定部３３による加減圧信
号Ｓiを設定する処理の例を示したフローチャートであ
る。
号Ｓiを設定する処理の例を示したフローチャートであ
る。
【図８】 本発明の実施の形態２におけるアンチスキッ
ド制御装置の例を示した概略のブロック図である。
ド制御装置の例を示した概略のブロック図である。
【図９】 図８で示したアンチスキッド制御装置の動作
例を示した概略のフローチャートである。
例を示した概略のフローチャートである。
【図１０】 図８のリザーバ液量算出部４１による積算
値Ｑtotalを算出する処理の例を示したフローチャート
である。
値Ｑtotalを算出する処理の例を示したフローチャート
である。
【図１１】 図８の減圧制御禁止部４２による減圧制御
を禁止する処理の例を示したフローチャートである。
を禁止する処理の例を示したフローチャートである。
【図１２】 本発明の実施の形態１及び実施の形態２に
おけるアンチスキッド制御装置の他の例を示した概略の
制御系統図である。
おけるアンチスキッド制御装置の他の例を示した概略の
制御系統図である。
１ マスタシリンダ ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ ホイルシリンダ ３，３Ａ〜３Ｄ 流量制御弁 ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ インレットバルブ ５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ アウトレットバルブ ６ 逆止弁 ８ リザーバ １０，４０ 信号処理装置 ３１ 基本制御量算出部 ３２ 推定液圧算出部 ３３ 加減圧信号設定部 ３４ ソレノイド指令出力部 ４１ リザーバ液量算出部 ４２ 減圧制御禁止部 Ｓ0，Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3 車輪速度センサ ＡＣＴ0，ＡＣＴ1，ＡＣＴ2，ＡＣＴ3 アクチュエータ
Claims (5)
- 【請求項１】 マスタシリンダと各車輪のホイルシリン
ダとの間に、ホイルシリンダ液圧を制御する液圧制御弁
とアンチスキッド制御時にホイルシリンダから排出され
たブレーキ液を一時的に貯留するリザーバを備え、該リ
ザーバに貯留されたブレーキ液を、ポンプを使用せずに
マスタシリンダへ還流するポンプレスの液圧制御装置を
有するアンチスキッド制御装置において、 上記マスタシリンダとホイルシリンダとの間に、ブレー
キ液の流量を一定にする流量制御弁を設けたことを特徴
とするアンチスキッド制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のアンチスキッド制御装
置にして、上記流量制御弁は、マスタシリンダと液圧制
御装置との間に設けられたことを特徴とするアンチスキ
ッド制御装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載のアンチスキッド制御装
置にして、上記流量制御弁は、液圧制御装置と各車輪の
ホイルシリンダとの間にそれぞれ設けられたことを特徴
とするアンチスキッド制御装置。 - 【請求項４】 請求項１から請求項３のいずれかに記載
のアンチスキッド制御装置にして、 各車輪に設けられ、車輪の速度を検出する車輪速度セン
サと、 該各車輪速度センサからのそれぞれの信号から各車輪の
状態を検出し、該各車輪の状態に応じて上記液圧制御装
置の制御を行ってアンチスキッド制御を行う信号処理装
置とを備え、 該信号処理装置は、該各車輪速度センサからのそれぞれ
の信号に応じて設定されたホイルシリンダ液圧の制御指
令に基づいて各ホイルシリンダの推定液圧を算出し、該
算出した推定液圧から算出するリザーバ内に蓄積された
蓄積液量が所定値以上になると、上記液圧制御装置に対
してホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止する減圧制御
禁止手段を備えることを特徴とするアンチスキッド制御
装置。 - 【請求項５】 請求項４に記載のアンチスキッド制御装
置にして、上記信号処理装置は、 上記各車輪速度センサからのそれぞれの信号から、各車
輪の車輪速度及び推定車体速度を算出する速度算出手段
と、 該速度算出手段で算出された各車輪速度及び推定車体速
度から各車輪の状態を検出する車輪状態検出手段と、 該車輪状態検出手段によって検出された各車輪の状態に
応じて、対応する車輪におけるホイルシリンダ液圧の制
御を指令する液圧制御指令手段と、 該液圧制御指令手段で設定された指令から各車輪のホイ
ルシリンダにおける推定液圧を算出する推定液圧算出手
段と、 上記液圧制御指令手段からの指令に基づいて上記液圧制
御装置を制御する制御手段と、 上記推定液圧算出手段で算出された推定液圧から上記リ
ザーバ内に蓄積された蓄積液量を算出するリザーバ液量
算出手段とを備え、 上記減圧制御禁止手段は、該リザーバ液量算出手段で算
出された蓄積液量が所定値以上になると、上記制御手段
に対してホイルシリンダ液圧の減圧制御を禁止すること
特徴するアンチスキッド制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9059355A JPH10250552A (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | アンチスキッド制御装置 |
| US09/037,931 US6085141A (en) | 1997-03-13 | 1998-03-11 | Anti-skid control apparatus using a pumpless fluid pressure control device |
| EP98104393A EP0864475A3 (en) | 1997-03-13 | 1998-03-11 | Anti-skid control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9059355A JPH10250552A (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | アンチスキッド制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10250552A true JPH10250552A (ja) | 1998-09-22 |
Family
ID=13110892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9059355A Pending JPH10250552A (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | アンチスキッド制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6085141A (ja) |
| EP (1) | EP0864475A3 (ja) |
| JP (1) | JPH10250552A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101198071B1 (ko) * | 2007-10-29 | 2012-11-07 | 주식회사 만도 | 전자 제어 유압 장치의 밸브 제어 방법 |
| JP5407699B2 (ja) * | 2009-09-24 | 2014-02-05 | 株式会社アドヴィックス | ブレーキ液圧制御装置 |
| JP5241667B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2013-07-17 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御システム |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63301155A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-08 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輪ロック防止装置のアクチュエ−タ |
| DE4237561C2 (de) * | 1991-11-07 | 1998-06-04 | Tokico Ltd | Antiblockiersystem |
| DE69201343T2 (de) * | 1991-11-30 | 1995-07-06 | Sumitomo Electric Industries | Flüssigkeitsdrucksteuersystem für Antiblockierbremsanlagen. |
| JPH06298060A (ja) * | 1991-12-19 | 1994-10-25 | Nippondenso Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JPH05246317A (ja) * | 1991-12-20 | 1993-09-24 | Sumitomo Electric Ind Ltd | アンチロック制御装置 |
| JPH0680064A (ja) * | 1992-07-13 | 1994-03-22 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 液圧制御装置 |
| JPH06348348A (ja) * | 1993-06-03 | 1994-12-22 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 液圧制御装置 |
| JP3496278B2 (ja) * | 1994-07-21 | 2004-02-09 | 住友電気工業株式会社 | アンチロックブレーキ制御装置 |
| JP3878229B2 (ja) * | 1994-08-24 | 2007-02-07 | 住友電気工業株式会社 | 車両の減速度制御装置 |
| JPH0885431A (ja) * | 1994-09-20 | 1996-04-02 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両の制動力制御装置 |
| JP3428181B2 (ja) * | 1994-11-16 | 2003-07-22 | 住友電気工業株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| DE19611550A1 (de) * | 1996-03-23 | 1997-09-25 | Teves Gmbh Alfred | Pumpenloses Bremsdruckregelsystem für Kraftfahrzeuge |
-
1997
- 1997-03-13 JP JP9059355A patent/JPH10250552A/ja active Pending
-
1998
- 1998-03-11 US US09/037,931 patent/US6085141A/en not_active Expired - Fee Related
- 1998-03-11 EP EP98104393A patent/EP0864475A3/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0864475A3 (en) | 2002-05-02 |
| US6085141A (en) | 2000-07-04 |
| EP0864475A2 (en) | 1998-09-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9132817B2 (en) | Hydraulic brake system | |
| JP4595941B2 (ja) | 車輌の制動力制御装置 | |
| JP4602428B2 (ja) | バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| US8186770B2 (en) | Electronically triggerable vehicle brake system operating on the return principle, and method for controlling or regulating the system | |
| US6312064B1 (en) | Braking force controller | |
| US20040256912A1 (en) | Vehicle braking control device for braking force distribution | |
| JPH09290744A (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP4847894B2 (ja) | バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| US6238020B1 (en) | Method and brake system for control of brake pressure build-up during a control process | |
| JPH10250552A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| CN100406321C (zh) | 轮式车辆的制动力控制设备和方法 | |
| EP0805086A2 (en) | Hydraulic pressure control apparatus having device for estimating amount of fluid in reservoir to which the fluid is discharged to reduce cylinder pressure | |
| JPH03200462A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3458582B2 (ja) | 液圧制御装置 | |
| JP2002308080A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH09290734A (ja) | ブレーキシステム | |
| JPH10250553A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP5079414B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP3500882B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| JPH09254764A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| JPH07277167A (ja) | アンチロック用液圧回路の制御方法 | |
| JP4866379B2 (ja) | バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP6573774B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| JPS61178256A (ja) | アンチロツク制動装置 | |
| JP3456013B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 |