JP2000130350A - ポンプ装置および車両用ブレーキシステム - Google Patents
ポンプ装置および車両用ブレーキシステムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 それぞれポンプと電動モータとを備えた複数
組のポンプ・モータを含むポンプ装置の改善に関する。 【解決手段】 低圧ポンプ，電動モータを含む低圧ポン
プ・モータと高圧ポンプ，電動モータを含む高圧ポンプ
・モータとを備えた動力液圧源を車両用ブレーキシステ
ムに設け、動力液圧源の液圧をブレーキペダルの踏込力
あるいはホイールシリンダ液圧に応じた高さに制御して
ホイールシリンダに供給し、車輪の回転を抑制する。ホ
イールシリンダ液圧を保持し、あるいは減圧する際に、
目標吐出液圧が低圧ポンプ・モータの制御のみによって
得ることができ、かつ保持あるいは減圧状態が設定時間
以上継続すれば２組のポンプ・モータを交替で作動さ
せ、低圧ポンプ・モータが目標吐出液圧が一定の状態で
作動し続けることを回避する。目標吐出液圧が変化する
際にも、低圧ポンプ・モータ，高圧ポンプ・モータを交
替で作動させてもよい。
組のポンプ・モータを含むポンプ装置の改善に関する。 【解決手段】 低圧ポンプ，電動モータを含む低圧ポン
プ・モータと高圧ポンプ，電動モータを含む高圧ポンプ
・モータとを備えた動力液圧源を車両用ブレーキシステ
ムに設け、動力液圧源の液圧をブレーキペダルの踏込力
あるいはホイールシリンダ液圧に応じた高さに制御して
ホイールシリンダに供給し、車輪の回転を抑制する。ホ
イールシリンダ液圧を保持し、あるいは減圧する際に、
目標吐出液圧が低圧ポンプ・モータの制御のみによって
得ることができ、かつ保持あるいは減圧状態が設定時間
以上継続すれば２組のポンプ・モータを交替で作動さ
せ、低圧ポンプ・モータが目標吐出液圧が一定の状態で
作動し続けることを回避する。目標吐出液圧が変化する
際にも、低圧ポンプ・モータ，高圧ポンプ・モータを交
替で作動させてもよい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ポンプ装置および
ポンプ装置を備えた車両用ブレーキシステムに関するも
のであり、特に、それぞれポンプとそれを駆動する電動
モータとを備えた複数組のポンプ・モータを含むポンプ
装置の改善に関するものである。
ポンプ装置を備えた車両用ブレーキシステムに関するも
のであり、特に、それぞれポンプとそれを駆動する電動
モータとを備えた複数組のポンプ・モータを含むポンプ
装置の改善に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ポンプ装置には、例えば、特開平９−２
５６９６０号公報に記載されているように、（Ａ）それ
ぞれポンプとそれを駆動する電動モータとを備えた複数
組のポンプ・モータと、（Ｂ）それら複数組のポンプ・
モータの電動モータを制御するモータ制御装置とを含む
装置がある。上記公報に記載のポンプ装置は、ポンプ・
モータを２組備えており、車両用ブレーキ装置に設けら
れ、リザーバから作動液を汲み上げてブレーキシリンダ
に供給する。２組のポンプ・モータの各ポンプの限界吐
出液圧の高低および吐出流量の大小はそれぞれ、互いに
異ならされており、一方のポンプは他方のポンプより限
界吐出液圧が高く、吐出流量が小さくされている。限界
吐出液圧が高いポンプを高圧ポンプと称し、低いポンプ
を低圧ポンプと称する。この車両用ブレーキ装置におい
ては、ブレーキシリンダの液圧が設定値以下の状態では
低圧ポンプが作動させられ、ブレーキシリンダの液圧が
設定値を超える状態では高圧ポンプが作動させられる。
液圧ブレーキ装置には、作動開始当初は大きな流量の作
動液が必要であるが、ブレーキが効き始め、液圧が高い
領域では作動液の流量が小さくて済む性質があるからで
ある。限界吐出液圧および吐出流量が異なる２組のポン
プ・モータは、ブレーキシリンダの液圧、すなわち目標
吐出液圧の大きさに応じて使い分けられ、それぞれの作
動液圧領域において単独で作動して目標吐出液圧を得る
のであり、ポンプ・モータを１組のみ設ける場合に比較
して、ポンプ装置を軽く、安価に構成することができ
る。ポンプ・モータを１組有するポンプ装置により、ブ
レーキシリンダに必要とされるあらゆる大きさの液圧お
よび増圧速度を得るためには、ポンプ・モータを、限界
吐出液圧が高くかつ吐出流量が大きいものとする必要が
あり、ポンプ・モータが重量が大きく、高価なものとな
る。それに対し、低圧ポンプは吐出流量が大きい代わり
に限界吐出液圧が低いため、高速回転あるいは大形とす
る必要があるが、駆動トルクあるいは強度が小さくて済
み、安価に構成し得る。また、高圧ポンプは限界吐出液
圧が高い代わりに吐出流量が小さいため、低速回転ある
いは小形で済み、重量やコストがそれほど大きくなるこ
とはない。結局、ポンプ・モータを２組設けても、１組
で同等の機能を果たし得るポンプ・モータを設ける場合
に比較して、ポンプ装置を軽く、安価に構成することが
できるのである。また、ポンプ・モータを２組設けれ
ば、いずれか一方に異常が生じ、吐出液圧を得ることが
できなくなっても、他方の作動によりブレーキシリンダ
に液圧を得ることができる。さらに、作動液の供給が必
要である間、ポンプ・モータを１組有するポンプ装置を
常に運転するより、２組のポンプ・モータを選択的に運
転する方が、エネルギ消費が少なくて済む利点もある。
なお、上記公報には、１つの電動モータを２つのポンプ
に共用する実施形態においてではあるが、ポンプ装置の
作動開始時に２つのポンプを同時に作動させ、大きな吐
出流量を得ることが記載されている。
５６９６０号公報に記載されているように、（Ａ）それ
ぞれポンプとそれを駆動する電動モータとを備えた複数
組のポンプ・モータと、（Ｂ）それら複数組のポンプ・
モータの電動モータを制御するモータ制御装置とを含む
装置がある。上記公報に記載のポンプ装置は、ポンプ・
モータを２組備えており、車両用ブレーキ装置に設けら
れ、リザーバから作動液を汲み上げてブレーキシリンダ
に供給する。２組のポンプ・モータの各ポンプの限界吐
出液圧の高低および吐出流量の大小はそれぞれ、互いに
異ならされており、一方のポンプは他方のポンプより限
界吐出液圧が高く、吐出流量が小さくされている。限界
吐出液圧が高いポンプを高圧ポンプと称し、低いポンプ
を低圧ポンプと称する。この車両用ブレーキ装置におい
ては、ブレーキシリンダの液圧が設定値以下の状態では
低圧ポンプが作動させられ、ブレーキシリンダの液圧が
設定値を超える状態では高圧ポンプが作動させられる。
液圧ブレーキ装置には、作動開始当初は大きな流量の作
動液が必要であるが、ブレーキが効き始め、液圧が高い
領域では作動液の流量が小さくて済む性質があるからで
ある。限界吐出液圧および吐出流量が異なる２組のポン
プ・モータは、ブレーキシリンダの液圧、すなわち目標
吐出液圧の大きさに応じて使い分けられ、それぞれの作
動液圧領域において単独で作動して目標吐出液圧を得る
のであり、ポンプ・モータを１組のみ設ける場合に比較
して、ポンプ装置を軽く、安価に構成することができ
る。ポンプ・モータを１組有するポンプ装置により、ブ
レーキシリンダに必要とされるあらゆる大きさの液圧お
よび増圧速度を得るためには、ポンプ・モータを、限界
吐出液圧が高くかつ吐出流量が大きいものとする必要が
あり、ポンプ・モータが重量が大きく、高価なものとな
る。それに対し、低圧ポンプは吐出流量が大きい代わり
に限界吐出液圧が低いため、高速回転あるいは大形とす
る必要があるが、駆動トルクあるいは強度が小さくて済
み、安価に構成し得る。また、高圧ポンプは限界吐出液
圧が高い代わりに吐出流量が小さいため、低速回転ある
いは小形で済み、重量やコストがそれほど大きくなるこ
とはない。結局、ポンプ・モータを２組設けても、１組
で同等の機能を果たし得るポンプ・モータを設ける場合
に比較して、ポンプ装置を軽く、安価に構成することが
できるのである。また、ポンプ・モータを２組設けれ
ば、いずれか一方に異常が生じ、吐出液圧を得ることが
できなくなっても、他方の作動によりブレーキシリンダ
に液圧を得ることができる。さらに、作動液の供給が必
要である間、ポンプ・モータを１組有するポンプ装置を
常に運転するより、２組のポンプ・モータを選択的に運
転する方が、エネルギ消費が少なくて済む利点もある。
なお、上記公報には、１つの電動モータを２つのポンプ
に共用する実施形態においてではあるが、ポンプ装置の
作動開始時に２つのポンプを同時に作動させ、大きな吐
出流量を得ることが記載されている。
【０００３】しかしながら、上記公報に記載のポンプ装
置においては、ブレーキシリンダにおいて必要とされる
液圧の高さ、すなわち目標吐出液圧が一定であり、ある
いは目標吐出液圧が、一方の組のポンプ・モータの作動
液圧領域内の液圧であることが続けば、２組のポンプ・
モータのうち、一方のポンプ・モータのみが作動させら
れ続け、寿命が短くなり、あるいは要求寿命を満たすた
めに高価となることを避け得ないという問題があり、あ
るいはポンプ性能が低下するという問題があった。一般
に、低圧ポンプは高圧ポンプに比較して作動頻度が高い
上、連続作動時間が長くなり易い。特定のポンプ・モー
タのみが多く作動させられれば、そのポンプモータの寿
命が短くなることは当然であるが、長時間継続して作動
させられれば、自己発熱による温度上昇に基づくポンプ
性能の低下やポンプおよび電動モータの寿命の低下が生
じ、それを回避するために放熱機構を設けることが必要
となる。例えば、ポンプがギヤポンプであれば、自己発
熱による温度上昇により、ハウジングとギヤとの間の隙
間が大きくなって漏れが多くなり、性能が低下する。ま
た、ポンプおよび電動モータ、特に電動モータは温度上
昇によって寿命が短くなり易いため、耐久性や放熱性の
向上が要求され、その要求を満たすために、体格が大き
くなり、あるいはコストが高くなるのである。
置においては、ブレーキシリンダにおいて必要とされる
液圧の高さ、すなわち目標吐出液圧が一定であり、ある
いは目標吐出液圧が、一方の組のポンプ・モータの作動
液圧領域内の液圧であることが続けば、２組のポンプ・
モータのうち、一方のポンプ・モータのみが作動させら
れ続け、寿命が短くなり、あるいは要求寿命を満たすた
めに高価となることを避け得ないという問題があり、あ
るいはポンプ性能が低下するという問題があった。一般
に、低圧ポンプは高圧ポンプに比較して作動頻度が高い
上、連続作動時間が長くなり易い。特定のポンプ・モー
タのみが多く作動させられれば、そのポンプモータの寿
命が短くなることは当然であるが、長時間継続して作動
させられれば、自己発熱による温度上昇に基づくポンプ
性能の低下やポンプおよび電動モータの寿命の低下が生
じ、それを回避するために放熱機構を設けることが必要
となる。例えば、ポンプがギヤポンプであれば、自己発
熱による温度上昇により、ハウジングとギヤとの間の隙
間が大きくなって漏れが多くなり、性能が低下する。ま
た、ポンプおよび電動モータ、特に電動モータは温度上
昇によって寿命が短くなり易いため、耐久性や放熱性の
向上が要求され、その要求を満たすために、体格が大き
くなり、あるいはコストが高くなるのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、ポンプ・モータ
を複数組備えたポンプ装置において寿命の低下，コスト
の増大，ポンプ性能の低下および体格の増大の問題のう
ちの少なくとも１つを解決することを課題としてなされ
たものであり、本発明によって、下記各態様のポンプ装
置および車両用ブレーキシステムが得られる。各態様は
請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要
に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これ
は、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わ
せを例示するためであり、技術的特徴や組合わせが以下
のものに限定されると解釈されるべきではない。 （１）前記（Ａ）の複数組のポンプ・モータと、（Ｂ）
のモータ制御装置とを含むポンプ装置であって、前記モ
ータ制御装置が、前記複数組のポンプ・モータの各電動
モータを交替で作動させつつ当該ポンプ装置全体として
の吐出液圧を目標吐出液圧に制御する交替作動制御手段
を含むポンプ装置（請求項１）。複数組のポンプ・モー
タは、限界吐出液圧および吐出流量が互いに同じもので
もよく、 (4)項に記載のポンプ装置におけるように互い
に異なるものでもよい。複数組のポンプ・モータの限界
吐出液圧および吐出流量を互いに同じものとする場合、
限界吐出液圧が高く、吐出流量も大きいものとしてもよ
いが、限界吐出液圧が高く、吐出流量が小さいものとす
ることが望ましい。例えば、ブレーキ作動初期の大流量
の作動液が必要である時期や、特に大きな増圧速度が必
要である特殊な場合等には、全部のポンプ・モータを作
動させて必要な大流量を確保し、要求流量が小さい通常
時は、複数のポンプ・モータの一部（１組でも複数組で
もよい）ずつを交替で作動させるのであり、このように
すれば、限界吐出液圧および吐出流量が大きい１組のポ
ンプ・モータを備えたポンプ装置に比較して、ポンプ装
置を軽く構成することができ、あるいは消費エネルギが
少なくて済むからである。複数組のポンプモータの交替
運転は、目標吐出液圧が実質的に一定あるいは増圧速度
が小さい時期にのみ行われるようにしてもよく、時々刻
々変化する時期にも行われるようにしてもよい。本態様
によれば、複数組のポンプ・モータを交替で作動させて
目標吐出液圧を得るため、特定のポンプ・モータのみの
作動頻度が極端に高くなり、あるいは特定のポンプ・モ
ータが長時間作動させられ続けることを回避することが
できる。それにより、複数組のポンプ・モータのうちで
最大の温度上昇が小さくて済み、ポンプ，電動モータの
いずれについても放熱機構の設置が不要となり、あるい
は簡易化できるとともに、構造によってはポンプ性能の
低下も回避することができる。あるいは、電動モータや
ポンプに要求される耐久性が高くなくなり、安価に構成
することができる。あるいは、複数の電動モータの各全
作動時間のうちの最大のものが短くなり、その電動モー
タの寿命が向上して、結局、ポンプ装置全体としての寿
命が向上する。例えば、複数組のポンプ・モータの性能
（例えば、限界吐出液圧および吐出流量）が互いに同じ
である場合には、それらポンプ・モータを、目標吐出液
圧の大きさに関係なく、同じ時間ずつ交替で作動させる
ことにより、ポンプ・モータの寿命、特に電動モータの
寿命を向上させることができる。また、複数組のポンプ
・モータの性能が互いに異なり、それらポンプ・モータ
が目標吐出液圧の大きさに応じて使い分けられる場合で
あっても、目標吐出液圧が、各組のポンプ・モータがそ
れぞれ単独で達成し得る液圧であり、かつ、目標液圧の
増圧速度が各組のポンプ・モータがそれぞれ単独である
いは一部のものが共同して達成し得る場合には、複数組
のポンプ・モータの一部ずつを交替で作動させることに
より、同じポンプ・モータのみが作動させられ続けるこ
とを回避し、電動モータの寿命の向上効果あるいはポン
プ性能の低下回避の効果が得られる。さらに、ポンプ・
モータが複数組設けられているため、いずれかのポンプ
・モータが作動不能となっても、別のポンプ・モータに
よって吐出液圧を得ることができる。 （２）前記交替作動制御手段が、前記目標吐出液圧の増
圧速度が設定速度以下である状態が設定時間以上継続し
た場合に作動するものである (1)項に記載のポンプ装置
（請求項２）。上記設定速度を、運転者がブレーキ操作
力を一定に保っているつもりでいるのに、実際には微小
な変化が生じてしまう程度よりやや大きい速度に設定す
れば、目標吐出液圧が実質的に一定である場合に交替作
動制御が行われることとなる。また、ポンプ装置が低圧
ポンプと高圧ポンプとを含むものである場合に、高圧ポ
ンプの比較的小さい吐出流量でも要求を満たし得る程度
の速度に設定すれば、目標吐出液圧が低圧ポンプの限界
吐出液圧以下である場合に、交替作動制御が行われるこ
とになる。目標吐出液圧が実質的に一定である場合、あ
るいは増圧速度が設定速度以下である場合には、ポンプ
装置の吐出流量がほぼ０あるいは小さくてよく、吐出流
量の小さいポンプ・モータによって目標吐出液圧を一定
に保つことができる。したがって、本態様は、複数組の
ポンプ・モータのうちの少なくとも１つが吐出流量の小
さいもの、例えば、 (4)項に記載のポンプ装置における
ように、複数組のポンプ・モータの限界吐出液圧および
吐出流量が互いに異ならされ、複数組のポンプ・モータ
のうちの１つが限界吐出液圧が高く、吐出流量が小さい
ものとされたポンプ装置に適している。しかし、複数組
のポンプ・モータの限界吐出液圧および吐出流量が同じ
であるポンプ装置にも、本態様を適用することができ
る。いずれにしても、複数組のポンプ・モータを交替で
作動させれば、各ポンプ・モータの温度上昇が少なくて
済み、寿命の向上，ポンプ性能の向上等の効果が得られ
る。特に、発明の実施の形態において説明するポンプ装
置のように、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モ
ータを備え、ポンプ装置が作動する間、原則として低圧
ポンプ・モータが作動し続ける場合、目標吐出液圧が一
定である状態、あるいは増圧速度が設定速度以下である
状態が設定時間以上継続した場合に、低圧ポンプ・モー
タと高圧ポンプ・モータとの交替作動が開始されるよう
にすれば、低圧ポンプ・モータの温度上昇を効果的に抑
制することができる。さらに、目標吐出液圧が一定であ
っても、常時、いずれかのポンプ・モータが作動してい
るため、その状態から吐出液圧を増大させることが必要
となっても、電動モータの起動遅れがなく、応答遅れ少
なく吐出液圧を増大させることができる。なお、目標吐
出液圧の増圧速度が設定速度以下である状態になれば直
ちに交替作動制御手段が作動するようにすることも可能
である。しかし、その状態が短時間しか継続しない場合
には、交替作動制御が開始されて短時間後には終了させ
られてしまう。ポンプ・モータの交替は、例えば、数秒
程度というように比較的長い時間ずつで行われることが
望ましく、交替作動はその交替時間の複数倍程度は継続
して行われなければ効果がない。一方、目標吐出液圧の
増圧速度が設定速度以下である状態が設定時間以上継続
した場合には、その状態がさらに続く可能性が高い。し
たがって、設定速度以下である状態が設定時間以上継続
した場合に、交替作動制御手段が作動を開始するように
することは合理的なことである。 （３）前記複数組のポンプ・モータが２組である (1)項
または (2)項に記載のポンプ装置。 （４）前記複数組のポンプ・モータが、互いに限界吐出
液圧が高低に異なり、かつ、限界吐出液圧が高いものほ
ど吐出流量が小さいものである (1)項ないし (3)項のい
ずれか１つに記載のポンプ装置。本態様のポンプ装置に
よれば、ポンプ装置全体としての吐出液圧の高さに応じ
て複数組のポンプ・モータが使い分けられるとともに、
目標吐出液圧および増圧速度が、複数組のポンプ・モー
タのいずれもが単独で達成し得る高さであるとき、複数
組のポンプ・モータが交替で作動させられて目標吐出液
圧が得られる。複数組のポンプ・モータの各限界吐出液
圧および吐出流量を互いに同じにする場合には、少なく
とも限界吐出液圧を、ポンプ装置に要求されるあらゆる
目標吐出液圧を満たし得るものとしなければならず、ポ
ンプ・モータの強度が高い必要があり、ポンプ装置が重
くなる。それに対し、本態様によれば、限界吐出液圧が
高いのは、複数組のポンプ・モータのうちの一部であ
り、ポンプ装置を全体として軽く構成することができ
る。 （５）前記交替作動制御手段が、前記限界吐出液圧が低
いポンプ・モータの連続作動時間を限界吐出液圧が高い
ポンプ・モータの連続作動時間より短くする連続作動時
間制御手段を含む (4)項に記載のポンプ装置（請求項
３）。限界吐出液圧が低いポンプ・モータは、吐出流量
が大きいため、目標吐出液圧が同じであれば、駆動電流
は、限界吐出液圧が高いポンプ・モータより大きく、作
動時間が同じであれば、限界吐出液圧が低いポンプ・モ
ータの方が温度上昇が大きい。それに対し、本態様によ
れば、限界吐出液圧が低いポンプ・モータの方が連続作
動時間が短くされるため、複数組のポンプ・モータの温
度上昇の差が減少し、あるいは実質的になくなる。 （６）前記交替作動制御手段が、作動中の電動モータへ
の供給電流を漸減させるとともに次に作動させる電動モ
ータへの供給電流を漸増させる電流徐変手段を含む (1)
項ないし (5)項のいずれか１つに記載のポンプ装置。作
動中の電動モータへの供給電流を、目標吐出液圧を得る
のに必要な大きさから瞬間的に０にしても、そのポンプ
・モータの吐出液圧は直ちに０にはならず、停止中の電
動モータに瞬間的に、目標吐出液圧を得るのに必要な大
きさの電流を供給しても、そのポンプ・モータの吐出液
圧が直ちに０から目標吐出液圧にはならない。そして、
停止させられるポンプ・モータの吐出液圧の減少と、作
動を開始させられるポンプ・モータの吐出液圧の増大と
が丁度相殺し合うことは期待し難いので、ポンプ・モー
タの交替時にポンプ装置全体としての吐出液圧が目標吐
出液圧から外れて変動することとなる。それに対し、本
態様によれば、作動中の電動モータおよび次に作動させ
る電動モータへの供給電流の制御により、ポンプ装置全
体としての吐出液圧を目標吐出液圧に保ちつつ、ポンプ
・モータを交替させることができる。 （７）前記ポンプ・モータのポンプがギヤポンプである
(1)項ないし (6)項のいずれか１つに記載のポンプ装
置。ポンプ・モータのポンプはプランジャポンプでもよ
いが、ギヤポンプとすれば、プランジャポンプとする場
合に比較して吐出脈動が少なくて済み、電動モータの制
御によるポンプ装置の吐出液圧制御の精度を向上させる
ことが容易になる。また、ギヤポンプは、逆回転させる
ことにより吐出の向きを逆にできる可逆ポンプであるた
め、正方向の回転により作動液を吐出して作動液を供給
する作動液供給対象装置の液圧を増大させ、逆方向の回
転により、作動液供給対象装置からの作動液の流出を許
容し、その液圧を減少させるようにすることが可能とな
る利点もある。複数組のポンプ・モータの各ポンプがい
ずれもギヤポンプであれば、それらポンプを交替で作動
させて作動液供給対象装置側の液圧を減少させることが
できる。この減圧は、例えば、ポンプ装置と作動液供給
対象装置との間で作動液が直接やりとりされる場合に、
作動液供給対象装置を減圧するために行われてもよく、
あるいはポンプ装置とは別の装置、例えば発明の実施の
形態において説明する増圧用および減圧用の電磁制御弁
を含む液圧制御装置によってポンプ装置と作動液供給対
象装置とが遮断されている場合に、作動液供給対象装置
の液圧が低下させられるのに応じてギヤポンプを逆回転
させ、ポンプ装置と液圧制御装置との間の液圧を下げる
ために行われてもよい。作動液供給対象装置の液圧が低
下させられれば、次に増圧が必要になった場合における
ポンプ装置の吐出液圧も低くてよいため、ポンプの吐出
液圧を高く保って待機している必要はないからである。 （８） (1)項ないし (7)項のいずれか１つに記載のポン
プ装置と、そのポンプ装置に接続されたブレーキシリン
ダにより作動し、車輪の回転を抑制するブレーキと、運
転者により操作されるブレーキ操作部材と、そのブレー
キ操作部材の操作力，操作ストローク等の操作量を検出
し、検出したブレーキ操作量を表すブレーキ操作量情報
を前記モータ制御装置に供給するブレーキ操作量検出装
置とを含み、前記モータ制御装置が、前記ポンプ装置の
吐出液圧を前記ブレーキ操作量情報に応じた高さに制御
するブレーキ操作量対応制御手段を含む車両用ブレーキ
システム（請求項４）。ブレーキシリンダには、ブレー
キ操作量対応制御手段により制御された吐出液圧が供給
され、車輪の回転は、ブレーキ操作部材の操作量に応じ
た力で抑制される。ポンプ装置の吐出液圧の増大と保持
と減少との少なくとも１つがブレーキ操作量対応制御手
段により行われ、複数組のポンプ・モータが交替で作動
させられて１組のポンプ・モータのみが連続して作動さ
せられ続けることが回避される。 （９） (1)項ないし (7)項のいずれか１つに記載のポン
プ装置と、そのポンプ装置に接続されたブレーキシリン
ダにより作動し、車輪の回転を抑制するブレーキと、前
記車輪のスリップ状態を監視し、スリップ状態が適正状
態になるように前記ブレーキシリンダの液圧を制御する
スリップ制御装置とを含み、前記モータ制御装置が、前
記ポンプ装置の吐出液圧を、前記スリップ制御装置によ
り制御される前記ブレーキシリンダの液圧に応じた高さ
に制御するブレーキシリンダ液圧対応制御手段を含む車
両用ブレーキシステム。スリップ制御装置には、例え
ば、車両の減速時における車輪のスリップを適正状態に
保つアンチロック制御装置、車両の加速時における車輪
のスリップを適正状態に制御するトラクション制御装置
等がある。ポンプ装置全体としての吐出液圧の増大と保
持と減少との少なくとも１つがブレーキシリンダ液圧対
応制御手段により行われ、複数組のポンプ・モータが交
替で作動させられて１組のポンプ・モータのみが連続し
て作動させられ続けることが回避される。 （１０） (1)項ないし (7)項のいずれか１つに記載のポ
ンプ装置と、そのポンプ装置に接続されたブレーキシリ
ンダにより作動し、車輪の回転を抑制するブレーキと、
車両の走行状態を監視し、その走行状態が適正状態にな
るように前記ブレーキシリンダの液圧を制御するビーク
ルスタビリティ制御装置とを含み、前記モータ制御装置
が、前記ポンプ装置の吐出液圧を、前記ビークルスタビ
リティ制御装置により制御される前記ブレーキシリンダ
の液圧に応じた高さに制御するブレーキシリンダ液圧対
応制御手段を含む車両用ブレーキシステム。ビークルス
タビリティ制御は、車両の操縦安定性を改善する制御で
あり、本態様においても複数組のポンプ・モータが交替
で作動させられて１組のポンプ・モータのみが連続して
作動させられ続けることが回避される。 （１１）前記ブレーキシリンダの液圧に応じた高さが、
ブレーキシリンダの液圧と実質的に等しい高さである
(8)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の車両用ブレ
ーキシステム。 （１２）前記ブレーキシリンダの液圧に応じた高さが、
ブレーキシリンダの液圧に所定の余裕値を加えた高さで
ある (8)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の車両用
ブレーキシステム。本態様によれば、例えば、ブレーキ
シリンダの液圧を保持する状態から増大させる必要があ
るとき、ブレーキシリンダの液圧が迅速に増加し始め、
増圧遅れの発生が抑制される。
果】本発明は、以上の事情を背景とし、ポンプ・モータ
を複数組備えたポンプ装置において寿命の低下，コスト
の増大，ポンプ性能の低下および体格の増大の問題のう
ちの少なくとも１つを解決することを課題としてなされ
たものであり、本発明によって、下記各態様のポンプ装
置および車両用ブレーキシステムが得られる。各態様は
請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要
に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これ
は、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わ
せを例示するためであり、技術的特徴や組合わせが以下
のものに限定されると解釈されるべきではない。 （１）前記（Ａ）の複数組のポンプ・モータと、（Ｂ）
のモータ制御装置とを含むポンプ装置であって、前記モ
ータ制御装置が、前記複数組のポンプ・モータの各電動
モータを交替で作動させつつ当該ポンプ装置全体として
の吐出液圧を目標吐出液圧に制御する交替作動制御手段
を含むポンプ装置（請求項１）。複数組のポンプ・モー
タは、限界吐出液圧および吐出流量が互いに同じもので
もよく、 (4)項に記載のポンプ装置におけるように互い
に異なるものでもよい。複数組のポンプ・モータの限界
吐出液圧および吐出流量を互いに同じものとする場合、
限界吐出液圧が高く、吐出流量も大きいものとしてもよ
いが、限界吐出液圧が高く、吐出流量が小さいものとす
ることが望ましい。例えば、ブレーキ作動初期の大流量
の作動液が必要である時期や、特に大きな増圧速度が必
要である特殊な場合等には、全部のポンプ・モータを作
動させて必要な大流量を確保し、要求流量が小さい通常
時は、複数のポンプ・モータの一部（１組でも複数組で
もよい）ずつを交替で作動させるのであり、このように
すれば、限界吐出液圧および吐出流量が大きい１組のポ
ンプ・モータを備えたポンプ装置に比較して、ポンプ装
置を軽く構成することができ、あるいは消費エネルギが
少なくて済むからである。複数組のポンプモータの交替
運転は、目標吐出液圧が実質的に一定あるいは増圧速度
が小さい時期にのみ行われるようにしてもよく、時々刻
々変化する時期にも行われるようにしてもよい。本態様
によれば、複数組のポンプ・モータを交替で作動させて
目標吐出液圧を得るため、特定のポンプ・モータのみの
作動頻度が極端に高くなり、あるいは特定のポンプ・モ
ータが長時間作動させられ続けることを回避することが
できる。それにより、複数組のポンプ・モータのうちで
最大の温度上昇が小さくて済み、ポンプ，電動モータの
いずれについても放熱機構の設置が不要となり、あるい
は簡易化できるとともに、構造によってはポンプ性能の
低下も回避することができる。あるいは、電動モータや
ポンプに要求される耐久性が高くなくなり、安価に構成
することができる。あるいは、複数の電動モータの各全
作動時間のうちの最大のものが短くなり、その電動モー
タの寿命が向上して、結局、ポンプ装置全体としての寿
命が向上する。例えば、複数組のポンプ・モータの性能
（例えば、限界吐出液圧および吐出流量）が互いに同じ
である場合には、それらポンプ・モータを、目標吐出液
圧の大きさに関係なく、同じ時間ずつ交替で作動させる
ことにより、ポンプ・モータの寿命、特に電動モータの
寿命を向上させることができる。また、複数組のポンプ
・モータの性能が互いに異なり、それらポンプ・モータ
が目標吐出液圧の大きさに応じて使い分けられる場合で
あっても、目標吐出液圧が、各組のポンプ・モータがそ
れぞれ単独で達成し得る液圧であり、かつ、目標液圧の
増圧速度が各組のポンプ・モータがそれぞれ単独である
いは一部のものが共同して達成し得る場合には、複数組
のポンプ・モータの一部ずつを交替で作動させることに
より、同じポンプ・モータのみが作動させられ続けるこ
とを回避し、電動モータの寿命の向上効果あるいはポン
プ性能の低下回避の効果が得られる。さらに、ポンプ・
モータが複数組設けられているため、いずれかのポンプ
・モータが作動不能となっても、別のポンプ・モータに
よって吐出液圧を得ることができる。 （２）前記交替作動制御手段が、前記目標吐出液圧の増
圧速度が設定速度以下である状態が設定時間以上継続し
た場合に作動するものである (1)項に記載のポンプ装置
（請求項２）。上記設定速度を、運転者がブレーキ操作
力を一定に保っているつもりでいるのに、実際には微小
な変化が生じてしまう程度よりやや大きい速度に設定す
れば、目標吐出液圧が実質的に一定である場合に交替作
動制御が行われることとなる。また、ポンプ装置が低圧
ポンプと高圧ポンプとを含むものである場合に、高圧ポ
ンプの比較的小さい吐出流量でも要求を満たし得る程度
の速度に設定すれば、目標吐出液圧が低圧ポンプの限界
吐出液圧以下である場合に、交替作動制御が行われるこ
とになる。目標吐出液圧が実質的に一定である場合、あ
るいは増圧速度が設定速度以下である場合には、ポンプ
装置の吐出流量がほぼ０あるいは小さくてよく、吐出流
量の小さいポンプ・モータによって目標吐出液圧を一定
に保つことができる。したがって、本態様は、複数組の
ポンプ・モータのうちの少なくとも１つが吐出流量の小
さいもの、例えば、 (4)項に記載のポンプ装置における
ように、複数組のポンプ・モータの限界吐出液圧および
吐出流量が互いに異ならされ、複数組のポンプ・モータ
のうちの１つが限界吐出液圧が高く、吐出流量が小さい
ものとされたポンプ装置に適している。しかし、複数組
のポンプ・モータの限界吐出液圧および吐出流量が同じ
であるポンプ装置にも、本態様を適用することができ
る。いずれにしても、複数組のポンプ・モータを交替で
作動させれば、各ポンプ・モータの温度上昇が少なくて
済み、寿命の向上，ポンプ性能の向上等の効果が得られ
る。特に、発明の実施の形態において説明するポンプ装
置のように、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モ
ータを備え、ポンプ装置が作動する間、原則として低圧
ポンプ・モータが作動し続ける場合、目標吐出液圧が一
定である状態、あるいは増圧速度が設定速度以下である
状態が設定時間以上継続した場合に、低圧ポンプ・モー
タと高圧ポンプ・モータとの交替作動が開始されるよう
にすれば、低圧ポンプ・モータの温度上昇を効果的に抑
制することができる。さらに、目標吐出液圧が一定であ
っても、常時、いずれかのポンプ・モータが作動してい
るため、その状態から吐出液圧を増大させることが必要
となっても、電動モータの起動遅れがなく、応答遅れ少
なく吐出液圧を増大させることができる。なお、目標吐
出液圧の増圧速度が設定速度以下である状態になれば直
ちに交替作動制御手段が作動するようにすることも可能
である。しかし、その状態が短時間しか継続しない場合
には、交替作動制御が開始されて短時間後には終了させ
られてしまう。ポンプ・モータの交替は、例えば、数秒
程度というように比較的長い時間ずつで行われることが
望ましく、交替作動はその交替時間の複数倍程度は継続
して行われなければ効果がない。一方、目標吐出液圧の
増圧速度が設定速度以下である状態が設定時間以上継続
した場合には、その状態がさらに続く可能性が高い。し
たがって、設定速度以下である状態が設定時間以上継続
した場合に、交替作動制御手段が作動を開始するように
することは合理的なことである。 （３）前記複数組のポンプ・モータが２組である (1)項
または (2)項に記載のポンプ装置。 （４）前記複数組のポンプ・モータが、互いに限界吐出
液圧が高低に異なり、かつ、限界吐出液圧が高いものほ
ど吐出流量が小さいものである (1)項ないし (3)項のい
ずれか１つに記載のポンプ装置。本態様のポンプ装置に
よれば、ポンプ装置全体としての吐出液圧の高さに応じ
て複数組のポンプ・モータが使い分けられるとともに、
目標吐出液圧および増圧速度が、複数組のポンプ・モー
タのいずれもが単独で達成し得る高さであるとき、複数
組のポンプ・モータが交替で作動させられて目標吐出液
圧が得られる。複数組のポンプ・モータの各限界吐出液
圧および吐出流量を互いに同じにする場合には、少なく
とも限界吐出液圧を、ポンプ装置に要求されるあらゆる
目標吐出液圧を満たし得るものとしなければならず、ポ
ンプ・モータの強度が高い必要があり、ポンプ装置が重
くなる。それに対し、本態様によれば、限界吐出液圧が
高いのは、複数組のポンプ・モータのうちの一部であ
り、ポンプ装置を全体として軽く構成することができ
る。 （５）前記交替作動制御手段が、前記限界吐出液圧が低
いポンプ・モータの連続作動時間を限界吐出液圧が高い
ポンプ・モータの連続作動時間より短くする連続作動時
間制御手段を含む (4)項に記載のポンプ装置（請求項
３）。限界吐出液圧が低いポンプ・モータは、吐出流量
が大きいため、目標吐出液圧が同じであれば、駆動電流
は、限界吐出液圧が高いポンプ・モータより大きく、作
動時間が同じであれば、限界吐出液圧が低いポンプ・モ
ータの方が温度上昇が大きい。それに対し、本態様によ
れば、限界吐出液圧が低いポンプ・モータの方が連続作
動時間が短くされるため、複数組のポンプ・モータの温
度上昇の差が減少し、あるいは実質的になくなる。 （６）前記交替作動制御手段が、作動中の電動モータへ
の供給電流を漸減させるとともに次に作動させる電動モ
ータへの供給電流を漸増させる電流徐変手段を含む (1)
項ないし (5)項のいずれか１つに記載のポンプ装置。作
動中の電動モータへの供給電流を、目標吐出液圧を得る
のに必要な大きさから瞬間的に０にしても、そのポンプ
・モータの吐出液圧は直ちに０にはならず、停止中の電
動モータに瞬間的に、目標吐出液圧を得るのに必要な大
きさの電流を供給しても、そのポンプ・モータの吐出液
圧が直ちに０から目標吐出液圧にはならない。そして、
停止させられるポンプ・モータの吐出液圧の減少と、作
動を開始させられるポンプ・モータの吐出液圧の増大と
が丁度相殺し合うことは期待し難いので、ポンプ・モー
タの交替時にポンプ装置全体としての吐出液圧が目標吐
出液圧から外れて変動することとなる。それに対し、本
態様によれば、作動中の電動モータおよび次に作動させ
る電動モータへの供給電流の制御により、ポンプ装置全
体としての吐出液圧を目標吐出液圧に保ちつつ、ポンプ
・モータを交替させることができる。 （７）前記ポンプ・モータのポンプがギヤポンプである
(1)項ないし (6)項のいずれか１つに記載のポンプ装
置。ポンプ・モータのポンプはプランジャポンプでもよ
いが、ギヤポンプとすれば、プランジャポンプとする場
合に比較して吐出脈動が少なくて済み、電動モータの制
御によるポンプ装置の吐出液圧制御の精度を向上させる
ことが容易になる。また、ギヤポンプは、逆回転させる
ことにより吐出の向きを逆にできる可逆ポンプであるた
め、正方向の回転により作動液を吐出して作動液を供給
する作動液供給対象装置の液圧を増大させ、逆方向の回
転により、作動液供給対象装置からの作動液の流出を許
容し、その液圧を減少させるようにすることが可能とな
る利点もある。複数組のポンプ・モータの各ポンプがい
ずれもギヤポンプであれば、それらポンプを交替で作動
させて作動液供給対象装置側の液圧を減少させることが
できる。この減圧は、例えば、ポンプ装置と作動液供給
対象装置との間で作動液が直接やりとりされる場合に、
作動液供給対象装置を減圧するために行われてもよく、
あるいはポンプ装置とは別の装置、例えば発明の実施の
形態において説明する増圧用および減圧用の電磁制御弁
を含む液圧制御装置によってポンプ装置と作動液供給対
象装置とが遮断されている場合に、作動液供給対象装置
の液圧が低下させられるのに応じてギヤポンプを逆回転
させ、ポンプ装置と液圧制御装置との間の液圧を下げる
ために行われてもよい。作動液供給対象装置の液圧が低
下させられれば、次に増圧が必要になった場合における
ポンプ装置の吐出液圧も低くてよいため、ポンプの吐出
液圧を高く保って待機している必要はないからである。 （８） (1)項ないし (7)項のいずれか１つに記載のポン
プ装置と、そのポンプ装置に接続されたブレーキシリン
ダにより作動し、車輪の回転を抑制するブレーキと、運
転者により操作されるブレーキ操作部材と、そのブレー
キ操作部材の操作力，操作ストローク等の操作量を検出
し、検出したブレーキ操作量を表すブレーキ操作量情報
を前記モータ制御装置に供給するブレーキ操作量検出装
置とを含み、前記モータ制御装置が、前記ポンプ装置の
吐出液圧を前記ブレーキ操作量情報に応じた高さに制御
するブレーキ操作量対応制御手段を含む車両用ブレーキ
システム（請求項４）。ブレーキシリンダには、ブレー
キ操作量対応制御手段により制御された吐出液圧が供給
され、車輪の回転は、ブレーキ操作部材の操作量に応じ
た力で抑制される。ポンプ装置の吐出液圧の増大と保持
と減少との少なくとも１つがブレーキ操作量対応制御手
段により行われ、複数組のポンプ・モータが交替で作動
させられて１組のポンプ・モータのみが連続して作動さ
せられ続けることが回避される。 （９） (1)項ないし (7)項のいずれか１つに記載のポン
プ装置と、そのポンプ装置に接続されたブレーキシリン
ダにより作動し、車輪の回転を抑制するブレーキと、前
記車輪のスリップ状態を監視し、スリップ状態が適正状
態になるように前記ブレーキシリンダの液圧を制御する
スリップ制御装置とを含み、前記モータ制御装置が、前
記ポンプ装置の吐出液圧を、前記スリップ制御装置によ
り制御される前記ブレーキシリンダの液圧に応じた高さ
に制御するブレーキシリンダ液圧対応制御手段を含む車
両用ブレーキシステム。スリップ制御装置には、例え
ば、車両の減速時における車輪のスリップを適正状態に
保つアンチロック制御装置、車両の加速時における車輪
のスリップを適正状態に制御するトラクション制御装置
等がある。ポンプ装置全体としての吐出液圧の増大と保
持と減少との少なくとも１つがブレーキシリンダ液圧対
応制御手段により行われ、複数組のポンプ・モータが交
替で作動させられて１組のポンプ・モータのみが連続し
て作動させられ続けることが回避される。 （１０） (1)項ないし (7)項のいずれか１つに記載のポ
ンプ装置と、そのポンプ装置に接続されたブレーキシリ
ンダにより作動し、車輪の回転を抑制するブレーキと、
車両の走行状態を監視し、その走行状態が適正状態にな
るように前記ブレーキシリンダの液圧を制御するビーク
ルスタビリティ制御装置とを含み、前記モータ制御装置
が、前記ポンプ装置の吐出液圧を、前記ビークルスタビ
リティ制御装置により制御される前記ブレーキシリンダ
の液圧に応じた高さに制御するブレーキシリンダ液圧対
応制御手段を含む車両用ブレーキシステム。ビークルス
タビリティ制御は、車両の操縦安定性を改善する制御で
あり、本態様においても複数組のポンプ・モータが交替
で作動させられて１組のポンプ・モータのみが連続して
作動させられ続けることが回避される。 （１１）前記ブレーキシリンダの液圧に応じた高さが、
ブレーキシリンダの液圧と実質的に等しい高さである
(8)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の車両用ブレ
ーキシステム。 （１２）前記ブレーキシリンダの液圧に応じた高さが、
ブレーキシリンダの液圧に所定の余裕値を加えた高さで
ある (8)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の車両用
ブレーキシステム。本態様によれば、例えば、ブレーキ
シリンダの液圧を保持する状態から増大させる必要があ
るとき、ブレーキシリンダの液圧が迅速に増加し始め、
増圧遅れの発生が抑制される。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態であるポ
ンプ装置を備え、本発明の実施形態である車両用ブレー
キシステムを図面に基づいて説明する。図１において、
符号１０および１２はそれぞれ左前輪および右前輪を示
し、符号１４および１６はそれぞれ左後輪および右後輪
を示す。前輪１０，１２にはブレーキシリンダとしての
フロントホイールシリンダ（ホイールシリンダを必要に
応じてＷ／Ｃと略記する）２０，２２を備えたブレーキ
が設けられており、フロントＷ／Ｃ２０，２２に液圧が
供給されることにより作動して、前輪１０，１２に制動
トルクを加える。後輪１４，１６にも同様にブレーキシ
リンダとしてのリヤＷ／Ｃ２４，２６を備えたブレーキ
が設けられている。フロントＷ／Ｃ２０，２２には、マ
ニュアル液圧源３０の液圧と動力液圧源３２の液圧とが
択一的に供給され、リヤＷ／Ｃ２４，２６には必ず動力
液圧源３２の液圧が供給される。
ンプ装置を備え、本発明の実施形態である車両用ブレー
キシステムを図面に基づいて説明する。図１において、
符号１０および１２はそれぞれ左前輪および右前輪を示
し、符号１４および１６はそれぞれ左後輪および右後輪
を示す。前輪１０，１２にはブレーキシリンダとしての
フロントホイールシリンダ（ホイールシリンダを必要に
応じてＷ／Ｃと略記する）２０，２２を備えたブレーキ
が設けられており、フロントＷ／Ｃ２０，２２に液圧が
供給されることにより作動して、前輪１０，１２に制動
トルクを加える。後輪１４，１６にも同様にブレーキシ
リンダとしてのリヤＷ／Ｃ２４，２６を備えたブレーキ
が設けられている。フロントＷ／Ｃ２０，２２には、マ
ニュアル液圧源３０の液圧と動力液圧源３２の液圧とが
択一的に供給され、リヤＷ／Ｃ２４，２６には必ず動力
液圧源３２の液圧が供給される。
【０００６】マニュアル液圧源３０は、ブレーキ操作部
材としてのブレーキペダル３６の操作力に対応した液圧
を発生させるマスタシリンダ（必要に応じてＭ／Ｃと略
記する）３８を備えている。Ｍ／Ｃ３８はタンデム式で
あり、２つの独立した加圧室に同じ大きさの液圧を発生
させる。Ｍ／Ｃ３８にはマスタリザーバ３９が設けられ
ている。ブレーキペダル３６がブレーキ非作用位置にあ
り、Ｍ／Ｃ３８内の加圧ピストンが後退端位置にある状
態では、Ｍ／Ｃ３８の２つの加圧室はマスタリザーバ３
９と連通しており、加圧ピストンが後退端位置から僅か
に前進させられると、加圧室がマスタリザーバ３９から
遮断される。一方の加圧室は液通路４０によりフロント
Ｗ／Ｃ２０、他方の加圧室は液通路４２によりフロント
Ｗ／Ｃ２２に接続されている。液通路４０，４２にはそ
れぞれ常開の電磁開閉弁から成るＭ／Ｃカット弁（マス
タシリンダカット弁）４４，４６が設けられており、そ
れらＭ／Ｃカット弁４４，４６よりフロントＷ／Ｃ２
０，２２側の液圧はＷ／Ｃ液圧センサ５０，５２により
検出され、Ｍ／Ｃ３８側の液圧はＭ／Ｃ液圧センサ５４
により検出される。Ｍ／Ｃ液圧センサ５４により検出さ
れるＭ／Ｃ３８側の液圧は、ブレーキペダル３６の操作
力である踏込力に対応している。
材としてのブレーキペダル３６の操作力に対応した液圧
を発生させるマスタシリンダ（必要に応じてＭ／Ｃと略
記する）３８を備えている。Ｍ／Ｃ３８はタンデム式で
あり、２つの独立した加圧室に同じ大きさの液圧を発生
させる。Ｍ／Ｃ３８にはマスタリザーバ３９が設けられ
ている。ブレーキペダル３６がブレーキ非作用位置にあ
り、Ｍ／Ｃ３８内の加圧ピストンが後退端位置にある状
態では、Ｍ／Ｃ３８の２つの加圧室はマスタリザーバ３
９と連通しており、加圧ピストンが後退端位置から僅か
に前進させられると、加圧室がマスタリザーバ３９から
遮断される。一方の加圧室は液通路４０によりフロント
Ｗ／Ｃ２０、他方の加圧室は液通路４２によりフロント
Ｗ／Ｃ２２に接続されている。液通路４０，４２にはそ
れぞれ常開の電磁開閉弁から成るＭ／Ｃカット弁（マス
タシリンダカット弁）４４，４６が設けられており、そ
れらＭ／Ｃカット弁４４，４６よりフロントＷ／Ｃ２
０，２２側の液圧はＷ／Ｃ液圧センサ５０，５２により
検出され、Ｍ／Ｃ３８側の液圧はＭ／Ｃ液圧センサ５４
により検出される。Ｍ／Ｃ液圧センサ５４により検出さ
れるＭ／Ｃ３８側の液圧は、ブレーキペダル３６の操作
力である踏込力に対応している。
【０００７】ブレーキペダル３６とＭ／Ｃ３８との間に
はストロークシミュレータ５５が配設されるとともに、
液通路４２のＭ／Ｃカット弁４６よりＭ／Ｃ３８側の部
分にもストロークシミュレータ５６が接続されており、
かつ、ブレーキペダル３６の踏込ストロークがストロー
クセンサ５８によって検出される。上記ストロークシミ
ュレータ５５は、スプリング等の弾性部材を備え、弾性
部材の弾性変形によりブレーキペダル３６のＭ／Ｃ３８
に対する所定量の相対移動を許容する純機械的なもので
あり、ストロークシミュレータ５６は、Ｍ／Ｃカット弁
４４，４６が閉じられた状態で液圧を増大させつつ作動
液を収容することによりＭ／Ｃ３８からの作動液の排出
を許容するものであって、２つのストロークシミュレー
タ５５，５６が共同して、動力液圧源３２を有しない通
常の液圧ブレーキ装置におけるブレーキ操作に似た感触
を運転者に与えるものである。
はストロークシミュレータ５５が配設されるとともに、
液通路４２のＭ／Ｃカット弁４６よりＭ／Ｃ３８側の部
分にもストロークシミュレータ５６が接続されており、
かつ、ブレーキペダル３６の踏込ストロークがストロー
クセンサ５８によって検出される。上記ストロークシミ
ュレータ５５は、スプリング等の弾性部材を備え、弾性
部材の弾性変形によりブレーキペダル３６のＭ／Ｃ３８
に対する所定量の相対移動を許容する純機械的なもので
あり、ストロークシミュレータ５６は、Ｍ／Ｃカット弁
４４，４６が閉じられた状態で液圧を増大させつつ作動
液を収容することによりＭ／Ｃ３８からの作動液の排出
を許容するものであって、２つのストロークシミュレー
タ５５，５６が共同して、動力液圧源３２を有しない通
常の液圧ブレーキ装置におけるブレーキ操作に似た感触
を運転者に与えるものである。
【０００８】動力液圧源３２は、低圧ポンプ・モータ６
５および高圧ポンプ・モータ６７を備えている。低圧ポ
ンプ・モータ６５は、電動モータ６０により駆動される
低圧ポンプ６４を備え、高圧ポンプ・モータ６７は、電
動モータ６２により駆動される高圧ポンプ６６を備えて
いる。低圧ポンプ６４はギヤポンプとされており、電動
モータ６０および低圧ポンプ６４は、図２および図３に
示す構造のものである。詳細は後に説明する。高圧ポン
プ６６も、図示は省略するが、低圧ポンプ６４と同様に
ギヤポンプとされている。また、高圧ポンプ・モータ６
７は低圧ポンプ・モータ６５よりも、限界吐出液圧が高
く、かつ、吐出流量が小さいものとされている。
５および高圧ポンプ・モータ６７を備えている。低圧ポ
ンプ・モータ６５は、電動モータ６０により駆動される
低圧ポンプ６４を備え、高圧ポンプ・モータ６７は、電
動モータ６２により駆動される高圧ポンプ６６を備えて
いる。低圧ポンプ６４はギヤポンプとされており、電動
モータ６０および低圧ポンプ６４は、図２および図３に
示す構造のものである。詳細は後に説明する。高圧ポン
プ６６も、図示は省略するが、低圧ポンプ６４と同様に
ギヤポンプとされている。また、高圧ポンプ・モータ６
７は低圧ポンプ・モータ６５よりも、限界吐出液圧が高
く、かつ、吐出流量が小さいものとされている。
【０００９】低圧ポンプ６４および高圧ポンプ６６の各
吐出側であって、低圧ポンプ６４から吐出された作動液
をＷ／Ｃ２０〜２６に供給する液通路と、高圧ポンプ６
６から吐出された作動液をＷ／Ｃ２０〜２６に供給する
液通路とが合流する部分よりも、低圧ポンプ６４側およ
び高圧ポンプ６６側にそれぞれ、逆止弁６８，７０が設
けられている。逆止弁６８は、高圧ポンプ６６の作動時
に、低圧ポンプ６４について設けられたリリーフ弁（後
述する）から作動液が漏れることを防止し、低圧ポンプ
６４に高圧ポンプ６６の高い吐出圧が作用することを防
止し、ギヤポンプである低圧ポンプ６４から作動液が漏
れることを防止し、高圧ポンプ６６から吐出された高圧
の作動液によって低圧ポンプ６４が逆転させられること
を防止する役割を果たす。高圧ポンプ６６から吐出され
る高圧の作動液によって低圧ポンプ６４が逆転させら
れ、作動液がマスタリザーバ３９へ戻ることを防止する
ために、電動モータ６０に保持トルクを加えておかなく
てもよいのである。また、逆止弁７０は、ギヤポンプで
ある高圧ポンプ６６から作動液が漏れることを防止する
とともに、低圧ポンプ６４のみが作動する際に、低圧ポ
ンプ６４の吐出圧に基づいて高圧ポンプ６６が逆方向に
回転させられ、作動液がマスタリザーバ３９へ戻ること
が回避される。低圧ポンプ６４の作動時であって高圧ポ
ンプ６６の非作動時に、高圧ポンプ６６を駆動する電動
モータ６２に保持トルクを加えておかなくても、高圧ポ
ンプ６６の逆回転を防止することができるのである。
吐出側であって、低圧ポンプ６４から吐出された作動液
をＷ／Ｃ２０〜２６に供給する液通路と、高圧ポンプ６
６から吐出された作動液をＷ／Ｃ２０〜２６に供給する
液通路とが合流する部分よりも、低圧ポンプ６４側およ
び高圧ポンプ６６側にそれぞれ、逆止弁６８，７０が設
けられている。逆止弁６８は、高圧ポンプ６６の作動時
に、低圧ポンプ６４について設けられたリリーフ弁（後
述する）から作動液が漏れることを防止し、低圧ポンプ
６４に高圧ポンプ６６の高い吐出圧が作用することを防
止し、ギヤポンプである低圧ポンプ６４から作動液が漏
れることを防止し、高圧ポンプ６６から吐出された高圧
の作動液によって低圧ポンプ６４が逆転させられること
を防止する役割を果たす。高圧ポンプ６６から吐出され
る高圧の作動液によって低圧ポンプ６４が逆転させら
れ、作動液がマスタリザーバ３９へ戻ることを防止する
ために、電動モータ６０に保持トルクを加えておかなく
てもよいのである。また、逆止弁７０は、ギヤポンプで
ある高圧ポンプ６６から作動液が漏れることを防止する
とともに、低圧ポンプ６４のみが作動する際に、低圧ポ
ンプ６４の吐出圧に基づいて高圧ポンプ６６が逆方向に
回転させられ、作動液がマスタリザーバ３９へ戻ること
が回避される。低圧ポンプ６４の作動時であって高圧ポ
ンプ６６の非作動時に、高圧ポンプ６６を駆動する電動
モータ６２に保持トルクを加えておかなくても、高圧ポ
ンプ６６の逆回転を防止することができるのである。
【００１０】動力液圧源３２の液圧は液通路７２により
Ｗ／Ｃ２０〜２６に供給され、ポンプ液圧センサ７４に
より検出される。なお、動力液圧源３２には、図示を省
略するが、低圧ポンプ６４および高圧ポンプ６６のそれ
ぞれに対して、それらに予定されている最高吐出液圧を
リリーフ圧とするリリーフ弁が設けられている。以上の
説明から明らかなように、動力液圧源３２は、低圧ポン
プ・モータ６５，高圧ポンプ・モータ６７および逆止弁
６８，７０を含むポンプ装置によって構成されているの
であり、ポンプ装置は２組のポンプ・モータを含んでい
る。
Ｗ／Ｃ２０〜２６に供給され、ポンプ液圧センサ７４に
より検出される。なお、動力液圧源３２には、図示を省
略するが、低圧ポンプ６４および高圧ポンプ６６のそれ
ぞれに対して、それらに予定されている最高吐出液圧を
リリーフ圧とするリリーフ弁が設けられている。以上の
説明から明らかなように、動力液圧源３２は、低圧ポン
プ・モータ６５，高圧ポンプ・モータ６７および逆止弁
６８，７０を含むポンプ装置によって構成されているの
であり、ポンプ装置は２組のポンプ・モータを含んでい
る。
【００１１】フロントＷ／Ｃ２０，２２にそれぞれ対応
して、増圧用電磁制御弁７６と減圧用電磁制御弁７８、
増圧用電磁制御弁８０と減圧用電磁制御弁８２が設けら
れている。これらは図４に概略的に示す構造を有し、共
に常閉のシート弁である。リヤＷ／Ｃ２４，２６に対応
して増圧用電磁制御弁８４と減圧用電磁制御弁８６、増
圧用電磁制御弁８８と減圧用電磁制御弁９０が設けられ
ている。図５に示すように、増圧用電磁制御弁８４，８
８は常閉のシート弁であるが、減圧用電磁制御弁８６，
９０は常開のシート弁である。これらの構造は後に詳述
する。リヤＷ／Ｃ２４，２６の液圧はそれぞれＷ／Ｃ液
圧センサ９２，９４により検出される。
して、増圧用電磁制御弁７６と減圧用電磁制御弁７８、
増圧用電磁制御弁８０と減圧用電磁制御弁８２が設けら
れている。これらは図４に概略的に示す構造を有し、共
に常閉のシート弁である。リヤＷ／Ｃ２４，２６に対応
して増圧用電磁制御弁８４と減圧用電磁制御弁８６、増
圧用電磁制御弁８８と減圧用電磁制御弁９０が設けられ
ている。図５に示すように、増圧用電磁制御弁８４，８
８は常閉のシート弁であるが、減圧用電磁制御弁８６，
９０は常開のシート弁である。これらの構造は後に詳述
する。リヤＷ／Ｃ２４，２６の液圧はそれぞれＷ／Ｃ液
圧センサ９２，９４により検出される。
【００１２】前記低圧ポンプ６４および電動モータ６０
は図２および図３に示す構造を有している。電動モータ
６０は直流モータであり、それの出力軸１００にカップ
リング１０２によって低圧ポンプ６４が接続されてい
る。低圧ポンプ６４は、ハウジング１０４，ギヤケース
１０６およびカバー１０８から成る本体内に、２個のギ
ヤ１１０，１１２が互いに噛み合わされ、回転可能に配
設されたものである。ギヤ１１０，１１２のギヤ軸１１
４，１１６の一方が電動モータ６０により回転駆動され
ることによってギヤ１１０，１１２が回転し、図３の吸
入ポート１１８から作動液を吸入し、吐出ポート１２０
から吐出する。
は図２および図３に示す構造を有している。電動モータ
６０は直流モータであり、それの出力軸１００にカップ
リング１０２によって低圧ポンプ６４が接続されてい
る。低圧ポンプ６４は、ハウジング１０４，ギヤケース
１０６およびカバー１０８から成る本体内に、２個のギ
ヤ１１０，１１２が互いに噛み合わされ、回転可能に配
設されたものである。ギヤ１１０，１１２のギヤ軸１１
４，１１６の一方が電動モータ６０により回転駆動され
ることによってギヤ１１０，１１２が回転し、図３の吸
入ポート１１８から作動液を吸入し、吐出ポート１２０
から吐出する。
【００１３】前輪１０，１２側の前記増圧用電磁制御弁
７６および減圧用電磁制御弁７８は図４に概略的に示す
構造を有している。増圧用電磁制御弁７６は、弁座１３
０とそれに対して着座，離間可能な弁子１３２とから成
るシート弁１３４を備え、弁子１３２は、付勢装置とし
てのばね１３６により着座方向に付勢されている。弁子
１３２と一体的に可動コア１３８が設けられており、こ
れに対向して固定コア１４０が設けられている。これら
両コア１３８，１４０は上記ばね１３６により互いに離
間させられているが、コイル１４２に電流が供給される
ことにより磁化され、可動コア１４０が固定コア１４０
側に吸引される。それにより、弁子１３２が弁座１３０
から離間させられ、シート弁１３４が開かれる。増圧用
電磁制御弁７６は、それ自身の前後の液圧差が弁子１３
２を弁座１３０から離間させる向きに作用する向きで動
力液圧源３２とフロントＷ／Ｃ２０とに接続されてい
る。したがって、弁子１３２は、シート弁１３４前後の
液圧差に基づく差圧作用力と、可動コア１３８，固定コ
ア１４０およびコイル１４２から成るソレノイド１４４
の電磁駆動力との和が、ばね１３６の付勢力と釣り合う
位置で停止することとなり、コイル１４２への供給電流
の制御による電磁駆動力の制御によって、シート弁１３
４の開度を制御することができる。増圧用電磁制御弁７
６の開度を制御することができるのであり、それによっ
て作動液の流量、すなわちフロントＷ／Ｃ２０の増圧速
度を制御することができる。また、動力液圧源３２の液
圧とフロントＷ／Ｃ２０の液圧との差が小さくなり、差
圧作用力と電磁駆動力との和がばね１３６の付勢力より
僅かに小さくなれば、弁子１３２が弁座に１３０に着座
してシート弁１３４が閉じるため、コイル１４２への供
給電流の制御により動力液圧源３２の液圧とフロントＷ
／Ｃ２０の液圧との差を制御することができる。
７６および減圧用電磁制御弁７８は図４に概略的に示す
構造を有している。増圧用電磁制御弁７６は、弁座１３
０とそれに対して着座，離間可能な弁子１３２とから成
るシート弁１３４を備え、弁子１３２は、付勢装置とし
てのばね１３６により着座方向に付勢されている。弁子
１３２と一体的に可動コア１３８が設けられており、こ
れに対向して固定コア１４０が設けられている。これら
両コア１３８，１４０は上記ばね１３６により互いに離
間させられているが、コイル１４２に電流が供給される
ことにより磁化され、可動コア１４０が固定コア１４０
側に吸引される。それにより、弁子１３２が弁座１３０
から離間させられ、シート弁１３４が開かれる。増圧用
電磁制御弁７６は、それ自身の前後の液圧差が弁子１３
２を弁座１３０から離間させる向きに作用する向きで動
力液圧源３２とフロントＷ／Ｃ２０とに接続されてい
る。したがって、弁子１３２は、シート弁１３４前後の
液圧差に基づく差圧作用力と、可動コア１３８，固定コ
ア１４０およびコイル１４２から成るソレノイド１４４
の電磁駆動力との和が、ばね１３６の付勢力と釣り合う
位置で停止することとなり、コイル１４２への供給電流
の制御による電磁駆動力の制御によって、シート弁１３
４の開度を制御することができる。増圧用電磁制御弁７
６の開度を制御することができるのであり、それによっ
て作動液の流量、すなわちフロントＷ／Ｃ２０の増圧速
度を制御することができる。また、動力液圧源３２の液
圧とフロントＷ／Ｃ２０の液圧との差が小さくなり、差
圧作用力と電磁駆動力との和がばね１３６の付勢力より
僅かに小さくなれば、弁子１３２が弁座に１３０に着座
してシート弁１３４が閉じるため、コイル１４２への供
給電流の制御により動力液圧源３２の液圧とフロントＷ
／Ｃ２０の液圧との差を制御することができる。
【００１４】減圧用電磁制御弁７８の構造は増圧用電磁
制御弁７６と同じであるため、互いに対応する構成要素
を同一の符号で示し、説明を省略する。ただし、減圧用
電磁制御弁７８は、フロントＷ／Ｃ２０の液圧とマスタ
リザーバ３９の液圧との差に基づく差圧作用力が、弁子
１３２を弁座１３０から離間させる向きに作用する向き
で、フロントＷ／Ｃ２０とマスタリザーバ３９とに液通
路４０と液通路１４６とにより接続されている。したが
って、コイル１４２への供給電流の制御により、フロン
トＷ／Ｃ２０の減圧速度およびフロントＷ／Ｃ２０とマ
スタリザーバ３９との差圧を制御することができる。マ
スタリザーバ３９の液圧は実質的に体気圧と見なし得る
ため、フロントＷ／Ｃ２０とマスタリザーバ３９との差
圧の制御は、そのままフロントＷ／Ｃ２０の液圧制御と
なる。
制御弁７６と同じであるため、互いに対応する構成要素
を同一の符号で示し、説明を省略する。ただし、減圧用
電磁制御弁７８は、フロントＷ／Ｃ２０の液圧とマスタ
リザーバ３９の液圧との差に基づく差圧作用力が、弁子
１３２を弁座１３０から離間させる向きに作用する向き
で、フロントＷ／Ｃ２０とマスタリザーバ３９とに液通
路４０と液通路１４６とにより接続されている。したが
って、コイル１４２への供給電流の制御により、フロン
トＷ／Ｃ２０の減圧速度およびフロントＷ／Ｃ２０とマ
スタリザーバ３９との差圧を制御することができる。マ
スタリザーバ３９の液圧は実質的に体気圧と見なし得る
ため、フロントＷ／Ｃ２０とマスタリザーバ３９との差
圧の制御は、そのままフロントＷ／Ｃ２０の液圧制御と
なる。
【００１５】リヤＷ／Ｃ２４，２６側の増圧用電磁制御
弁８４，８８は上記フロントＷ／Ｃ２０，２２側の増圧
用電磁制御弁７６，８０と同じであるため、図５におい
て、互いに対応する構成要素を同一の符号で示し、説明
を省略する。それに対し、減圧用電磁制御弁８６，９０
は常開のシート弁であり、構造がやや異なる。弁座１３
０，弁子１３２から成るシート弁１３４を備えることは
同じであるが、弁子１３２はばね１５０により弁座１３
０から離間する向きに付勢されている。シート弁１３４
は、リヤＷ／Ｃ２４とマスタリザーバ３９との差圧に基
づく差圧作用力が弁子１３２を弁座１３０から離間させ
る向きに作用する向きで配設されている。弁子１３２の
後端部は固定コア１５２の中央に形成された貫通穴を貫
通して延びており、固定コア１５２から突出させられる
とともに、可動コア１５４と一体的に設けられている。
コイル１５６に電流が供給されれば、固定コア１５２お
よび可動コア１５４が磁化され、可動コア１５４が固定
コア１５２側に吸引されることにより、弁子１３２に電
磁駆動力が付与される。固定コア１５２，可動コア１５
４およびコイル１５６から成るソレノイド１５８の電磁
駆動力が、上記差圧作用力に抗して弁子１３２を弁座１
３０に着座させる向きに作用するのである。なお、ばね
１５０の付勢力は、差圧作用力も電磁駆動力も作用しな
い状態で弁子１３２を弁座１３０から離間した状態に保
ち得る大きさであればよく、弁子１３２に作用する力の
釣合を考える際には無視して差し支えない。
弁８４，８８は上記フロントＷ／Ｃ２０，２２側の増圧
用電磁制御弁７６，８０と同じであるため、図５におい
て、互いに対応する構成要素を同一の符号で示し、説明
を省略する。それに対し、減圧用電磁制御弁８６，９０
は常開のシート弁であり、構造がやや異なる。弁座１３
０，弁子１３２から成るシート弁１３４を備えることは
同じであるが、弁子１３２はばね１５０により弁座１３
０から離間する向きに付勢されている。シート弁１３４
は、リヤＷ／Ｃ２４とマスタリザーバ３９との差圧に基
づく差圧作用力が弁子１３２を弁座１３０から離間させ
る向きに作用する向きで配設されている。弁子１３２の
後端部は固定コア１５２の中央に形成された貫通穴を貫
通して延びており、固定コア１５２から突出させられる
とともに、可動コア１５４と一体的に設けられている。
コイル１５６に電流が供給されれば、固定コア１５２お
よび可動コア１５４が磁化され、可動コア１５４が固定
コア１５２側に吸引されることにより、弁子１３２に電
磁駆動力が付与される。固定コア１５２，可動コア１５
４およびコイル１５６から成るソレノイド１５８の電磁
駆動力が、上記差圧作用力に抗して弁子１３２を弁座１
３０に着座させる向きに作用するのである。なお、ばね
１５０の付勢力は、差圧作用力も電磁駆動力も作用しな
い状態で弁子１３２を弁座１３０から離間した状態に保
ち得る大きさであればよく、弁子１３２に作用する力の
釣合を考える際には無視して差し支えない。
【００１６】以上説明した各構成要素は図６に示す制御
装置１７０に接続されている。制御装置１７０は液圧制
御コンピュータ１７２を備え、この液圧制御コンピュー
タ１７２は、ＰＵ（プロセッシングユニット）１７４，
ＲＯＭ１７６，ＲＡＭ１７８，Ｉ／Ｏポート１８０を備
えている。Ｉ／Ｏポート１８０には、前記ストロークセ
ンサ５８を始めとする各種検出器が接続されるととも
に、前記電動モータ６０を始めとする各種アクチュエー
タがそれぞれ駆動回路１８４を介して接続されている。
これら駆動回路１８４と液圧制御コンピュータ１７２と
により制御装置１７０が構成されているのである。Ｉ／
Ｏポート１８０には、車輪スリップ状態監視コンピュー
タ１８６およびポンプ・モータ交替作動制御コンピュー
タ１８８が接続されている。ＲＯＭ１７６には、図示お
よび説明を省略するメインルーチンを始めとする他の制
御プログラムと共に、図７および図８のフローチャート
で表される液圧制御プログラムが格納され、ＲＡＭ１７
８には、図示は省略するが、フラグＦ1 およびフラグＦ
2 が設けられている。ポンプ・モータ交替作動制御コン
ピュータ１８８は、図示は省略するが、ＰＵ，ＲＯＭ，
ＲＡＭ，Ｉ／Ｏポートを備えており、Ｉ／Ｏポートに
は、低圧ポンプ・モータ６５および高圧ポンプ・モータ
６７周辺の雰囲気温度を検出する温度検出センサ１９０
が接続されている。ポンプ・モータ交替作動制御コンピ
ュータ１８８のＲＯＭには、図１０のフローチャートで
表されるポンプ・モータ交替作動制御プログラムが格納
されている。ＰＵ１７４は、ストロークセンサ５８を始
めとする各種検出器からの情報と、車輪スリップ状態監
視コンピュータ１８６およびポンプ・モータ交替作動制
御コンピュータ１８８からの情報とに基づき、ＲＡＭ１
７８を利用して液圧制御プログラムを実行し、Ｗ／Ｃ２
０〜２６の液圧を制御する。
装置１７０に接続されている。制御装置１７０は液圧制
御コンピュータ１７２を備え、この液圧制御コンピュー
タ１７２は、ＰＵ（プロセッシングユニット）１７４，
ＲＯＭ１７６，ＲＡＭ１７８，Ｉ／Ｏポート１８０を備
えている。Ｉ／Ｏポート１８０には、前記ストロークセ
ンサ５８を始めとする各種検出器が接続されるととも
に、前記電動モータ６０を始めとする各種アクチュエー
タがそれぞれ駆動回路１８４を介して接続されている。
これら駆動回路１８４と液圧制御コンピュータ１７２と
により制御装置１７０が構成されているのである。Ｉ／
Ｏポート１８０には、車輪スリップ状態監視コンピュー
タ１８６およびポンプ・モータ交替作動制御コンピュー
タ１８８が接続されている。ＲＯＭ１７６には、図示お
よび説明を省略するメインルーチンを始めとする他の制
御プログラムと共に、図７および図８のフローチャート
で表される液圧制御プログラムが格納され、ＲＡＭ１７
８には、図示は省略するが、フラグＦ1 およびフラグＦ
2 が設けられている。ポンプ・モータ交替作動制御コン
ピュータ１８８は、図示は省略するが、ＰＵ，ＲＯＭ，
ＲＡＭ，Ｉ／Ｏポートを備えており、Ｉ／Ｏポートに
は、低圧ポンプ・モータ６５および高圧ポンプ・モータ
６７周辺の雰囲気温度を検出する温度検出センサ１９０
が接続されている。ポンプ・モータ交替作動制御コンピ
ュータ１８８のＲＯＭには、図１０のフローチャートで
表されるポンプ・モータ交替作動制御プログラムが格納
されている。ＰＵ１７４は、ストロークセンサ５８を始
めとする各種検出器からの情報と、車輪スリップ状態監
視コンピュータ１８６およびポンプ・モータ交替作動制
御コンピュータ１８８からの情報とに基づき、ＲＡＭ１
７８を利用して液圧制御プログラムを実行し、Ｗ／Ｃ２
０〜２６の液圧を制御する。
【００１７】アンチロック制御が不要である通常制動時
には、図７のフローチャートで表される通常制動用液圧
制御プログラムが実行される。通常制動時においては、
Ｗ／Ｃ２０〜２６の液圧が互いに等しい大きさに制御さ
れる。その際、まず低圧ポンプ６４の制御によるＷ／Ｃ
２０等の液圧制御が行われ、不足の場合には高圧ポンプ
６６の制御が付加され、それでも不足の場合には電磁制
御弁７６〜９０の制御が行われる。これは、動力液圧源
３２（ポンプ装置）に図９に示す性質があるからであ
る。必要な吐出液圧ＰP が比較的小さい場合には低圧ポ
ンプ６４のみで要求を満たし得るが、必要な吐出液圧Ｐ
P が大きくなれば高圧ポンプ６６でしか要求を満たし得
ない。また、必要な増圧速度ｄＰP ／ｄｔが比較的小さ
い場合には低圧ポンプ６４のみの吐出流量で実現し得る
が、必要な増圧速度ｄＰP ／ｄｔが大きくなれば、低圧
ポンプ６４と高圧ポンプ６６との両方を作動させること
が必要になる。さらに、低圧ポンプ６４においても高圧
ポンプ６６においても、吐出液圧ＰP がそれぞれの限界
近くなれば、回転速度が低下することを避け得ず、吐出
液圧ＰP が大きい領域では、吐出液圧ＰP が大きいほど
実現し得る増圧速度ｄＰP ／ｄｔが小さくなる。また、
液圧ブレーキ装置には、作動初期にはブレーキクリアラ
ンスを消滅させ、シール部材を弾性変形させる等のため
に、大流量の作動液が必要であり、ブレーキが効き始め
た後は、比較的小流量の作動液で済む性質がある。その
ため、吐出液圧ＰP が特に小さい領域では、低圧ポンプ
６４や高圧ポンプ６６によって実現し得る増圧速度ｄＰ
P ／ｄｔが小さくなることを避け得ない。以上の結果、
図９の領域１においては低圧ポンプ６４のみで吐出液圧
Ｐ P および増圧速度ｄＰP ／ｄｔの制御を行い得、領域
２においては低圧ポンプ６４と高圧ポンプ６６との共同
で制御を行い得、領域３においては両ポンプの共同によ
っても制御を行い得ないことになる。したがって、領域
３に関しては、低圧ポンプ６４および高圧ポンプ６６を
最大電流によりフル作動させ、Ｗ／Ｃ２０等の液圧制御
は電磁制御弁７６〜９０により行うことが必要となる。
なお、本実施形態においては、減圧は減圧用電磁制御弁
７８，８２，８６，９０によって行われ、低圧ポンプ６
４や高圧ポンプ６６の制御によっては行われないが、後
に説明するように、ポンプ待機制御中に目標Ｗ／Ｃ液圧
の減少につれて目標吐出液圧が減少させられることはあ
る。この場合、実際に吐出液圧が減少させられるわけで
はないため、減圧速度がいかに大きくてもその減圧速度
は低圧ポンプ６４によっても高圧ポンプ６６によっても
制御可能であるものとする。図９の吐出液圧ＰPと増圧
速度ｄＰP ／ｄｔとの関係を表すポンプ性能テーブルが
前記ＲＯＭ１７６に格納されている。
には、図７のフローチャートで表される通常制動用液圧
制御プログラムが実行される。通常制動時においては、
Ｗ／Ｃ２０〜２６の液圧が互いに等しい大きさに制御さ
れる。その際、まず低圧ポンプ６４の制御によるＷ／Ｃ
２０等の液圧制御が行われ、不足の場合には高圧ポンプ
６６の制御が付加され、それでも不足の場合には電磁制
御弁７６〜９０の制御が行われる。これは、動力液圧源
３２（ポンプ装置）に図９に示す性質があるからであ
る。必要な吐出液圧ＰP が比較的小さい場合には低圧ポ
ンプ６４のみで要求を満たし得るが、必要な吐出液圧Ｐ
P が大きくなれば高圧ポンプ６６でしか要求を満たし得
ない。また、必要な増圧速度ｄＰP ／ｄｔが比較的小さ
い場合には低圧ポンプ６４のみの吐出流量で実現し得る
が、必要な増圧速度ｄＰP ／ｄｔが大きくなれば、低圧
ポンプ６４と高圧ポンプ６６との両方を作動させること
が必要になる。さらに、低圧ポンプ６４においても高圧
ポンプ６６においても、吐出液圧ＰP がそれぞれの限界
近くなれば、回転速度が低下することを避け得ず、吐出
液圧ＰP が大きい領域では、吐出液圧ＰP が大きいほど
実現し得る増圧速度ｄＰP ／ｄｔが小さくなる。また、
液圧ブレーキ装置には、作動初期にはブレーキクリアラ
ンスを消滅させ、シール部材を弾性変形させる等のため
に、大流量の作動液が必要であり、ブレーキが効き始め
た後は、比較的小流量の作動液で済む性質がある。その
ため、吐出液圧ＰP が特に小さい領域では、低圧ポンプ
６４や高圧ポンプ６６によって実現し得る増圧速度ｄＰ
P ／ｄｔが小さくなることを避け得ない。以上の結果、
図９の領域１においては低圧ポンプ６４のみで吐出液圧
Ｐ P および増圧速度ｄＰP ／ｄｔの制御を行い得、領域
２においては低圧ポンプ６４と高圧ポンプ６６との共同
で制御を行い得、領域３においては両ポンプの共同によ
っても制御を行い得ないことになる。したがって、領域
３に関しては、低圧ポンプ６４および高圧ポンプ６６を
最大電流によりフル作動させ、Ｗ／Ｃ２０等の液圧制御
は電磁制御弁７６〜９０により行うことが必要となる。
なお、本実施形態においては、減圧は減圧用電磁制御弁
７８，８２，８６，９０によって行われ、低圧ポンプ６
４や高圧ポンプ６６の制御によっては行われないが、後
に説明するように、ポンプ待機制御中に目標Ｗ／Ｃ液圧
の減少につれて目標吐出液圧が減少させられることはあ
る。この場合、実際に吐出液圧が減少させられるわけで
はないため、減圧速度がいかに大きくてもその減圧速度
は低圧ポンプ６４によっても高圧ポンプ６６によっても
制御可能であるものとする。図９の吐出液圧ＰPと増圧
速度ｄＰP ／ｄｔとの関係を表すポンプ性能テーブルが
前記ＲＯＭ１７６に格納されている。
【００１８】本液圧ブレーキ装置において、動力液圧源
３２，電磁制御弁７６〜９０および制御装置１７０のい
ずれかに異常が発生した場合には、電磁開閉弁４４，４
６が開いたままに保たれ、Ｍ／Ｃ３８の液圧がフロント
Ｗ／Ｃ２０，２２に供給される。動力液圧源３２等の故
障時には、前輪１０，１２のブレーキがマニュアルブレ
ーキと同様に作動させられるのである。それに対し、動
力液圧源３２，電磁制御弁７６〜９０および制御装置１
７０が正常な状態で、ブレーキペダル３６の踏込みが開
始されれば、電磁開閉弁４４，４６が閉じられ、Ｍ／Ｃ
３８とＷ／Ｃ２０，２２との連通が遮断される。したが
って、動力液圧源３２等が正常である限り、Ｗ／Ｃ２０
〜２６には動力液圧源３２からの作動液が増圧用電磁制
御弁７６，８０，８４，８８を経て供給される。なお、
ブレーキペダル３６の踏込開始は、従来から使用されて
いたストップランプスイッチにより検出されるようにす
ることも可能であるが、本実施形態においては、ストロ
ークセンサ５８またはＭ／Ｃ液圧センサ５４の検出値が
増大を開始した事実から検出されるようになっている。
両センサ５８，５４が共に正常である場合には、ストロ
ークセンサ５８の検出値増大開始の方がＭ／Ｃ液圧セン
サ５４の検出値増大開始より先であるため、通常はスト
ロークセンサ５８の検出値増大開始に基づいてブレーキ
ペダル３６の踏込開始が検出されるが、ストロークセン
サ５８の故障時にはＭ／Ｃ液圧センサ５４の検出値増大
開始に基づいてブレーキペダル３６の踏込開始が検出さ
れるようになっているのである。これはフェイルセーフ
のためであり、ストロークセンサ５８とＭ／Ｃ液圧セン
サ５４とのいずれか一方の検出値増大開始に基づいてブ
レーキペダル３６の踏込開始が検出されるようにするこ
とも可能である。
３２，電磁制御弁７６〜９０および制御装置１７０のい
ずれかに異常が発生した場合には、電磁開閉弁４４，４
６が開いたままに保たれ、Ｍ／Ｃ３８の液圧がフロント
Ｗ／Ｃ２０，２２に供給される。動力液圧源３２等の故
障時には、前輪１０，１２のブレーキがマニュアルブレ
ーキと同様に作動させられるのである。それに対し、動
力液圧源３２，電磁制御弁７６〜９０および制御装置１
７０が正常な状態で、ブレーキペダル３６の踏込みが開
始されれば、電磁開閉弁４４，４６が閉じられ、Ｍ／Ｃ
３８とＷ／Ｃ２０，２２との連通が遮断される。したが
って、動力液圧源３２等が正常である限り、Ｗ／Ｃ２０
〜２６には動力液圧源３２からの作動液が増圧用電磁制
御弁７６，８０，８４，８８を経て供給される。なお、
ブレーキペダル３６の踏込開始は、従来から使用されて
いたストップランプスイッチにより検出されるようにす
ることも可能であるが、本実施形態においては、ストロ
ークセンサ５８またはＭ／Ｃ液圧センサ５４の検出値が
増大を開始した事実から検出されるようになっている。
両センサ５８，５４が共に正常である場合には、ストロ
ークセンサ５８の検出値増大開始の方がＭ／Ｃ液圧セン
サ５４の検出値増大開始より先であるため、通常はスト
ロークセンサ５８の検出値増大開始に基づいてブレーキ
ペダル３６の踏込開始が検出されるが、ストロークセン
サ５８の故障時にはＭ／Ｃ液圧センサ５４の検出値増大
開始に基づいてブレーキペダル３６の踏込開始が検出さ
れるようになっているのである。これはフェイルセーフ
のためであり、ストロークセンサ５８とＭ／Ｃ液圧セン
サ５４とのいずれか一方の検出値増大開始に基づいてブ
レーキペダル３６の踏込開始が検出されるようにするこ
とも可能である。
【００１９】上記正常時においては、Ｗ／Ｃ２０〜２６
の液圧は図７のフローチャートに従って制御される。図
７のステップ１（以下Ｓ１と記載する。他のステップに
ついても同様）において、Ｗ／Ｃ液圧の目標値が演算さ
れる。この演算は、原則的にはＷ／Ｃ液圧の目標値がＭ
／Ｃ液圧センサ５４により検出されるＭ／Ｃ液圧に比例
するように行われるが、ブレーキペダル３６の踏込操作
に対してＭ／Ｃ液圧の上昇が遅れるため、ストロークセ
ンサ５８により検出されるブレーキペダル３６の踏込ス
トロークも考慮して行われる。本実施形態においては、
Ｗ／Ｃ液圧の目標値である目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMがＭ／
Ｃ液圧ＰMCと踏込ストロークＳとの間にＰWCNM＝γ
（ｔ）・ＰMC＋δ（ｔ）・Ｓの関係が成り立つように決
定される。ここにおいて、係数γ（ｔ）はブレーキペダ
ル３６の踏込開始からの経過時間ｔが増大するほど大き
くなり、係数δ（ｔ）は経過時間ｔが増大するほど小さ
くなるものである。ただし、上記式に限らず、一般的に
ＰWCNM＝ｆ（ｔ，Ｓ，ＰMC）の関数に基づいて決定され
るようにすることができる。
の液圧は図７のフローチャートに従って制御される。図
７のステップ１（以下Ｓ１と記載する。他のステップに
ついても同様）において、Ｗ／Ｃ液圧の目標値が演算さ
れる。この演算は、原則的にはＷ／Ｃ液圧の目標値がＭ
／Ｃ液圧センサ５４により検出されるＭ／Ｃ液圧に比例
するように行われるが、ブレーキペダル３６の踏込操作
に対してＭ／Ｃ液圧の上昇が遅れるため、ストロークセ
ンサ５８により検出されるブレーキペダル３６の踏込ス
トロークも考慮して行われる。本実施形態においては、
Ｗ／Ｃ液圧の目標値である目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMがＭ／
Ｃ液圧ＰMCと踏込ストロークＳとの間にＰWCNM＝γ
（ｔ）・ＰMC＋δ（ｔ）・Ｓの関係が成り立つように決
定される。ここにおいて、係数γ（ｔ）はブレーキペダ
ル３６の踏込開始からの経過時間ｔが増大するほど大き
くなり、係数δ（ｔ）は経過時間ｔが増大するほど小さ
くなるものである。ただし、上記式に限らず、一般的に
ＰWCNM＝ｆ（ｔ，Ｓ，ＰMC）の関数に基づいて決定され
るようにすることができる。
【００２０】Ｓ２において、実際のＷ／Ｃ液圧である実
Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACの上記目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに対する
偏差が演算される。通常制動時においては、前述のよう
にＷ／Ｃ２０〜２６の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACは本来互いに
等しいはずであるが、実際には増圧用電磁制御弁７６等
の個体差によって、Ｗ／Ｃ２０〜２６の実Ｗ／Ｃ液圧Ｐ
WCACには微小なばらつきが生じる。そのため、Ｓ２にお
いては、すべてのＷ／Ｃ２０〜２６の実Ｗ／Ｃ液圧Ｐ
WCACの目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに対する偏差が求められ
る。次いで、Ｓ３において、４つのＷ／Ｃの液圧のう
ち、最大のＷ／Ｃ液圧がポンプ・モータ交替作動制御コ
ンピュータ１８８へ出力され、ポンプ・モータ交替作動
制御コンピュータ１８８が読み込むことができる状態と
される。Ｉ／Ｏポート１８０に設けられた最大Ｗ／Ｃ液
圧出力用の出力端子に、最大Ｗ／Ｃ液圧を表す大きさの
電圧が印加されるのである。出力端子は、ポンプ・モー
タ交替作動制御コンピュータ１８８のＩ／Ｏポートに接
続されており、最大Ｗ／Ｃ液圧の大きさがアナログ信号
で出力されるのである。このように最大Ｗ／Ｃ液圧を出
力する理由は、後に述べる。
Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACの上記目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに対する
偏差が演算される。通常制動時においては、前述のよう
にＷ／Ｃ２０〜２６の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACは本来互いに
等しいはずであるが、実際には増圧用電磁制御弁７６等
の個体差によって、Ｗ／Ｃ２０〜２６の実Ｗ／Ｃ液圧Ｐ
WCACには微小なばらつきが生じる。そのため、Ｓ２にお
いては、すべてのＷ／Ｃ２０〜２６の実Ｗ／Ｃ液圧Ｐ
WCACの目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに対する偏差が求められ
る。次いで、Ｓ３において、４つのＷ／Ｃの液圧のう
ち、最大のＷ／Ｃ液圧がポンプ・モータ交替作動制御コ
ンピュータ１８８へ出力され、ポンプ・モータ交替作動
制御コンピュータ１８８が読み込むことができる状態と
される。Ｉ／Ｏポート１８０に設けられた最大Ｗ／Ｃ液
圧出力用の出力端子に、最大Ｗ／Ｃ液圧を表す大きさの
電圧が印加されるのである。出力端子は、ポンプ・モー
タ交替作動制御コンピュータ１８８のＩ／Ｏポートに接
続されており、最大Ｗ／Ｃ液圧の大きさがアナログ信号
で出力されるのである。このように最大Ｗ／Ｃ液圧を出
力する理由は、後に述べる。
【００２１】そして、Ｓ４において、上記偏差のいずれ
かがＷ／Ｃ液圧の増大を必要とするものであるか否か、
すなわち、いずれかのＷ／Ｃの実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目
標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMより小さいか否かが判定される。判
定の結果がＹＥＳ、すなわち１輪以上のＷ／Ｃにおいて
増圧の必要があると判定された場合には、Ｓ５が実行さ
れ、フラグＦ1 ，Ｆ2 がリセットされた後、Ｓ６が実行
されて交替作動制御の終了が出力される。Ｉ／Ｏポート
１８０には、交替作動制御の実行あるいは終了を出力す
る出力端子が設けられており、その出力端子の印加電圧
が０にされるのである。Ｓ５およびＳ６を実行する理由
は、後に述べる。
かがＷ／Ｃ液圧の増大を必要とするものであるか否か、
すなわち、いずれかのＷ／Ｃの実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目
標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMより小さいか否かが判定される。判
定の結果がＹＥＳ、すなわち１輪以上のＷ／Ｃにおいて
増圧の必要があると判定された場合には、Ｓ５が実行さ
れ、フラグＦ1 ，Ｆ2 がリセットされた後、Ｓ６が実行
されて交替作動制御の終了が出力される。Ｉ／Ｏポート
１８０には、交替作動制御の実行あるいは終了を出力す
る出力端子が設けられており、その出力端子の印加電圧
が０にされるのである。Ｓ５およびＳ６を実行する理由
は、後に述べる。
【００２２】次いで、Ｓ７において、必要な増圧速度が
ポンプ増圧制御限界より小さいか否か、すなわち動力液
圧源３２が増圧速度の要求を満たし得るか否かが、前記
ポンプ性能テーブルに基づいて判定される。なお、ここ
で使用される「必要な増圧速度」は、前回の目標Ｗ／Ｃ
液圧ＰWCNMと今回の目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMとの差ΔＰ
WCNMとして求められる。また、このポンプ性能テーブル
に基づく判定においては、目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMおよび
必要な増圧速度ｄＰWCNM／ｄｔを達成するために、低圧
ポンプ６４のみを作動させればよいか、高圧ポンプ６６
も作動させる必要があるかも同時に判明する。
ポンプ増圧制御限界より小さいか否か、すなわち動力液
圧源３２が増圧速度の要求を満たし得るか否かが、前記
ポンプ性能テーブルに基づいて判定される。なお、ここ
で使用される「必要な増圧速度」は、前回の目標Ｗ／Ｃ
液圧ＰWCNMと今回の目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMとの差ΔＰ
WCNMとして求められる。また、このポンプ性能テーブル
に基づく判定においては、目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMおよび
必要な増圧速度ｄＰWCNM／ｄｔを達成するために、低圧
ポンプ６４のみを作動させればよいか、高圧ポンプ６６
も作動させる必要があるかも同時に判明する。
【００２３】判定の結果がＹＥＳの場合には、Ｓ８にお
いてポンプ制御が行われるとともに、Ｓ９において増圧
用電磁制御弁７６，８０，８４，８８が全開にされ、減
圧用電磁制御弁７８，８２，８６，９０が閉じられる。
Ｓ８におけるポンプ制御は、実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目標
Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMより低い車輪が１つでもあれば、その
車輪の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMと等
しくなるように、電動モータ６０への供給電流を増大さ
せるか、電動モータ６０への供給電流を最大に保って電
動モータ６２への供給電流を増大させることにより行わ
れる。前者は低圧ポンプ６４の制御のみでＷ／Ｃ液圧の
制御が行われる場合であり、後者は低圧ポンプ６４と高
圧ポンプ６６とによりＷ／Ｃ液圧の制御が行われる場合
である。増圧時には、目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMがポンプ装
置の目標吐出液圧である。この際、電動モータ６０また
は電動モータ６２への電流の増分ΔＩは、式ΔＩ＝Ｃ1
・（ＰWCNM−ＰWCAC）＋Ｃ2 ・ΔＰWCNMにより決定され
る。電流の増分ΔＩは、実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACの目標Ｗ／
Ｃ液圧ＰWCNMからの偏差（ＰWCNM−ＰWCAC）が大きいほ
ど、また、必要な増圧速度ΔＰWCNMが大きいほど大きい
値に決定されるのである。なお、Ｃ1 ，Ｃ2 はポンプの
吐出特性に基づいて決まる定数であり、低圧ポンプ６４
と高圧ポンプ６６とでは大きさが互いに異なるのが普通
である。
いてポンプ制御が行われるとともに、Ｓ９において増圧
用電磁制御弁７６，８０，８４，８８が全開にされ、減
圧用電磁制御弁７８，８２，８６，９０が閉じられる。
Ｓ８におけるポンプ制御は、実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目標
Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMより低い車輪が１つでもあれば、その
車輪の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMと等
しくなるように、電動モータ６０への供給電流を増大さ
せるか、電動モータ６０への供給電流を最大に保って電
動モータ６２への供給電流を増大させることにより行わ
れる。前者は低圧ポンプ６４の制御のみでＷ／Ｃ液圧の
制御が行われる場合であり、後者は低圧ポンプ６４と高
圧ポンプ６６とによりＷ／Ｃ液圧の制御が行われる場合
である。増圧時には、目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMがポンプ装
置の目標吐出液圧である。この際、電動モータ６０また
は電動モータ６２への電流の増分ΔＩは、式ΔＩ＝Ｃ1
・（ＰWCNM−ＰWCAC）＋Ｃ2 ・ΔＰWCNMにより決定され
る。電流の増分ΔＩは、実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACの目標Ｗ／
Ｃ液圧ＰWCNMからの偏差（ＰWCNM−ＰWCAC）が大きいほ
ど、また、必要な増圧速度ΔＰWCNMが大きいほど大きい
値に決定されるのである。なお、Ｃ1 ，Ｃ2 はポンプの
吐出特性に基づいて決まる定数であり、低圧ポンプ６４
と高圧ポンプ６６とでは大きさが互いに異なるのが普通
である。
【００２４】上記のように、本来互いに等しくなるべき
Ｗ／Ｃ２０〜２６の液圧に微小なばらつきがある場合に
は、最も小さい実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目標Ｗ／Ｃ液圧Ｐ
WCNMに等しくなるように電動モータ６０，６２への供給
電流が制御されるため、他の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACは目標
Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMより大きくなる。しかし、最も大きい
実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACと最も小さい実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACと
の差は、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８の個
体差に基づいて生じるものであるから大きくはなく、す
べてのＷ／Ｃ２０〜２６の液圧が実質的に等しい大きさ
に増圧されることとなる。また、電動モータ６０，６２
には、実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACを目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに等
しくするに必要なだけの電流が供給されるのであるた
め、動力液圧源３２の液圧が常に上限液圧に保持される
場合に比較して消費エネルギが節減される。
Ｗ／Ｃ２０〜２６の液圧に微小なばらつきがある場合に
は、最も小さい実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目標Ｗ／Ｃ液圧Ｐ
WCNMに等しくなるように電動モータ６０，６２への供給
電流が制御されるため、他の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACは目標
Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMより大きくなる。しかし、最も大きい
実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACと最も小さい実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACと
の差は、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８の個
体差に基づいて生じるものであるから大きくはなく、す
べてのＷ／Ｃ２０〜２６の液圧が実質的に等しい大きさ
に増圧されることとなる。また、電動モータ６０，６２
には、実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACを目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに等
しくするに必要なだけの電流が供給されるのであるた
め、動力液圧源３２の液圧が常に上限液圧に保持される
場合に比較して消費エネルギが節減される。
【００２５】前記Ｓ７の判定の結果がＮＯ、すなわち、
必要な増圧速度がポンプ増圧制御限界より小さくないと
判定された場合には、Ｓ１０において、低圧ポンプ６４
および高圧ポンプ６６にそれぞれ最大電流が供給され
て、両ポンプがフル作動させられ、Ｓ１１において、増
圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８によるＷ／Ｃ液
圧の制御が行われる。増圧が必要なＷ／Ｃに対応する増
圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８に所定の電流が
供給されるのである。この電流の大きさは、ポンプ液圧
センサ７４により検出される吐出液圧ＰP と、目標Ｗ／
Ｃ液圧ＰWCNMとに基づいて決定される。吐出液圧ＰP と
目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMとから、Ｗ／Ｃ液圧が目標Ｗ／Ｃ
液圧ＰWCNMになった場合における差圧作用力が演算さ
れ、その差圧作用力を前記ばね１３６の付勢力から差し
引いた大きさの電磁駆動力を発生させるのに必要な大き
さに決定されるのである。なお、ここにおいては、理解
を容易にするために、増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８の制御は比例成分のみを考慮した単純な比例制
御で行われるものとしたが、さらに微分成分と積分成分
との少なくとも１つを考慮した制御を行うことも可能で
ある。また、フィードバック制御のみならず、フィード
フォワード制御を行うことも可能である。例えば、式Ｉ
＝Ｃ3 ＋Ｃ4 ・（ＰWCNM−ＰP ）＋Ｃ5 ・ｄＰWCNM／ｄ
ｔをフィードフォワード項とするのである。ただし、Ｃ
3 ，Ｃ4 ，Ｃ5 は定数である。
必要な増圧速度がポンプ増圧制御限界より小さくないと
判定された場合には、Ｓ１０において、低圧ポンプ６４
および高圧ポンプ６６にそれぞれ最大電流が供給され
て、両ポンプがフル作動させられ、Ｓ１１において、増
圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８によるＷ／Ｃ液
圧の制御が行われる。増圧が必要なＷ／Ｃに対応する増
圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８に所定の電流が
供給されるのである。この電流の大きさは、ポンプ液圧
センサ７４により検出される吐出液圧ＰP と、目標Ｗ／
Ｃ液圧ＰWCNMとに基づいて決定される。吐出液圧ＰP と
目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMとから、Ｗ／Ｃ液圧が目標Ｗ／Ｃ
液圧ＰWCNMになった場合における差圧作用力が演算さ
れ、その差圧作用力を前記ばね１３６の付勢力から差し
引いた大きさの電磁駆動力を発生させるのに必要な大き
さに決定されるのである。なお、ここにおいては、理解
を容易にするために、増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８の制御は比例成分のみを考慮した単純な比例制
御で行われるものとしたが、さらに微分成分と積分成分
との少なくとも１つを考慮した制御を行うことも可能で
ある。また、フィードバック制御のみならず、フィード
フォワード制御を行うことも可能である。例えば、式Ｉ
＝Ｃ3 ＋Ｃ4 ・（ＰWCNM−ＰP ）＋Ｃ5 ・ｄＰWCNM／ｄ
ｔをフィードフォワード項とするのである。ただし、Ｃ
3 ，Ｃ4 ，Ｃ5 は定数である。
【００２６】前記Ｓ４の判定において、すべての車輪の
Ｗ／Ｃにおいて増圧の必要がないと判定され、Ｗ／Ｃ液
圧の保持あるいは減少時には、ポンプ待機制御および電
磁制御弁７６〜９０の制御が行われる。ポンプ待機制御
は、ポンプ・モータ６５，６７の制御により動力液圧源
３２の液圧、すなわち動力液圧源３２を構成するポンプ
装置全体としての吐出液圧を、Ｗ／Ｃ液圧センサ５０，
５２，９２，９４により検出されるＷ／Ｃ２０〜２６の
液圧のうち、最大のものより予め定められた余裕値だけ
大きい液圧に保つ制御である。ポンプ待機制御時には、
最大Ｗ／Ｃ液圧に余裕値を加えた値がポンプ装置の目標
吐出液圧となる。ポンプ待機制御時のポンプ装置の目標
吐出液圧をポンプ待機液圧と称する。ポンプ待機液圧が
決定されるまでは、Ｓ１において演算された目標Ｗ／Ｃ
液圧がポンプ装置の目標吐出液圧であり、ポンプ待機制
御が行われる場合には、目標Ｗ／Ｃ液圧が仮目標吐出液
圧であり、最大Ｗ／Ｃ液圧に余裕値を加えた値が最終目
標吐出液圧となる。Ｗ／Ｃ液圧を増大させる場合には、
仮目標吐出液圧が最終目標吐出液圧となる。
Ｗ／Ｃにおいて増圧の必要がないと判定され、Ｗ／Ｃ液
圧の保持あるいは減少時には、ポンプ待機制御および電
磁制御弁７６〜９０の制御が行われる。ポンプ待機制御
は、ポンプ・モータ６５，６７の制御により動力液圧源
３２の液圧、すなわち動力液圧源３２を構成するポンプ
装置全体としての吐出液圧を、Ｗ／Ｃ液圧センサ５０，
５２，９２，９４により検出されるＷ／Ｃ２０〜２６の
液圧のうち、最大のものより予め定められた余裕値だけ
大きい液圧に保つ制御である。ポンプ待機制御時には、
最大Ｗ／Ｃ液圧に余裕値を加えた値がポンプ装置の目標
吐出液圧となる。ポンプ待機制御時のポンプ装置の目標
吐出液圧をポンプ待機液圧と称する。ポンプ待機液圧が
決定されるまでは、Ｓ１において演算された目標Ｗ／Ｃ
液圧がポンプ装置の目標吐出液圧であり、ポンプ待機制
御が行われる場合には、目標Ｗ／Ｃ液圧が仮目標吐出液
圧であり、最大Ｗ／Ｃ液圧に余裕値を加えた値が最終目
標吐出液圧となる。Ｗ／Ｃ液圧を増大させる場合には、
仮目標吐出液圧が最終目標吐出液圧となる。
【００２７】本実施形態においては、２つの態様のポン
プ待機制御が選択的に行われる。ポンプ待機制御の１つ
は、低圧ポンプ・モータ６５の電動モータ６０と高圧ポ
ンプ・モータ６７の電動モータ６２とを交替で作動させ
つつ、ポンプ待機液圧を得る交替作動制御であり、別の
１つは、低圧ポンプ・モータ６５の電動モータ６０と高
圧ポンプ・モータ６７の電動モータ６２とを同時に作動
させてポンプ待機液圧を得る同時作動制御である。交替
作動制御は、目標吐出液圧が、低圧ポンプ６４の制御
のみによって得ることができる大きさであり、保持あ
るいは減圧が行われる状態が設定時間以上継続した場合
に行われる。これら，を交替作動制御実行条件と称
する。交替作動制御実行条件は、低圧ポンプ６４の制
御のみによって得ることができる液圧は、高圧ポンプ６
６によっても得ることができるが、高圧ポンプ６６のみ
によって得ることができる液圧は、低圧ポンプ６４の制
御のみによっては得ることができないことによって必要
になり、同時作動制御は、目標吐出液圧が低圧ポンプ６
４のみの制御では得ることができない大きさである場合
に行われることとなる。
プ待機制御が選択的に行われる。ポンプ待機制御の１つ
は、低圧ポンプ・モータ６５の電動モータ６０と高圧ポ
ンプ・モータ６７の電動モータ６２とを交替で作動させ
つつ、ポンプ待機液圧を得る交替作動制御であり、別の
１つは、低圧ポンプ・モータ６５の電動モータ６０と高
圧ポンプ・モータ６７の電動モータ６２とを同時に作動
させてポンプ待機液圧を得る同時作動制御である。交替
作動制御は、目標吐出液圧が、低圧ポンプ６４の制御
のみによって得ることができる大きさであり、保持あ
るいは減圧が行われる状態が設定時間以上継続した場合
に行われる。これら，を交替作動制御実行条件と称
する。交替作動制御実行条件は、低圧ポンプ６４の制
御のみによって得ることができる液圧は、高圧ポンプ６
６によっても得ることができるが、高圧ポンプ６６のみ
によって得ることができる液圧は、低圧ポンプ６４の制
御のみによっては得ることができないことによって必要
になり、同時作動制御は、目標吐出液圧が低圧ポンプ６
４のみの制御では得ることができない大きさである場合
に行われることとなる。
【００２８】次に、交替作動制御実行条件について説
明する。ポンプ待機制御は、減圧時あるいは保持時に行
われ、Ｗ／Ｃが減圧されれば、目標吐出液圧であるポン
プ待機液圧が減少するが、減圧時あるいは保持時には、
増圧用電磁開閉弁７６，８０，８４，８８が閉じられて
いて作動液はＷ／Ｃ２０〜２６に供給されず、かつ、逆
止弁６８，７０の存在によって低圧ポンプ６４，高圧ポ
ンプ７０側に戻ることも許容されない。したがって、ポ
ンプ待機液圧の減少に伴って電動モータ６０，６２への
供給電流を減少させても、動力液圧源３２の吐出液圧
（逆止弁６８，７０より増圧用電磁開閉弁側の液圧）は
減少せず、保持あるいは減圧が行われる状態が設定時間
以上継続するということは、実質上、目標吐出液圧が一
定である状態が設定時間以上継続するに等しい。交替作
動制御実行条件が設定された理由は、目標吐出液圧で
あるポンプ待機液圧が一定であれば、増圧速度は０であ
り、吐出流量の小さい高圧ポンプ・モータ６７でも得る
ことができ、また、目標吐出液圧が変わらなければ、低
圧ポンプ・モータ６５のみが作動し続けることがあるた
め、交替が必要であるためである。
明する。ポンプ待機制御は、減圧時あるいは保持時に行
われ、Ｗ／Ｃが減圧されれば、目標吐出液圧であるポン
プ待機液圧が減少するが、減圧時あるいは保持時には、
増圧用電磁開閉弁７６，８０，８４，８８が閉じられて
いて作動液はＷ／Ｃ２０〜２６に供給されず、かつ、逆
止弁６８，７０の存在によって低圧ポンプ６４，高圧ポ
ンプ７０側に戻ることも許容されない。したがって、ポ
ンプ待機液圧の減少に伴って電動モータ６０，６２への
供給電流を減少させても、動力液圧源３２の吐出液圧
（逆止弁６８，７０より増圧用電磁開閉弁側の液圧）は
減少せず、保持あるいは減圧が行われる状態が設定時間
以上継続するということは、実質上、目標吐出液圧が一
定である状態が設定時間以上継続するに等しい。交替作
動制御実行条件が設定された理由は、目標吐出液圧で
あるポンプ待機液圧が一定であれば、増圧速度は０であ
り、吐出流量の小さい高圧ポンプ・モータ６７でも得る
ことができ、また、目標吐出液圧が変わらなければ、低
圧ポンプ・モータ６５のみが作動し続けることがあるた
め、交替が必要であるためである。
【００２９】また、交替作動制御が、保持あるいは減圧
が行われる状態が設定時間以上継続した場合に行われる
のは、次の理由にもよる。低圧ポンプ・モータ６５と高
圧ポンプ・モータ６７との交替は、本実施形態において
は、数秒あるいは１０数秒ずつで行われる。低圧ポンプ
・モータ６５と高圧ポンプ・モータ６７との交替時に
は、後述するように、電動モータ６０，６２への供給電
流を漸変（漸減，漸増）させ、ポンプ装置の吐出液圧の
目標吐出液圧からの外れが少なくなるようにするが、外
れを全くなしにすることはできず、多少の圧力変動が生
じ、また、交替時には、停止させていたポンプ・モータ
を起動するため、１組のポンプ・モータを作動させ続け
る場合に比較して余分に電流が必要であって無駄であ
り、モータ起動回数を少なくすることが望ましいため、
交替は数秒あるいは１０数秒ずつで行われるのである。
したがって、ポンプ待機制御が行われる状態が、電動モ
ータ６０，６２の１回の連続作動時間の少なくとも１倍
より長く続かなければ、一方のポンプ・モータが作動す
るのみでポンプ待機制御が終わってしまい、交替作動に
ならない。そのため、ポンプ待機制御が行われる状態が
ある程度継続し、２組のポンプ・モータの交替が少なく
とも１回は行われる可能性があると推測される場合に、
交替作動制御が行われるようにされているのである。
が行われる状態が設定時間以上継続した場合に行われる
のは、次の理由にもよる。低圧ポンプ・モータ６５と高
圧ポンプ・モータ６７との交替は、本実施形態において
は、数秒あるいは１０数秒ずつで行われる。低圧ポンプ
・モータ６５と高圧ポンプ・モータ６７との交替時に
は、後述するように、電動モータ６０，６２への供給電
流を漸変（漸減，漸増）させ、ポンプ装置の吐出液圧の
目標吐出液圧からの外れが少なくなるようにするが、外
れを全くなしにすることはできず、多少の圧力変動が生
じ、また、交替時には、停止させていたポンプ・モータ
を起動するため、１組のポンプ・モータを作動させ続け
る場合に比較して余分に電流が必要であって無駄であ
り、モータ起動回数を少なくすることが望ましいため、
交替は数秒あるいは１０数秒ずつで行われるのである。
したがって、ポンプ待機制御が行われる状態が、電動モ
ータ６０，６２の１回の連続作動時間の少なくとも１倍
より長く続かなければ、一方のポンプ・モータが作動す
るのみでポンプ待機制御が終わってしまい、交替作動に
ならない。そのため、ポンプ待機制御が行われる状態が
ある程度継続し、２組のポンプ・モータの交替が少なく
とも１回は行われる可能性があると推測される場合に、
交替作動制御が行われるようにされているのである。
【００３０】Ｓ１２において交替作動制御を行うか、同
時作動制御を行うかの判定が行われる。この判定は、ポ
ンプ待機液圧が低圧ポンプ６４の制御のみによって得る
ことができる吐出液圧の最大値（図９のポンプ性能テー
ブルの領域１のうちの最大液圧）以下であるか否かによ
り行われる。これは、Ｗ／Ｃ液圧が保持される場合で
も、減少させられる場合でも同じである。ポンプ待機液
圧が、低圧ポンプ６４の制御のみによって得ることがで
きる吐出液圧の最大値より大きければ、Ｓ１２の判定結
果はＮＯとなってＳ２３が実行され、同時作動制御が行
われる。ポンプ待機液圧が得られるように、電動モータ
６０，６２への供給電流が制御され、低圧ポンプ・モー
タ６５および高圧ポンプ・モータ６７の両方が作動させ
られるのである。
時作動制御を行うかの判定が行われる。この判定は、ポ
ンプ待機液圧が低圧ポンプ６４の制御のみによって得る
ことができる吐出液圧の最大値（図９のポンプ性能テー
ブルの領域１のうちの最大液圧）以下であるか否かによ
り行われる。これは、Ｗ／Ｃ液圧が保持される場合で
も、減少させられる場合でも同じである。ポンプ待機液
圧が、低圧ポンプ６４の制御のみによって得ることがで
きる吐出液圧の最大値より大きければ、Ｓ１２の判定結
果はＮＯとなってＳ２３が実行され、同時作動制御が行
われる。ポンプ待機液圧が得られるように、電動モータ
６０，６２への供給電流が制御され、低圧ポンプ・モー
タ６５および高圧ポンプ・モータ６７の両方が作動させ
られるのである。
【００３１】次いでＳ２４が実行され、電磁制御弁７６
〜９０の制御が行われる。電磁制御弁７６〜９０の制御
は、すべての増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８
を閉じ、減圧が必要なＷ／Ｃについては減圧用電磁制御
弁を開き、保持が必要なＷ／Ｃについては減圧用電磁制
御弁を閉じる制御である。減圧用電磁制御弁７８，８２
を開く際の供給電流は、目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに基づい
て決定される。減圧用電磁制御弁７８，８２において
は、シート弁１３４の前後の差圧は前述のようにＷ／Ｃ
液圧に等しい。したがって、目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMから
弁子１３２に作用する差圧作用力を演算し、この差圧作
用力とソレノイド１４４の電磁駆動力との和がばね１３
６の付勢力と等しくなるようにコイル１４２への供給電
流が決定されるのである。このように決定された供給電
流をコイル１４２に供給しておけば、Ｗ／Ｃ液圧が目標
Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに等しくなったとき減圧用電磁制御弁
が閉じ、Ｗ／Ｃ液圧が目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに制御され
ることとなる。
〜９０の制御が行われる。電磁制御弁７６〜９０の制御
は、すべての増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８
を閉じ、減圧が必要なＷ／Ｃについては減圧用電磁制御
弁を開き、保持が必要なＷ／Ｃについては減圧用電磁制
御弁を閉じる制御である。減圧用電磁制御弁７８，８２
を開く際の供給電流は、目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに基づい
て決定される。減圧用電磁制御弁７８，８２において
は、シート弁１３４の前後の差圧は前述のようにＷ／Ｃ
液圧に等しい。したがって、目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMから
弁子１３２に作用する差圧作用力を演算し、この差圧作
用力とソレノイド１４４の電磁駆動力との和がばね１３
６の付勢力と等しくなるようにコイル１４２への供給電
流が決定されるのである。このように決定された供給電
流をコイル１４２に供給しておけば、Ｗ／Ｃ液圧が目標
Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに等しくなったとき減圧用電磁制御弁
が閉じ、Ｗ／Ｃ液圧が目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMに制御され
ることとなる。
【００３２】ポンプ待機液圧が低圧ポンプ６４のみの制
御によって得ることができる大きさであれば、Ｓ１２の
判定結果がＹＥＳになってＳ１３が実行され、フラグＦ
1 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグ
Ｆ1 は図示しないメインルーチンの初期設定においてリ
セットされており、Ｓ１３の判定結果はＮＯになってＳ
１４が実行され、設定時間が経過したか否かの判定が行
われる。本実施形態において設定時間は２秒とされてお
り、ＰＵ１７４に設けられたタイマ（図示省略）に基づ
いて計時される。Ｓ１４の判定結果は当初はＮＯであ
り、Ｓ１５が実行されてポンプ制御が行われる。Ｓ１５
が実行されるのは、Ｓ１２の判定結果がＹＥＳになった
ときであり、ポンプ待機液圧は低圧ポンプ６４のみの制
御によって得られる大きさであり、Ｓ１５においては、
ポンプ待機液圧が得られるように低圧ポンプ・モータ６
５が制御される。
御によって得ることができる大きさであれば、Ｓ１２の
判定結果がＹＥＳになってＳ１３が実行され、フラグＦ
1 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグ
Ｆ1 は図示しないメインルーチンの初期設定においてリ
セットされており、Ｓ１３の判定結果はＮＯになってＳ
１４が実行され、設定時間が経過したか否かの判定が行
われる。本実施形態において設定時間は２秒とされてお
り、ＰＵ１７４に設けられたタイマ（図示省略）に基づ
いて計時される。Ｓ１４の判定結果は当初はＮＯであ
り、Ｓ１５が実行されてポンプ制御が行われる。Ｓ１５
が実行されるのは、Ｓ１２の判定結果がＹＥＳになった
ときであり、ポンプ待機液圧は低圧ポンプ６４のみの制
御によって得られる大きさであり、Ｓ１５においては、
ポンプ待機液圧が得られるように低圧ポンプ・モータ６
５が制御される。
【００３３】保持あるいは減圧が行われる状態が設定時
間以上継続すれば、Ｓ１４の判定結果がＹＥＳになって
Ｓ１６が実行され、フラグＦ1 がセットされた後、Ｓ１
７において設定時間が経過したこと、すなわち交替作動
制御の開始指令が出力される。Ｉ／Ｏポート１８０に設
けられた交替作動制御の実行あるいは終了を表すための
出力端子に電圧が印加されるのである。電圧は、交替作
動制御が終了するまで（Ｗ／Ｃに増圧が必要になるま
で）印加され続け、交替作動制御の開始後は、交替作動
制御の実行指令が出力され続けることとなる。次いでＳ
１８が実行され、フラグＦ2 がセットされているか否か
の判定が行われる。フラグＦ2 は図示しないメインルー
チンの初期設定においてリセットされており、Ｓ１８の
判定結果はＮＯになってＳ１９が実行され、フラグＦ2
がセットされた後、Ｓ２０において電動モータ６０，６
２への供給電流が決定されることを待つ。交替作動制御
時の電動モータ６０，６２への供給電流および作動時間
は、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８に
おいて決定され、液圧制御コンピュータ１７２は、決定
された供給電流の値を読み込み、その値に従って電動モ
ータ６０，６２を制御するのであるが、すべての車輪の
Ｗ／Ｃについて増圧の必要がなくなって初めてポンプ待
機制御が行われるときには、供給電流値が決定されてい
ないため、待つのである。この待機のための時間はマイ
クロ秒単位であり、極く短い。ポンプ・モータ交替作動
制御コンピュータ１８８によって決定された供給電流の
値は、後述するように、ポンプ・モータ交替作動制御コ
ンピュータ１８８のＩ／Ｏポートの出力端子に出力され
る。そのため、Ｓ２０において設定時間、待った後、Ｓ
２１が実行されて供給電流値が読み込まれ、Ｓ２２にお
いて、読み込まれた供給電流値に基づいて電動モータ６
０，６２が制御される。Ｓ２２の実行後、Ｓ２４が実行
され、電磁制御弁７６〜９０の制御が行われる。ポンプ
・モータ交替作動制御コンピュータ１８８から供給電流
値が供給されるようになれば、所定の時間、すなわちＳ
２１が実行されるサイクルタイム毎に供給電流の値が供
給されるため、待つ必要はなく、フラグＦ2 がセットさ
れていることにより、Ｓ１９，Ｓ２０はスキップされ
る。また、Ｓ１３の判定結果がＹＥＳになってＳ１４，
Ｓ１６，Ｓ１７がスキップされ、保持あるいは減圧が行
われる間、Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１８，Ｓ２１，Ｓ２２，
Ｓ２４が繰り返し実行される。
間以上継続すれば、Ｓ１４の判定結果がＹＥＳになって
Ｓ１６が実行され、フラグＦ1 がセットされた後、Ｓ１
７において設定時間が経過したこと、すなわち交替作動
制御の開始指令が出力される。Ｉ／Ｏポート１８０に設
けられた交替作動制御の実行あるいは終了を表すための
出力端子に電圧が印加されるのである。電圧は、交替作
動制御が終了するまで（Ｗ／Ｃに増圧が必要になるま
で）印加され続け、交替作動制御の開始後は、交替作動
制御の実行指令が出力され続けることとなる。次いでＳ
１８が実行され、フラグＦ2 がセットされているか否か
の判定が行われる。フラグＦ2 は図示しないメインルー
チンの初期設定においてリセットされており、Ｓ１８の
判定結果はＮＯになってＳ１９が実行され、フラグＦ2
がセットされた後、Ｓ２０において電動モータ６０，６
２への供給電流が決定されることを待つ。交替作動制御
時の電動モータ６０，６２への供給電流および作動時間
は、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８に
おいて決定され、液圧制御コンピュータ１７２は、決定
された供給電流の値を読み込み、その値に従って電動モ
ータ６０，６２を制御するのであるが、すべての車輪の
Ｗ／Ｃについて増圧の必要がなくなって初めてポンプ待
機制御が行われるときには、供給電流値が決定されてい
ないため、待つのである。この待機のための時間はマイ
クロ秒単位であり、極く短い。ポンプ・モータ交替作動
制御コンピュータ１８８によって決定された供給電流の
値は、後述するように、ポンプ・モータ交替作動制御コ
ンピュータ１８８のＩ／Ｏポートの出力端子に出力され
る。そのため、Ｓ２０において設定時間、待った後、Ｓ
２１が実行されて供給電流値が読み込まれ、Ｓ２２にお
いて、読み込まれた供給電流値に基づいて電動モータ６
０，６２が制御される。Ｓ２２の実行後、Ｓ２４が実行
され、電磁制御弁７６〜９０の制御が行われる。ポンプ
・モータ交替作動制御コンピュータ１８８から供給電流
値が供給されるようになれば、所定の時間、すなわちＳ
２１が実行されるサイクルタイム毎に供給電流の値が供
給されるため、待つ必要はなく、フラグＦ2 がセットさ
れていることにより、Ｓ１９，Ｓ２０はスキップされ
る。また、Ｓ１３の判定結果がＹＥＳになってＳ１４，
Ｓ１６，Ｓ１７がスキップされ、保持あるいは減圧が行
われる間、Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１８，Ｓ２１，Ｓ２２，
Ｓ２４が繰り返し実行される。
【００３４】ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ
１８８における電動モータ６０，６２への供給電流の決
定および供給時間の決定を説明する。ポンプ・モータ交
替作動制御コンピュータ１８８のＲＯＭには、図１０に
フローチャートで表すポンプ・モータ交替作動制御プロ
グラムが格納されている。このプログラムは車両の電源
がＯＮにされている間、実行されており、まず、Ｓ３１
において、交替作動制御が開始されるか否かの判定が行
われる。交替作動制御が開始されるか否かの情報は、液
圧制御コンピュータ１７２のＩ／Ｏポート１８０の出力
端子に出力されており、Ｓ３１においては、その出力の
内容が読み込まれるとともに、判定が行われる。交替作
動制御が開始されないのであれば、Ｓ３１の判定結果は
ＮＯになってＳ４０が実行され、終了処理が行われる。
ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８のＩ／
Ｏポートに出力されている出力データのリセットや、電
動モータ６０，６２への供給電流および作動時間の決定
に用いたメモリのリセット等が行われ、初期状態に戻さ
れるのである。
１８８における電動モータ６０，６２への供給電流の決
定および供給時間の決定を説明する。ポンプ・モータ交
替作動制御コンピュータ１８８のＲＯＭには、図１０に
フローチャートで表すポンプ・モータ交替作動制御プロ
グラムが格納されている。このプログラムは車両の電源
がＯＮにされている間、実行されており、まず、Ｓ３１
において、交替作動制御が開始されるか否かの判定が行
われる。交替作動制御が開始されるか否かの情報は、液
圧制御コンピュータ１７２のＩ／Ｏポート１８０の出力
端子に出力されており、Ｓ３１においては、その出力の
内容が読み込まれるとともに、判定が行われる。交替作
動制御が開始されないのであれば、Ｓ３１の判定結果は
ＮＯになってＳ４０が実行され、終了処理が行われる。
ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８のＩ／
Ｏポートに出力されている出力データのリセットや、電
動モータ６０，６２への供給電流および作動時間の決定
に用いたメモリのリセット等が行われ、初期状態に戻さ
れるのである。
【００３５】交替作動制御が開始されるのであれば、Ｓ
３１の判定結果がＹＥＳになってＳ３２が実行され、Ｗ
／Ｃ液圧センサ５０，５２，９２，９４によって検出さ
れる４個のＷ／Ｃ液圧のうちの最大値が読み込まれる。
この最大値は、前記Ｓ３において液圧制御コンピュータ
１７２のＩ／Ｏポート１８０の出力端子に出力されてお
り、Ｓ３２ではその出力の内容が読み込まれる。次いで
Ｓ３３が実行され、目標吐出液圧が設定される。Ｗ／Ｃ
液圧の最大値に所定の余裕値が加算されて、目標吐出液
圧たるポンプ待機液圧が設定されるのであり、次にＳ３
４以下のステップが実行され、交替作動制御のための電
動モータ６０，６２への供給電流および作動時間が決定
される。交替作動制御時には、図１３に示すように、低
圧ポンプ・モータ６５の電動モータ６０と高圧ポンプ・
モータ６７の電動モータ６２とがそれぞれ、低圧ポンプ
６４および高圧ポンプ６６の各吐出液圧がポンプ待機液
圧と等しい状態で設定時間ずつ、単独で作動させられ、
設定時間経過後、交替させられる。交替時には、作動中
の電動モータについては供給電流を漸減させて徐々に停
止させ、次に作動する電動モータについては供給電流を
漸増させて徐々に作動させ、ポンプ装置全体としての吐
出液圧を目標吐出液圧に保ちつつ電動モータ６０，６２
を交替させる。
３１の判定結果がＹＥＳになってＳ３２が実行され、Ｗ
／Ｃ液圧センサ５０，５２，９２，９４によって検出さ
れる４個のＷ／Ｃ液圧のうちの最大値が読み込まれる。
この最大値は、前記Ｓ３において液圧制御コンピュータ
１７２のＩ／Ｏポート１８０の出力端子に出力されてお
り、Ｓ３２ではその出力の内容が読み込まれる。次いで
Ｓ３３が実行され、目標吐出液圧が設定される。Ｗ／Ｃ
液圧の最大値に所定の余裕値が加算されて、目標吐出液
圧たるポンプ待機液圧が設定されるのであり、次にＳ３
４以下のステップが実行され、交替作動制御のための電
動モータ６０，６２への供給電流および作動時間が決定
される。交替作動制御時には、図１３に示すように、低
圧ポンプ・モータ６５の電動モータ６０と高圧ポンプ・
モータ６７の電動モータ６２とがそれぞれ、低圧ポンプ
６４および高圧ポンプ６６の各吐出液圧がポンプ待機液
圧と等しい状態で設定時間ずつ、単独で作動させられ、
設定時間経過後、交替させられる。交替時には、作動中
の電動モータについては供給電流を漸減させて徐々に停
止させ、次に作動する電動モータについては供給電流を
漸増させて徐々に作動させ、ポンプ装置全体としての吐
出液圧を目標吐出液圧に保ちつつ電動モータ６０，６２
を交替させる。
【００３６】Ｓ３４においては、低圧ポンプ６４および
高圧ポンプ６６、すなわち電動モータ６０，６２がそれ
ぞれ単独で作動する作動時間（単独作動時間と称する）
ｔ1，ｔ2 および単独で作動する際の供給電流（単独作
動時供給電流と称する）Ｉ1，Ｉ2 が決定される。単独
作動時供給電流Ｉ1 ，Ｉ2 は、ポンプ待機液圧の大きさ
に基づいて決定され、ポンプ待機液圧が大きいほど大き
くされる。また、低圧ポンプ６４の方が高圧ポンプ６６
よりも吐出流量が大きいため、ポンプ待機液圧が同じで
あれば、低圧ポンプ６４の電動モータ６０への供給電流
の方が高圧ポンプ６６の電動モータ６２への供給電流よ
り大きくされる。単独作動時間ｔ1 ，ｔ 2 は、電動モー
タ６０，６２の作動時の発熱量と、作動時および非作動
時における放熱量に基づいて決定される。発熱量は、電
動モータ６０，６２の負荷、すなわち供給電流Ｉ1 ，Ｉ
2 に基づいて得られ、放熱量は、電動モータ６０，６２
に許容される許容最高温度および電動モータ６０，６２
周辺の雰囲気温度に基づいて取得される。この温度は、
温度検出センサ１９０により検出される。
高圧ポンプ６６、すなわち電動モータ６０，６２がそれ
ぞれ単独で作動する作動時間（単独作動時間と称する）
ｔ1，ｔ2 および単独で作動する際の供給電流（単独作
動時供給電流と称する）Ｉ1，Ｉ2 が決定される。単独
作動時供給電流Ｉ1 ，Ｉ2 は、ポンプ待機液圧の大きさ
に基づいて決定され、ポンプ待機液圧が大きいほど大き
くされる。また、低圧ポンプ６４の方が高圧ポンプ６６
よりも吐出流量が大きいため、ポンプ待機液圧が同じで
あれば、低圧ポンプ６４の電動モータ６０への供給電流
の方が高圧ポンプ６６の電動モータ６２への供給電流よ
り大きくされる。単独作動時間ｔ1 ，ｔ 2 は、電動モー
タ６０，６２の作動時の発熱量と、作動時および非作動
時における放熱量に基づいて決定される。発熱量は、電
動モータ６０，６２の負荷、すなわち供給電流Ｉ1 ，Ｉ
2 に基づいて得られ、放熱量は、電動モータ６０，６２
に許容される許容最高温度および電動モータ６０，６２
周辺の雰囲気温度に基づいて取得される。この温度は、
温度検出センサ１９０により検出される。
【００３７】電動モータ６０，６２の各許容最高温度は
一定であるが、雰囲気温度は変化する。放熱量は一定で
はないのであり、図１１（ａ）および（ｂ）に示すよう
に、複数種類の雰囲気温度毎に、単独作動時供給電流Ｉ
1 ，Ｉ2 に基づいて単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 を決定する
関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），ｔ2 ＝ｆ（Ｉ2 ）を定めたテー
ブルが作成され、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュ
ータ１８８のＲＯＭに格納されている。低圧ポンプ・モ
ータ６５と高圧ポンプ・モータ６７との構造が異なる場
合は勿論、構造は基本的に同じであっても寸法が異なれ
ば発熱，放熱の条件が異なるため、異なる関数によって
単独作動時間が求められる。単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 を
決定する関数は、雰囲気温度が低く、放熱量が大きいほ
ど単独作動時間が長くなり、雰囲気温度が同じであれ
ば、負荷（供給電流）が大きいほど単独作動時間が短く
なるなるように作成されている。一般には、低圧ポンプ
６４の単独作動時間の方が高圧ポンプ６６のそれよりも
短くなるようにされるべきであることが多く、本実施形
態においても、そのように関数が作成されている。
一定であるが、雰囲気温度は変化する。放熱量は一定で
はないのであり、図１１（ａ）および（ｂ）に示すよう
に、複数種類の雰囲気温度毎に、単独作動時供給電流Ｉ
1 ，Ｉ2 に基づいて単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 を決定する
関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），ｔ2 ＝ｆ（Ｉ2 ）を定めたテー
ブルが作成され、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュ
ータ１８８のＲＯＭに格納されている。低圧ポンプ・モ
ータ６５と高圧ポンプ・モータ６７との構造が異なる場
合は勿論、構造は基本的に同じであっても寸法が異なれ
ば発熱，放熱の条件が異なるため、異なる関数によって
単独作動時間が求められる。単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 を
決定する関数は、雰囲気温度が低く、放熱量が大きいほ
ど単独作動時間が長くなり、雰囲気温度が同じであれ
ば、負荷（供給電流）が大きいほど単独作動時間が短く
なるなるように作成されている。一般には、低圧ポンプ
６４の単独作動時間の方が高圧ポンプ６６のそれよりも
短くなるようにされるべきであることが多く、本実施形
態においても、そのように関数が作成されている。
【００３８】次にＳ３５が実行され、ポンプ・モータ交
替作動制御コンピュータ１８８のＩ／Ｏポートに設けら
れ、液圧制御コンピュータ１７２のＩ／Ｏポート１８０
に接続された２個の供給電流値出力端子のうち、低圧ポ
ンプ・モータ用の供給電流値出力端子に単独作動時供給
電流Ｉ1 が出力され（低圧ポンプ・モータ用の供給電流
値出力端子に単独作動時供給電流Ｉ1 を表す電圧が印加
され）、高圧ポンプ・モータ用の供給電流値出力端子に
は、電動モータ６２への供給電流０が出力される（高圧
ポンプ・モータ用の供給電流値出力端子の印加電圧が０
にされる）。高圧ポンプ・モータ６７については、電動
モータ６２への供給電流を０にすることが指示されるの
である。交替作動制御が開始されるのは、前述の交替作
動制御実行条件，が成立したときであり、これら条
件が成立したときには、低圧ポンプ・モータ６５のみが
作動しているため、交替作動制御は、低圧ポンプ・モー
タ６５の作動から始めるのである。高圧ポンプ・モータ
６７は、供給電流が０にされることにより停止状態に保
たれる。
替作動制御コンピュータ１８８のＩ／Ｏポートに設けら
れ、液圧制御コンピュータ１７２のＩ／Ｏポート１８０
に接続された２個の供給電流値出力端子のうち、低圧ポ
ンプ・モータ用の供給電流値出力端子に単独作動時供給
電流Ｉ1 が出力され（低圧ポンプ・モータ用の供給電流
値出力端子に単独作動時供給電流Ｉ1 を表す電圧が印加
され）、高圧ポンプ・モータ用の供給電流値出力端子に
は、電動モータ６２への供給電流０が出力される（高圧
ポンプ・モータ用の供給電流値出力端子の印加電圧が０
にされる）。高圧ポンプ・モータ６７については、電動
モータ６２への供給電流を０にすることが指示されるの
である。交替作動制御が開始されるのは、前述の交替作
動制御実行条件，が成立したときであり、これら条
件が成立したときには、低圧ポンプ・モータ６５のみが
作動しているため、交替作動制御は、低圧ポンプ・モー
タ６５の作動から始めるのである。高圧ポンプ・モータ
６７は、供給電流が０にされることにより停止状態に保
たれる。
【００３９】前記Ｓ２１においては、Ｓ３５において出
力された単独作動時供給電流Ｉ1 および電動モータ６２
への供給電流が０であることが読み込まれ、Ｓ２２にお
いては電動モータ６０への供給電流が単独作動時供給電
流Ｉ1 に制御される。前記Ｓ２１において行われる待機
の時間は、上記のようにＳ３１〜Ｓ３４が実行され、単
独作動時供給電流Ｉ1 等が決定されるのに要する時間よ
りやや長い時間に設定されている。
力された単独作動時供給電流Ｉ1 および電動モータ６２
への供給電流が０であることが読み込まれ、Ｓ２２にお
いては電動モータ６０への供給電流が単独作動時供給電
流Ｉ1 に制御される。前記Ｓ２１において行われる待機
の時間は、上記のようにＳ３１〜Ｓ３４が実行され、単
独作動時供給電流Ｉ1 等が決定されるのに要する時間よ
りやや長い時間に設定されている。
【００４０】そして、Ｓ３６が実行され、単独作動時間
ｔ1 が経過したか否かの判定が行われる。単独作動時間
ｔ1 が経過するまでの間、低圧ポンプ・モータ用の供給
電流値出力端子には、Ｓ３４において決定された単独作
動時供給電流Ｉ1 が出力され、電動モータ６０は供給電
流Ｉ1 によって駆動される。高圧ポンプ・モータ用の供
給電流値出力端子の値は０のままであり、高圧ポンプ・
モータ６７は停止したままである。
ｔ1 が経過したか否かの判定が行われる。単独作動時間
ｔ1 が経過するまでの間、低圧ポンプ・モータ用の供給
電流値出力端子には、Ｓ３４において決定された単独作
動時供給電流Ｉ1 が出力され、電動モータ６０は供給電
流Ｉ1 によって駆動される。高圧ポンプ・モータ用の供
給電流値出力端子の値は０のままであり、高圧ポンプ・
モータ６７は停止したままである。
【００４１】単独作動時間ｔ1 が経過したならば、Ｓ３
６の判定結果がＹＥＳになってＳ３７が実行され、作動
するポンプ・モータが低圧ポンプ・モータ６５から高圧
ポンプ・モータ６７に交替させられる。この交替は、低
圧ポンプ・モータ６５の電動モータ６０への供給電流を
単独作動時供給電流Ｉ1 から０まで漸減させ、高圧ポン
プ・モータ６７の電動モータ６２への供給電流を０から
単独作動時供給電流Ｉ 2 まで漸増させることにより行わ
れる。交替時には、電動モータ６０，６２への供給電流
が時々刻々変化するのであり、交替時の供給電流を交替
時供給電流と称する。
６の判定結果がＹＥＳになってＳ３７が実行され、作動
するポンプ・モータが低圧ポンプ・モータ６５から高圧
ポンプ・モータ６７に交替させられる。この交替は、低
圧ポンプ・モータ６５の電動モータ６０への供給電流を
単独作動時供給電流Ｉ1 から０まで漸減させ、高圧ポン
プ・モータ６７の電動モータ６２への供給電流を０から
単独作動時供給電流Ｉ 2 まで漸増させることにより行わ
れる。交替時には、電動モータ６０，６２への供給電流
が時々刻々変化するのであり、交替時の供給電流を交替
時供給電流と称する。
【００４２】交替時供給電流は、単独作動時供給電流Ｉ
1 ，Ｉ2 に係数ｋd ，ｋi を掛けることにより求められ
る。係数ｋi は、供給電流を０から単独作動時供給電流
へ増大させる場合の供給電流値を決定するための、時間
と共に変化する係数であり、図１２（ａ）に示すよう
に、設定時間ｔ0 の間に、供給電流が０から滑らかに増
大した後、一定の勾配で増大し、増大勾配が滑らかに減
少して、滑らかに単独作動時供給電流に達するように設
定されている。また、係数ｋd は供給電流を単独作動時
供給電流から０まで減少させる場合の供給電流値を決定
する係数であり、図１２（ｂ）に示すように、設定時間
ｔ0 の間に、供給電流が単独作動時供給電流から滑らか
に減少し、一定の勾配で減少した後、減少勾配が滑らか
に減少して、滑らかに０になるように設定されている。
1 ，Ｉ2 に係数ｋd ，ｋi を掛けることにより求められ
る。係数ｋi は、供給電流を０から単独作動時供給電流
へ増大させる場合の供給電流値を決定するための、時間
と共に変化する係数であり、図１２（ａ）に示すよう
に、設定時間ｔ0 の間に、供給電流が０から滑らかに増
大した後、一定の勾配で増大し、増大勾配が滑らかに減
少して、滑らかに単独作動時供給電流に達するように設
定されている。また、係数ｋd は供給電流を単独作動時
供給電流から０まで減少させる場合の供給電流値を決定
する係数であり、図１２（ｂ）に示すように、設定時間
ｔ0 の間に、供給電流が単独作動時供給電流から滑らか
に減少し、一定の勾配で減少した後、減少勾配が滑らか
に減少して、滑らかに０になるように設定されている。
【００４３】Ｓ３７においては、設定時間、すなわち電
動モータ６０，６２を制御するための供給電流の値を読
み込むＳ２１の実行サイクルタイムΔｔが経過する毎に
交替時供給電流Ｉ1 ´，Ｉ2 ´が決定され、出力され
る。図１２（ａ）および（ｂ）の各グラフで表される係
数ｋi ，ｋd の各値は、Δｔ毎に設定されてテーブル化
され、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８
のＲＯＭに格納されており、Δｔが経過する毎に係数ｋ
i ，ｋd が読み出され、単独作動時供給電流Ｉ1，Ｉ2
に掛けられることにより交替時供給電流Ｉ1 ´，Ｉ2 ´
が算出され、それぞれ出力端子に出力される。低圧ポン
プ・モータ６５から高圧ポンプ・モータ６７への交替時
には、単独作動時供給電流Ｉ1 に係数ｋd が掛けられ、
単独作動時供給電流Ｉ2 に係数ｋi が掛けられる。
動モータ６０，６２を制御するための供給電流の値を読
み込むＳ２１の実行サイクルタイムΔｔが経過する毎に
交替時供給電流Ｉ1 ´，Ｉ2 ´が決定され、出力され
る。図１２（ａ）および（ｂ）の各グラフで表される係
数ｋi ，ｋd の各値は、Δｔ毎に設定されてテーブル化
され、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８
のＲＯＭに格納されており、Δｔが経過する毎に係数ｋ
i ，ｋd が読み出され、単独作動時供給電流Ｉ1，Ｉ2
に掛けられることにより交替時供給電流Ｉ1 ´，Ｉ2 ´
が算出され、それぞれ出力端子に出力される。低圧ポン
プ・モータ６５から高圧ポンプ・モータ６７への交替時
には、単独作動時供給電流Ｉ1 に係数ｋd が掛けられ、
単独作動時供給電流Ｉ2 に係数ｋi が掛けられる。
【００４４】係数ｋi ，係数ｋd はいずれも、設定時間
ｔ0 の間に０から１へ、１から０へ変化するように設定
されているため、図１３に示すように、電動モータ６０
への供給電流が０になって低圧ポンプ６４が停止したと
き、電動モータ６２への供給電流が単独作動時供給電流
Ｉ2 になって、高圧ポンプ６６の吐出液圧が目標吐出液
圧となり、ポンプ・モータの交替が終了し、高圧ポンプ
６６のみが作動する状態となる。そのため、高圧ポンプ
６６の吐出液圧がポンプ待機液圧に達する前に低圧ポン
プ６４が停止して吐出液圧が不足したり、高圧ポンプ６
６の吐出液圧がポンプ待機液圧に達した後も低圧ポンプ
６４が作動して無駄が生ずることがない。
ｔ0 の間に０から１へ、１から０へ変化するように設定
されているため、図１３に示すように、電動モータ６０
への供給電流が０になって低圧ポンプ６４が停止したと
き、電動モータ６２への供給電流が単独作動時供給電流
Ｉ2 になって、高圧ポンプ６６の吐出液圧が目標吐出液
圧となり、ポンプ・モータの交替が終了し、高圧ポンプ
６６のみが作動する状態となる。そのため、高圧ポンプ
６６の吐出液圧がポンプ待機液圧に達する前に低圧ポン
プ６４が停止して吐出液圧が不足したり、高圧ポンプ６
６の吐出液圧がポンプ待機液圧に達した後も低圧ポンプ
６４が作動して無駄が生ずることがない。
【００４５】ポンプ・モータの交替が終了すればＳ３８
が実行され、高圧ポンプ・モータ６７が単独で作動する
状態が単独作動時間であるｔ2 時間、継続したか否かの
判定が行われる。この判定結果は当初はＮＯであり、単
独作動時間ｔ2 が経過するまでＳ３８の判定が繰り返し
実行される。この間、低圧ポンプ・モータ用の供給電流
値出力端子には０が出力され、高圧ポンプ・モータ用の
供給電流値出力端子には単独作動時供給電流Ｉ2 が出力
されており、低圧ポンプ・モータ６５は停止させられ、
電動モータ６２は単独作動時供給電流Ｉ2 に従って制御
される。
が実行され、高圧ポンプ・モータ６７が単独で作動する
状態が単独作動時間であるｔ2 時間、継続したか否かの
判定が行われる。この判定結果は当初はＮＯであり、単
独作動時間ｔ2 が経過するまでＳ３８の判定が繰り返し
実行される。この間、低圧ポンプ・モータ用の供給電流
値出力端子には０が出力され、高圧ポンプ・モータ用の
供給電流値出力端子には単独作動時供給電流Ｉ2 が出力
されており、低圧ポンプ・モータ６５は停止させられ、
電動モータ６２は単独作動時供給電流Ｉ2 に従って制御
される。
【００４６】単独作動時間ｔ2 が経過すれば、Ｓ３８の
判定結果がＹＥＳになってＳ３９が実行され、作動する
ポンプ・モータが高圧ポンプ・モータ６７から低圧ポン
プ・モータ６５に交替させられる。この場合にも、低圧
ポンプ・モータ６５から高圧ポンプ・モータ６７への交
替時と同様に、設定時間Δｔ毎に係数ｋi ，係数ｋdが
読み出され、単独作動時供給電流Ｉ1 ，Ｉ2 に掛けられ
ることにより交替時供給電流Ｉ1 ´，Ｉ2 ´が算出さ
れ、それぞれ出力端子に出力される。高圧ポンプ・モー
タ６７から低圧ポンプ・モータ６５への交替時には、単
独作動時供給電流Ｉ2 に係数ｋd が掛けられ、単独作動
時供給電流Ｉ1 に係数ｋi が掛けられる。それにより、
電動モータ６０への供給電流は滑らかに漸増させられ、
電動モータ６２への供給電流は滑らかに漸減させられて
電動モータ６０，６２は時間ｔ0 かかって交替させられ
る。
判定結果がＹＥＳになってＳ３９が実行され、作動する
ポンプ・モータが高圧ポンプ・モータ６７から低圧ポン
プ・モータ６５に交替させられる。この場合にも、低圧
ポンプ・モータ６５から高圧ポンプ・モータ６７への交
替時と同様に、設定時間Δｔ毎に係数ｋi ，係数ｋdが
読み出され、単独作動時供給電流Ｉ1 ，Ｉ2 に掛けられ
ることにより交替時供給電流Ｉ1 ´，Ｉ2 ´が算出さ
れ、それぞれ出力端子に出力される。高圧ポンプ・モー
タ６７から低圧ポンプ・モータ６５への交替時には、単
独作動時供給電流Ｉ2 に係数ｋd が掛けられ、単独作動
時供給電流Ｉ1 に係数ｋi が掛けられる。それにより、
電動モータ６０への供給電流は滑らかに漸増させられ、
電動モータ６２への供給電流は滑らかに漸減させられて
電動モータ６０，６２は時間ｔ0 かかって交替させられ
る。
【００４７】電動モータ６０への供給電流が単独作動時
供給電流Ｉ1 となり、電動モータ６２への供給電流が０
となって交替が終了すれば、Ｓ３９の実行が終了し、再
びＳ３１が実行される。この時、更にポンプ待機制御を
行うのであれば、液圧制御コンピュータ１７２のＩ／Ｏ
ポート１８０には、交替作動制御の実行指令が出力され
ているため、Ｓ３１の判定結果がＹＥＳになってＳ３２
以下のステップが実行される。この際、Ｗ／Ｃ液圧の最
大値が変化していれば、目標吐出液圧たるポンプ待機液
圧が新たに設定され、それに基づいて単独作動時供給電
流Ｉ1 ，Ｉ2 および単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 が決定され
る。低圧ポンプ・モータ６５および高圧ポンプ・モータ
６７の各１回ずつの単独での作動、低圧ポンプ・モータ
６５から高圧ポンプ・モータ６７への交替および高圧ポ
ンプ・モータ６７から低圧ポンプ・モータ６５への交替
を１サイクルの交替作動とすれば、この間、目標吐出液
圧は変わらないのである。１サイクルの交替作動の間に
Ｗ／Ｃ液圧が減少させられ、２サイクル目の交替作動が
行われるとき、最大Ｗ／Ｃ液圧が１サイクル目の交替作
動制御時よりも小さくなっていれば、ポンプ待機液圧も
小さくなり、電動モータ６０，６２への供給電流が減少
させられる。減圧，保持時には、前述のように、増圧用
電磁開閉弁７６，８０，８４，８８が閉じられており、
かつ、逆止弁６８，７０により作動液の逆流が阻止され
ているため、動力液圧源３２の吐出液圧は減少しない
が、次にＷ／Ｃ液圧を増大させるために増圧用電磁制御
弁７６，８０，８４，８８が開かれたとき、吐出液圧が
ポンプ待機液圧まで瞬間的に減少する。
供給電流Ｉ1 となり、電動モータ６２への供給電流が０
となって交替が終了すれば、Ｓ３９の実行が終了し、再
びＳ３１が実行される。この時、更にポンプ待機制御を
行うのであれば、液圧制御コンピュータ１７２のＩ／Ｏ
ポート１８０には、交替作動制御の実行指令が出力され
ているため、Ｓ３１の判定結果がＹＥＳになってＳ３２
以下のステップが実行される。この際、Ｗ／Ｃ液圧の最
大値が変化していれば、目標吐出液圧たるポンプ待機液
圧が新たに設定され、それに基づいて単独作動時供給電
流Ｉ1 ，Ｉ2 および単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 が決定され
る。低圧ポンプ・モータ６５および高圧ポンプ・モータ
６７の各１回ずつの単独での作動、低圧ポンプ・モータ
６５から高圧ポンプ・モータ６７への交替および高圧ポ
ンプ・モータ６７から低圧ポンプ・モータ６５への交替
を１サイクルの交替作動とすれば、この間、目標吐出液
圧は変わらないのである。１サイクルの交替作動の間に
Ｗ／Ｃ液圧が減少させられ、２サイクル目の交替作動が
行われるとき、最大Ｗ／Ｃ液圧が１サイクル目の交替作
動制御時よりも小さくなっていれば、ポンプ待機液圧も
小さくなり、電動モータ６０，６２への供給電流が減少
させられる。減圧，保持時には、前述のように、増圧用
電磁開閉弁７６，８０，８４，８８が閉じられており、
かつ、逆止弁６８，７０により作動液の逆流が阻止され
ているため、動力液圧源３２の吐出液圧は減少しない
が、次にＷ／Ｃ液圧を増大させるために増圧用電磁制御
弁７６，８０，８４，８８が開かれたとき、吐出液圧が
ポンプ待機液圧まで瞬間的に減少する。
【００４８】また、低圧ポンプ・モータ６５と高圧ポン
プ・モータ６７との交替は、同時に開始して同時に終了
し、交替に要する時間は同じであるが、単独での作動時
間が低圧ポンプ・モータ６５の方が高圧ポンプ・モータ
６７よりも短くなるようにされているため、低圧ポンプ
・モータ６５の連続作動時間の方が短く、大きい駆動電
流を必要とする電動モータ６０が過剰に消耗することが
回避される。
プ・モータ６７との交替は、同時に開始して同時に終了
し、交替に要する時間は同じであるが、単独での作動時
間が低圧ポンプ・モータ６５の方が高圧ポンプ・モータ
６７よりも短くなるようにされているため、低圧ポンプ
・モータ６５の連続作動時間の方が短く、大きい駆動電
流を必要とする電動モータ６０が過剰に消耗することが
回避される。
【００４９】交替作動制御が行われている間に、Ｗ／Ｃ
液圧の増大が必要になれば、Ｓ４の判定結果がＹＥＳに
なり、Ｓ５においてフラグＦ1 ，Ｆ2 がリセットされる
とともに、Ｓ６において交替作動制御の終了が出力さ
れ、ポンプ交替作動制御が終了する。また、ポンプ・モ
ータ交替作動制御においては、Ｓ３１の判定結果がＮＯ
となり、Ｓ４０において終了処理が行われる。
液圧の増大が必要になれば、Ｓ４の判定結果がＹＥＳに
なり、Ｓ５においてフラグＦ1 ，Ｆ2 がリセットされる
とともに、Ｓ６において交替作動制御の終了が出力さ
れ、ポンプ交替作動制御が終了する。また、ポンプ・モ
ータ交替作動制御においては、Ｓ３１の判定結果がＮＯ
となり、Ｓ４０において終了処理が行われる。
【００５０】交替作動制御，同時作動制御のいずれが行
われるにしても、Ｗ／Ｃ２０〜２６について保持または
減圧が行われている間、動力液圧源３２の液圧は、Ｗ／
Ｃ２０〜２６の液圧のうち最大のものより予め定められ
た余裕値だけ大きい液圧に保たれているため、いずれか
のＷ／Ｃにおいて増圧が必要になった場合には、そのＷ
／Ｃに対応する増圧用電磁制御弁を開けば直ちに作動液
が流入し、遅れ少なく増圧が行われる。しかも、動力液
圧源３２の液圧が上限液圧に保持される場合に比較し
て、ポンプ６４，６６を駆動する電動モータ６０，６２
への供給電流が少なくてよく、消費エネルギを節減する
ことができる。
われるにしても、Ｗ／Ｃ２０〜２６について保持または
減圧が行われている間、動力液圧源３２の液圧は、Ｗ／
Ｃ２０〜２６の液圧のうち最大のものより予め定められ
た余裕値だけ大きい液圧に保たれているため、いずれか
のＷ／Ｃにおいて増圧が必要になった場合には、そのＷ
／Ｃに対応する増圧用電磁制御弁を開けば直ちに作動液
が流入し、遅れ少なく増圧が行われる。しかも、動力液
圧源３２の液圧が上限液圧に保持される場合に比較し
て、ポンプ６４，６６を駆動する電動モータ６０，６２
への供給電流が少なくてよく、消費エネルギを節減する
ことができる。
【００５１】以上説明したＳ９，Ｓ１１，Ｓ２４のいず
れかの制御に続いて、Ｓ２５において、液圧制御を終了
すべきか否かの判定が行われる。この判定は、ブレーキ
ペダル３６の踏込みが解除されたか否かを、従来から使
用されていたストップランプスイッチにより検出するこ
とによって行ってもよいが、本実施形態においては、ス
トロークセンサ５８によりブレーキペダル３６の踏込み
が解除されたことが検出され、かつ、Ｍ／Ｃ液圧センサ
５４によりＭ／Ｃ液圧が０（大気圧）まで低下したこと
が検出されることにより、液圧制御を終了すべきである
との判定が行われる。なお、これらの一方に基づいて判
定が行われるようにすることも可能であり、これらに加
えてストップランプスイッチを使用することも可能であ
る。
れかの制御に続いて、Ｓ２５において、液圧制御を終了
すべきか否かの判定が行われる。この判定は、ブレーキ
ペダル３６の踏込みが解除されたか否かを、従来から使
用されていたストップランプスイッチにより検出するこ
とによって行ってもよいが、本実施形態においては、ス
トロークセンサ５８によりブレーキペダル３６の踏込み
が解除されたことが検出され、かつ、Ｍ／Ｃ液圧センサ
５４によりＭ／Ｃ液圧が０（大気圧）まで低下したこと
が検出されることにより、液圧制御を終了すべきである
との判定が行われる。なお、これらの一方に基づいて判
定が行われるようにすることも可能であり、これらに加
えてストップランプスイッチを使用することも可能であ
る。
【００５２】Ｓ２５の判定結果がＹＥＳの場合には、Ｓ
２６において動力液圧の減圧が行われる。電動モータ６
０，６２への供給電流が０にされるとともに、増圧用電
磁制御弁８４，８８が予め定められた一定時間開かれる
のである。本時実施形態においては、後輪１４，１６側
の減圧用電磁制御弁８６，９０が常開弁とされているた
め、動力液圧源３２側の作動液が増圧用電磁制御弁８
４，８８および減圧用電磁制御弁８６，９０を経てマス
タリザーバ３９へ還流させられ、動力液圧源３２の残圧
が完全に抜かれる。また、リヤＷ／Ｃ２４，２６は開状
態に復帰させられた減圧用電磁制御弁８６，９０を経
て、フロントＷ／Ｃ２０，２２は開状態に復帰させられ
た電磁開閉弁４４，４６を経て、それぞれマスタリザー
バ３９に連通させられるため、いずれのＷ／Ｃ２０〜２
６にも液圧が残存することはない。
２６において動力液圧の減圧が行われる。電動モータ６
０，６２への供給電流が０にされるとともに、増圧用電
磁制御弁８４，８８が予め定められた一定時間開かれる
のである。本時実施形態においては、後輪１４，１６側
の減圧用電磁制御弁８６，９０が常開弁とされているた
め、動力液圧源３２側の作動液が増圧用電磁制御弁８
４，８８および減圧用電磁制御弁８６，９０を経てマス
タリザーバ３９へ還流させられ、動力液圧源３２の残圧
が完全に抜かれる。また、リヤＷ／Ｃ２４，２６は開状
態に復帰させられた減圧用電磁制御弁８６，９０を経
て、フロントＷ／Ｃ２０，２２は開状態に復帰させられ
た電磁開閉弁４４，４６を経て、それぞれマスタリザー
バ３９に連通させられるため、いずれのＷ／Ｃ２０〜２
６にも液圧が残存することはない。
【００５３】通常制動時には、以上のようにして、Ｗ／
Ｃ液圧が運転者のブレーキペダル３６の踏込力に比例す
る大きさに制御されるのであるが、そのように制御され
たＷ／Ｃ液圧が路面の摩擦係数との関係において過大で
ある場合には、アンチロック制御が行われる。この場合
のＷ／Ｃ液圧の制御は図８のフローチャートで表される
アンチロック制御用液圧制御プログラムの実行により行
われる。このアンチロック制御用液圧制御プログラムの
実行は、前記通常制動用液圧制御プログラムの実行中
に、前記車輪スリップ状態監視コンピュータ１８６から
供給される割込信号に応じて開始される。車輪スリップ
状態監視コンピュータ１８６は、車両のイグニッション
キースイッチがＯＮとなっている間、以下に説明するよ
うに、車輪１０，１２，１４，１６のスリップ状態を監
視しているが、スリップ状態がアンチロック制御を必要
とする状態となったとき、本液圧制御コンピュータ１７
２に割込信号を供給するのである。
Ｃ液圧が運転者のブレーキペダル３６の踏込力に比例す
る大きさに制御されるのであるが、そのように制御され
たＷ／Ｃ液圧が路面の摩擦係数との関係において過大で
ある場合には、アンチロック制御が行われる。この場合
のＷ／Ｃ液圧の制御は図８のフローチャートで表される
アンチロック制御用液圧制御プログラムの実行により行
われる。このアンチロック制御用液圧制御プログラムの
実行は、前記通常制動用液圧制御プログラムの実行中
に、前記車輪スリップ状態監視コンピュータ１８６から
供給される割込信号に応じて開始される。車輪スリップ
状態監視コンピュータ１８６は、車両のイグニッション
キースイッチがＯＮとなっている間、以下に説明するよ
うに、車輪１０，１２，１４，１６のスリップ状態を監
視しているが、スリップ状態がアンチロック制御を必要
とする状態となったとき、本液圧制御コンピュータ１７
２に割込信号を供給するのである。
【００５４】まず、Ｓ５１において、各車輪１０，１
２，１４，１６に対応するＷ／Ｃ２０，２２，２４，２
６のＷ／Ｃ液圧の目標値が演算される。このＷ／Ｃ液圧
ＰWCNM目標値は、車輪スリップ状態監視コンピュータ１
８６から供給される車輪１０，１２，１４，１６のスリ
ップ状態の情報、すなわち、スリップ率ＳＲおよびそれ
の変化率ｄＳＲ／ｄｔと、Ｗ／Ｃ液圧センサ５０，５
２，９２，９４により検出される実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACと
から演算される。スリップ率ＳＲは車体の移動速度と各
車輪１０，１２，１４，１６の周速度とから周知の式で
演算される。車体の移動速度は、ドップラ効果を利用し
て路面と車体との相対移動速度を検出するドップラ式対
地車速センサ等により検出されてもよく、車輪１０，１
２，１４，１６の周速度の最大のものに基づいて周知の
方法で推定されてもよい。各Ｗ／Ｃの目標Ｗ／Ｃ液圧Ｐ
WCNMは、例えば、各Ｗ／Ｃの実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACに液圧
変更量ΔＰWCを加算することにより求められ、液圧変更
量ΔＰWCは、スリップ率の予め定められた基準値である
基準スリップ率ＳＲNM，スリップ率ＳＲおよびスリップ
率の変化率ｄＳＲ／ｄｔから、ΔＰWC＝Ｃ3 ・（ＳＲ−
ＳＲNM）＋Ｃ4 ・ｄＳＲ／ｄｔなる式で演算される。Ｃ
3 ，Ｃ4 はいずれも負の定数であり、スリップ率ＳＲが
基準スリップ率ＳＲNMより大きいほど、また、スリップ
率の変化率ｄＳＲ／ｄｔが大きいほど、液圧変更量ΔＰ
WCは絶対値の大きい負の値となる。したがって、目標Ｗ
／Ｃ液圧ＰWCNMは現在の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACより小さい
値に決定される。逆に、スリップ率ＳＲが基準スリップ
率ＳＲNMより小さく、スリップ率の変化率ｄＳＲ／ｄｔ
が負の場合には、液圧変更量ΔＰWCが正の値となり、目
標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMは現在の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACより大
きい値に決定される。なお、液圧変更量ΔＰWCの演算は
上記の式以外の式で行われるようにすることも可能であ
り、また、スリップ率ＳＲおよびスリップ率の変化率ｄ
ＳＲ／ｄｔと液圧変更量ΔＰWCとの関係を予めテーブル
化しておき、そのテーブルに基づいて液圧変更量ΔＰWC
が決定されるようにすることも可能である。さらに、ス
リップ率の代わりにスリップ量を用いることも可能であ
る。
２，１４，１６に対応するＷ／Ｃ２０，２２，２４，２
６のＷ／Ｃ液圧の目標値が演算される。このＷ／Ｃ液圧
ＰWCNM目標値は、車輪スリップ状態監視コンピュータ１
８６から供給される車輪１０，１２，１４，１６のスリ
ップ状態の情報、すなわち、スリップ率ＳＲおよびそれ
の変化率ｄＳＲ／ｄｔと、Ｗ／Ｃ液圧センサ５０，５
２，９２，９４により検出される実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACと
から演算される。スリップ率ＳＲは車体の移動速度と各
車輪１０，１２，１４，１６の周速度とから周知の式で
演算される。車体の移動速度は、ドップラ効果を利用し
て路面と車体との相対移動速度を検出するドップラ式対
地車速センサ等により検出されてもよく、車輪１０，１
２，１４，１６の周速度の最大のものに基づいて周知の
方法で推定されてもよい。各Ｗ／Ｃの目標Ｗ／Ｃ液圧Ｐ
WCNMは、例えば、各Ｗ／Ｃの実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACに液圧
変更量ΔＰWCを加算することにより求められ、液圧変更
量ΔＰWCは、スリップ率の予め定められた基準値である
基準スリップ率ＳＲNM，スリップ率ＳＲおよびスリップ
率の変化率ｄＳＲ／ｄｔから、ΔＰWC＝Ｃ3 ・（ＳＲ−
ＳＲNM）＋Ｃ4 ・ｄＳＲ／ｄｔなる式で演算される。Ｃ
3 ，Ｃ4 はいずれも負の定数であり、スリップ率ＳＲが
基準スリップ率ＳＲNMより大きいほど、また、スリップ
率の変化率ｄＳＲ／ｄｔが大きいほど、液圧変更量ΔＰ
WCは絶対値の大きい負の値となる。したがって、目標Ｗ
／Ｃ液圧ＰWCNMは現在の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACより小さい
値に決定される。逆に、スリップ率ＳＲが基準スリップ
率ＳＲNMより小さく、スリップ率の変化率ｄＳＲ／ｄｔ
が負の場合には、液圧変更量ΔＰWCが正の値となり、目
標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMは現在の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACより大
きい値に決定される。なお、液圧変更量ΔＰWCの演算は
上記の式以外の式で行われるようにすることも可能であ
り、また、スリップ率ＳＲおよびスリップ率の変化率ｄ
ＳＲ／ｄｔと液圧変更量ΔＰWCとの関係を予めテーブル
化しておき、そのテーブルに基づいて液圧変更量ΔＰWC
が決定されるようにすることも可能である。さらに、ス
リップ率の代わりにスリップ量を用いることも可能であ
る。
【００５５】Ｓ５２以降の各ステップは前記通常制動用
液圧制御プログラムのＳ２以降と同様であるが、Ｓ５８
からＳ６１までの制御は前記Ｓ８からＳ９までの制御と
異なっている。Ｓ８のポンプ制御ステップにおいては、
実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMより低い車
輪が１つでもあれば、その車輪の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが
目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMと等しくなるように、電動モータ
６０への供給電流を増大させるか、電動モータ６０への
供給電流を最大に保って電動モータ６２への供給電流を
増大させることにより行われるのであるが、Ｓ５８にお
いては、動力液圧源３２の液圧が目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNM
の最大のものと等しくなるように、電動モータ６０への
供給電流を増大させるか、電動モータ６０への供給電流
を最大に保って電動モータ６２への供給電流を増大させ
ることにより行われるのである。
液圧制御プログラムのＳ２以降と同様であるが、Ｓ５８
からＳ６１までの制御は前記Ｓ８からＳ９までの制御と
異なっている。Ｓ８のポンプ制御ステップにおいては、
実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMより低い車
輪が１つでもあれば、その車輪の実Ｗ／Ｃ液圧ＰWCACが
目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMと等しくなるように、電動モータ
６０への供給電流を増大させるか、電動モータ６０への
供給電流を最大に保って電動モータ６２への供給電流を
増大させることにより行われるのであるが、Ｓ５８にお
いては、動力液圧源３２の液圧が目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNM
の最大のものと等しくなるように、電動モータ６０への
供給電流を増大させるか、電動モータ６０への供給電流
を最大に保って電動モータ６２への供給電流を増大させ
ることにより行われるのである。
【００５６】Ｓ５８の実行後に行われる制御も前記Ｓ８
の実行後に行われる制御とは異なっている。通常制動用
液圧制御プログラムのＳ９においては、増圧用電磁制御
弁７６，８０，８４，８８が全開とされ、すべてのＷ／
Ｃ２０〜２６の液圧が動力液圧源３２のポンプ吐出液圧
制御により制御されるのであるが、本アンチロック制御
用液圧制御プログラムにおいては、要求最大輪、すなわ
ち目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWC NMが最も大きいＷ／Ｃの液圧のみ
が上記のようにポンプ吐出液圧制御により制御され、他
のＷ／Ｃの液圧は電磁制御弁の制御により制御されるの
である。そのために、Ｓ５９において、各Ｗ／Ｃ毎にそ
れの目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMが最大であるかが判定され、
最大であるＷ／ＣについてはＳ６０において増圧用電磁
制御弁が全開とされ、最大ではないＷ／ＣについてはＳ
６１において増圧用および減圧用の電磁液圧制御弁の制
御による液圧制御が行われる。
の実行後に行われる制御とは異なっている。通常制動用
液圧制御プログラムのＳ９においては、増圧用電磁制御
弁７６，８０，８４，８８が全開とされ、すべてのＷ／
Ｃ２０〜２６の液圧が動力液圧源３２のポンプ吐出液圧
制御により制御されるのであるが、本アンチロック制御
用液圧制御プログラムにおいては、要求最大輪、すなわ
ち目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWC NMが最も大きいＷ／Ｃの液圧のみ
が上記のようにポンプ吐出液圧制御により制御され、他
のＷ／Ｃの液圧は電磁制御弁の制御により制御されるの
である。そのために、Ｓ５９において、各Ｗ／Ｃ毎にそ
れの目標Ｗ／Ｃ液圧ＰWCNMが最大であるかが判定され、
最大であるＷ／ＣについてはＳ６０において増圧用電磁
制御弁が全開とされ、最大ではないＷ／ＣについてはＳ
６１において増圧用および減圧用の電磁液圧制御弁の制
御による液圧制御が行われる。
【００５７】アンチロック制御時にも、通常制動時と同
様にポンプ待機制御が行われる。そのため、いずれかの
Ｗ／Ｃにおいて増圧が必要になった場合には、そのＷ／
Ｃに対応する増圧用電磁制御弁が開かれれば直ちに作動
液が流入し、遅れ少なく増圧が行われるのであるが、ア
ンチロック制御時には通常制動時に比較して各Ｗ／Ｃの
液圧の増減が頻繁に行われ、かつ、迅速に行われる必要
があるため、ポンプ待機制御が特に有効である。
様にポンプ待機制御が行われる。そのため、いずれかの
Ｗ／Ｃにおいて増圧が必要になった場合には、そのＷ／
Ｃに対応する増圧用電磁制御弁が開かれれば直ちに作動
液が流入し、遅れ少なく増圧が行われるのであるが、ア
ンチロック制御時には通常制動時に比較して各Ｗ／Ｃの
液圧の増減が頻繁に行われ、かつ、迅速に行われる必要
があるため、ポンプ待機制御が特に有効である。
【００５８】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、Ｍ／Ｃ液圧センサ５４およびストローク
センサ５８がブレーキ操作量検出装置を構成している。
また、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８
の、低圧ポンプ・モータ６５の単独作動時間ｔ1 の方が
高圧ポンプ・モータ６７の単独作動時間ｔ2 より短くな
るように設定された関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），ｔ2 ＝ｆ
（Ｉ2 ）に基づいて単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 を演算する
Ｓ３４を実行する部分が連続作動時間制御手段を構成
し、Ｓ３７，Ｓ３９を実行する部分が電流徐変手段を構
成し、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８
のＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ３８を実行する
部分および制御装置１７０のＳ１２〜Ｓ１４，Ｓ１６〜
Ｓ２２，Ｓ６４〜Ｓ６６，Ｓ６８〜Ｓ７４を実行する部
分と共に交替作動制御手段を構成し、制御装置１７０の
Ｓ８を実行する部分がブレーキ操作量対応制御手段を構
成し、Ｓ５８を実行する部分がブレーキシリンダ液圧対
応制御手段を構成し、これらがモータ制御装置を構成し
ている。関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），ｔ2 ＝ｆ（Ｉ2 ）は、
供給電流Ｉ1 ，Ｉ2 の大きさ、すなわち低圧ポンプ・モ
ータ６５および高圧ポンプ・モータ６７の各負荷の大き
さに応じて単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 を決定する関数であ
り、制御装置１７０のＳ３４を実行する部分は、負荷
（あるいは供給電流）対応作動時間決定手段でもある。
また、関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），ｔ2 ＝ｆ（Ｉ 2 ）は雰囲
気温度に応じて複数種類設定されており、温度検出セン
サ１９０，雰囲気温度に応じて関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），
ｔ2 ＝ｆ（Ｉ2 ）を設定したテーブルおよび制御装置１
７０の検出された雰囲気温度に基づいて関数を選択して
単独作動時間を決定する部分（Ｓ３４を実行する部分）
が、雰囲気温度対応作動時間決定手段を構成している。
雰囲気温度対応作動時間決定手段は、放熱量対応作動時
間決定手段でもある。さらに、スリップ状態監視コンピ
ュータ１８６，増圧用および減圧用の電磁制御弁７６〜
９０を含む液圧制御装置，制御装置１７０のＳ６０，Ｓ
６１，Ｓ６３，Ｓ７６を実行する部分がアンチロック制
御装置を構成している。
態においては、Ｍ／Ｃ液圧センサ５４およびストローク
センサ５８がブレーキ操作量検出装置を構成している。
また、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８
の、低圧ポンプ・モータ６５の単独作動時間ｔ1 の方が
高圧ポンプ・モータ６７の単独作動時間ｔ2 より短くな
るように設定された関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），ｔ2 ＝ｆ
（Ｉ2 ）に基づいて単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 を演算する
Ｓ３４を実行する部分が連続作動時間制御手段を構成
し、Ｓ３７，Ｓ３９を実行する部分が電流徐変手段を構
成し、ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータ１８８
のＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ３８を実行する
部分および制御装置１７０のＳ１２〜Ｓ１４，Ｓ１６〜
Ｓ２２，Ｓ６４〜Ｓ６６，Ｓ６８〜Ｓ７４を実行する部
分と共に交替作動制御手段を構成し、制御装置１７０の
Ｓ８を実行する部分がブレーキ操作量対応制御手段を構
成し、Ｓ５８を実行する部分がブレーキシリンダ液圧対
応制御手段を構成し、これらがモータ制御装置を構成し
ている。関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），ｔ2 ＝ｆ（Ｉ2 ）は、
供給電流Ｉ1 ，Ｉ2 の大きさ、すなわち低圧ポンプ・モ
ータ６５および高圧ポンプ・モータ６７の各負荷の大き
さに応じて単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 を決定する関数であ
り、制御装置１７０のＳ３４を実行する部分は、負荷
（あるいは供給電流）対応作動時間決定手段でもある。
また、関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），ｔ2 ＝ｆ（Ｉ 2 ）は雰囲
気温度に応じて複数種類設定されており、温度検出セン
サ１９０，雰囲気温度に応じて関数ｔ1 ＝ｆ（Ｉ1 ），
ｔ2 ＝ｆ（Ｉ2 ）を設定したテーブルおよび制御装置１
７０の検出された雰囲気温度に基づいて関数を選択して
単独作動時間を決定する部分（Ｓ３４を実行する部分）
が、雰囲気温度対応作動時間決定手段を構成している。
雰囲気温度対応作動時間決定手段は、放熱量対応作動時
間決定手段でもある。さらに、スリップ状態監視コンピ
ュータ１８６，増圧用および減圧用の電磁制御弁７６〜
９０を含む液圧制御装置，制御装置１７０のＳ６０，Ｓ
６１，Ｓ６３，Ｓ７６を実行する部分がアンチロック制
御装置を構成している。
【００５９】上記実施形態においては、すべてのＷ／Ｃ
が増圧させられない場合に２組のポンプ・モータが交替
で作動させられるとともに、１サイクルの交替作動の間
は目標吐出液圧は変わらないものとされていたが、Ｗ／
Ｃについて増圧，減圧，保持のいずれが行われる場合に
も、２つのポンプ・モータを交替で作動させるととも
に、１サイクルの交替作動の間に目標吐出液圧が変われ
ば、その目標吐出液圧が得られるように２組のポンプ・
モータを交替で作動させるようにしてもよい。
が増圧させられない場合に２組のポンプ・モータが交替
で作動させられるとともに、１サイクルの交替作動の間
は目標吐出液圧は変わらないものとされていたが、Ｗ／
Ｃについて増圧，減圧，保持のいずれが行われる場合に
も、２つのポンプ・モータを交替で作動させるととも
に、１サイクルの交替作動の間に目標吐出液圧が変われ
ば、その目標吐出液圧が得られるように２組のポンプ・
モータを交替で作動させるようにしてもよい。
【００６０】その例を図１４ないし図１８に基づいて、
通常制動制御を例に取って説明する。本実施形態におい
て、交替作動制御はすべて液圧制御コンピュータの制御
により行われる。図１４に示す通常制動用液圧制御プロ
グラムのＳ８１〜Ｓ８４は、前記Ｓ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ
７と同様に実行される。なお、Ｓ８１において目標Ｗ／
Ｃ液圧が演算されたならば、液圧制御コンピュータのＲ
ＡＭに設けられた目標吐出液圧メモリに格納される。増
圧速度がポンプ増圧制御限界より小さければ、Ｓ８５が
実行され、４つの増圧用電磁制御弁がすべて全開にされ
た後、Ｓ８６においてポンプ制御が行われる。
通常制動制御を例に取って説明する。本実施形態におい
て、交替作動制御はすべて液圧制御コンピュータの制御
により行われる。図１４に示す通常制動用液圧制御プロ
グラムのＳ８１〜Ｓ８４は、前記Ｓ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ
７と同様に実行される。なお、Ｓ８１において目標Ｗ／
Ｃ液圧が演算されたならば、液圧制御コンピュータのＲ
ＡＭに設けられた目標吐出液圧メモリに格納される。増
圧速度がポンプ増圧制御限界より小さければ、Ｓ８５が
実行され、４つの増圧用電磁制御弁がすべて全開にされ
た後、Ｓ８６においてポンプ制御が行われる。
【００６１】すべての車輪のＷ／Ｃにおいて増圧の必要
がなければ、Ｓ８３の判定けっかがＮＯになってポンプ
待機制御が行われる。Ｓ９０においては、４つのＷ／Ｃ
液圧のうちの最大値に所定の余裕値を加えた値が求めら
れる。この値が目標吐出液圧であるポンプ待機液圧であ
り、目標Ｗ／Ｃ液圧に代わって目標吐出液圧メモリに格
納され、Ｓ９１において電磁制御弁の制御が行われるた
後、Ｓ８６においてポンプ制御が行われる。ポンプ制御
ステップＳ８６は、増圧時にも減圧時にも保持時にも行
われるのである。
がなければ、Ｓ８３の判定けっかがＮＯになってポンプ
待機制御が行われる。Ｓ９０においては、４つのＷ／Ｃ
液圧のうちの最大値に所定の余裕値を加えた値が求めら
れる。この値が目標吐出液圧であるポンプ待機液圧であ
り、目標Ｗ／Ｃ液圧に代わって目標吐出液圧メモリに格
納され、Ｓ９１において電磁制御弁の制御が行われるた
後、Ｓ８６においてポンプ制御が行われる。ポンプ制御
ステップＳ８６は、増圧時にも減圧時にも保持時にも行
われるのである。
【００６２】ポンプ制御ステップＳ８６は、図１５に示
すように構成されている。Ｓ８６においてポンプ制御
は、低圧ポンプ・モータと高圧ポンプ・モータとを交替
で作動させる交替作動制御と、低圧ポンプ・モータを単
独で作動させる単独作動制御と、低圧ポンプ・モータと
高圧ポンプ・モータとの両方を同時に作動させる同時作
動制御とのいずれかによって行われ、いずれの制御を行
うからの判定が行われる（Ｓ１０１，Ｓ１１５）。この
判定は、図１６に示すポンプ性能テーブルに基づいて行
われる。２つのポンプ・モータを交替で作動させてＷ／
Ｃ液圧を増大させる場合、目標Ｗ／Ｃ液圧および必要な
増圧速度（前回の目標Ｗ／Ｃ液圧と今回のＷ／Ｃ液圧と
の差として求められる）を、低圧ポンプ・モータおよび
高圧ポンプ・モータがそれぞれ単独で達成し得ることが
必要である。これが交替作動制御実行条件である。低圧
ポンプ・モータが単独で制御し得る吐出液圧および増圧
速度の領域は、領域１−１および領域１−２を合わせた
領域であり、この領域のうち、高圧ポンプ・モータも単
独で制御し得る吐出液圧および増圧速度の領域は、領域
１−１である。領域１−２の増圧速度は、高圧ポンプ・
モータでは制御できず、低圧ポンプ・モータのみによっ
て制御可能なのである。前述のように、領域２において
は低圧ポンプ・モータと高圧ポンプ・モータとの共同で
吐出液圧および増圧速度の制御を行い得、領域３におい
ては両ポンプ・モータの共同によっても制御を行い得
ず、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モータを最
大電流によりフル作動させ、Ｗ／Ｃの液圧制御は増圧用
および減圧用の各電磁制御弁により行うべきである。減
圧速度に関しては、それがいかに大きくても低圧ポンプ
・モータによっても高圧ポンプ・モータによっても制御
可能であると見なされることは前記実施形態におけると
同様である。したがって、減圧については、目標吐出液
圧を低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モータがそ
れぞれ単独で達成し得ることが必要であり、これが交替
作動制御実行条件である。単独で達成し得る吐出液圧は
領域１−１内の液圧であり、目標吐出液圧が領域１−１
外の吐出液圧であれば、低圧ポンプ・モータがフル作動
させられるともとに高圧ポンプ・モータの制御により減
圧が行われる。同時作動制御が行われるのである。
すように構成されている。Ｓ８６においてポンプ制御
は、低圧ポンプ・モータと高圧ポンプ・モータとを交替
で作動させる交替作動制御と、低圧ポンプ・モータを単
独で作動させる単独作動制御と、低圧ポンプ・モータと
高圧ポンプ・モータとの両方を同時に作動させる同時作
動制御とのいずれかによって行われ、いずれの制御を行
うからの判定が行われる（Ｓ１０１，Ｓ１１５）。この
判定は、図１６に示すポンプ性能テーブルに基づいて行
われる。２つのポンプ・モータを交替で作動させてＷ／
Ｃ液圧を増大させる場合、目標Ｗ／Ｃ液圧および必要な
増圧速度（前回の目標Ｗ／Ｃ液圧と今回のＷ／Ｃ液圧と
の差として求められる）を、低圧ポンプ・モータおよび
高圧ポンプ・モータがそれぞれ単独で達成し得ることが
必要である。これが交替作動制御実行条件である。低圧
ポンプ・モータが単独で制御し得る吐出液圧および増圧
速度の領域は、領域１−１および領域１−２を合わせた
領域であり、この領域のうち、高圧ポンプ・モータも単
独で制御し得る吐出液圧および増圧速度の領域は、領域
１−１である。領域１−２の増圧速度は、高圧ポンプ・
モータでは制御できず、低圧ポンプ・モータのみによっ
て制御可能なのである。前述のように、領域２において
は低圧ポンプ・モータと高圧ポンプ・モータとの共同で
吐出液圧および増圧速度の制御を行い得、領域３におい
ては両ポンプ・モータの共同によっても制御を行い得
ず、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モータを最
大電流によりフル作動させ、Ｗ／Ｃの液圧制御は増圧用
および減圧用の各電磁制御弁により行うべきである。減
圧速度に関しては、それがいかに大きくても低圧ポンプ
・モータによっても高圧ポンプ・モータによっても制御
可能であると見なされることは前記実施形態におけると
同様である。したがって、減圧については、目標吐出液
圧を低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モータがそ
れぞれ単独で達成し得ることが必要であり、これが交替
作動制御実行条件である。単独で達成し得る吐出液圧は
領域１−１内の液圧であり、目標吐出液圧が領域１−１
外の吐出液圧であれば、低圧ポンプ・モータがフル作動
させられるともとに高圧ポンプ・モータの制御により減
圧が行われる。同時作動制御が行われるのである。
【００６３】したがって、Ｓ１０１における交替作動制
御を行うか否かの判定は、目標吐出液圧が領域１−１内
の液圧であるか否かおよび増圧速度が領域１−１の制御
限界速度（高圧ポンプ・モータのみの作動による制御限
界速度）以下であるか否かにより行われる。増圧速度
は、前回の目標Ｗ／Ｃ液圧Ｐと今回の目標Ｗ／Ｃ液圧と
の差として求められ、増圧時には正の値となり、保持時
には実質的に０になり、減圧時には負の値となる。減圧
時には、負の増圧速度、すなわち減圧速度は領域１−１
の制御限界速度以下の速度になり、目標吐出液圧が領域
１−１内の液圧であれば、交替作動制御が行われる。保
持時についても同様である。また、増圧時には、目標Ｗ
／Ｃ液圧および増圧速度が、低圧ポンプ・モータおよび
高圧ポンプ・モータの単独の作動により得られる液圧お
よび速度であれば、すなわち領域１−１内の液圧および
増圧速度であれば、交替作動制御が行われる。交替作動
制御を行うか否かの判定は、目標吐出液圧および必要な
増圧速度が、領域１−１内、あるいは吐出液圧の範囲は
領域１−１と同じであって、増圧速度が０以下である領
域内の液圧および増圧速度であるか否かにより行われる
とも言える。
御を行うか否かの判定は、目標吐出液圧が領域１−１内
の液圧であるか否かおよび増圧速度が領域１−１の制御
限界速度（高圧ポンプ・モータのみの作動による制御限
界速度）以下であるか否かにより行われる。増圧速度
は、前回の目標Ｗ／Ｃ液圧Ｐと今回の目標Ｗ／Ｃ液圧と
の差として求められ、増圧時には正の値となり、保持時
には実質的に０になり、減圧時には負の値となる。減圧
時には、負の増圧速度、すなわち減圧速度は領域１−１
の制御限界速度以下の速度になり、目標吐出液圧が領域
１−１内の液圧であれば、交替作動制御が行われる。保
持時についても同様である。また、増圧時には、目標Ｗ
／Ｃ液圧および増圧速度が、低圧ポンプ・モータおよび
高圧ポンプ・モータの単独の作動により得られる液圧お
よび速度であれば、すなわち領域１−１内の液圧および
増圧速度であれば、交替作動制御が行われる。交替作動
制御を行うか否かの判定は、目標吐出液圧および必要な
増圧速度が、領域１−１内、あるいは吐出液圧の範囲は
領域１−１と同じであって、増圧速度が０以下である領
域内の液圧および増圧速度であるか否かにより行われる
とも言える。
【００６４】交替作動制御実行条件が満たされていなけ
れば、Ｓ１１５において単独作動制御が行われるか否か
が判定されるが、この判定は、目標吐出液圧および増圧
速度が、領域１−２に含まれる大きさであるか否かによ
り行われ、領域１−２に含まれる大きさであれば、単独
作動制御が行われる。したがって、減圧時には、減圧速
度である負の増圧速度は領域１−２には含まれず、ま
た、保持時には増圧速度が実質的に０であって、領域１
−２に含まれず、単独作動制御は行われない。そして、
単独作動制御が行われるのでなければ、同時作動制御が
行われる。増圧時には、目標吐出液圧および増圧速度が
領域２内の大きさである場合に同時作動制御が行われ、
保持時および減圧時には、目標吐出液圧が、領域１−１
の最大吐出液圧より大きい場合に同時作動制御が行われ
ることとなるのである。
れば、Ｓ１１５において単独作動制御が行われるか否か
が判定されるが、この判定は、目標吐出液圧および増圧
速度が、領域１−２に含まれる大きさであるか否かによ
り行われ、領域１−２に含まれる大きさであれば、単独
作動制御が行われる。したがって、減圧時には、減圧速
度である負の増圧速度は領域１−２には含まれず、ま
た、保持時には増圧速度が実質的に０であって、領域１
−２に含まれず、単独作動制御は行われない。そして、
単独作動制御が行われるのでなければ、同時作動制御が
行われる。増圧時には、目標吐出液圧および増圧速度が
領域２内の大きさである場合に同時作動制御が行われ、
保持時および減圧時には、目標吐出液圧が、領域１−１
の最大吐出液圧より大きい場合に同時作動制御が行われ
ることとなるのである。
【００６５】交替作動制御は、その実行条件が成立して
いる間、実行され、その間にＷ／Ｃ液圧の制御態様、す
なわち増圧か減圧か保持かが変わっても実行され続け
る。交替作動制御実行条件が成立している間、目標吐出
液圧が変わり、制御態様が変わっても、低圧ポンプ・モ
ータと高圧ポンプ・モータとが交替で作動して目標吐出
液圧を得るのである。
いる間、実行され、その間にＷ／Ｃ液圧の制御態様、す
なわち増圧か減圧か保持かが変わっても実行され続け
る。交替作動制御実行条件が成立している間、目標吐出
液圧が変わり、制御態様が変わっても、低圧ポンプ・モ
ータと高圧ポンプ・モータとが交替で作動して目標吐出
液圧を得るのである。
【００６６】Ｓ１０１においては、前述のように、交替
作動制御が行われるか否かの判定が行われ、交替作動制
御が行われるのであれば、判定結果はＹＥＳになってＳ
１０２が実行され、フラグＦ11がリセットされているか
否かの判定が行われる。液圧制御コンピュータのＲＡＭ
に設けられたフラグＦ11は図示しないメインルーチンの
初期設定においてリセットされており、Ｓ１０２の判定
結果はＹＥＳになってＳ１０３が実行される。Ｓ１０３
においてフラグＦ11がセットされた後、Ｓ１０４が実行
され、液圧制御コンピュータのＰＵに設けられたタイマ
がリセットされて０にされるとともに計時を開始させら
れる。
作動制御が行われるか否かの判定が行われ、交替作動制
御が行われるのであれば、判定結果はＹＥＳになってＳ
１０２が実行され、フラグＦ11がリセットされているか
否かの判定が行われる。液圧制御コンピュータのＲＡＭ
に設けられたフラグＦ11は図示しないメインルーチンの
初期設定においてリセットされており、Ｓ１０２の判定
結果はＹＥＳになってＳ１０３が実行される。Ｓ１０３
においてフラグＦ11がセットされた後、Ｓ１０４が実行
され、液圧制御コンピュータのＰＵに設けられたタイマ
がリセットされて０にされるとともに計時を開始させら
れる。
【００６７】次いでＳ１０５において、タイマの計時に
より得られた時間が０以上４秒以下の時間であるか否か
の判定が行われる。本実施形態においては、交替作動制
御の低圧ポンプ・モータの単独作動時間は４秒、高圧ポ
ンプ・モータの単独作動時間は５秒、低圧ポンプ・モー
タから高圧ポンプ・モータへの交替時間および高圧ポン
プ・モータから低圧ポンプ・モータへの交替時間がそれ
ぞれ２秒に設定されている。Ｓ１０５においては、現
在、行われるべき交替作動制御が低圧ポンプ・モータの
単独作動であるか否かが判定されるのである。Ｓ１０５
の判定結果はＹＥＳであり、Ｓ１０６が実行され、目標
吐出液圧メモリから目標吐出液圧（増圧時には目標Ｗ／
Ｃ液圧であり、減圧時および保持時にはポンプ待機液圧
である）が読み出され、その目標出液圧が得られるよう
に低圧ポンプ・モータのみが作動させられる。交替作動
制御が開始されるときには、原則として低圧ポンプ・モ
ータのみが作動させられており、交替作動制御は低圧ポ
ンプ・モータの作動から開始させられるのである。
より得られた時間が０以上４秒以下の時間であるか否か
の判定が行われる。本実施形態においては、交替作動制
御の低圧ポンプ・モータの単独作動時間は４秒、高圧ポ
ンプ・モータの単独作動時間は５秒、低圧ポンプ・モー
タから高圧ポンプ・モータへの交替時間および高圧ポン
プ・モータから低圧ポンプ・モータへの交替時間がそれ
ぞれ２秒に設定されている。Ｓ１０５においては、現
在、行われるべき交替作動制御が低圧ポンプ・モータの
単独作動であるか否かが判定されるのである。Ｓ１０５
の判定結果はＹＥＳであり、Ｓ１０６が実行され、目標
吐出液圧メモリから目標吐出液圧（増圧時には目標Ｗ／
Ｃ液圧であり、減圧時および保持時にはポンプ待機液圧
である）が読み出され、その目標出液圧が得られるよう
に低圧ポンプ・モータのみが作動させられる。交替作動
制御が開始されるときには、原則として低圧ポンプ・モ
ータのみが作動させられており、交替作動制御は低圧ポ
ンプ・モータの作動から開始させられるのである。
【００６８】交替作動制御の開始後、交替作動制御実行
条件が満たされていれば、Ｓ８１〜Ｓ８３，Ｓ８４，Ｓ
８５あるいはＳ９０，Ｓ９１，Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ
１０５，Ｓ１０６，Ｓ９２が繰り返し実行される。この
間、目標吐出液圧が増大したとすれば、低圧ポンプ・モ
ータの電動モータへの供給電流が増大させられ、図１７
に示すように、吐出液圧が増大させられる。
条件が満たされていれば、Ｓ８１〜Ｓ８３，Ｓ８４，Ｓ
８５あるいはＳ９０，Ｓ９１，Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ
１０５，Ｓ１０６，Ｓ９２が繰り返し実行される。この
間、目標吐出液圧が増大したとすれば、低圧ポンプ・モ
ータの電動モータへの供給電流が増大させられ、図１７
に示すように、吐出液圧が増大させられる。
【００６９】交替作動制御実行条件が満たされた状態が
４秒を超えれば、Ｓ１０５の判定結果がＮＯになってＳ
１０７が実行され、タイマにより計測される時間が４秒
より長く、６秒以下であるか否かの判定が行われる。現
在、実行されるべき交替作動制御がポンプ・モータの交
替であるか否かの判定が行われるのである。この判定結
果はＹＥＳであり、Ｓ１０８が実行され、作動するポン
プ・モータが低圧ポンプ・モータから高圧ポンプ・モー
タに交替させられる。
４秒を超えれば、Ｓ１０５の判定結果がＮＯになってＳ
１０７が実行され、タイマにより計測される時間が４秒
より長く、６秒以下であるか否かの判定が行われる。現
在、実行されるべき交替作動制御がポンプ・モータの交
替であるか否かの判定が行われるのである。この判定結
果はＹＥＳであり、Ｓ１０８が実行され、作動するポン
プ・モータが低圧ポンプ・モータから高圧ポンプ・モー
タに交替させられる。
【００７０】ポンプ・モータの交替時には、作動中のポ
ンプ・モータである低圧ポンプ・モータの電動モータへ
の供給電流が漸減させられるとともに、次に作動するポ
ンプ・モータである高圧ポンプ・モータの電動モータへ
の供給電流が０から漸増させられる。この際、各ポンプ
・モータへの供給電流はそれぞれ、目標吐出液圧により
決定される単独作動時供給電流，交替開始からの経過時
間および交替のための時間（本実施形態においては２
秒）に基づいて比例計算によって求められる。低圧ポン
プ・モータの電動モータに供給する電流は、図１８
（ａ）に示すように、時間が経過するに従って供給電流
が直線的に減少する直線を規定する式に基づいて演算さ
れる。交替開始時には、供給電流は、目標吐出液圧に基
づいて設定される単独作動時供給電流に等しいが、時間
が経過するに従って直線的に減少させるべく比例計算を
行い、交替時供給電流を演算するのである。高圧ポンプ
・モータの電動モータに供給する交替時供給電流は、図
１８（ｂ）に示すように、時間の経過につれて供給電流
が直線的に増大する直線を表す式に基づいて、比例計算
により求められる。交替の途中でも目標吐出液圧が増大
（あるいは減少）すれば、上記比例計算は、その増大
（減少）した目標吐出液圧に基づいて行われる。そのた
め、低圧ポンプ・モータの吐出圧および高圧ポンプ・モ
ータの吐出圧はそれぞれ、供給電流の漸減，漸増によ
り、図１７に二点鎖線で示すように直線的に漸減，漸増
させられるが、各吐出圧の和であるポンプ装置全体とし
ての吐出液圧は、図１７に実線で示すように増大（ある
いは減少）させられる。交替時間（本実施形態において
は２秒）が経過し、ポンプ・モータの交替が終了したと
きには、高圧ポンプ・モータの電動モータには、交替終
了時の目標吐出液圧が得られる供給電流が供給され、低
圧ポンプ・モータの電動モータへの供給電流は０にな
る。
ンプ・モータである低圧ポンプ・モータの電動モータへ
の供給電流が漸減させられるとともに、次に作動するポ
ンプ・モータである高圧ポンプ・モータの電動モータへ
の供給電流が０から漸増させられる。この際、各ポンプ
・モータへの供給電流はそれぞれ、目標吐出液圧により
決定される単独作動時供給電流，交替開始からの経過時
間および交替のための時間（本実施形態においては２
秒）に基づいて比例計算によって求められる。低圧ポン
プ・モータの電動モータに供給する電流は、図１８
（ａ）に示すように、時間が経過するに従って供給電流
が直線的に減少する直線を規定する式に基づいて演算さ
れる。交替開始時には、供給電流は、目標吐出液圧に基
づいて設定される単独作動時供給電流に等しいが、時間
が経過するに従って直線的に減少させるべく比例計算を
行い、交替時供給電流を演算するのである。高圧ポンプ
・モータの電動モータに供給する交替時供給電流は、図
１８（ｂ）に示すように、時間の経過につれて供給電流
が直線的に増大する直線を表す式に基づいて、比例計算
により求められる。交替の途中でも目標吐出液圧が増大
（あるいは減少）すれば、上記比例計算は、その増大
（減少）した目標吐出液圧に基づいて行われる。そのた
め、低圧ポンプ・モータの吐出圧および高圧ポンプ・モ
ータの吐出圧はそれぞれ、供給電流の漸減，漸増によ
り、図１７に二点鎖線で示すように直線的に漸減，漸増
させられるが、各吐出圧の和であるポンプ装置全体とし
ての吐出液圧は、図１７に実線で示すように増大（ある
いは減少）させられる。交替時間（本実施形態において
は２秒）が経過し、ポンプ・モータの交替が終了したと
きには、高圧ポンプ・モータの電動モータには、交替終
了時の目標吐出液圧が得られる供給電流が供給され、低
圧ポンプ・モータの電動モータへの供給電流は０にな
る。
【００７１】交替作動制御実行条件が満たされた状態が
６秒を超えれば、Ｓ１０７の判定結果がＮＯになってＳ
１０９が実行され、タイマによって計測される時間が６
秒より長く、１１秒以下であるか否かの判定が行われ
る。現在、行われるべき交替作動制御が高圧ポンプ・モ
ータの単独作動であるか否かが判定されるのである。こ
の判定結果はＹＥＳであり、Ｓ１１０が実行され、高圧
ポンプ・モータが単独で作動させられる。目標吐出液圧
に応じて高圧ポンプ・モータの電動モータへの供給電流
が決定され、電動モータが駆動されるのである。低圧ポ
ンプ・モータは停止したままである。
６秒を超えれば、Ｓ１０７の判定結果がＮＯになってＳ
１０９が実行され、タイマによって計測される時間が６
秒より長く、１１秒以下であるか否かの判定が行われ
る。現在、行われるべき交替作動制御が高圧ポンプ・モ
ータの単独作動であるか否かが判定されるのである。こ
の判定結果はＹＥＳであり、Ｓ１１０が実行され、高圧
ポンプ・モータが単独で作動させられる。目標吐出液圧
に応じて高圧ポンプ・モータの電動モータへの供給電流
が決定され、電動モータが駆動されるのである。低圧ポ
ンプ・モータは停止したままである。
【００７２】交替作動制御実行条件が満たされた状態が
１１秒を超えれば、Ｓ１０９の判定結果がＮＯになって
Ｓ１１１が実行され、タイマによって計測される時間が
１１秒より長く、１３秒以下であるか否かの判定が行わ
れる。現在、行われるべき交替作動制御が高圧ポンプ・
モータから低圧ポンプ・モータへの交替であるか否かが
判定されるのである。この判定結果はＹＥＳであり、Ｓ
１１２が実行され、作動するポンプ・モータが高圧ポン
プ・モータから低圧ポンプ・モータに交替させられる。
この交替は、低圧ポンプ・モータから高圧ポンプ・モー
タへの交替と同様に、Ｓ１１２が実行される際の目標吐
出液圧に基づいて決定される供給電流，交替開始からの
時間および交替に要する時間に基づいて比例計算を行
い、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モータへの
各供給電流を決定し、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポ
ンプ・モータの各電動モータを駆動することにより行わ
れる。なお、減圧時には、全部の増圧用電磁制御弁は閉
じられるとともに、低圧ポンプおよび高圧ポンプの各々
について逆止弁が設けられているため、それら増圧用電
磁制御弁と逆止弁との間に作動液が閉じ込められてお
り、低圧ポンプ・モータ，高圧ポンプ・モータの各電動
モータの供給電流を減少させても、ポンプ装置としての
吐出液圧（２つの逆止弁よりも増圧用電磁制御弁側の液
圧）は減少せず、図１７に二点鎖線で示すように一定の
大きさに保たれるが、低圧ポンプあるいは高圧ポンプと
それらの各々について設けられた逆止弁との間の液圧は
低下し、図１７には、この液圧の減少が図示されてい
る。
１１秒を超えれば、Ｓ１０９の判定結果がＮＯになって
Ｓ１１１が実行され、タイマによって計測される時間が
１１秒より長く、１３秒以下であるか否かの判定が行わ
れる。現在、行われるべき交替作動制御が高圧ポンプ・
モータから低圧ポンプ・モータへの交替であるか否かが
判定されるのである。この判定結果はＹＥＳであり、Ｓ
１１２が実行され、作動するポンプ・モータが高圧ポン
プ・モータから低圧ポンプ・モータに交替させられる。
この交替は、低圧ポンプ・モータから高圧ポンプ・モー
タへの交替と同様に、Ｓ１１２が実行される際の目標吐
出液圧に基づいて決定される供給電流，交替開始からの
時間および交替に要する時間に基づいて比例計算を行
い、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モータへの
各供給電流を決定し、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポ
ンプ・モータの各電動モータを駆動することにより行わ
れる。なお、減圧時には、全部の増圧用電磁制御弁は閉
じられるとともに、低圧ポンプおよび高圧ポンプの各々
について逆止弁が設けられているため、それら増圧用電
磁制御弁と逆止弁との間に作動液が閉じ込められてお
り、低圧ポンプ・モータ，高圧ポンプ・モータの各電動
モータの供給電流を減少させても、ポンプ装置としての
吐出液圧（２つの逆止弁よりも増圧用電磁制御弁側の液
圧）は減少せず、図１７に二点鎖線で示すように一定の
大きさに保たれるが、低圧ポンプあるいは高圧ポンプと
それらの各々について設けられた逆止弁との間の液圧は
低下し、図１７には、この液圧の減少が図示されてい
る。
【００７３】そして、１３秒が経過し、交替が終了すれ
ば、Ｓ１１１の判定結果がＮＯになってＳ１１３が実行
され、タイマがリセットされてタイマ値が０にされると
ともに、計時が開始される。そのため、交替作動制御実
行条件が満たされる状態が更に続くのであれば、再度、
Ｓ１０５以降のステップが実行される。
ば、Ｓ１１１の判定結果がＮＯになってＳ１１３が実行
され、タイマがリセットされてタイマ値が０にされると
ともに、計時が開始される。そのため、交替作動制御実
行条件が満たされる状態が更に続くのであれば、再度、
Ｓ１０５以降のステップが実行される。
【００７４】交替作動制御実行条件が満たされなけれ
ば、Ｓ１０１の判定結果がＮＯになってＳ１１４が実行
され、フラグＦ11がリセットされる。交替作動制御の途
中で交替作動制御条件が満たされなくなっても、交替作
動制御が終了するようにされているのである。次いでＳ
１１５が実行され、目標吐出液圧および増圧速度（減圧
時には負の増圧速度）が、低圧ポンプ・モータの単独作
動制御によって得られるか否かの判定が、図１６に示す
ポンプ性能テーブルに基づいて行われる。増圧時であ
り、目標吐出液圧および増圧速度が、領域１−２内の大
きさであれば、Ｓ１１５の判定結果がＹＥＳになってＳ
１１６が実行され、低圧ポンプ・モータのみが作動させ
られる。吐出液圧が目標吐出液圧となるように低圧ポン
プ・モータの電動モータへの供給電流が決定され、制御
されるのである。
ば、Ｓ１０１の判定結果がＮＯになってＳ１１４が実行
され、フラグＦ11がリセットされる。交替作動制御の途
中で交替作動制御条件が満たされなくなっても、交替作
動制御が終了するようにされているのである。次いでＳ
１１５が実行され、目標吐出液圧および増圧速度（減圧
時には負の増圧速度）が、低圧ポンプ・モータの単独作
動制御によって得られるか否かの判定が、図１６に示す
ポンプ性能テーブルに基づいて行われる。増圧時であ
り、目標吐出液圧および増圧速度が、領域１−２内の大
きさであれば、Ｓ１１５の判定結果がＹＥＳになってＳ
１１６が実行され、低圧ポンプ・モータのみが作動させ
られる。吐出液圧が目標吐出液圧となるように低圧ポン
プ・モータの電動モータへの供給電流が決定され、制御
されるのである。
【００７５】減圧時あるいは保持時であり、増圧時であ
っても、目標吐出液圧および増圧速度が領域１−２内に
含まれない大きさであれば、低圧ポンプ・モータ単独の
作動では制御できず、Ｓ１１５の判定結果がＮＯになっ
てＳ１１７が実行され、同時作動制御が行われる。低圧
ポンプ・モータの電動モータへの供給電流を最大に保っ
てフル作動させるとともに、高圧ポンプ・モータの電動
モータへの供給電流が目標吐出液圧が得られるように制
御されるのである。
っても、目標吐出液圧および増圧速度が領域１−２内に
含まれない大きさであれば、低圧ポンプ・モータ単独の
作動では制御できず、Ｓ１１５の判定結果がＮＯになっ
てＳ１１７が実行され、同時作動制御が行われる。低圧
ポンプ・モータの電動モータへの供給電流を最大に保っ
てフル作動させるとともに、高圧ポンプ・モータの電動
モータへの供給電流が目標吐出液圧が得られるように制
御されるのである。
【００７６】前記Ｓ８４において増圧速度がポンプ増圧
制御限界以上であり、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポ
ンプ・モータの両方によって制御し得ない場合には、Ｓ
８７が実行され、フラグＦ11がリセットされる。交替作
動制御の途中で増圧速度がポンプ増圧制御限界以上とな
っても、交替作動制御が終了するようにされているので
ある。Ｓ８８およびＳ８９は、前記実施形態のＳ１０お
よびＳ１１と同様に実行される。図示および説明は省略
するが、アンチロック制御時にも同様にポンプ制御が行
われ、交替作動制御実行条件が成立すれば、低圧ポンプ
・モータと高圧ポンプ・モータとが交替で作動させられ
る。
制御限界以上であり、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポ
ンプ・モータの両方によって制御し得ない場合には、Ｓ
８７が実行され、フラグＦ11がリセットされる。交替作
動制御の途中で増圧速度がポンプ増圧制御限界以上とな
っても、交替作動制御が終了するようにされているので
ある。Ｓ８８およびＳ８９は、前記実施形態のＳ１０お
よびＳ１１と同様に実行される。図示および説明は省略
するが、アンチロック制御時にも同様にポンプ制御が行
われ、交替作動制御実行条件が成立すれば、低圧ポンプ
・モータと高圧ポンプ・モータとが交替で作動させられ
る。
【００７７】なお、図１４ないし図１８に示す実施形態
においては、減圧時および保持時と増圧時では、同じス
テップにおいて交替作動制御を行うか否かの判定が行わ
れるようにされていたが、減圧時および保持時には、増
圧時とは別に、目標吐出液圧の大きさのみによって交替
作動制御を行うか否かを判定するようにしてもよい。減
圧時および保持時の交替作動制御と増圧時の交替作動制
御とが連続して行われるのであれば、それらを合わせて
交替作動制御の実行時間とされる。また、減圧時には、
単独作動制御を行うか否かの判定を行わず、交替作動制
御の実行条件が成立しなければ、直ちに同時作動制御を
行うようにしてもよい。
においては、減圧時および保持時と増圧時では、同じス
テップにおいて交替作動制御を行うか否かの判定が行わ
れるようにされていたが、減圧時および保持時には、増
圧時とは別に、目標吐出液圧の大きさのみによって交替
作動制御を行うか否かを判定するようにしてもよい。減
圧時および保持時の交替作動制御と増圧時の交替作動制
御とが連続して行われるのであれば、それらを合わせて
交替作動制御の実行時間とされる。また、減圧時には、
単独作動制御を行うか否かの判定を行わず、交替作動制
御の実行条件が成立しなければ、直ちに同時作動制御を
行うようにしてもよい。
【００７８】また、上記各実施形態において、ポンプ交
替時間は、目標吐出液圧の大きさに関係なく、一定とさ
れていたが、目標吐出液圧の大きさに応じて変えてもよ
い。例えば、目標吐出液圧が大きいほど、長くするので
ある。
替時間は、目標吐出液圧の大きさに関係なく、一定とさ
れていたが、目標吐出液圧の大きさに応じて変えてもよ
い。例えば、目標吐出液圧が大きいほど、長くするので
ある。
【００７９】さらに、図１ないし図１３に示す実施形態
において、単独作動時間ｔ1 ，ｔ2は、それぞれ異なる
関数によって求めるようにされていたが、同じ関数によ
って求めるようにしてもよい。目標吐出液圧が同じであ
っても、ポンプ・モータの種類によって負荷の大きさが
異なるため、単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 は異なってくる。
また、単独作動時間は、目標吐出液圧の大きさに関係な
く、一定としてもよい。
において、単独作動時間ｔ1 ，ｔ2は、それぞれ異なる
関数によって求めるようにされていたが、同じ関数によ
って求めるようにしてもよい。目標吐出液圧が同じであ
っても、ポンプ・モータの種類によって負荷の大きさが
異なるため、単独作動時間ｔ1 ，ｔ2 は異なってくる。
また、単独作動時間は、目標吐出液圧の大きさに関係な
く、一定としてもよい。
【００８０】さらに、図１ないし図１３に示す実施形態
において、交替時供給電流を演算するための係数ｋi ，
ｋd はテーブルにより設定されていたが、式により設定
してもよい。図１２（ａ），（ｂ）に示す曲線を規定す
る式を設定してコンピュータのＲＯＭに記憶しておき、
設定時間Δｔ毎に式を用いて係数ｋi ，ｋd を取得する
のである。
において、交替時供給電流を演算するための係数ｋi ，
ｋd はテーブルにより設定されていたが、式により設定
してもよい。図１２（ａ），（ｂ）に示す曲線を規定す
る式を設定してコンピュータのＲＯＭに記憶しておき、
設定時間Δｔ毎に式を用いて係数ｋi ，ｋd を取得する
のである。
【００８１】また、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポン
プ・モータの各作動時間を求める場合、雰囲気温度、す
なわち放熱量は一定として求めるようにしてもよく、あ
るいは複数種類に切換え可能としてもよい。例えば、寒
冷地用の雰囲気温度，温暖地用の雰囲気温度および平均
の雰囲気温度を設定し、各温度毎に単独作動時間ｔ1，
ｔ2 を求める関数を作成し、地域によって使用する関数
を選択するようにするのである。季節に応じて複数種類
の関数を作成し、選択して使用するようにしてもよい。
プ・モータの各作動時間を求める場合、雰囲気温度、す
なわち放熱量は一定として求めるようにしてもよく、あ
るいは複数種類に切換え可能としてもよい。例えば、寒
冷地用の雰囲気温度，温暖地用の雰囲気温度および平均
の雰囲気温度を設定し、各温度毎に単独作動時間ｔ1，
ｔ2 を求める関数を作成し、地域によって使用する関数
を選択するようにするのである。季節に応じて複数種類
の関数を作成し、選択して使用するようにしてもよい。
【００８２】さらに、図１ないし図１３に示す実施形態
において、液圧制御コンピュータ１７２とポンプ・モー
タ交替作動制御コンピュータ１８８とを１つのコンピュ
ータで構成することも可能である。例えば、メインルー
チン，液圧制御プログラム等の制御プログラムを実行す
るコンピュータのＲＯＭに、ポンプ・モータ交替作動制
御プログラムをも格納し、時分割で実行させるのであ
る。
において、液圧制御コンピュータ１７２とポンプ・モー
タ交替作動制御コンピュータ１８８とを１つのコンピュ
ータで構成することも可能である。例えば、メインルー
チン，液圧制御プログラム等の制御プログラムを実行す
るコンピュータのＲＯＭに、ポンプ・モータ交替作動制
御プログラムをも格納し、時分割で実行させるのであ
る。
【００８３】また、図１ないし図１３に示す実施形態に
おいて交替作動制御は、Ｗ／Ｃ液圧の保持時あるいは減
圧時に行われるようにされていたが、Ｗ／Ｃ液圧の保持
時のみに行われるようにしてもよい。交替作動制御実行
条件が設定されることは同じである。この場合、減圧時
のポンプ待機制御は、低圧ポンプ・モータのみの制御あ
るいは低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モータの
両方の制御により行われる。
おいて交替作動制御は、Ｗ／Ｃ液圧の保持時あるいは減
圧時に行われるようにされていたが、Ｗ／Ｃ液圧の保持
時のみに行われるようにしてもよい。交替作動制御実行
条件が設定されることは同じである。この場合、減圧時
のポンプ待機制御は、低圧ポンプ・モータのみの制御あ
るいは低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モータの
両方の制御により行われる。
【００８４】また、図１ないし図１３に示す実施形態に
おけるように、１サイクルの交替作動制御が行われる
間、目標吐出液圧が一定である交替作動制御を行う際
に、図１４ないし図１８に示す実施形態と同様に、低圧
ポンプ・モータと高圧ポンプ・モータとの交替時の供給
電流を直線的に漸減，漸増させてもよく、図１４ないし
図１８に示す実施形態と同様に、１サイクルの交替作動
制御が行われる間に目標吐出液圧が変化する交替作動制
御を行う際に、図１ないし図１３に示す実施形態におけ
るように、低圧ポンプ・モータと交替ポンプ・モータと
の交替時の供給電流を曲線的に漸減，漸増させてもよ
い。
おけるように、１サイクルの交替作動制御が行われる
間、目標吐出液圧が一定である交替作動制御を行う際
に、図１４ないし図１８に示す実施形態と同様に、低圧
ポンプ・モータと高圧ポンプ・モータとの交替時の供給
電流を直線的に漸減，漸増させてもよく、図１４ないし
図１８に示す実施形態と同様に、１サイクルの交替作動
制御が行われる間に目標吐出液圧が変化する交替作動制
御を行う際に、図１ないし図１３に示す実施形態におけ
るように、低圧ポンプ・モータと交替ポンプ・モータと
の交替時の供給電流を曲線的に漸減，漸増させてもよ
い。
【００８５】さらに、図１４ないし図１８に示す実施形
態において、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モ
ータの各単独作動時間は、目標吐出液圧の大きさに関係
なく、一定とされていたが、雰囲気温度（放熱量）や負
荷（目標吐出液圧）の大きさに応じて変えてもよい。
態において、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モ
ータの各単独作動時間は、目標吐出液圧の大きさに関係
なく、一定とされていたが、雰囲気温度（放熱量）や負
荷（目標吐出液圧）の大きさに応じて変えてもよい。
【００８６】また、上記実施形態において、ポンプ装置
はリリーフ弁を含むものとされていたが、リリーフ弁を
設けることは不可欠ではない。
はリリーフ弁を含むものとされていたが、リリーフ弁を
設けることは不可欠ではない。
【００８７】さらに、上記各実施形態において、Ｗ／Ｃ
液圧を制御する液圧制御装置は、ソレノイドへの供給電
流の大きさの制御に基づいて液圧を制御する増圧用，減
圧用の各電磁制御弁を含み、Ｗ／Ｃ液圧をリニアに制御
し得るものとされていたが、１つの車輪毎に、ソレノイ
ドの励磁，消磁により開閉させられる電磁開閉弁を２個
ずつ備え、それら電磁開閉弁の開閉の組み合わせによっ
てＷ／Ｃ液圧を増大，減少，保持させるものとしてもよ
い。
液圧を制御する液圧制御装置は、ソレノイドへの供給電
流の大きさの制御に基づいて液圧を制御する増圧用，減
圧用の各電磁制御弁を含み、Ｗ／Ｃ液圧をリニアに制御
し得るものとされていたが、１つの車輪毎に、ソレノイ
ドの励磁，消磁により開閉させられる電磁開閉弁を２個
ずつ備え、それら電磁開閉弁の開閉の組み合わせによっ
てＷ／Ｃ液圧を増大，減少，保持させるものとしてもよ
い。
【００８８】また、複数のポンプの少なくとも１つを可
逆ポンプとし、ポンプの逆回転によってＷ／Ｃ液圧を減
少させるようにしてもよい。例えば、減圧も交替作動制
御で行わせるのであれば、前記実施形態において、逆
止弁６８，７０を省略し、電動モータ６０，６２を逆
回転可能なものとし、かつ、電動モータ６０，６２自
体を保持電流を供給しなくても現在の位置に停止し続け
得るものとするか、あるいは回転伝達装置に、ウォーム
とウォームホイールとの組合わせのように、電動モータ
６０，６２からはポンプ６４，６６を駆動できるが、ポ
ンプ６４，６６からは電動モータ６０，６２を駆動でき
ないようにする逆駆動防止機構を設けるのである。この
ようにすれば、ポンプ６４，６６の逆回転によってＷ／
Ｃからの作動液の流出を許容し、減圧させることがで
き、目標吐出液圧および減圧速度の大きさに応じて２つ
のポンプ・モータ６５，６７を交替で作動させてＷ／Ｃ
液圧を減少させることができる。この場合、上記各実施
形態におけるように、Ｗ／Ｃを低圧ポンプ・モータおよ
び高圧ポンプ・モータから切り離してＷ／Ｃ液圧を保
持，減少させ得る増圧用，減圧用の各電磁制御弁を含む
のであれば、Ｗ／Ｃの減圧時に、目標吐出液圧の減少に
応じて、実際の吐出液圧を減少させることが可能であ
る。
逆ポンプとし、ポンプの逆回転によってＷ／Ｃ液圧を減
少させるようにしてもよい。例えば、減圧も交替作動制
御で行わせるのであれば、前記実施形態において、逆
止弁６８，７０を省略し、電動モータ６０，６２を逆
回転可能なものとし、かつ、電動モータ６０，６２自
体を保持電流を供給しなくても現在の位置に停止し続け
得るものとするか、あるいは回転伝達装置に、ウォーム
とウォームホイールとの組合わせのように、電動モータ
６０，６２からはポンプ６４，６６を駆動できるが、ポ
ンプ６４，６６からは電動モータ６０，６２を駆動でき
ないようにする逆駆動防止機構を設けるのである。この
ようにすれば、ポンプ６４，６６の逆回転によってＷ／
Ｃからの作動液の流出を許容し、減圧させることがで
き、目標吐出液圧および減圧速度の大きさに応じて２つ
のポンプ・モータ６５，６７を交替で作動させてＷ／Ｃ
液圧を減少させることができる。この場合、上記各実施
形態におけるように、Ｗ／Ｃを低圧ポンプ・モータおよ
び高圧ポンプ・モータから切り離してＷ／Ｃ液圧を保
持，減少させ得る増圧用，減圧用の各電磁制御弁を含む
のであれば、Ｗ／Ｃの減圧時に、目標吐出液圧の減少に
応じて、実際の吐出液圧を減少させることが可能であ
る。
【００８９】さらに、本発明は、車両用ブレーキシステ
ムを構成するポンプ装置以外のポンプ装置にも適用し得
る。その他、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良
を施した態様で本発明を実施することができる。
ムを構成するポンプ装置以外のポンプ装置にも適用し得
る。その他、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良
を施した態様で本発明を実施することができる。
【図１】本発明の実施形態であるポンプ装置を備え、本
発明の実施形態である車両用ブレーキシステムを示す回
路図である。
発明の実施形態である車両用ブレーキシステムを示す回
路図である。
【図２】上記ポンプ装置を構成する低圧ポンプおよび電
動モータを示す正面断面図である。
動モータを示す正面断面図である。
【図３】上記低圧ポンプを示す側面断面図である。
【図４】上記車両用ブレーキシステムを構成し、前輪に
ついて設けられた増圧用電磁液圧制御弁および減圧用電
磁液圧制御弁を示す正面断面図である。
ついて設けられた増圧用電磁液圧制御弁および減圧用電
磁液圧制御弁を示す正面断面図である。
【図５】上記車両用ブレーキシステムを構成し、後輪に
ついて設けられた増圧用電磁液圧制御弁および減圧用電
磁液圧制御弁を示す正面断面図である。
ついて設けられた増圧用電磁液圧制御弁および減圧用電
磁液圧制御弁を示す正面断面図である。
【図６】上記車両用ブレーキシステムに設けられた制御
装置のうち、本発明に関連の深い部分を示す概略的に示
すブロック図である。
装置のうち、本発明に関連の深い部分を示す概略的に示
すブロック図である。
【図７】上記制御装置を構成する液圧制御コンピュータ
のＲＯＭに格納された通常制動用液圧制御プログラムを
示すフローチャートである。
のＲＯＭに格納された通常制動用液圧制御プログラムを
示すフローチャートである。
【図８】上記液圧制御コンピュータのＲＯＭに格納され
たアンチロック制御用液圧制御プログラムを示すフロー
チャートである。
たアンチロック制御用液圧制御プログラムを示すフロー
チャートである。
【図９】上記液圧制御コンピュータのＲＯＭに格納され
たポンプ性能テーブルを示す図である。
たポンプ性能テーブルを示す図である。
【図１０】ポンプ・モータ交替作動制御コンピュータの
ＲＯＭに格納されたポンプ・モータ交替作動制御用プロ
グラムを表すフローチャートである。
ＲＯＭに格納されたポンプ・モータ交替作動制御用プロ
グラムを表すフローチャートである。
【図１１】上記ポンプ・モータ交替作動制御プログラム
において、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モー
タの各単独作動時間を決定する関数を温度毎に設定した
テーブルを示す図表である。
において、低圧ポンプ・モータおよび高圧ポンプ・モー
タの各単独作動時間を決定する関数を温度毎に設定した
テーブルを示す図表である。
【図１２】上記ポンプ・モータ交替作動制御プログラム
において、交替時供給電流を決定するための係数を示す
図である。
において、交替時供給電流を決定するための係数を示す
図である。
【図１３】上記ポンプ・モータ交替作動制御プログラム
に従って交替作動制御が行われる場合の低圧ポンプ・モ
ータおよび高圧ポンプ・モータへの供給電流と時間との
関係を表すグラフである。
に従って交替作動制御が行われる場合の低圧ポンプ・モ
ータおよび高圧ポンプ・モータへの供給電流と時間との
関係を表すグラフである。
【図１４】本発明の別の実施形態であるポンプ装置を備
え、本発明の別の実施形態である車両用ブレーキシステ
ムを構成する液圧制御コンピュータのＲＯＭに格納され
た通常制動用液圧制御プログラムを示すフローチャート
である。
え、本発明の別の実施形態である車両用ブレーキシステ
ムを構成する液圧制御コンピュータのＲＯＭに格納され
た通常制動用液圧制御プログラムを示すフローチャート
である。
【図１５】図１４に示す通常制動用液圧制御プログラム
を構成するポンプ制御ステップを表すフローチャートで
ある。
を構成するポンプ制御ステップを表すフローチャートで
ある。
【図１６】図１４に示す通常制動制御用液圧制御プログ
ラムと共にＲＯＭに格納されたポンプ性能テーブルを示
す図である。
ラムと共にＲＯＭに格納されたポンプ性能テーブルを示
す図である。
【図１７】図１５に示すポンプ制御ステップの交替作動
制御実行時におけるポンプ装置の吐出液圧の変化を示す
グラフである。
制御実行時におけるポンプ装置の吐出液圧の変化を示す
グラフである。
【図１８】低圧ポンプ・モータと高圧ポンプ・モータと
の交替時における供給電流を決定するための直線を表す
図である。
の交替時における供給電流を決定するための直線を表す
図である。
２０，２２：フロントホイールシリンダ ２４，２
６：リヤホイールシリンダ ３２：動力液圧源 ３
６：ブレーキペダル ５４：マスタシリンダ液圧セン
サ ５８：ストロークセンサ ６０，６２：電動モ
ータ ６４：低圧ポンプ ６５：低圧ポンプ・モー
タ ６６：高圧ポンプ ６７：高圧ポンプ・モータ
６８，７０：逆止弁 １７０：制御装置 １７
２：液圧制御コンピュータ １８８：ポンプ・モータ
交替作動制御コンピュータ
６：リヤホイールシリンダ ３２：動力液圧源 ３
６：ブレーキペダル ５４：マスタシリンダ液圧セン
サ ５８：ストロークセンサ ６０，６２：電動モ
ータ ６４：低圧ポンプ ６５：低圧ポンプ・モー
タ ６６：高圧ポンプ ６７：高圧ポンプ・モータ
６８，７０：逆止弁 １７０：制御装置 １７
２：液圧制御コンピュータ １８８：ポンプ・モータ
交替作動制御コンピュータ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D046 BB00 BB01 BB28 CC02 EE01 FF09 HH02 HH16 HH36 LL23 LL29 LL37 MM13 3D049 BB29 CC02 HH00 HH12 HH20 HH30 HH34 HH53 PP02 RR04 RR13 3H045 AA09 AA16 AA24 AA34 AA36 BA20 BA32 BA39 CA03 CA23 CA25 CA28 CA29 DA01 DA32 DA35 EA38
Claims (4)
- 【請求項１】 それぞれポンプとそれを駆動する電動モ
ータとを備えた複数組のポンプ・モータと、それら複数
組のポンプ・モータの電動モータを制御するモータ制御
装置とを含むポンプ装置であって、 前記モータ制御装置が、前記複数組のポンプ・モータの
各電動モータを交替で作動させつつ当該ポンプ装置全体
としての吐出液圧を目標吐出液圧に制御する交替作動制
御手段を含むことを特徴とするポンプ装置。 - 【請求項２】 前記交替作動制御手段が、前記目標吐出
液圧の増圧速度が設定速度以下である状態が設定時間以
上継続した場合に作動するものである請求項１に記載の
ポンプ装置。 - 【請求項３】 前記複数組のポンプ・モータが、互いに
限界吐出液圧が高低に異なり、かつ、限界吐出液圧が高
いものほど吐出流量が小さいものであり、前記交替作動
制御手段が、前記限界吐出液圧が低いポンプ・モータの
連続作動時間を限界吐出液圧が高いポンプ・モータの連
続作動時間より短くする連続作動時間制御手段を含むこ
とを特徴とする請求項１または２に記載のポンプ装置。 - 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれか１つに記載
のポンプ装置と、 そのポンプ装置に接続されたブレーキシリンダにより作
動し、車輪の回転を抑制するブレーキと、 運転者により操作されるブレーキ操作部材と、 そのブレーキ操作部材の操作力，操作ストローク等の操
作量を検出し、検出したブレーキ操作量を表すブレーキ
操作量情報を前記モータ制御装置に供給するブレーキ操
作量検出装置とを含み、前記モータ制御装置が、前記ポ
ンプ装置の吐出液圧を前記ブレーキ操作量情報に応じた
高さに制御するブレーキ操作量対応制御手段を含むこと
を特徴とする車両用ブレーキシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10299821A JP2000130350A (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | ポンプ装置および車両用ブレーキシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10299821A JP2000130350A (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | ポンプ装置および車両用ブレーキシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000130350A true JP2000130350A (ja) | 2000-05-12 |
Family
ID=17877338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10299821A Pending JP2000130350A (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | ポンプ装置および車両用ブレーキシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000130350A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007216773A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置 |
| DE102008014602A1 (de) | 2007-03-17 | 2008-09-18 | Hitachi, Ltd. | Bremsregelvorrichtung und deren Regelverfahren |
| JP2015013524A (ja) * | 2013-07-04 | 2015-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制動システム |
| CN114412766A (zh) * | 2022-01-17 | 2022-04-29 | 三一汽车制造有限公司 | 泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械 |
-
1998
- 1998-10-21 JP JP10299821A patent/JP2000130350A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007216773A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP4661621B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2011-03-30 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ制御装置 |
| DE102008014602A1 (de) | 2007-03-17 | 2008-09-18 | Hitachi, Ltd. | Bremsregelvorrichtung und deren Regelverfahren |
| JP2015013524A (ja) * | 2013-07-04 | 2015-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制動システム |
| CN114412766A (zh) * | 2022-01-17 | 2022-04-29 | 三一汽车制造有限公司 | 泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械 |
| CN114412766B (zh) * | 2022-01-17 | 2024-01-23 | 三一汽车制造有限公司 | 泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械 |
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