CN114412766A - 泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械，该方法包括：基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度；基于目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；其中，目标速度与第一操作相对应。本发明提供的泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械，能实现基于用户的同一操作，控制泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料，控制过程更简单、更高效，能提升用户感知。

Description

泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械。

背景技术

泵送系统的泵送模式可以包括：高压泵送模式和低压泵送模式。泵送系统可以根据需要泵送的流体物料的特性，选择不同的泵送模式进行作业。例如：在需要泵送的流体物料为混凝土料的情况下，若混凝土料比较容易泵送，则可以采用低压泵送模式进行作业；若混凝土料不易泵送，则需要采用高压泵送模式，才能顺利将混凝土料泵送至浇筑位置。

操作人员可以通过相关操作对泵送系统的泵送速度进行控制。但是，现有技术中基于操作人员的同一操作，泵送系统在不同泵送模式下的泵送速度不同，在低压泵送模式下的泵送速度较快，但在高压泵送模式下的泵送速度较慢。

发明内容

本发明提供一种泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械，用以解决现有技术中基于操作人员的同一操作，泵送系统在不同泵送模式下的泵送速度不同的缺陷，实现基于操作人员的同一操作，泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料。

本发明提供一种泵送速度控制方法，包括：

基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度；

基于所述目标开度控制所述油泵阀门的开度，以满足所述泵送系统在所述当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；

其中，所述目标速度与所述第一操作相对应。

根据本发明提供的一种泵送速度控制方法，所述基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度，具体包括：

基于所述第一操作，获取第一控制电流值；

基于所述第一控制电流值和与所述当前泵送模式相对应的开度计算模型，获取所述油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度。

根据本发明提供的一种泵送速度控制方法，所述基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度，具体包括：

基于所述第一操作，获取所述当前泵送模式下的控制电流值；

基于所述控制电流值，获取所述油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度。

根据本发明提供的一种泵送速度控制方法，所述控制电流值包括第二控制电流或第三控制电流；所述第二控制电流值，为高压泵送模式下的控制电流值；所述第三控制电流值，为低压泵送模式下的控制电流值；第二控制电流值，为第三控制电流值与第一系数的乘积；所述第一系数大于1。

根据本发明提供的一种泵送速度控制方法，所述第一系数，为所述泵送系统由低压泵送模式切换为高压泵送模式时，所述泵送系统中流体物料的流量系数。

根据本发明提供的一种泵送速度控制方法，所述基于所述第一操作，获取所述当前泵送模式下的控制电流值，具体包括：

基于所述第一操作和与所述当前泵送模式对应的电流值计算模型，获取所述当前泵送模式下的控制电流值。

根据本发明提供的一种泵送速度控制方法，所述基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度之前，所述方法还包括：

获取当前采集周期内所述泵送系统中流体物料的压力均值；

若判断获知所述压力均值大于第一压力阈值且所述泵送系统当前泵送模式为低压泵送模式，则将所述泵送系统的泵送模式切换为高压泵送模式；若判断获知所述压力均值小于第二压力阈值且所述泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式，则将所述泵送系统的泵送模式切换为低压泵送模式。

本发明还提供一种泵送速度控制装置，包括：

目标开度确定模块，用于基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度；

泵送速度控制模块，用于基于所述目标开度控制所述油泵阀门的开度，以满足所述泵送系统在所述当前泵送模式下的泵送速度与目标速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；

其中，所述目标速度与所述第一操作相对应。

本发明还提供一种泵送系统，包括：如上所述的泵送速度控制装置。

本发明还提供一种作业机械，包括：如上所述的泵送速度控制装置，或，如上所述的泵送系统。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述泵送速度控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述泵送速度控制方法的步骤。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述泵送速度控制方法的步骤。

本发明提供的泵送速度控制方法、装置、泵送系统及作业机械，通过基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，基于上述目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于偏差阈值，能实现响应于用户相同的操作，控制泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料，控制过程更简单、更高效。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的泵送速度控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的泵送速度控制方法中第一电流值计算模型与第二电流值计算模型的示意图；

图3是本发明提供的泵送速度控制方法中第一开度计算模型与第二开度计算模型的示意图；

图4是本发明提供的泵送速度控制方法的流程示意图之二；

图5是本发明提供的泵送速度控制装置的结构示意图；

图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1是本发明提供的泵送速度控制方法的流程示意图之一。下面结合图1描述本发明的泵送速度控制方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度。

具体地，泵送系统中的油泵可以向油缸供应动力油，油缸的活塞在动力油的驱动下，可以在工作行程起点与工作行程终点之间往复运动,驱动泵送系统进行物料泵送。油泵阀门的开度越大，泵送系统的排量越大，泵送速度越快。

泵送系统为本发明提供的泵送速度控制方法的控制对象。

用户的操作，可以为对泵送系统对应的用户交互界面的触控操作，上述触控操作可以包括但不限于点击操作、滑动操作和按压操作等。用户的操作，还可以表现为对泵送系统对应的实体按键操作。

可以理解的是，上述列举的各个操作均是示例性的列举，即本申请实施例包括但不限于上述列举的各个操作。实际实现时，用户的操作还可以包括其它任意可能的操作，可以根据实际使用需求具体确定，本申请实施例不作限定。

通常情况下，基于上述用户的操作可以生成用于控制油泵阀门开度的控制电流，且上述用户的操作与上述控制电流的电流值存在对应关系，上述控制电流的电流值与油泵阀门的开度正相关。

用户可以根据实际工况进行相关操作，控制油泵阀门的开度，进而可以控制泵送系统的排量和泵送速度。例如：若泵送系统对应的控制旋钮的旋转角度越小，泵送系统中油泵阀门的开度越小，上述控制旋钮的旋转角度越大，泵送系统中油泵阀门的开度越大，则用户可以通过对上述控制旋钮的旋转操作，控制泵送系统中油泵阀门的开度，从而可以控制泵送系统的排量和泵送速度。但是通常情况下，无论泵送系统在高压泵送模式下或在低压泵送模式下，只要泵送系统接收到相同的用户操作，则油泵阀门的开度相同，而在油泵阀门开度相同的情况下，泵送系统在低压泵送模式下的排量较大，泵送速度较快，泵送系统在高压泵送模式下的排量较小，泵送速度较慢。泵送系统在高压泵送模式下的泵送较慢，会影响作业进度，用户感知较差。

可以理解的是，若泵送系统在低压泵送模式下的泵送速度过快，则用户还需进行至少一次操作，以减小油泵阀门的开度，从而降低泵送系统在低压泵送模式下的泵送速度；若泵送系统在高压泵送模式下的泵送速度过慢，则用户同样还需进行至少一次操作，以增大油泵阀门的开度，从而提高泵送系统在高压泵送模式下的泵送速度，操作人员的操作过程较繁琐，用户感知较差。

本发明实施例中，第一操作，为用户根据实际需求进行的、用于控制泵送系统的泵送速度的操作。基于本发明提供的泵送速度控制方法，可以响应于用户的第一操作，在高压泵送模式或低压泵送模模式下以相同的目标泵送速度泵送流体物料。第一操作与目标泵送速度之间存在对应关系。

泵送系统接收到用户的第一操作之后，基于上述第一操作和泵送系统的当前泵送模式，可以通过多种方式获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度。

例如：可以基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，通过数值计算等方式获取不同泵送模式下的控制电流值，并基于控制电流值与油泵阀门开度的唯一对应关系，根据不同泵送模式下的控制电流值，获取油泵阀门在不同泵送模式下的目标开度。

又例如：还可以基于用户的第一操作，获取任意泵送模式下的控制电流值，再基于上述控制电流值和泵送系统的当前泵送模式，通过数值计算等方式获取油泵阀门在不同泵送模式下的目标开度。

需要说明的是，泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式时，基于用户的第一操作获得的油泵阀门的目标开度可以称为第一目标开度；泵送系统当前泵送模式为低压泵送模式时，基于用户的第一操作获得的油泵发明的目标开度可以称为第二目标开度。

需要说明的是，第一目标开度大于第二目标开度，从而可以使得泵送系统在高压泵送模式下的排量与在低压泵送模式下的排量相同，泵送系统在高压泵送模式下的泵送速度与在低压泵送模式下的泵送速度相同。

步骤102、基于目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；其中，目标速度与第一操作相对应。

具体地，获取油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度之后，可以基于上述油泵阀门的目标开度，控制油泵阀门在当前泵送模式下的开度，进而可以控制泵送系统的泵送速度，使得泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值。

本发明实施例通过基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，基于上述目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于偏差阈值，能实现响应于用户相同的操作，控制泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料，控制过程更简单、更高效。

基于上述各实施例的内容，基于第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，具体包括：基于第一操作，获取当前泵送模式下的控制电流值；其中，第二控制电流值大于第三控制电流值；第二控制电流值，为基于第一操作，获取的高压泵送模式下的控制电流值；第三控制电流值，为基于第一操作，获取的低压泵送模式下的控制电流值。

具体地，基于第一操作，可以通过数值计算的方式获取当前泵送模式下的控制电流值。

在泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式的情况下，基于第一操作获得的高压泵送模式下的第二控制电流值，大于在泵送系统当前泵送模式为低压泵送模式的情况下，基于第一操作获得的高压泵送模式下的第三控制电流值。

可以理解的是，控制电流的电流值与油泵阀门的开度正相关且存在唯一对应关系，在第二控制电流值大于第三控制电流值的情况下，基于第二控制电流值获取的油泵阀门在高压泵送模式下的第一目标开度，大于基于第三控制电流值获取的油泵阀门在低压泵送模式下的第二目标开度，从而可以使得泵送系统在高压泵送模式下的排量与在低压泵送模式下的排量相同，泵送系统在高压泵送模式下的泵送速度与在低压泵送模式下的泵送速度相同。

基于当前泵送模式下的控制电流值，获取油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度。

具体地，基于用户的第一操作，获取当前泵送模式下的控制电流值之后，可以基于控制电流值与油泵阀门开度的唯一对应关系，根据上述当前泵送模式下的控制电流值，获取油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度。

需要说明的是，在油泵阀门为电比例阀的情况下，基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取当前泵送模式下的控制电流值之后，可以基于上述控制电流值，生成当前泵送模式下的控制电流，并基于上述当前泵送模式下的控制电流，控制油泵阀门的开度。

本发明实施例通过基于用户的第一操作，获取当前泵送模式下的控制电流值，并基于上述当前泵送模式下的控制电流值，获取油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，能在泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式的情况下，基于用户的第一操作生成电流值较大的控制电流，使得油泵阀门在高压泵送模式下的开度较大，在泵送系统当前泵送模式为低压泵送模式的情况下，基于用户的第一操作生成电流值较小的控制电流，使得油泵阀门在高压泵送模式下的开度较小，从而能实现基于用户的同一操作，控制泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料。

基于上述各实施例的内容，控制电流值包括第二控制电流或第三控制电流；第二控制电流值，为高压泵送模式下的控制电流值；第三控制电流值，为低压泵送模式下的控制电流值；第二控制电流值，为第三控制电流值与第一系数的乘积；第一系数大于1。

具体地，在控制电流的电流值与油泵阀门的开度正相关且存在唯一对应关系的情况下，第一系数大于1，可以确保第二控制电流值大于第三控制电流值，第一目标开度大于第二目标开度，从而可以使得泵送系统在高压泵送模式下的排量与在低压泵送模式下的排量相同，泵送系统在高压泵送模式下的泵送速度与在低压泵送模式下的泵送速度相同。

需要说明的是，第一系数可以根据实际情况确定，例如：可以采集样本泵送系统在不同泵送模式下的运行数据，并基于上述运行数据，通过数值计算、数理统计等方法，获取在相同的泵送速度下，油泵阀门在高压泵送模式下的开度和低压泵送模式下的开度的比值，作为第一系数；或者，还可以基于泵送系统由低压泵送模式切换为高压泵送模式是泵送系统中流体物料的流量系数，作为第一系数。本发明实施例中对第一系数不作具体限定。

需要说明的是，在输入相同的情况下，可以将第二电流值计算模型输出的控制电流值与第一系数的乘积，作为第一电流值计算模型输出的控制电流值，从而可以基于第一电流值计算模型或第二控制电流模型，获取不同泵送模式下的具有比例关系的控制电流值。

本发明实施例中高压泵送模式下的第二控制电流值，为低压泵送模式下的第三控制电流值与第一系数的乘积，且第一系数大于1，能在不同泵送模式下，按比例的增大油泵阀门的开度，能更准确的控制泵送系统的泵送速度。

基于上述各实施例的内容，第一系数，为泵送系统由低压泵送模式切换为高压泵送模式时泵送系统中流体物料的流量系数。

具体地，流量系数可以用于描述阀门的流通能力。流量系数值越大，说明流体物料流过阀门时的压力损失越小。

可以通过多种方式获取泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换为高压泵送模式时泵送系统中流体物料的流量系数。例如：可以基于泵送系统中泵送油缸的缸径以及泵送油缸活塞杆杆径，获取泵送系统由低压泵送模式切换为高压泵送模式时泵送系统中流体物料的流量系数。

具体地，可以基于先验知识获取泵送系统中泵送油缸的缸径D以及泵送油缸活塞杆杆径d。

获取泵送系统中泵送油缸的缸径D以及泵送油缸活塞杆杆径d之后，可以通过数值计算的方法计算得到泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换为高压泵送模式时泵送系统中流体物料的流量系数K，具体计算公式如下：

优选地，在泵送系统中泵送油缸的缸径D为160mm、泵送油缸活塞杆杆径d为90mm的情况下，可以计算得到流量系数K为1.463。

获取泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换为高压泵送模式时泵送系统中流体物料的流量系数K之后，可以将上述流量系数K作为第一系数。

本发明实施例中将泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换为高压泵送模式时泵送系统中流体物料的流量系数作为第一系数，能在不同泵送模式下，按比例的增大油泵阀门的开度，能更准确的控制泵送系统的泵送速度。

基于上述各实施例的内容，基于第一操作，获取当前泵送模式下的控制电流值，具体包括：基于第一操作和与泵送系统当前泵送模式相对应的电流值计算模型，获取当前泵送模式下的控制电流值。

可以将任一处于正常工作状态的泵送系统作为样本泵送系统，并可以获取上述样本泵送系统接收到的不同的用户操作作为样本数据，将样本泵送系统基于上述不同的用户操作生成的控制电流的电流值，作为样本标签。基于上述样本数据和对应的样本标签，可以构建原始电流值计算模型。

本发明实施例中，可以将上述原始电流值计算模型，作为低压泵送模式对应的第二电流值计算模型，表示低压泵送模式下用户的操作与控制电流值之间的对应关系。上述第二电流值计算模型可以通过拟合曲线、函数或映射表等形式表示。

基于第二电流值计算模型，通过数值计算等方式，可以获取高压泵送模式对应的第一电流值计算模型，表示高压泵送模式下用户的操作与控制电流值之间的对应关系。上述第一电流值计算模型可以通过拟合曲线、函数或映射表等形式表示。

泵送系统接收到用户的第一操作之后，若泵送系统当前泵送模式为低压泵送模式，则可以将上述第一操作输入第二电流值计算模型，并将第三控制电流值计算模式输出的控制电流值，确定为第三控制电流值；若泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式，则可以将上述第一操作输入第一电流值计算模型，并将第二控制电流值计算模式输出的控制电流值，确定为第二控制电流值。

图2是本发明提供的泵送速度控制方法中第一电流值计算模型与第二电流值计算模型的示意图。如图2所示，第一电流值计算模型和第二电流值计算模型表现为平面直角坐标系中的拟合曲线，上述平面直角坐标系的横坐标为泵送系统的排量，由于泵送系统的排量与泵送速度正相关，上述平面直角坐标系的横坐标还可以为泵送系统的泵送速度。上述平面直角坐标系的纵坐标为控制电流值。如图2所示，泵送系统的排量和泵送速度相同的情况下，高压泵送模式下的第二控制电流值大于低压泵送模式下的第三控制电流值。

本发明实施例通过基于用户的第一操作和与泵送系统当前泵送模式相对应的电流值计算模型，获取当前泵送模式下的控制电流值，能更准确、更高效的获取当前泵送模式下的控制电流值。

基于上述各实施例的内容，基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，具体包括：基于第一操作，获取第一控制电流值。

本发明实施例中，无论泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式还是低压泵送模式，仅基于泵送系统接收到的用户的第一操作，获取第一控制电流值。

需要说明的是，本发明实施例中，控制电流的电流值与油泵阀门的开度正相关但不存在唯一对应关系。

具体地，可以基于原始电流值计算模型和第一操作，获取第一控制电流值。泵送系统接收到用户的第一操作之后，无论泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式还是低压泵送模式，均将第一操作输入原始电流值计算模型，获取第一控制电流值。

基于第一控制电流值和与泵送系统当前泵送模式相对应的开度计算模型，获取油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度。

需要说明的是，本发明实施例中与高压泵送模式相对应的开度计算模型为第一开度计算模型，与低压泵送模式相对应的开度计算模型为第二开度计算模型。

可以获取不同的控制电流的控制电流值作为样本数据，将样本泵送系统的油泵阀门响应于上述不同控制电流的开度作为样本标签。基于上述样本数据和对应的样本标签，可以构建原始开度计算模型。

可以将上述原始开度计算模型，作为与低压泵送模式相对应的第二开度计算模型，表示低压泵送模式下控制电流值与油泵阀门的目标开度之间的对应关系。上述第二开度计算模型可以通过拟合曲线、函数或映射表等形式表示。

基于第二开度计算模型，通过数值计算等方法，可以获取与高压泵送模式相对应的第一开度计算模型，表示高压泵送模式下控制电流值与油泵阀门的目标开度之间的对应关系。上述第一开度计算模型可以通过拟合曲线、函数或映射表等形式表示。

需要说明的是，在输入相同的情况下，可以将第二开度计算模型输出的油泵阀门的第二目标开度与第二系数的乘积，作为第一开度计算模型输出的油泵阀门的第一目标开度，从而可以基于第一开度计算模型或第二开度计算模型，获取不同泵送模式下的具有比例关系的油泵阀门的目标开度。

需要说明的是，第二系数可以与第一系数相同或不同。本发明实施例中对第二系数不作具体限定。

图3是本发明提供的泵送速度控制方法中第一开度计算模型与第二开度计算模型的示意图。如图3所示，第一开度计算模型和第二开度计算模型表现为平面直角坐标系中的拟合曲线，上述平面直角坐标系的横坐标为控制电流，上述平面直角坐标系的纵坐标为油泵阀门的目标开度。如图3所示，控制电流值相同的情况下，高压泵送模式下的油泵阀门的第一目标开度大于低压泵送模式下油泵阀门的第二目标开度。

获取第一控制电流值之后，若泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式，则可以将上述第一控制电流值输入第一开度计算模型，获取油泵阀门在低压泵送模式下的第一目标开度；若泵送系统当前泵送模式为低压泵送模式，则可以将上述第一控制电流值输入第二开度计算模型，获取油泵阀门在低压泵送模式下的第二目标开度，且第一目标开度大于第二目标开度。

本发明实施例通过基于用户的第一操作获取第一控制电流之后，基于第一控制电流和与泵送系统的当前泵送模式相对应的开度计算模型，获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，并基于上述目标开度，控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于偏差阈值，能实现基于用户的同一操作，控制泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料，能提升用户感知，控制过程更简单、更高效。

基于上述各实施例的内容，接收用户的第一操作之前，上述方法还包括：获取当前采集周期内泵送系统中流体物料的压力均值。

通常情况下，在需要切换泵送系统的泵送模式的情况下，需要操作人员在用于控制泵送系统的控制器上进行相关操作，例如：按压用于切换泵送系统的泵送模式的切换按键。但在实际作业过程中，上述操作较为繁琐且存在安全隐患。本发明实施例中，可以基于当前采集周期内泵送系统中流体介质的压力均值，实现泵送系统泵送模式的自动切换。

具体地，可以根据实际情况确定采集周期的时长，例如：采集周期的时长可以为5分钟。

可以通过多种方式获取当前采集周期内泵送系统中流体介质的压力均值，例如：当前采集周期开始后，可以利用压力传感器每隔固定时间间隔，采集一次泵送系统中流体介质的压力，通过数值计算的方法，可以获取当前采集周期内，所有采集到的泵送系统中流体介质的压力的平均值，作为当前采集周期内泵送系统中流体介质的压力均值。

若判断获知压力均值大于第一压力阈值且泵送系统当前泵送模式为低压泵送模式，则将泵送系统的泵送模式切换为高压泵送模式；若判断获知压力均值小于第二压力阈值且泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式，则将泵送系统的泵送模式切换为低压泵送模式。

具体地，获取当前采集周期内泵送系统中流体介质的压力均值之后，若判断获知泵送系统当前的泵送模式为低压泵送模式，则可以将上述压力均值与第一压力阈值进行比较。

若判断获知上述压力均值大于第一压力阈值，则可以说明泵送系统泵送的流体介质不易泵送，需要将泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换为高压泵送模式。因此，在当前采集周期内泵送系统中流体介质的压力均值大于第一压力阈值的情况下，可以自动将泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换为高压泵送模式，并可以获取泵送系统当前时刻接收到的控制电流，基于上述控制电流和第一电流曲线，控制泵送系统中油泵阀门的开度，进而可以控制泵送系统的泵送速度。

需要说明的是，第一压力阈值可以根据实际情况确定，在本发明实施例中不作具体限定。

获取当前采集周期内泵送系统中流体介质的压力均值之后，若判断获知泵送系统当前的泵送模式为高压泵送模式，则可以将上述压力均值与第二压力阈值进行比较。

若判断获知上述压力均值小于第二压力阈值，则可以说明泵送系统泵送的流体介质较易泵送，可以将泵送系统的泵送模式由高压泵送模式切换为低压泵送模式。因此，在当前采集周期内泵送系统中流体介质的压力均值小于第二压力阈值的情况下，可以自动将泵送系统的泵送模式由高压泵送模式切换为低压泵送模式，并可以获取泵送系统当前时刻接收到的控制电流，基于上述控制电流和第二电流曲线，控制泵送系统中油泵阀门的开度，进而可以控制泵送系统的泵送速度。

需要说明的是，第二压力阈值可以根据实际情况确定，在本发明实施例中不作具体限定。

本发明实施例通过若判断获知当前采集周期内泵送系统中流体介质的压力均值大于第一压力阈值，则将泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换为高压泵送模式，并基于泵送系统当前时刻接收到的控制电流和第一电流曲线，控制泵送系统的泵送速度，能基于当前采集周期内泵送系统中流体介质的压力均值更准确判断当前是否需要将泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换为高压泵送模式，能在无需操作人员进行操作的情况下，自动切换泵送系统的泵送模式，能提高作业安全，能提高用户感知。

为了便于对本发明提供的泵送速度控制方法的理解，以下通过一个实例说明本发明提供的泵送速度控制方法。图4是本发明提供的泵送速度控制方法的流程示意图之二。如图4所示，该方法包括：判断泵送系统当前的泵送模式是否为低压泵送模式。

若判断获知泵送系统当前的泵送模式为低压泵送模式，则在油泵启动后开始计时，并判断累积时长是否超过30秒。

若判断获知上述累积时长超过30秒，则可以每隔N秒采集一次泵送系统中流体介质的压力值，并判断采集时长是否大于M分钟。

若判断获知上述采集时长小于M分钟，则保持低压泵送模式；若判断获知上述采集时长大于M分值，则基于每隔N秒采集的目标更少系统中流体介质的压力值，计算上述M分钟内泵送系统中流体介质的压力均值。

若判断获知上述压力均值不大于第一压力阈值，则保持低压泵送模式；若判断获知上述压力均值大于第一压力阈值，则将泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换至高压泵送模式。

若判断获知泵送系统当前的泵送模式为高压泵送模式，或者，将泵送系统的泵送模式由低压泵送模式切换至高压泵送模式之后，可以在油泵启动后开始计时，并判断累积时长是否超过30秒。

若判断获知上述累积时长超过30秒，则可以每隔N秒采集一次泵送系统中流体介质的压力值，并判断采集时长是否大于M分钟。

若判断获知上述采集时长小于M分钟，则保持低压泵送模式；若判断获知上述采集时长大于M分值，则基于每隔N秒采集的目标更少系统中流体介质的压力值，计算上述M分钟内泵送系统中流体介质的压力均值。

若判断获知上述压力均值不小于第二压力阈值，则保持高压泵送模式；若判断获知上述压力均值小于第二压力阈值，则将泵送系统的泵送模式由高压泵送模式切换为低压泵送模式，并重复上述过程。

图5是本发明提供的泵送速度控制装置的结构示意图。下面结合图5对本发明提供的泵送速度控制装置进行描述，下文描述的泵送速度控制装置与上文描述的本发明提供的泵送速度控制方法可相互对应参照。如图5所示，该装置包括：目标开度确定模块501和泵送速度控制模块502。

目标开度确定模块501，用于基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度。

泵送速度控制模块502，用于基于目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；其中，目标速度与第一操作相对应。

具体地，目标开度确定模块501和泵送速度控制模块502电连接。

目标开度确定模块501基于上述第一操作和泵送系统的当前泵送模式，可以通过多种方式获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度。例如：可以基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，通过数值计算等方式获取不同泵送模式下的控制电流值，并基于控制电流值与油泵阀门开度的唯一对应关系，根据不同泵送模式下的控制电流值，获取油泵阀门在不同泵送模式下的目标开度。又例如：还可以基于用户的第一操作，获取任意泵送模式下的控制电流值，再基于上述控制电流值和泵送系统的当前泵送模式，通过数值计算等方式获取油泵阀门在不同泵送模式下的目标开度。

泵送速度控制模块502可以基于上述油泵阀门的目标开度，控制油泵阀门在当前泵送模式下的开度，进而可以控制泵送系统的泵送速度，使得泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值。

可选地，目标开度确定模块501还可以具体用于基于第一操作，获取第一控制电流值；基于第一控制电流值和与泵送系统当前泵送模式相对应的开度计算模型，获取油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度。

可选地，目标开度确定模块501可以具体用于基于第一操作，获取当前泵送模式下的控制电流值；基于控制电流值，获取油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度。

可选地，目标开度确定模块501还可以包括电流值获取模块。

电流值获取模块可以用于基于第一操作和与当前泵送模式对应的电流值计算模型，获取当前泵送模式下的控制电流值。

可选地，泵送速度控制装置还可以包括泵送模式切换模块。

泵送模式切换模块可以用于获取当前采集周期内泵送系统中流体物料的压力均值；若判断获知压力均值大于第一压力阈值且泵送系统当前泵送模式为低压泵送模式，则将泵送系统的泵送模式切换为高压泵送模式；若判断获知压力均值小于第二压力阈值且泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式，则将泵送系统的泵送模式切换为低压泵送模式。

本发明实施例通过基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，基于上述目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于偏差阈值，能实现响应于用户相同的操作，控制泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料，控制过程更简单、更高效。

基于上述各实施例的内容，一种泵送系统，包括：如上所述的泵送速度控制装置。

泵送系统包括上述实施例中的泵送速度控制装置，可以基于用户的操作和泵送系统的当前泵送模式，获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，并基于上述目标开度，控制泵送系统中油泵阀门的开度，进而控制泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度。

泵送速度控制装置的结构和具体工作流程可以参见上述实施例的内容，此处不再赘述。

本发明实施例通过基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，基于上述目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于偏差阈值，能实现响应于用户相同的操作，控制泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料，控制过程更简单、更高效。

基于上述各实施例的内容，一种作业机械，包括：如上所述的泵送系统。

作业机械包括上述实施例中的泵送系统，可以基于用户的操作和泵送系统的当前泵送模式，获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，并基于上述目标开度，控制泵送系统中油泵阀门的开度，进而控制泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度。

本发明实施例中的作业机械可以包括混凝土泵车等。

本发明实施例通过基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取与泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度，基于上述目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于偏差阈值，能实现响应于用户相同的操作，控制泵送系统在不同泵送模式下以相同的泵送速度泵送流体物料，控制过程更简单、更高效。

图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行泵送速度控制方法，该方法包括：基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度；基于目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；其中，目标速度与第一操作相对应。

此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的泵送速度控制方法，该方法包括：基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度；基于目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；其中，目标速度与第一操作相对应。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的泵送速度控制方法，该方法包括：基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度；基于目标开度控制油泵阀门的开度，以满足泵送系统在当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；其中，目标速度与第一操作相对应。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种泵送速度控制方法，其特征在于，包括：

基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度；

基于所述目标开度控制所述油泵阀门的开度，以满足所述泵送系统在所述当前泵送模式下的泵送速度与目标泵送速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；

其中，所述目标速度与所述第一操作相对应。

2.根据权利要求1所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度，具体包括：

基于所述第一操作，获取第一控制电流值；

基于所述第一控制电流值和与所述当前泵送模式相对应的开度计算模型，获取所述油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度。

3.根据权利要求1所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度，具体包括：

基于所述第一操作，获取所述当前泵送模式下的控制电流值；

基于所述控制电流值，获取所述油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度。

4.根据权利要求3所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述控制电流值包括第二控制电流或第三控制电流；所述第二控制电流值，为高压泵送模式下的控制电流值；所述第三控制电流值，为低压泵送模式下的控制电流值；第二控制电流值，为第三控制电流值与第一系数的乘积；所述第一系数大于1。

5.根据权利要求4所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述第一系数，为所述泵送系统由低压泵送模式切换为高压泵送模式时，所述泵送系统中流体物料的流量系数。

6.根据权利要求3所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述基于所述第一操作，获取所述当前泵送模式下的控制电流值，具体包括：

基于所述第一操作和与所述当前泵送模式对应的电流值计算模型，获取所述当前泵送模式下的控制电流值。

7.根据权利要求1至6任一项所述的泵送速度控制方法，其特征在于，所述基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在所述当前泵送模式下的目标开度之前，所述方法还包括：

获取当前采集周期内所述泵送系统中流体物料的压力均值；

若判断获知所述压力均值大于第一压力阈值且所述泵送系统当前泵送模式为低压泵送模式，则将所述泵送系统的泵送模式切换为高压泵送模式；若判断获知所述压力均值小于第二压力阈值且所述泵送系统当前泵送模式为高压泵送模式，则将所述泵送系统的泵送模式切换为低压泵送模式。

8.一种泵送速度控制装置，其特征在于，包括：

目标开度确定模块，用于基于用户的第一操作和泵送系统的当前泵送模式，获取所述泵送系统中的油泵阀门在当前泵送模式下的目标开度；

泵送速度控制模块，用于基于所述目标开度控制所述油泵阀门的开度，以满足所述泵送系统在所述当前泵送模式下的泵送速度与目标速度之间的偏差小于预设的偏差阈值；

其中，所述目标速度与所述第一操作相对应。

9.一种泵送系统，其特征在于，包括：如权利要求8所述的泵送速度控制装置。

10.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求8所述的泵送速度控制装置，或，如权利要求9所述的泵送系统。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述泵送速度控制方法的步骤。

12.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述泵送速度控制方法的步骤。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述泵送速度控制方法的步骤。

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