CN104832412A - 泵送排量控制方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泵送排量控制方法、装置和系统。其中，泵送排量控制方法包括：获取油缸的当前运动速度；计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度；判断所述速度差是否超过误差阈值；以及如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。通过本发明，达到了准确控制泵送排量的效果。

Description

泵送排量控制方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种泵送排量控制方法、装置和系统。

背景技术

混凝土臂架泵车是一种集行驶、泵送、布料功能于一体的高效混凝土输送设备，主要由底盘、臂架系统、支腿系统、液压系统、电气系统和泵送系统六大部分组成。在施工中，有两种方式可实现排量控制，一种是近控操作，即通过钮子开关或者排量旋钮调节设定排量；另一种方式为遥控操作，即通过人工操作遥控器上的档位调节手柄(0-10个档位)，调节电比例阀(200mA-600mA)，从而控制油泵排量大小，驱动主油缸以一定的速度运动。最终达到泵送工作所需要的出料流量能达到预期要求。

目前，混凝土泵车都普遍配备有无线遥控装置，大大的提高了混凝土泵车的操作方便性。所以，极大部分施工都是采用第二种控制方式，即通过遥控操作控制油泵排量，仅当出现遥控器故障时才用近控操作方式进行排量控制。

然而，对于上述两种控制方式，在实际工作过程中，由于油泵排量和输入档位信号的关系受到负载压力、外界环境及中间环节转换的差异，导致排量实际值与预设值存在一定的误差，排量调节的准确性低，可能出现同一设定排量不同的出料速度的情况，这将容易造成泵送作业不饱和或过饱和，产生安全隐患。

针对现有技术中排量调节的准确性低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种泵送排量控制方法、装置和系统，以解决现有技术中排量调节的准确性低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种泵送排量控制方法。根据本发明的泵送排量控制方法包括：获取油缸的当前运动速度；计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度；判断所述速度差是否超过误差阈值；以及如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。

进一步地，获取油缸的当前运动速度包括：检测所述油缸的当前位置，并记录当前时间；获取所述油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间；通过以下公式计算得到所述当前运动速度：

V＝(S1-So)/(T1-To)

其中，V表示所述当前运动速度，S1表示所述当前位置，So表示所述上一次检测到的位置，T1表示所述当前时间，To表示所述上一次检测到的时间。

进一步地，获取油缸的当前运动速度包括：检测液压油流量；根据所述液压油流量计算得到所述当前运动速度。

进一步地，在获取油缸的当前运动速度之后，所述泵送排量控制方法还包括：判断获取所述当前运动速度时所述油缸是否处于换向过程中；如果判断出获取所述当前运动速度时所述油缸处于换向过程中，则在所述油缸换向结束后重新获取所述油缸的运动速度。

进一步地，根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度包括：根据所述速度差与PWM电流之间的对应关系将所述速度差转化为目标电流值；利用所述目标电流值控制电比例阀来控制所述油泵的开度。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种泵送排量控制装置。根据本发明的泵送排量控制装置包括：获取单元，用于获取油缸的当前运动速度；计算单元，用于计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度；第一判断单元，用于判断所述速度差是否超过误差阈值；以及调节单元，用于如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。

进一步地，所述获取单元包括：第一检测模块，用于检测所述油缸的当前位置，并记录当前时间；获取模块，用于获取所述油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间；第一计算模块，用于通过以下公式计算得到所述当前运动速度：

V＝(S1-So)/(T1-To)

其中，V表示所述当前运动速度，S1表示所述当前位置，So表示所述上一次检测到的位置，T1表示所述当前时间，To表示所述上一次检测到的时间。

进一步地，所述获取单元包括：第二检测模块，用于检测液压油流量；第二计算模块，用于根据所述液压油流量计算得到所述当前运动速度。

进一步地，所述泵送排量控制装置还包括：第二判断单元，用于在获取油缸的当前运动速度之后，判断获取所述当前运动速度时所述油缸是否处于换向过程中；所述获取单元还用于如果判断出获取所述当前运动速度时所述油缸处于换向过程中，则在所述油缸换向结束后重新获取所述油缸的运动速度。

进一步地，所述调节单元包括：转换模块，用于根据所述速度差与PWM电流之间的对应关系将所述速度差转化为目标电流值；控制模块，用于利用所述目标电流值控制电比例阀来控制所述油泵的开度。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种泵送排量控制系统。根据本发明的泵送排量控制系统包括：油缸；油泵，与所述油缸相连接，用于控制所述油缸流量；电比例阀，用于调节油泵开度；控制器，与所述电比例阀相连接，用于获取所述油缸的当前运动速度，计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，判断所述速度差是否超过误差阈值，如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节所述油泵开度来调节所述油缸的速度。

进一步地，所述泵送排量控制系统还包括：排量调节装置，与所述控制器通过有线或者无线连接，用于向所述控制器输入所述目标运动速度。

进一步地，所述泵送排量控制系统还包括：位移传感器，与所述控制器相连接，用于检测所述油缸的位置，其中，所述控制器根据所述位移传感器检测到的所述油缸的位置得到油缸的当前运动速度。

根据本发明实施例，在控制油缸以目标运动速度运动的过程中，通过获取油缸的当前运动速度，计算当前运动速度与目标运动速度的速度差，判断速度差是否超过误差阈值，如果判断出速度差超过误差阈值，则根据速度差通过调节油泵开度来调节油缸的速度，实现油缸的运动速度的反馈控制，从而保证油缸运动速度维持在目标运动速度，达到了准确控制泵送排量的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的泵送排量控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的闭环泵送排量控制系统框图；

图3是根据本发明实施例优选的泵送排量控制方法的流程图；以及

图4是根据本发明实施例的泵送排量控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种泵送排量控制方法。该方法可以用于混凝土臂架泵车中，以实现对泵送排量的控制。

图1是根据本发明实施例的泵送排量控制方法的流程图。如图1所示，该泵送排量控制方法包括步骤如下：

步骤S102，获取油缸的当前运动速度。

油缸的当前运动速度可以是通过传感器直接检测的，也可以是通过传感器检测油缸的位置等信息，再进行计算得到的。油缸的运动速度决定了泵送排量，其中，泵送排量随着油缸的运动速度的增加而增加。

步骤S104，计算当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，目标运动速度为控制油缸所要达到的运动速度。

步骤S106，判断速度差是否超过误差阈值。

步骤S108，如果判断出速度差超过误差阈值，则根据速度差通过调节油泵开度来调节油缸的速度。

在获取到油缸的当前运动速度之后，将该速度与目标运动速度进行比较，并计算得到二者之间的速度差，该速度差可以是指当前运动速度减去目标运动速度的速度差，也可以是指目标运动速度减去当前运动速度的速度差，当然，也可以是指当前运动速度与目标运动速度的速度差的绝对值。

误差阈值为预先设置的阈值，该阈值可以用于判断油缸的当前运动速度偏离目标运动速度的程度，偏离程度可以是指当前运动速度低于目标运动速度的程度，也可以是指当前运动速度高于目标运动速度的程度。无论当前运动速度低于或者高于目标运动速度达到该误差阈值，则基于计算得到的速度差调节油泵开度以调节油缸的速度，进而达到调节泵送排量的目的。如果速度差未超过误差阈值，则继续检测油缸的运动速度，并重新进行上述步骤，以保证在该次控制过程中，油缸的运动速度保持在目标运动速度。

具体地，当油缸的当前运动速度低于目标运动速度达到误差阈值时，调节增大油泵的开度来提高油缸的运动速度；当油缸的当前运动速度高于目标运动速度达到误差阈值时，调节减小油泵的开度来降低油缸的运动速度。这样，使得油缸的运动速度趋近于目标运动速度，实现泵送排量的准确控制。

根据本发明实施例，在控制油缸以目标运动速度运动的过程中，通过获取油缸的当前运动速度，计算当前运动速度与目标运动速度的速度差，判断速度差是否超过误差阈值，如果判断出速度差超过误差阈值，则根据速度差通过调节油泵开度来调节油缸的速度，实现油缸的运动速度的反馈控制，从而保证油缸运动速度维持在目标运动速度，达到了准确控制泵送排量的效果。

在本发明实施例中，在进行上述反馈控制之前，泵送排量的开环控制过程的一种示例如下：

如图2所示，排量调节装置设定值0-100％，该排量调节装置可以是一种无线遥控装置，操作手用来控制档位大小，以调节油缸速度。排量调节装置与控制器中的油缸速度预设值呈线性对应关系，预设值即闭环控制的目标运动速度值。例如，油缸总长度2100mm，设计最大泵送次数为30次/min，即0.5次/s，则油缸运动最大速度为：2100mm x 0.5次/s＝1050mm/s

那么，控制器中存储的油缸运动速度范围为：0-1050mm/s。即排量调节装置每调节1％，油缸运动设定速度增加(减少)10.5mm/s。

当油缸泵送速度需要调节时，操作手操作排量调节装置，控制器接收到信号后，将排量调节百分比转化为油缸设定速度，改变油缸速度即通过改变PWM电流数值调节电比例阀大小来实现，此时速度改变量与PWM电流改变量呈线性关系：

ΔI/Δv＝(Imax-Imin)/1050mm/s

若Imax＝600mA，Imin＝200mA，则控制器每调节速度1mm/s，PWM电流改变量ΔI约为0.38mA。

PWM电流又线性控制油泵开度，随即油缸流量改变，油缸每秒钟移动的位置得以改变。

在上述开环控制过程中，通过利用位移传感器检测油缸位置，并将位置信号反馈给控制器，控制器采用本发明实施例的泵送排量控制方法，实现对油缸运动速度的准确控制。

优选地，获取油缸的当前运动速度包括：检测油缸的当前位置，并记录当前时间；获取油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间；通过以下公式计算得到当前运动速度：

V＝(S1-So)/(T1-To)

其中，V表示当前运动速度，S1表示当前位置，So表示上一次检测到的位置，T1表示当前时间，To表示上一次检测到的时间。

可以利用位移传感器检测油缸的位置信息，并将检测到的数据传输的控制器中，控制器通过上述公式计算得到油缸的运动速度。控制器记录该位置信息，并记录检测位置的时间，该时间可以通过控制器的时间芯片得到。

具体地，在利用前后两次位置信息计算得到油缸的当前运动速度V之后，将该速度V与设定值Vo(即目标运动速度)进行对比，根据公式

|Vo-V|＝ΔV>φ

其中，φ即油缸速度误差阈值，用于判定实际油缸速度是否需要调节，若ΔV>φ，则需要调节，否则控制器继续进行采样。

优选地，根据速度差通过调节油泵开度来调节油缸的速度包括：根据速度差与PWM电流之间的对应关系将速度差转化为目标电流值；利用目标电流值控制电比例阀来控制油泵的开度。

具体地，在ΔV>φ时，控制器对实际油泵运动速度进行调节。即先将ΔV根据线性变化，计算出ΔI的值(ΔI即为PWM电流目标值和当前值的差)。PWM当前值I1控制器可以直接获取，从而可以得出PWM电流的目标值Io即目标电流值。再将I1和Io代入PID控制算法中，用PID算法控制实际PWM输出值，从而调节电比例阀来控制油泵的开度，实现对油缸速度值进行校正。在排量调节装置进行下一次调节之前，控制器通过如此循环往复的闭环反馈控制对油缸运动速度进行校正。

下面结合图3对本发明实施例的一个优选的泵送排量控制方法进行描述：

如图3所示，该泵送排量控制方法包括：

步骤S301用户通过排量调节装置进行泵送排量调节。

步骤S302，控制器采集开关模拟量。该开关模拟量为排量调节装置输出的开关模拟量，该模拟量可以是上面提到的排量调节装置的设定档位。

步骤S303，将开关模拟量转换为设定速度Vo。该设定速度Vo即为本发明实施例的目标运动速度。

步骤S304，根据公式|Vo-V|＝ΔV>φ判断目标运动速度与当前运动速度的速度差的绝对值ΔV是否查过油缸速度误差阈值φ。如果是，则执行步骤S305，反之，则执行步骤S309。

步骤S305，先将ΔV根据线性变化，计算出ΔI的值(ΔI即为PWM电流目标值和当前值的差)。

步骤S306，PID控制计算出控制电流的输出值。PWM当前值I1控制器可以直接获取，从而可以得出PWM电流的目标值Io即目标电流值。再将I1和Io代入PID控制算法中，用PID算法控制实际PWM输出值。

步骤S307，电比例阀控制油泵开度。基于PWM输出值来控制电比例阀，从而控制油泵的开度。

步骤S308，油缸按照设定的目标运动速度运动。

步骤S309，采集位移模拟量。即利用位移传感器检测油缸的位置信息。

步骤S310，计算油缸的速度V。利用该速度V与设定速度值Vo计算得到ΔV，从而实现对油缸速度的闭环控制，即对本送排量的闭环控制。

可选地，获取油缸的当前运动速度包括：检测液压油流量；根据液压油流量计算得到当前运动速度。

由于油泵的液压油流量与油缸的运动速度具有一定对应关系，本发明实施例的油缸运动速度还可以通过检测液压油流量，根据该流量计算得到油缸的运动速度。

优选地，在获取油缸的当前运动速度之后，泵送排量控制方法还包括：判断获取当前运动速度时油缸是否处于换向过程中；如果判断出获取当前运动速度时油缸处于换向过程中，则在油缸换向结束后重新获取油缸的运动速度。

当油缸换向时，速度值会突然下降，这里的油缸换向是指动力油从左缸换到右缸或从右缸换到左缸。在检测油缸运动速度的时候，如果油缸处于换向过程中，该速度并不能准确地反映泵送排量的情况，因此计算油缸实时速度时，应该要屏蔽油缸正在换向时的速度值。

本发明实施例中，在检测到油缸的运动速度之后，判断油缸是否处于换向过程中，如果是，则在换向结束之后，重新检测油缸的运动速度，反之，则以检测到的运动速度作为反馈控制的基础。

根据本发明实施例，通过剔除油缸处于换向过程中的速度值，从而进一步提高本送排量的准确性。

本发明实施例还提供了一种泵送排量控制装置。需要说明的是，本发明实施例的泵送排量控制装置可以用于执行本发明实施例所提供的泵送排量控制方法，本发明实施例的泵送排量控制方法也可以通过本发明实施例所提供的泵送排量控制装置来执行。

图4是根据本发明实施例的泵送排量控制装置的示意图。如图4所示，该泵送排量控制装置包括：获取单元10、计算单元20、第一判断单元30和调节单元40。

获取单元10用于获取油缸的当前运动速度。

计算单元20用于计算当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，目标运动速度为控制油缸所要达到的运动速度。

第一判断单元30用于判断速度差是否超过误差阈值。

调节单元40用于如果判断出速度差超过误差阈值，则根据速度差通过调节油泵开度来调节油缸的速度。

油缸的当前运动速度可以是通过传感器直接检测的，也可以是通过传感器检测油缸的位置等信息，再进行计算得到的。油缸的运动速度决定了泵送排量，其中，泵送排量随着油缸的运动速度的增加而增加。

在获取到油缸的当前运动速度之后，将该速度与目标运动速度进行比较，并计算得到二者之间的速度差，该速度差可以是指当前运动速度减去目标运动速度的速度差，也可以是指目标运动速度减去当前运动速度的速度差，当然，也可以是指当前运动速度与目标运动速度的速度差的绝对值。

误差阈值为预先设置的阈值，该阈值可以用于判断油缸的当前运动速度偏离目标运动速度的程度，偏离程度可以是指当前运动速度低于目标运动速度的程度，也可以是指当前运动速度高于目标运动速度的程度。无论当前运动速度低于或者高于目标运动速度达到该误差阈值，则基于计算得到的速度差调节油泵开度以调节油缸的速度，进而达到调节泵送排量的目的。如果速度差未超过误差阈值，则继续检测油缸的运动速度，并重新进行上述步骤，以保证在该次控制过程中，油缸的运动速度保持在目标运动速度。

具体地，当油缸的当前运动速度低于目标运动速度达到误差阈值时，调节增大油泵的开度来提高油缸的运动速度；当油缸的当前运动速度高于目标运动速度达到误差阈值时，调节减小油泵的开度来降低油缸的运动速度。这样，使得油缸的运动速度趋近于目标运动速度，实现泵送排量的准确控制。

根据本发明实施例，在控制油缸以目标运动速度运动的过程中，通过获取油缸的当前运动速度，计算当前运动速度与目标运动速度的速度差，判断速度差是否超过误差阈值，如果判断出速度差超过误差阈值，则根据速度差通过调节油泵开度来调节油缸的速度，实现油缸的运动速度的反馈控制，从而保证油缸运动速度维持在目标运动速度，达到了准确控制泵送排量的效果。

优选地，获取单元包括：第一检测模块，用于检测油缸的当前位置，并记录当前时间；获取模块，用于获取油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间；第一计算模块，用于通过以下公式计算得到当前运动速度：

V＝(S1-So)/(T1-To)

其中，V表示当前运动速度，S1表示当前位置，So表示上一次检测到的位置，T1表示当前时间，To表示上一次检测到的时间。

可以利用位移传感器检测油缸的位置信息，并将检测到的数据传输的控制器中，控制器通过上述公式计算得到油缸的运动速度。控制器记录该位置信息，并记录检测位置的时间，该时间可以通过控制器的时间芯片得到。

具体地，在利用前后两次位置信息计算得到油缸的当前运动速度V之后，将该速度V与设定值Vo(即目标运动速度)进行对比，根据公式

|Vo-V|＝ΔV>φ

其中，φ即油缸速度误差阈值，用于判定实际油缸速度是否需要调节，若ΔV>φ，则需要调节，否则控制器继续进行采样。

优选地，调节单元包括：转换模块，用于根据速度差与PWM电流之间的对应关系将速度差转化为目标电流值；控制模块，用于利用目标电流值控制电比例阀来控制油泵的开度。

具体地，在ΔV>φ时，控制器对实际油泵运动速度进行调节。即先将ΔV根据线性变化，计算出ΔI的值(ΔI即为PWM电流目标值和当前值的差)。PWM当前值I1控制器可以直接获取，从而可以得出PWM电流的目标值Io即目标电流值。再将I1和Io代入PID控制算法中，用PID算法控制实际PWM输出值，从而调节电比例阀来控制油泵的开度，实现对油缸速度值进行校正。在排量调节装置进行下一次调节之前，控制器通过如此循环往复的闭环反馈控制对油缸运动速度进行校正。

可选地，获取单元包括：第二检测模块，用于检测液压油流量；第二计算模块，用于根据液压油流量计算得到当前运动速度。

由于油泵的液压油流量与油缸的运动速度具有一定对应关系，本发明实施例的油缸运动速度还可以通过检测液压油流量，根据该流量计算得到油缸的运动速度。

优选地，泵送排量控制装置还包括：第二判断单元，用于在获取油缸的当前运动速度之后，判断获取当前运动速度时油缸是否处于换向过程中；获取单元还用于如果判断出获取当前运动速度时油缸处于换向过程中，则在油缸换向结束后重新获取油缸的运动速度。

当油缸换向时，速度值会突然下降，这里的油缸换向是指动力油从左缸换到右缸或从右缸换到左缸。在检测油缸运动速度的时候，如果油缸处于换向过程中，该速度并不能准确地反映泵送排量的情况，因此计算油缸实时速度时，应该要屏蔽油缸正在换向时的速度值。

本发明实施例中，在检测到油缸的运动速度之后，判断油缸是否处于换向过程中，如果是，则在换向结束之后，重新检测油缸的运动速度，反之，则以检测到的运动速度作为反馈控制的基础。

根据本发明实施例，通过剔除油缸处于换向过程中的速度值，从而进一步提高本送排量的准确性。

本发明里该提供了一种泵送排量控制系统。该泵送排量控制系统可以用于执行本发明实施例的泵送排量控制方法。

泵送排量控制系统包括：油缸、油泵、电比例阀和控制器。

油泵与油缸相连接，用于控制油缸流量；电比例阀用于调节油泵开度；控制器与电比例阀相连接，用于获取油缸的当前运动速度，计算当前运动速度与目标运动速度的速度差，判断速度差是否超过误差阈值，如果判断出速度差超过误差阈值，则根据速度差通过调节油泵开度来调节油缸的速度。

油缸是泵送机构上的动力元件，同时又是液压系统的执行元件，泵车上有左右两个缸。控制器可以是一种用于工程机械产品的专用可编程控制模块(PLC)。本发明实施例的控制器可以用于执行本发明实施例提供的泵送排量控制方法。

对于泵送排量控制系统工作过程的描述可以参见本发明实施例中对泵送排量控制方法的描述，这里不做赘述。

优选地，泵送排量控制系统还包括：排量调节装置，该排量调节装置与控制器通过有线或者无线连接，用于向控制器输入目标运动速度。进一步地，排量调节装置可以是一种无线遥控装置，操作手用来控制档位大小，以调节油缸速度。

优选地，泵送排量控制系统还包括：位移传感器，与控制器相连接，用于检测油缸的位置，其中，控制器根据位移传感器检测到的油缸的位置得到油缸的当前运动速度。

位移传感器可以是一种实时检测直线运动位置的传感器。此处用于检测油缸内活塞运动位置。油缸行程是指主油缸内活塞活动的距离。排量：主油泵提供的压力油流量

本发明实施例的控制器用于接收排量调节装置和位移传感器传送来的信号，并进行逻辑处理，根据设定值校正实际油缸速度。

本发明实施例，可以达到如下技术效果：

增加了油泵运动速度控制的准确性。遥控操作时，控制器通过闭环控制将油泵运动速度输出值与设定值进行对比校正，再次输出。就算油泵速度发生漂移，也很快被校正过来。

增加了泵送作业过程中的安全性、可靠性。这种反馈机制的建立，排除了因油泵运动速度实际值与设定值误差较大而无任何补救措施所导致的安全隐患。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、移动终端、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种泵送排量控制方法，其特征在于，包括：

获取油缸的当前运动速度；

计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度；

判断所述速度差是否超过误差阈值；以及

如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。

2.根据权利要求1所述的泵送排量控制方法，其特征在于，获取油缸的当前运动速度包括：

检测所述油缸的当前位置，并记录当前时间；

获取所述油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间；

通过以下公式计算得到所述当前运动速度：

V＝(S1-So)/(T1-To)

其中，V表示所述当前运动速度，S1表示所述当前位置，So表示所述上一次检测到的位置，T1表示所述当前时间，To表示所述上一次检测到的时间。

3.根据权利要求1所述的泵送排量控制方法，其特征在于，获取油缸的当前运动速度包括：

检测液压油流量；

根据所述液压油流量计算得到所述当前运动速度。

4.根据权利要求1所述的泵送排量控制方法，其特征在于，在获取油缸的当前运动速度之后，所述泵送排量控制方法还包括：

判断获取所述当前运动速度时所述油缸是否处于换向过程中；

如果判断出获取所述当前运动速度时所述油缸处于换向过程中，则在所述油缸换向结束后重新获取所述油缸的运动速度。

5.根据权利要求1所述的泵送排量控制方法，其特征在于，根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度包括：

根据所述速度差与PWM电流之间的对应关系将所述速度差转化为目标电流值；

利用所述目标电流值控制电比例阀来控制所述油泵的开度。

6.一种泵送排量控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取油缸的当前运动速度；

计算单元，用于计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，其中，所述目标运动速度为控制所述油缸所要达到的运动速度；

第一判断单元，用于判断所述速度差是否超过误差阈值；以及

调节单元，用于如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节油泵开度来调节所述油缸的速度。

7.根据权利要求6所述的泵送排量控制装置，其特征在于，所述获取单元包括：

第一检测模块，用于检测所述油缸的当前位置，并记录当前时间；

获取模块，用于获取所述油缸上一次检测到的位置和上一次检测到的时间；

第一计算模块，用于通过以下公式计算得到所述当前运动速度：

V＝(S1-So)/(T1-To)

其中，V表示所述当前运动速度，S1表示所述当前位置，So表示所述上一次检测到的位置，T1表示所述当前时间，To表示所述上一次检测到的时间。

8.根据权利要求6所述的泵送排量控制装置，其特征在于，所述获取单元包括：

第二检测模块，用于检测液压油流量；

第二计算模块，用于根据所述液压油流量计算得到所述当前运动速度。

9.根据权利要求6所述的泵送排量控制装置，其特征在于，所述泵送排量控制装置还包括：

第二判断单元，用于在获取油缸的当前运动速度之后，判断获取所述当前运动速度时所述油缸是否处于换向过程中；

所述获取单元还用于如果判断出获取所述当前运动速度时所述油缸处于换向过程中，则在所述油缸换向结束后重新获取所述油缸的运动速度。

10.根据权利要求6所述的泵送排量控制装置，其特征在于，所述调节单元包括：

转换模块，用于根据所述速度差与PWM电流之间的对应关系将所述速度差转化为目标电流值；

控制模块，用于利用所述目标电流值控制电比例阀来控制所述油泵的开度。

11.一种泵送排量控制系统，其特征在于，包括：

油缸；

油泵，与所述油缸相连接，用于控制所述油缸流量；

电比例阀，用于调节油泵开度；

控制器，与所述电比例阀相连接，用于获取所述油缸的当前运动速度，计算所述当前运动速度与目标运动速度的速度差，判断所述速度差是否超过误差阈值，如果判断出所述速度差超过所述误差阈值，则根据所述速度差通过调节所述油泵开度来调节所述油缸的速度。

12.根据权利要求11所述的泵送排量控制系统，其特征在于，所述泵送排量控制系统还包括：

排量调节装置，与所述控制器通过有线或者无线连接，用于向所述控制器输入所述目标运动速度。

13.根据权利要求11所述的泵送排量控制系统，其特征在于，所述泵送排量控制系统还包括：

位移传感器，与所述控制器相连接，用于检测所述油缸的位置，其中，所述控制器根据所述位移传感器检测到的所述油缸的位置得到油缸的当前运动速度。