CN114562453B - 一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置 - Google Patents

一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置，该方法包括：首先获取工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度，然后根据实际速度以及工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到工程车辆的油泵的目标流量，最后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，以使工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与目标速度的差值小于预设速度阈值，其中，油泵驱动主油缸的活塞运动。通过实际速度与目标速度计算油泵的目标流量，然后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，从而提高主油缸活塞的速度控制精度。当油泵输出流量出现误差时，可通过实际速度与目标速度修正主油缸的活塞运动的误差，以提高系统的抗干扰能力。

Description

一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置
技术领域
本申请涉及泵送作业的控制技术领域，具体涉及一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置。
背景技术
目前，随着工程的技术发展和进步，在生产混凝土之后，通常需要泵车运输混凝土，而泵车通常需要通过油缸将混凝土吸入到泵车的车箱中以装载混凝土。现有技术中，泵车的主油缸控制通常采用的是开环控制方法，根据稳定泵送速度和发动机转速控制油泵的排量电流稳定值，以使输送油缸的实际的泵送速度按照启动加速度达到稳定泵送速度，但是开环控制方法无法在油泵输出流量出现误差时及时补偿流量值，且当混凝土材质不同时，油缸活塞速度也不可控制。
发明内容
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置，解决了油缸活塞速度不可控的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种工程车辆的泵送作业的控制方法，包括：获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度；根据所述实际速度以及所述工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到所述工程车辆的油泵的目标流量；以及根据所述目标流量控制所述工程车辆的油泵的排量，以使所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与所述目标速度的差值小于预设速度阈值。通过实际速度与目标速度计算油泵的目标流量，然后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，从而提高主油缸活塞的速度控制精度。当油泵输出流量出现误差时时，可通过实际速度与目标速度修正主油缸的活塞运动的误差，以提高系统的抗干扰能力。
在一实施例中，所述根据所述目标流量控制所述工程车辆的油泵的排量包括：获取所述工程车辆的油泵的实际流量；根据所述目标流量和所述实际流量，计算得到流量偏差；以及根据所述流量偏差控制所述工程车辆的油泵的排量，以使所述工程车辆的油泵的所述实际流量与所述目标流量的差值小于预设流量阈值。通过目标流量和实际流量，计算得到流量偏差并根据流量偏差控制油泵的排量，以实现泵送作业的负反馈控制。
在一实施例中，所述获取所述实际流量包括：获取所述工程车辆的油泵的排量；获取所述工程车辆的发动机的转速；以及根据所述排量和所述转速，计算得到所述工程车辆的油泵的实际流量。通过排量和转速计算油泵的实际流量，提高了实际流量获取的准确性。
在一实施例中，所述获取所述工程车辆的油泵的排量包括：获取所述工程车辆的油泵的斜盘角度；以及根据所述斜盘角度，计算得到所述排量。通过斜盘角度计算排量，从而提高排量计算的准确性。
在一实施例中，所述根据所述实际速度以及所述工程车辆的主油缸的目标速度，计算得到所述工程车辆的油泵的目标流量包括：根据所述实际速度和所述目标速度，计算得到速度偏差；以及根据所述速度偏差，计算得到所述工程车辆的油泵的目标流量。通过实际速度和目标速度计算得到速度偏差，并根据速度偏差计算得到目标流量，从而提高计算目标流量的精确度。
在一实施例中，所述获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度包括：获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际位置；以及对所述实际位置进行微分计算，得到所述工程车辆的主油缸的实际速度。通过对活塞运动的实际位置进行微分计算，得到主油缸的实际速度，以提高获取实际速度的精确度。
根据本申请的另一个方面，提供了一种工程车辆的泵送作业的控制装置，包括：速度获取模块，用于获获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度；流量值获取模块，用于根据所述实际速度以及所述工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到所述工程车辆的油泵的目标流量；以及控制模块，用于根据所述目标流量和所述工程车辆的油泵的实际流量控制所述工程车辆的油泵的排量，以使所述工程车辆的主油缸的活塞运动的所述实际速度与所述目标速度的差值小于预设速度阈值。
根据本申请的另一个方面，提供了一种工程车辆，包括：工程车辆本体；主油缸，所述主油缸设置于所述工程车辆本体上；油泵，所述油泵设置于所述工程车辆本体上且与所述主油缸连通；以及泵送作业的控制装置，所述泵送作业的控制装置通信连接所述主油缸、所述油泵，所述泵送作业的控制装置用于执行上述中任一项所述的工程车辆的泵送作业的控制方法。
在一实施例中，工程车辆还包括位移传感器，所述位移传感器设置于所述主油缸上，所述位移传感器用于检测所述主油缸的活塞运动的实际位置。
在一实施例中，所述油泵包括液压斜盘数字泵。
本申请提供的一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置，该方法包括：首先获取工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度，然后根据实际速度以及工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到工程车辆的油泵的目标流量，最后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，以使工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与目标速度的差值小于预设速度阈值，其中，油泵驱动主油缸的活塞运动。通过实际速度与目标速度计算油泵的目标流量，然后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，从而提高主油缸活塞的速度控制精度。当油泵输出流量出现误差时，可通过实际速度与目标速度修正主油缸活塞运动的误差，以提高系统的抗干扰能力。
附图说明
通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是本申请一示例性实施例提供的工程车辆的泵送作业的控制方法的流程示意图。
图2是本申请一示例性实施例提供的根据流量偏差控制油泵的方法的流程示意图。
图3是本申请一示例性实施例提供的实际流量的计算方法的流程示意图
图4是本申请一示例性实施例提供的目标流量的计算方法的流程示意图。
图5是本申请一示例性实施例提供的主油缸的实际速度的计算方法的流程示意图。
图6是本申请一示例性实施例提供的主油缸速度控制方法的原理结构示意图。
图7是本申请一示例性实施例提供的油泵流量闭环方法的原理结构示意图。
图8是本申请一示例性实施例提供的双闭环运动控制方法的原理结构示意图。
图9是本申请一示例性实施例提供的工程车辆的泵送作业的控制装置的结构示意图。
图10是本申请另一示例性实施例提供的工程车辆的泵送作业的控制装置的结构示意图。
图11是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
图1是本申请一示例性实施例提供的工程车辆的泵送作业的控制方法的流程示意图。如图1所示，工程车辆的泵送作业的控制方法包括：
步骤110：获取工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度。
主油缸可包括工程车辆的左右主油缸，其中，工程车辆可以包括混凝土泵车。在混凝土泵车上的左右主油缸上分别安装位移传感器，可以实时获取到左右主油缸的活塞运动的实际位置，通过该实际位置计算得到左右主油缸活塞运动的实际速度，即为主油缸的实际速度。应当理解，本申请中主油缸的实际速度的获取方式不作限定，只要获取到主油缸的实际速度即可。另外，该实际速度也可通过预设时间段以及在该预设时间段内累计的运动距离之和，计算得到该实际速度，即该实际速度为运动距离之和除以该预设时间段。
步骤120：根据实际速度以及工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到工程车辆的油泵的目标流量。
设置第一PID控制器(比例-积分-微分控制器，由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。透过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统)，将实际速度与目标速度的速度偏差输入到第一PID控制器中，通过第一PID控制器的内部运算计算出工程车辆的油泵的目标流量，目标流量为达到目标速度，所期望油泵输出的流量值。通过第一PID控制器计算出目标流量，以提高得到目标流量的精确度，以及修正实际速度使修正速度与目标速度相近或者相同。第一PID控制器中的计算公式为：
其中，U(t)为控制器输出的控制量，即目标流量，e(t)为偏差信号，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，/>为微分时间常数。e(t)＝V-Vref，其中，V为实际速度，Vref为目标速度。
步骤130：根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，以使工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与目标速度的差值小于预设速度阈值，其中，油泵驱动主油缸的活塞运动。
可将目标流量输入到油泵中，以使油泵按照该目标流量驱动主油缸活塞运动。根据目标流量可对主油缸的实际速度进行补偿，从而使实际速度与目标速度相近或者相同。当主油缸吸入混凝土时，因混凝土的材质不同，导致最终所需主油缸活塞的运动速度不同，因此通过根据主油缸的实际速度，计算得到油泵的目标流量，通过目标流量从而实时调整工程车辆的油泵的排量，以使实际速度与目标速度相同或者相近，以达到可实时控制主油缸活塞运动速度的效果。将目标流量输入到油泵中，油泵驱动主油缸活塞按照一定速度运动，将此时活塞运动的实际速度作为负反馈值，输入到第一PID控制器中。应当理解，若油泵按照目标速度直接驱动主油缸的活塞运动，容易因为负载(混凝土材质的变化)的影响，导致实际速度偏离目标速度越来越大，因此油泵需要按照目标流量驱动主油缸的活塞运动，从而保证主油缸的活塞运动的实际速度与目标速度之间的偏差越来越小。
本申请提供的一种工程车辆泵送作业的控制方法，该方法包括：首先获取工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度，然后根据实际速度以及工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到工程车辆的油泵的目标流量，最后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，以使工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与目标速度的差值小于预设速度阈值，其中，油泵驱动主油缸的活塞运动。通过实际速度与目标速度计算油泵的目标流量，然后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，从而提高主油缸活塞的速度控制精度。当油泵输出流量出现误差时，可通过实际速度与目标速度修正主油缸的活塞运动的误差，以提高系统的抗干扰能力。
图2是本申请一示例性实施例提供的根据流量偏差控制油泵的方法的流程示意图。如图2所示，步骤130可以包括：
步骤131：获取工程车辆的油泵的实际流量。
若负载变化(混凝土材质的变化)，则主油缸活塞运动的速度应随着负载变化而变化，因此通过获取油泵的实际流量，以确定主油缸活塞应补偿的速度值。该实际流量可通过预设时间段以及该预设时间段出油量，计算得到该实际流量，即该实际流量为出油量除以预设时间段。
步骤132：根据目标流量和实际流量，计算得到流量偏差。
目标流量和实际流量之间的差值为流量偏差，通过流量偏差以确定补偿的流量值，从而将补偿的流量值输入到油泵中，以对油泵的实际转速进行补偿。
步骤133：根据流量偏差控制工程车辆的油泵的排量，以使工程车辆的油泵的实际流量与目标流量的差值小于预设流量阈值。
将流量偏差输入到第二PID控制器中以计算得到参考流量值，将参考流量值输入到工程车辆的油泵中，并根据该参考流量值驱动工程车辆的油泵的运动，以使工程车辆的油泵的实际流量与目标流量的差值小于预设流量阈值。当混凝土材质变化，则以该转速作为负反馈值，输入到第二PID控制器中，并根据该负反馈值对油泵的流量输出进行补偿，从而减少外界的干扰。
图3是本申请一示例性实施例提供的实际流量的计算方法的流程示意图。如图3所示，步骤131可以包括：
步骤1311：获取工程车辆的油泵的排量。
混凝土泵车的油泵上包括液压斜盘角度数字泵，该液压斜盘角度数字泵可实时检测油泵的斜盘转角，通过斜盘角度可计算得到油泵的排量。应当理解，本申请中油泵的排量的获取和斜盘转角的检测方式不作限定，只要实现排量的获取以及得到斜盘转角即可。
步骤1312：获取工程车辆的发动机的转速。
可通过发动机转速表或者工程车辆的转盘以获取到工程车辆的发动机的转速。应当理解，发动机的转速的获取方式可直接通过转盘获取，也可以通过计算公式计算得到，具体获取方式不作限定。
步骤1313：根据排量和转速，计算得到工程车辆的油泵的实际流量。
工程车辆的油泵的实际流量等于排量与转速之间的乘积。通过计算公式计算得到油泵的实际流量，以精确得到实际流量值。
在一实施例中，步骤1311可具体实施为：获取工程车辆的油泵的斜盘角度，以及根据斜盘角度，计算得到排量。
油泵包括：液压斜盘角度数字泵，且该液压斜盘角度数字泵可以实时检测油泵的斜盘转角(斜盘角度)，该排量等于斜盘角度与系数之间的乘积，其中，该系数记为k，k可以为3。
图4是本申请一示例性实施例提供的目标流量的计算方法的流程示意图。如图4所示，步骤120可以包括：
步骤121：根据实际速度和目标速度，计算得到速度偏差。
速度偏差等于实际速度与目标速度之间的差值，通过速度偏差可以确定主油缸活塞运动应补偿的速度值，该补偿的速度值为实际速度与目标速度之间的差值。
步骤122：根据速度偏差，计算得到工程车辆的油泵的目标流量。
将速度偏差输入到第一PID控制器中，第一PID控制器通过内部运算可以计算出工程车辆的油泵的目标流量，以使油泵按照目标流量驱动主油缸的活塞运动。
图5是本申请一示例性实施例提供的主油缸的实际速度的计算方法的流程示意图。如图5所示，步骤110可以包括：
步骤111：获取工程车辆的主油缸的活塞运动的实际位置。
在工程车辆的主油缸上设置位移传感器，当主油缸的活塞运动时，可通过位移传感器获取到工程车辆的主油缸的活塞运动的实际位置。例如，可在工程车辆的左右油缸上分别设置位移传感器，通过位移传感器可分别得到左油缸在运动过程中的实际位置，右油缸在运动过程中的实际位置。
步骤112：对实际位置进行微分计算，得到工程车辆的主油缸的实际速度。
对实际位置进行微分计算，以得到工程车辆的主油缸的实际速度，从而可以更加准确的得到主油缸的实际速度。例如，若得到工程车辆左油缸的实际位置，则可通过微分计算出左油缸的实际速度，若得到工程车辆右油缸的实际位置，则可通过微分计算出右油缸的实际速度。
图6是本申请一示例性实施例提供的主油缸速度控制方法的原理结构示意图。如图6所示，主油缸速度控制系统可具体实施为：将主油缸的活塞运动的目标速度以及主油缸的活塞运动的实际速度之间的差值输入到第一PID控制器中，然后第一PID控制器进行内部运算之后，以得到油泵的目标流量，将目标流量输入到油泵中，从而驱动主油缸活塞的运动，并以活塞此时运动的实际速度作为负反馈值，并根据主油缸设定的目标速度与负反馈值之间的差值再次输入到第一PID控制器中，从而实现泵送的闭环控制。若混凝土材质改变需调整主油缸的实际速度时，可将当前的实际速度输入到第一PID控制器中，以得到油泵的目标流量，根据目标流量调整主油缸活塞运动的速度，从而可以及时调整活塞的运动速度以保证该活塞运动符合当下(负载改变)所需的运动速度。
图7是本申请一示例性实施例提供的油泵流量闭环方法的原理结构示意图。如图7所示，油泵流量闭环系统可具体实施为：将计算得到的油泵的目标流量和实际流量之间的差值输入到第二PID控制器中，第二PID控制器经过内部运算之后，可计算得到油泵的参考流量，将参考流量输入到油泵中以驱动主油缸活塞的运动，并以油泵的实际流量作为负反馈值，然后将目标流量与负反馈值之间的差值再次输入到第二PID控制器中，从而实现泵送的闭环控制。
图8是本申请一示例性实施例提供的双闭环运动控制方法的原理结构示意图。如图8所示，双闭环运动控制系统可具体实施为：将主油缸的活塞运动的目标速度以及主油缸的活塞运动的实际速度之间的差值输入到第一PID控制器中，然后第一PID控制器进行内部运算之后，以得到油泵的目标流量。然后将油泵的目标流量和实际流量之间的差值输入到第二PID控制器中，经过第二PID控制器的内部运算之后，计算得到油泵的参考流量，将参考流量输入到油泵中以驱动主油缸活塞运动，并以油泵的实际流量作为负反馈值，然后将目标流量与负反馈值之间的差值作为第二PID控制器的输入值，从而实现泵送的第一层闭环控制。以活塞此时运动的实际速度作为负反馈值，并根据主油缸设定的目标速度与负反馈值之间的差值输入到第一PID控制器中，从而实现泵送的第二层闭环控制。
图9是本申请一示例性实施例提供的工程车辆的泵送作业的控制装置的结构示意图。如图9所示，工程车辆的泵送作业的控制装置20包括：速度获取模块201，用于获获取工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度，流量值获取模块202，用于根据实际速度以及工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到工程车辆的油泵的目标流量，以及控制模块203，用于根据目标流量和工程车辆的油泵的实际流量控制工程车辆的油泵的排量，以使工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与目标速度的差值小于预设速度阈值，其中，油泵驱动主油缸的活塞运动。
本申请提供的一种工程车辆泵送作业的控制装置，通过速度获取模块201获取工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度，流量值获取模块202根据实际速度以及工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到工程车辆的油泵的目标流量，控制模块203根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，以使工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与目标速度的差值小于预设速度阈值，其中，油泵驱动主油缸的活塞运动。通过实际速度与目标速度计算油泵的目标流量，然后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，从而提高主油缸活塞的速度控制精度。当油泵输出流量出现误差时，可通过实际速度与目标速度修正主油缸的活塞运动的误差，以提高系统的抗干扰能力。
图10是本申请另一示例性实施例提供的工程车辆的泵送作业的控制装置的结构示意图。如图10所示，控制模块203可以包括：实际流量获取单元2031，用于获取工程车辆的油泵的实际流量；流量偏差计算单元2032，用于根据目标流量和实际流量，计算得到流量偏差；以及控制子单元2033，用于根据流量偏差控制工程车辆的油泵的排量，以使工程车辆的油泵的实际流量与目标流量的差值小于预设流量阈值。
在一实施例中，实际流量获取单元2031可配置为：获取工程车辆的油泵的排量；获取工程车辆的发动机的转速；以及根据排量和转速，计算得到工程车辆的油泵的实际流量。
在一实施例中，实际流量获取单元2031可配置为：获取工程车辆的油泵的斜盘角度；以及根据斜盘角度，计算得到排量。
在一实施例中，流量值获取模块202可以包括：速度偏差计算单元2021，用于根据实际速度和目标速度，计算得到速度偏差；以及目标流量计算单元2022，用于根据速度偏差，计算得到工程车辆的油泵的目标流量。
在一实施例中，速度获取模块201可以包括：实际位置获取单元2011，用于获取工程车辆的主油缸的活塞运动的实际位置；以及微分计算单元2012，用于对实际位置进行微分计算，得到工程车辆的主油缸的实际速度。
本申请提供一种工程车辆，包括：工程车辆本体、主油缸、油泵以及泵送作业的控制装置，主油缸设置于工程车辆本体上，油泵设置于工程车辆本体上且与主油缸连通，泵送作业的控制装置通信连接主油缸、油泵，泵送作业的控制装置用于上述中任一项的工程车辆的泵送作业的控制方法。
本申请提供的一种工程车辆，包括：工程车辆本体、主油缸、油泵以及泵送作业的控制装置，主油缸设置于工程车辆本体上，油泵设置于工程车辆本体上且与主油缸连通，泵送作业的控制装置通信连接主油缸、油泵，泵送作业的控制装置用于上述中任一项的工程车辆的泵送作业的控制方法。通过实际速度与目标速度计算油泵的目标流量，然后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，从而提高主油缸活塞运动的速度控制精度。当油泵输出流量出现误差时，可通过实际速度与目标速度修正主油缸的活塞运动的误差，以提高系统的抗干扰能力。
在一实施例中，工程车辆还可以包括位移传感器，位移传感器设置于主油缸上，位移传感器用于检测主油缸的活塞运动的实际位置。
主油缸可包括工程车辆的左右主油缸，其中，工程车辆可以包括混凝土泵车。在混凝土泵车上的左右主油缸上分别安装位移传感器，可以实时获取到左右主油缸活塞运动的实际位置，通过该实际位置计算得到左右主油缸活塞运动的实际速度，即为主油缸的实际速度。
在一实施例中，油泵可以包括液压斜盘数字泵。
液压斜盘数字泵可以包括：数字排量泵(DDP)或者电液数字液压泵，数字排量泵是一种径向活柱塞泵，其柱塞由凸轮环驱动。每个柱塞腔可以单独打开和关闭，每个柱塞腔都有自己的控制系统：电磁开关阀，单向阀和柱塞位置传感器。当配置为数字式排量泵马达(DDPM)时，每个柱塞腔都有两个电磁阀，该装置可用作泵或马达。这些电磁阀可以在短至30毫秒内打开或关闭，以限制在负载需要时通过每个柱塞腔的流量。实质上，它是一个多阶流量系统，每阶都对应一种输出输出流量。电液数字液压泵为采用电液伺服或电液比例控制的液压泵，以实现液压系统控制的自动化和节能。
图11图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。
如图11所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的工程车辆及其泵送作业的控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (8)

1.一种工程车辆的泵送作业的控制方法，其特征在于，包括：
获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度；
根据所述实际速度和目标速度，计算得到速度偏差；
将所述速度偏差输入到第一PID控制器中以计算得到所述工程车辆的油泵的目标流量；
获取所述工程车辆的油泵的实际流量；
根据所述目标流量和所述实际流量，计算得到流量偏差；以及
将所述流量偏差输入到第二PID控制器中以计算得到参考流量值；
根据所述参考流量值，控制所述工程车辆的油泵的排量，以使所述工程车辆的油泵的所述实际流量与所述目标流量的差值小于预设流量阈值，所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与所述目标速度的差值小于预设速度阈值；其中，所述油泵驱动所述主油缸的活塞运动，将控制后的所述主油缸的活塞运动的实际速度作为负反馈值输入到所述第一PID控制器中，将控制后的所述油泵的实际流量作为负反馈输入到所述第二PID控制器中。
2.根据权利要求1所述的工程车辆的泵送作业的控制方法，其特征在于，所述获取所述实际流量包括：
获取所述工程车辆的油泵的排量；
获取所述工程车辆的发动机的转速；以及
根据所述排量和所述转速，计算得到所述工程车辆的油泵的实际流量。
3.根据权利要求2所述的工程车辆的泵送作业的控制方法，其特征在于，所述获取所述工程车辆的油泵的排量包括：
获取所述工程车辆的油泵的斜盘角度；以及
根据所述斜盘角度，计算得到所述排量。
4.根据权利要求1所述的工程车辆的泵送作业的控制方法，其特征在于，所述获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度包括：
获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际位置；以及
对所述实际位置进行微分计算，得到所述工程车辆的主油缸的实际速度。
5.一种工程车辆的泵送作业的控制装置，其特征在于，包括：
速度获取模块，用于获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度；
流量值获取模块，用于：根据所述实际速度和目标速度，计算得到速度偏差；
将所述速度偏差输入到第一PID控制器中以计算得到所述工程车辆的油泵的目标流量；以及
控制模块，用于：
获取所述工程车辆的油泵的实际流量；
根据所述目标流量和所述实际流量，计算得到流量偏差；以及
将所述流量偏差输入到第二PID控制器中以计算得到参考流量值；
根据所述参考流量值，控制所述工程车辆的油泵的排量，以使所述工程车辆的油泵的所述实际流量与所述目标流量的差值小于预设流量阈值，所述工程车辆的主油缸的活塞运动的所述实际速度与所述目标速度的差值小于预设速度阈值；其中，所述油泵驱动所述主油缸的活塞运动，将控制后的所述主油缸的活塞运动的实际速度作为负反馈值输入到所述第一PID控制器中，将控制后的所述油泵的实际流量作为负反馈输入到所述第二PID控制器中。
6.一种工程车辆，其特征在于，包括：
工程车辆本体；
主油缸，所述主油缸设置于所述工程车辆本体上；
油泵，所述油泵设置于所述工程车辆本体上且与所述主油缸连通；以及
泵送作业的控制装置，所述泵送作业的控制装置通信连接所述主油缸、所述油泵，所述泵送作业的控制装置用于执行权利要求1-4中任一项所述的工程车辆的泵送作业的控制方法。
7.根据权利要求6所述的工程车辆，其特征在于，还包括位移传感器，所述位移传感器设置于所述主油缸上，所述位移传感器用于检测所述主油缸的活塞运动的实际位置。
8.根据权利要求6所述的工程车辆，其特征在于，所述油泵包括液压斜盘数字泵。
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