CN114852868B - 用于起重机臂架的控制方法、控制器、装置及起重机 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及机械工程领域，具体地，涉及一种用于起重机臂架的控制方法、控制器、装置及起重机。方法包括：获取臂架的期望速度与第一实际速度；确定期望速度与第一实际速度之间的第一速度偏差；根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数；并根据第一比例控制参数确定期望电流；从而根据期望电流控制臂架的执行机构，以确定调整后的实际速度，并确定期望速度与调整后的实际速度之间的第二速度偏差；在第二速度偏差小于预设值的情况下，确定臂架的实际速度达到期望速度；在第二速度偏差大于或等于预设值的情况下，将第二速度偏差作为第一速度偏差，并回到确定针对电流的第一比例控制参数的步骤，直到第二速度偏差小于预设值。
Description
技术领域
本申请涉及机械工程领域，具体地，涉及一种用于起重机臂架的控制方法、控制器、装置及起重机。
背景技术
起重机是装在普通汽车地盘或特制汽车地盘上的一种起重机。起重机的施工作业需要依靠臂架运动带动吊钩进行吊装作业，其臂架运动操控通过操纵室进行设置。汽车起重机的臂架运动执行机构通常为液压机构。
起重机传统控制方法无法对臂架运动速度进行量化，其本质上是一种对臂架运动速度未知的开环控制。由操作者于操纵室操作操作器，输出控制值，控制值进而转化为控制电流控制液压元器件工作，操控臂架运动。基于传统控制器直接输出控制电流控制臂架运动的方法无法有效控制臂架的运动速度，臂架运动速度的控制效果依赖于操作者的操作经验；当控制器输出值稳定时，无法调整由外界因素影响引起的速度波动。
发明内容
本申请的目的是提供一种通过实时采集起重机臂架运动速度，从而控制臂架运动，使得臂架运动速度符合期望速度的一种用于起重机臂架的控制方法、控制器、装置及起重机。
为了实现上述目的，本申请提供一种用于起重机臂架的控制方法，控制方法包括：
获取臂架的期望速度与第一实际速度；
确定期望速度与第一实际速度之间的第一速度偏差；
根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数，预设映射关系是根据历史的速度变幅值与电流变幅值确定的；
根据第一速度偏差和第一比例控制参数确定与期望速度对应的期望电流；
根据期望电流确定针对起重机臂架的执行机构的执行信号，以控制执行机构根据执行信号调整实际速度；
确定起重机臂架调整后的实际速度，并确定期望速度与调整后的实际速度之间的第二速度偏差；
在第二速度偏差小于预设值的情况下，确定起重机臂架的实际速度达到期望速度；
在第二速度偏差大于或等于预设值的情况下，将第二速度偏差作为第一速度偏差，并回到根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数的步骤，直到第二速度偏差小于预设值。
在本申请的一个实施例中，根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数包括：获取起重机臂架的速度为第一实际速度时所对应的第一电流；在第一实际速度为初始默认速度且第一电流为初始默认电流的情况下，根据预设映射关系确定初始比例控制参数为第一比例控制参数；在第一实际速度不为初始默认速度和/或第一电流不为初始默认电流的情况下，根据第一速度偏差确定第一比例控制参数。
在本申请的一个实施例中，根据第一速度偏差和第一比例控制参数确定与期望速度对应的期望电流包括：根据第一速度偏差和第一比例控制参数确定第一电流变幅值；根据第一电流与第一电流变幅值确定预测电流；确定与预测电流对应的预测速度和期望速度之间的第三速度偏差；在第三速度偏差小于预设值的情况下，根据与第三速度偏差对应的预测电流与电流限幅值之间的大小确定期望电流；在第三速度偏差大于或等于预设值的情况下，根据第三速度偏差调整预测电流，以调整第三速度偏差，直到第三速度偏差小于预设值。
在本申请的一个实施例中，根据与第三速度偏差对应的预测电流与电流限幅值之间的大小确定期望电流包括：在与第三速度偏差对应的预测电流大于电流限辐值的情况下，将电流限辐值确定为期望电流；在与第三速度偏差对应的预测电流小于或等于电流限辐值的情况下，将预测电流确定为期望电流。
在本申请的一个实施例中，控制方法还包括：获取多个历史速度变幅以及与历史速度变幅值对应的历史电流变幅值；确定每个历史速度变幅值以及与历史速度变幅值对应的历史电流变幅值之间的函数关系根据全部的函数关系确定历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的函数关系曲线；根据历史速度变幅值的大小对函数关系曲线进行划分，以将函数关系曲线划分为多个分段曲线；确定每个分段曲线中，历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的预设映射关系。
在本申请的一个实施例中，根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数包括：确定第一速度偏差所在的分段曲线；根据第一速度偏差所在的分段曲线所对应的预设映射关系确定电流的第一比例控制参数。
在本申请的一个实施例中，根据期望电流确定针对起重机臂架的执行机构的执行信号包括：将期望电流输入电流控制器；通过电流控制器确定与期望电流对应的起重机的输出电流；根据输出电流确定执行机构的执行信号。
在本申请的一个实施例中，执行机构包括臂架回转关节和臂架变幅关节，获取臂架的期望速度与第一实际速度包括：确定臂架回转关节的第一运动轨迹和臂架变幅关节的第二运动轨迹；根据第一运动轨迹确定臂架的旋转速度；根据第二运动轨迹确定臂架的变幅速度；根据旋转速度和变幅速度确定第一实际速度。
在本申请的一个实施例中，根据第一运动轨迹确定臂架的旋转速度包括：根据执行信号确定臂架回转关节的第一运动轨迹；根据第一运动轨迹确定臂架回转关节的回转角度；对回转角度进行滤波，以得到平滑回转角度；对平滑回转角度进行时间插值以确定臂架的旋转速度。
在本申请的一个实施例中，根据第二运动轨迹确定臂架的变幅速度包括：根据执行信号确定臂架回转关节的第二运动轨迹；根据第二运动轨迹确定臂架变幅关节的变幅角度；对变幅角度进行滤波，以得到平滑变幅角度；对平滑变幅角度进行时间插值以确定臂架的变幅速度。
通过上述技术方案，通过实时采集起重机臂架的实际运动速度，根据起重机臂架的期望速度，通过调节速度闭环控制器的比例控制参数，从而调节期望电流，使得起重机的臂架的实际运动速度达到期望速度。具有自适应和自调节功能，不会过分依赖操作人员，减小了操作人员的操作难度，同时也提高了起重机臂架对外界扰动的抵抗力。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于起重机臂架的控制方法的流程示意图；
图2示意性示出了根据本申请一实施例的确定起重机臂架运动速度的示例图；
图3示意性示出了根据本申请一实施例的用于起重机臂架的控制方法的示例图；
图4示意性示出了根据本申请另一实施例的用于起重机臂架的控制方法的示例图；
图5示意性示出了根据本申请一实施例的确定回转机构期望电流的示意图；
图6示意性示出了根据本申请另一实施例的确定变幅机构期望电流的示意图；
图7示意性示出了本申请的用于起重机臂架的控制装置的示意图；
图8是示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。
需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
如图1所示，示意性示出了根据本申请实施例的用于起重机臂架的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了用于起重机臂架的控制方法，包括以下步骤：
步骤101，获取臂架的期望速度与第一实际速度。
步骤102，确定期望速度与第一实际速度之间的第一速度偏差。
步骤103，根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数，预设映射关系是根据历史的速度变幅值与电流变幅值确定的。
步骤104，根据第一速度偏差和第一比例控制参数确定与期望速度对应的期望电流。
控制器可以获取起重机的臂架的期望运动速度和起重机臂架的第一实际速度。在控制器获得起重机臂架的期望速度与第一实际速度后，可以确定起重机臂架期望速度与第一实际速度之间的第一速度偏差。
控制器可以根据起重机臂架的历史的速度变幅与历史电流变幅值确定预设映射关系，并根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对起重机控制电流的第一比例控制参数。控制器可以根据确定的第一比例控制参数确定与期望速度对应的期望电流。
在一个实施例中，获取多个历史速度变幅以及与历史速度变幅值对应的历史电流变幅值；确定每个历史速度变幅值以及与历史速度变幅值对应的历史电流变幅值之间的函数关系；根据全部的函数关系确定历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的函数关系曲线；根据历史速度变幅值的大小对函数关系曲线进行划分，以将函数关系曲线划分为多个分段曲线；确定每个分段曲线中，历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的映射关系。
控制器可以获取多个历史速度变幅以及与历史速度变幅对应历史电流变幅，确定每一个历史速度变幅以及历史速度变幅值对应的历史电流变幅值之间的函数关系。例如，假设获取一个历史速度变幅为ΔV1与之对应的历史电流变幅为ΔI1，根据对应的ΔV1与ΔI1，确定二者的函数关系。控制器获取了每个历史速度变幅值以及与历史速度变幅值对应的历史电流变幅值之间的函数关系后，根据全部的函数关系确定历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的函数关系的曲线。控制器可以根据电流的大小对函数关系曲线进行划分，已将函数关系曲线划分为多个分段曲线。控制器也可以接受操作人员划分得到的多个分段曲线。
根据划分得到的多个分段曲线，控制器可以对每个分段曲线中的所有函数进行拟合，从而得到每个分段曲线的历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的预设映射关系。
在一个实施例中，根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数包括：确定第一速度偏差所在的分段曲线；根据第一速度偏差所在的分段曲线所对应的预设映射关系确定电流的第一比例控制参数。
由于每个分段曲线都有对应的预设映射关系，因此预设映射关系也可以根据多个分段曲线设置多个。在控制器根据预设银蛇关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数时，可以确定第一速度偏差所在的分段曲线，并确定与所在分段曲线对应的预设映射关系。从而控制器可以根据第一速度偏差以及第一速度偏差所在的分段曲线对应的预设映射关系确定电流的第一比例控制参数。
在一个实施例中，根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数包括：获取起重机臂架的速度为第一实际速度时所对应的第一电流；在第一实际速度为初始默认速度且第一电流为初始默认电流的情况下，根据预设映射关系确定初始比例控制参数为第一比例控制参数；在第一实际速度不为初始默认速度和/或第一电流不为初始默认电流的情况下，根据第一速度偏差确定第一比例控制参数。
控制器可以获取起重机的运行参数，通过起重机的运行参数确定起重机的前馈电流，并将起重机的前馈电流确定为起重机的初始默认电流，将根据初始默认电流确定的起重机臂架的运行速度确定为初始默认速度。控制器在根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数时。控制器可以先获取起重机臂架的速度为第一实际速度时所对应的第一电流。在控制器确定起重机的第一实际速度为初始默认速度且第一电流为初始默认电流的情况下，此时控制器可以根据预设映射关系确定初始比例控制参数为第一比例控制参数。当控制器确定第一比例控制参数后，可以根据实际速度与期望速度的偏差以及第一比例控制参数确定新的第一电流，并根据第一电流确定与第一电流对应的第一实际速度，再根据第一实际速度与期望速度的第一速度偏差确定第一比例控制参数。
也就是说，控制器根据预设映射关系以及初始默认电流和与初始默认电流对应的初始默认速度将确定的初始比例控制参数作为第一比例控制参数，根据第一比例控制参数确定第一电流(即变化后的初始默认电流)，后续根据与第一电流对应的第一实际速度与期望速度之间的第一速度偏差确定第一比例控制参数。
在一个实施例中，根据第一速度偏差和第一比例控制参数确定与期望速度对应的期望电流包括：根据第一速度偏差和第一比例控制参数确定第一电流变幅值；根据第一电流与第一电流变幅值确定预测电流；确定与预测电流对应的预测速度和期望速度之间的第三速度偏差；在第三速度偏差小于预设值的情况下，根据与第三速度偏差对应的预测电流与电流限幅值之间的大小确定期望电流；在第三速度偏差大于或等于预设值的情况下，根据第三速度偏差调整预测电流，以调整第三速度偏差，直到第三速度偏差小于预设值。
控制器可以根据起重机臂架的第一实际速度与期望速度确定第一速度偏差，并根据第一速度偏差与第一比例控制参数确定第一电流变幅值。控制器可以获取与第一实际速度所对应的第一电流，根据第一电流与第一电流变幅值确定起重机臂架的预测电流。根据预测电流确定起重机臂架在按照预测电流的控制下，得到的臂架运动预测速度。并确定预测速度与起重机臂架运动的期望速度之间的第三速度偏差。
在第三速度偏差小于控制器设置的预设值的情况下，控制器可以根据第三速度偏差对应的预测电流与起重机的电流限幅值之间的大小确定期望电流。在第三速度偏差大于或等于控制器设置的预设值的情况下，根据第三速度偏差调整预测电流，即将第三速度偏差输入速度闭环控制器，通过第三速度偏差对速度闭环控制器的第一比例控制参数进行调节，从而调整速度闭环控制器输出的预测电流。根据得到的新的预测电流确定与之对应的新的预测速度，相当于对第三速度偏差进行调节，直到第三速度偏差小于控制器设置的预设值。其中预设值可以由操作人员根据起重机的物理零部件属性进行设置。
在一个实施例中，根据与第三速度偏差对应的预测电流与电流限幅值之间的大小确定期望电流包括：在与第三速度偏差对应的预测电流大于电流限辐值的情况下，将电流限辐值确定为期望电流；在与第三速度偏差对应的预测电流小于或等于电流限辐值的情况下，将预测电流确定为期望电流。
在第三速度偏差小于控制器设置的预设值的情况下，控制器可以根据第三速度偏差对应的预测电流与起重机的电流限幅值之间的大小确定期望电流。控制器在确定第三速度偏差小于控制器设置的预设值的情况下，也就是说在此时预测速度达到了控制器设置的期望速度。控制器可以停止调整预测电流，此时的预测电流为预测速度达到期望速度时对应的预测电流。并获取起重机的电流限幅值，在预测电流大于起重机的电流限幅值的情况下，将起重机的电流限幅值确定为起重机的期望电流，在预测电流小于或等于起重机的电流限幅值的情况下，控制器可以将预测电流确定为起重机的期望电流。
步骤105，根据期望电流确定针对起重机臂架的执行机构的执行信号，以控制执行机构根据执行信号调整实际速度。
控制器在确定了与期望速度对应的期望电流后，可以根据期望电流确定针对起重机臂架的执行机构的执行信号，控制执行机构根据执行信号调整起重机臂架的实际速度。
在一个实施例中，根据期望电流确定针对起重机臂架的执行机构的执行信号包括：将期望电流输入电流控制器；通过电流控制器确定与期望电流对应的起重机的输出电流；根据输出电流确定执行机构的执行信号。
由于控制器确定的期望电流时数字信号，并不能直接进行使用，因此控制器可以将期望电流输入电流控制器，通过电流控制器确定与期望电流对应的起重机的输出电流，此时的输出电流为物理信号，起重机可以根据电流控制器输出的输出电流确定起重机的执行机构的执行信号。
在一个实施例中，执行机构包括臂架回转关节和臂架变幅关节，获取臂架的期望速度与第一实际速度包括：确定臂架回转关节的第一运动轨迹和臂架变幅关节的第二运动轨迹；根据第一运动轨迹确定臂架的旋转速度；根据第二运动轨迹确定臂架的变幅速度；根据旋转速度和变幅速度确定第一实际速度。
在控制器根据电流控制器输出的输出电流确定了起重机的执行机构的执行信号后，执行机构可以根据执行信号调整起重机臂架的运动速度，从而使得控制器可以获取臂架的第一实际速度。起重机臂架的执行机构可以包括臂架回转关节和臂架变幅关节。根据执行信号可以确定臂架回转关节的第一运动轨迹和臂架变幅关节的第二运动轨迹，控制器根据第一运动轨迹可以确定臂架的旋转速度，根据第二运动轨迹可以确定臂架的变幅速度，控制器根据臂架的旋转速度与臂架的变幅速度可以确定臂架的第一实际速度。
在一个实施例中，根据第一运动轨迹确定臂架的旋转速度包括：根据执行信号确定臂架回转关节的第一运动轨迹；根据第一运动轨迹确定臂架回转关节的回转角度；对回转角度进行滤波，以得到平滑回转角度；对平滑回转角度进行时间插值以确定臂架的旋转速度。
在一个实施例中，根据第二运动轨迹确定臂架的变幅速度包括：根据执行信号确定臂架回转关节的第二运动轨迹；根据第二运动轨迹确定臂架变幅关节的变幅角度；对变幅角度进行滤波，以得到平滑变幅角度；对平滑变幅角度进行时间插值以确定臂架的变幅速度。
控制器根据执行信号确定臂架回转关节的第一运动轨迹后，可以根据第一运动轨迹确定臂架回转关节的回转角度，对获取的回转角度进行限幅平均滤波，从而得到平滑回转角度，再对平滑回转角度进行时间差值以确定臂架的旋转速度。同理，控制器根据执行信号确定臂架幅度关节的第二运动轨迹后，可以根据第二运动轨迹确定臂架变幅关节的变幅角度，对获取的变幅角度进行限幅平均滤波，从而得到平滑变幅角度，再对平滑变幅角度进行时间差值以确定臂架的变幅速度。控制器在确定了起重机臂架的旋转速度与变幅速度后，可以根据二者确定起重机臂架的运动速度。
例如，如图2所述，示意性示出了本申请中确定臂架运动速度的示例图。操作器可以根据操作人员的期望速度确定期望臂架运行轨迹，控制器可以将臂架运动轨迹分解成臂架关节运动轨迹(路径)，由于臂架的运动是通过回转关节与变幅关节控制的，因此控制器可以将运动路径分为臂架回转关节运动路径与臂架变幅关节运动路径。控制器对臂架回转关节运动路径进行时间插值，解算出该时间段内回转关节的运动速度，速度控制器实现回转关节运动速度跟踪。同理，控制器对臂架变幅关节运动路径进行时间插值，解算出该时间段内变幅关节的运动速度，速度控制器实现变幅关节运动速度跟踪。根据回转关节运动速度跟踪与变幅关节运动速度跟踪可以实现臂架运动轨迹跟踪，从而可以根据臂架运动轨迹确定臂架的运动速度。步骤106，确定起重机臂架调整后的实际速度，并确定期望速度与调整后的实际速度之间的第二速度偏差。
步骤107，在第二速度偏差小于预设值的情况下，确定起重机臂架的实际速度达到期望速度。
步骤108，在第二速度偏差大于或等于预设值的情况下，将第二速度偏差作为第一速度偏差，并回到根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数的步骤，直到第二速度偏差小于预设值。
控制器根据期望电流确定了起重机臂架调整后的实际速度后，确定期望速度与调整后的实际速度之间的第二速度偏差。并将第二速度偏差与控制器设置的预设值进行对比，在确定第二速度偏差小于预设值的情况下，确定起重机臂架的实际速度达到期望速度，在确定第二速度偏差大于或等于预设值的情况下，将得到的第二速度偏差最为第一速度偏差，并回到上述根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数的步骤，对针对电流的第一比例控制参数进行调整，从而调整输出的期望电流，直到第二速度偏差小于预设值，也就是起重机臂架的运动速度达到期望速度。
由于起重机臂架的运动是通过起重机臂架的执行关节来控制的，其中，执行关节包括回转关节与变幅关节。因此，确定起重机臂架的运送速度也可以通过分别确定执行关节的运动速度来确定。
具体地，例如，如图3所示，技术人员可以通过操作手柄将期望回转速度输入可编程PLC，即可编程控制器。可编程PLC可以根据操作手柄输入的期望回转速度确定对应的实际控制电流。根据实际控制电流控制起重机臂架的电控泵，电控泵根据实际控制电流控制液压油推动回转马达进行旋转，通过回转马达带动回转机构进行旋转，传感器可以对回转机构的旋转情况进行监测，也就是说，回转机构旋转可以带动传感器数据变化，因此，控制器可以通过回转角位移传感器对回转机构旋转情况的检测确定起重机臂架的回转角度数据。控制器可以将通过回转角位移传感器确定的回转角度数据再次输入至可编程PLC，以对实际控制电流进行调整。
例如，如图4所示，技术人员可以通过操作手柄将期望变幅速度输入可编程PLC，即可编程控制器。可编程PLC可以根据操作手柄输入的期望变幅速度确定对应的实际控制电流。根据实际控制电流控制起重机臂架的电液比例阀，电液比例阀根据实际控制电流控制液压油推动变幅油缸伸缩，传感器可以对变幅油缸的伸缩进行监测，也就是说，变幅油缸的伸缩可以带动传感器数据变化，因此，控制器可以通过变幅油缸位移传感器对油缸伸缩的检测确定起重机臂架的变幅角度数据。控制器可以将通过变幅油缸位移传感器确定的变幅角度数据再次输入至可编程PLC，以对实际控制电流进行调整。
在一个实施例中，提供了一种控制器，被配置车工执行上述的用于起重机臂架的控制方法。
控制器可以获取多个历史速度变幅以及与历史速度变幅对应历史电流变幅，并确定每一个历史速度变幅以及历史速度变幅值对应的历史电流变幅值之间的函数关系。例如，假设获取一个历史速度变幅为ΔV1以及与之对应的历史电流变幅为ΔI1，根据对应的ΔV1与ΔI1，确定二者的函数关系。
控制器获取了每个历史速度变幅值以及与历史速度变幅值对应的历史电流变幅值之间的函数关系后，根据全部的函数关系确定历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的函数关系的曲线。操作人员可以根据电流对函数关系的曲线进行划分，分成多个分段函数曲线，控制器接收操作人员划分得到的多个分段函数曲线后，可以针对每个分段函数曲线中的所有函数进行拟合，从而得到每个分段曲线的历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的预设映射关系。
控制器可以获取起重机的的臂架的期望运动速度和起重机臂架的第一实际速度。在控制器获得起重机臂架的期望速度与第一实际速度后，可以确定起重机臂架期望速度与第一实际速度之间的第一速度偏差。并根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对起重机控制电流的第一比例控制参数。从而使得控制器可以根据确定的第一比例控制参数确定与期望速度对应的期望电流。
控制器在根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数时，控制器可以先获取起重机臂架的速度为第一实际速度时所对应的第一电流。控制器可以根据起重机的前馈电流确定起重机的初始默认电流，并根据起重机的初始默认电流确定与初始默认电流对应的起重机臂架的运动速度，将该运动速度确定为起重机的初始默认速度。在控制器确定起重机的第一实际速度为初始默认速度且第一电流为初始默认电流的情况下，控制器可以获取起重机臂架的期望速度，并确定初始默认速度与期望速度的初始速度偏差，根据初始速度偏差确定初始速度偏差所在的分段曲线，并根据与该分段曲线对应的预设映射关系，从而根据预设映射关系以及初始速度偏差确定速度控制器的初始比例控制参数作为第一比例控制参数。速度控制器根据初始比例控制参数确定预测电流。根据预测电流确定与预测电流对应的预测速度，根据预测速度与期望速度确定二者的预测速度偏差。并将预测速度偏差输入速度闭环控制器，根据预测速度偏差所在的分段曲线，确定与该分段曲线对应的预设映射关系，从而根据预设映射关系以及预测速度偏差对初始比例控制参数进行调整，确定速度控制器的第一比例控制参数。
控制器对预测速度偏差进行判断，在确定预测速度偏差大于或等于控制器设置的预设值的情况下，根据预测速度偏差调整预测电流，即将预测速度偏差输入速度闭环控制器，通过预测速度偏差对速度闭环控制器的第一比例控制参数进行调节，从而调整速度闭环控制器输出的预测电流。根据得到的新的预测电流确定与之对应的新的预测速度，再根据新的预测速度与期望速度确定新的预测速度偏差。相当于对预测速度偏差进行调节，直到预测速度偏差小于控制器设置的预设值。其中预设值可以由操作人员根据起重机的物理零部件属性进行设置。在预测速度偏差小于控制器设置的预设值的情况下，控制器可以暂停对预测电流的调整。此时的预测电流为预测速度达到期望速度时对应的预测电流。并获取起重机的电流限幅值，在预测电流大于起重机的电流限幅值的情况下，将起重机的电流限幅值确定为起重机的期望电流，在预测电流小于或等于起重机的电流限幅值的情况下，控制器可以将预测电流确定为起重机的期望电流。
在一个实施例中，具体地，例如图5所示，图5示意性示出了确定回转机构期望电流的示意图。如图5所示，首先采集历史回转电流变幅ΔI与历史回转速度变幅ΔV，测试实验初步拟合回转ΔV与ΔI的关系，获得回转ΔV与ΔI的关系后，确定关系的函数曲线，操作人员可以根据电流将函数曲线分为两段，并分别拟合回转ΔV与ΔI的函数曲线以得到回转ΔV与ΔI的二阶函数。通过确定PID中P控制器输出的ΔI＝P×ΔV，再结合回转ΔV与ΔI的二阶函数可以得到回转变幅ΔV与控制参数P的关系式。
由于起重机臂架的运动速度是根据回转速度与变幅速度得到的。因此，操控器可以根据操作人员期望的起重机臂架的运动速度提供期望回转速度值。前馈模块可以提供前馈回转控制值，前馈模块可以通过提供前馈电流确定前馈回转控制，从而得到前馈回转电流控制值，根据回转电流控制值可以得到对应的回转实际速度值，根据回转实际速度与期望速度可以确定速度偏差。比例分离模块可以根据期望速度与实际速度偏差分离比例控制参数，从而输出比例控制参数(P)给PID控制器。PID控制器根据期望值与实际值偏差调整控制输出值，此时控制输出值为预测回转电流，根据预测回转电流确定对应的预测回转实际速度，并根据预测回转实际速度与期望回转速度的偏差与控制器设置的预设值进行对比，若是速度偏差大于或等于预设值，则PID控制器根据偏差再次调整控制电流输出值，即对回转预测控制电流进行调整，直到速度偏差小于预设值。
当确定速度偏差小于预设值的情况下，控制器可以停止调整，稳定输出回转控制值，即回转预测控制电流值。将控制值与起重机的电流限辐值进行比较，在确定控制值大于起重机的限辐值的情况下，输出允许最大回转控制电流值作为期望电流。在确定控制值小于或等于起重机的限辐值的情况下，输出实际回转控制电流值也就是预测回转控制电流值作为期望电流。角度传感器可以反馈实际回转速度值，比例分离模块可以通过反馈的实际回转速度值与期望速度值之间的速度偏差分离比例控制参数。
在一个实施例中，具体地，例如图6所示，图6示意性示出了确定变幅机构期望电流的示意图。如图6所示，首先采集历史变幅电流的变幅ΔI与历史变幅速度的变幅ΔV，测试实验初步拟合变幅ΔV与ΔI的关系，获得变幅ΔV与ΔI的关系后，确定关系的函数曲线，操作人员可以根据电流将函数曲线分为四段，并分别拟合变幅ΔV与ΔI的函数曲线以得到变幅ΔV与ΔI的二阶函数。通过确定PID中P控制器输出的ΔI＝P×ΔV，再结合变幅ΔV与ΔI的二阶函数可以得到变幅ΔV与控制参数P的关系式。
由于起重机臂架的运动速度是根据回转速度与变幅速度得到的，因此，操控器可以根据操作人员期望的起重机臂架的运动速度提供期望变幅速度值。前馈模块可以提供前馈变幅控制值，前馈模块可以通过提供前馈电流确定前馈变幅控制，从而得到前馈变幅电流控制值，根据变幅电流控制值可以得到对应的变幅实际速度值，根据变幅实际速度与期望速度可以确定速度偏差。比例分离模块可以根据期望速度与实际速度偏差分离比例控制参数，从而输出比例控制参数(P)给PID控制器。PID控制器根据期望值与实际值偏差调整控制输出值，此时控制输出值为预测变幅电流，根据预测变幅电流确定对应的预测变幅实际速度，并根据预测变幅实际速度与期望变幅速度的偏差与控制器设置的预设值进行对比，若是速度偏差大于或等于预设值，则PID控制器根据偏差再次调整控制电流输出值，即对变幅预测控制电流进行调整，直到速度偏差小于预设值。
当确定速度偏差小于预设值的情况下，控制器可以停止调整，稳定输出变幅控制值，即变幅预测控制电流值。将控制值与起重机的电流限辐值进行比较，在确定控制值大于起重机的限辐值的情况下，输出允许最大变幅控制电流值作为期望电流。在确定控制值小于或等于起重机的限辐值的情况下，输出实际变幅控制电流值也就是预测控制电流值作为期望电流。唯一传感器可以反馈实际变幅油缸速度值，比例分离模块可以通过反馈的实际变幅油缸速度值与期望速度值之间的速度偏差分离比例控制参数。
由于控制器确定的期望电流时数字信号，并不能直接进行使用，因此控制器可以将期望电流输入电流控制器，通过电流控制器确定与期望电流对应的起重机的输出电流，此时的输出电流为物理信号，起重机可以根据电流控制器输出的输出电流确定起重机的执行机构的执行信号。
起重机臂架的执行机构可以包括臂架回转关节和臂架变幅关节。根据控制器的执行信号可以确定臂架回转关节的第一运动轨迹和臂架变幅关节的第二运动轨迹，控制器根据臂架回转关节的第一运动轨迹后，可以根据第一运动轨迹确定臂架回转关节的回转角度，对获取的回转角度进行限幅平均滤波，从而得到平滑回转角度，再对平滑回转角度进行时间差值以确定臂架的旋转速度。同理，控制器根据臂架变幅关节的第二运动轨迹后，可以根据第二运动轨迹确定臂架变幅关节的变幅角度，对获取的变幅角度进行限幅平均滤波，从而得到平滑变幅角度，再对平滑变幅角度进行时间差值以确定臂架的变幅速度。根据确定的臂架的旋转速度与臂架的变幅速度可以确定臂架的第一实际速度。
控制器根据期望电流确定了起重机臂架调整后的实际速度后，确定期望速度与调整后的实际速度之间的第二速度偏差。并将第二速度偏差与控制器设置的预设值进行对比，在确定第二速度偏差小于预设值的情况下，确定起重机臂架的实际速度达到期望速度，在确定第二速度偏差大于或等于预设值的情况下，将得到的第二速度偏差最为第一速度偏差，并回到上述根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数的步骤，对针对电流的第一比例控制参数进行调整，从而调整输出的期望电流，直到第二速度偏差小于预设值，也就是起重机臂架的运动速度达到期望速度。
通过上述技术方案，控制器根据期望速度与实际速度之间的速度偏差对速度闭环控制器中的比例控制参数进行调节，从而调节速度闭环控制器确定的期望电流，使得起重机的臂架按照期望速度稳定运行。通过自适应和自调节功能，提高了起重机对外界扰动的抵抗力。通过不会过分依赖操作人员，减小了操作人员的操作难度。
在一个实施例中，提供了一种用于起重机臂架的控制装置，包括上述的控制器。
在一个实施例中，如图7所示，用于起重机臂架的控制装置还可以包括操控器，操控器可以将操控指令发送至控制器，控制器可以根据操控指令确定起重机需要的控制指令，执行器可以根据控制指令进行执行，并通过传感器获取执行器的位姿数据，将位姿数据输入至控制器，控制器可以根据操控指令与传感器获得的位姿数据对控制指令进行调整，从而使得起重机臂架的实际运动速度达到期望速度。
在一个实施例中，提供了一种起重机，包括：速度闭环控制器，被配置为根据起重机臂架的期望速度确定起重机的期望电流；臂架回转关节，被配置为控制臂架进行回转；臂架变幅关节，被配置为控制臂架进行变幅；以及用于起重机臂架的控制装置。控制器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现用于起重机臂架的控制方法。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储起重机的相关操作数据，以及操作人员输入的相关数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于起重机臂架的控制方法。
图1为一个实施例中用于起重机臂架的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取臂架的期望速度与第一实际速度；确定期望速度与第一实际速度之间的第一速度偏差；根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数，预设映射关系是根据历史的速度变幅值与电流变幅值确定的；根据第一速度偏差和第一比例控制参数确定与期望速度对应的期望电流；根据期望电流确定针对起重机臂架的执行机构的执行信号，以控制执行机构根据执行信号调整实际速度；确定起重机臂架调整后的实际速度，并确定期望速度与调整后的实际速度之间的第二速度偏差；在第二速度偏差小于预设值的情况下，确定起重机臂架的实际速度达到期望速度；在第二速度偏差大于或等于预设值的情况下，将第二速度偏差作为第一速度偏差，并回到根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数的步骤，直到第二速度偏差小于预设值。
在一个实施例中，根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数包括：获取起重机臂架的速度为第一实际速度时所对应的第一电流；在第一实际速度为初始默认速度且第一电流为初始默认电流的情况下，根据预设映射关系确定初始比例控制参数为第一比例控制参数；在第一实际速度不为初始默认速度和/或第一电流不为初始默认电流的情况下，根据第一速度偏差确定第一比例控制参数。
在一个实施例中，根据第一速度偏差和第一比例控制参数确定与期望速度对应的期望电流包括：根据第一速度偏差和第一比例控制参数确定第一电流变幅值；根据第一电流与第一电流变幅值确定预测电流；确定与预测电流对应的预测速度和期望速度之间的第三速度偏差；在第三速度偏差小于预设值的情况下，根据与第三速度偏差对应的预测电流与电流限幅值之间的大小确定期望电流；在第三速度偏差大于或等于预设值的情况下，根据第三速度偏差调整预测电流，以调整第三速度偏差，直到第三速度偏差小于预设值。
在一个实施例中，根据与第三速度偏差对应的预测电流与电流限幅值之间的大小确定期望电流包括：在与第三速度偏差对应的预测电流大于电流限辐值的情况下，将电流限辐值确定为期望电流；在与第三速度偏差对应的预测电流小于或等于电流限辐值的情况下，将预测电流确定为期望电流。
在一个实施例中，控制方法还包括：获取多个历史速度变幅以及与历史速度变幅值对应的历史电流变幅值；确定每个历史速度变幅值以及与历史速度变幅值对应的历史电流变幅值之间的函数关系根据全部的函数关系确定历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的函数关系曲线；根据历史速度变幅值的大小对函数关系曲线进行划分，以将函数关系曲线划分为多个分段曲线；确定每个分段曲线中，历史速度变幅值与历史电流变幅值之间的预设映射关系。
在一个实施例中，根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数包括：确定第一速度偏差所在的分段曲线；根据第一速度偏差所在的分段曲线所对应的预设映射关系确定电流的第一比例控制参数。
在一个实施例中，根据期望电流确定针对起重机臂架的执行机构的执行信号包括：将期望电流输入电流控制器；通过电流控制器确定与期望电流对应的起重机的输出电流；根据输出电流确定执行机构的执行信号。
在一个实施例中，执行机构包括臂架回转关节和臂架变幅关节，获取臂架的期望速度与第一实际速度包括：确定臂架回转关节的第一运动轨迹和臂架变幅关节的第二运动轨迹；根据第一运动轨迹确定臂架的旋转速度；根据第二运动轨迹确定臂架的变幅速度；根据旋转速度和变幅速度确定第一实际速度。
在一个实施例中，根据第一运动轨迹确定臂架的旋转速度包括：根据执行信号确定臂架回转关节的第一运动轨迹；根据第一运动轨迹确定臂架回转关节的回转角度；对回转角度进行滤波，以得到平滑回转角度；对平滑回转角度进行时间插值以确定臂架的旋转速度。
在一个实施例中，根据第二运动轨迹确定臂架的变幅速度包括：根据执行信号确定臂架回转关节的第二运动轨迹；根据第二运动轨迹确定臂架变幅关节的变幅角度；对变幅角度进行滤波，以得到平滑变幅角度；对平滑变幅角度进行时间插值以确定臂架的变幅速度。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理器或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (13)
1.一种用于起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取所述臂架的期望速度与第一实际速度；
确定所述期望速度与所述第一实际速度之间的第一速度偏差；
根据预设映射关系以及所述第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数，所述预设映射关系是根据历史的速度变幅值与电流变幅值确定的；
根据所述第一速度偏差和所述第一比例控制参数确定与所述期望速度对应的期望电流；
根据所述期望电流确定针对所述起重机臂架的执行机构的执行信号，以控制所述执行机构根据所述执行信号调整实际速度；
确定所述起重机臂架调整后的实际速度，并确定所述期望速度与所述调整后的实际速度之间的第二速度偏差；
在所述第二速度偏差小于预设值的情况下，确定所述起重机臂架的实际速度达到所述期望速度；
在所述第二速度偏差大于或等于所述预设值的情况下，将所述第二速度偏差作为第一速度偏差，并回到所述根据预设映射关系以及所述第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数的步骤，直到第二速度偏差小于预设值。
2.根据权利要求1所述的起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述根据预设映射关系以及所述第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数包括：
获取所述起重机臂架的速度为所述第一实际速度时所对应的第一电流；
在所述第一实际速度为初始默认速度且所述第一电流为初始默认电流的情况下，根据预设映射关系确定初始比例控制参数为所述第一比例控制参数；
在所述第一实际速度不为所述初始默认速度和/或所述第一电流不为所述初始默认电流的情况下，根据所述第一速度偏差确定所述第一比例控制参数。
3.根据权利要求2所述的起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一速度偏差和所述第一比例控制参数确定与所述期望速度对应的期望电流包括：
根据所述第一速度偏差和所述第一比例控制参数确定第一电流变幅值；
根据所述第一电流与所述第一电流变幅值确定预测电流；
确定与所述预测电流对应的预测速度和所述期望速度之间的第三速度偏差；
在所述第三速度偏差小于所述预设值的情况下，根据与所述第三速度偏差对应的预测电流与电流限幅值之间的大小确定所述期望电流；
在所述第三速度偏差大于或等于所述预设值的情况下，根据所述第三速度偏差调整所述预测电流，以调整所述第三速度偏差，直到所述第三速度偏差小于所述预设值。
4.根据权利要求3所述的起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述根据与所述第三速度偏差对应的预测电流与电流限幅值之间的大小确定所述期望电流包括：
在与所述第三速度偏差对应的预测电流大于所述电流限辐值的情况下，将所述电流限辐值确定为所述期望电流；
在与所述第三速度偏差对应的预测电流小于或等于所述电流限辐值的情况下，将所述预测电流确定为所述期望电流。
5.根据权利要求2所述的起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
获取多个历史速度变幅值以及与所述历史速度变幅值对应的历史电流变幅值；
确定每个历史速度变幅值以及与所述历史速度变幅值对应的历史电流变幅值之间的函数关系；
根据全部的函数关系确定所述历史速度变幅值与所述历史电流变幅值之间的函数关系曲线；
根据所述历史速度变幅值的大小对所述函数关系曲线进行划分，以将所述函数关系曲线划分为多个分段曲线；
确定每个所述分段曲线中，所述历史速度变幅值与所述历史电流变幅值之间的所述预设映射关系。
6.根据权利要求5所述的起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述根据预设映射关系以及所述第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数包括：
确定所述第一速度偏差所在的分段曲线；
根据所述第一速度偏差所在的分段曲线所对应的预设映射关系确定电流的第一比例控制参数。
7.根据权利要求1所述的起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述根据所述期望电流确定针对所述起重机臂架的执行机构的执行信号包括：
将所述期望电流输入电流控制器；
通过所述电流控制器确定与所述期望电流对应的所述起重机的输出电流；
根据所述输出电流确定所述执行机构的执行信号。
8.根据权利要求1所述的起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述执行机构包括臂架回转关节和臂架变幅关节，所述获取所述臂架的期望速度与第一实际速度包括：
确定所述臂架回转关节的第一运动轨迹和臂架变幅关节的第二运动轨迹；
根据所述第一运动轨迹确定所述臂架的旋转速度；
根据所述第二运动轨迹确定所述臂架的变幅速度；
根据所述旋转速度和所述变幅速度确定所述第一实际速度。
9.根据权利要求8所述的起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一运动轨迹确定所述臂架的旋转速度包括：
根据所述执行信号确定所述臂架回转关节的第一运动轨迹；
根据所述第一运动轨迹确定所述臂架回转关节的回转角度；
对所述回转角度进行滤波，以得到平滑回转角度；
对所述平滑回转角度进行时间插值以确定所述臂架的旋转速度。
10.根据权利要求8所述的起重机臂架的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二运动轨迹确定所述臂架的变幅速度包括：
根据所述执行信号确定所述臂架回转关节的第二运动轨迹；
根据所述第二运动轨迹确定所述臂架变幅关节的变幅角度；
对所述变幅角度进行滤波，以得到平滑变幅角度；
对所述平滑变幅角度进行时间插值以确定所述臂架的变幅速度。
11.一种控制器，其特征在于，所述控制器被配置成执行根据权利要求1至10中任意一项所述的用于起重机臂架的控制方法。
12.一种用于起重机臂架的控制装置，其特征在于，包括如权利要求11所述的控制器。
13.一种起重机，其特征在于，包括：
速度闭环控制器，被配置为根据所述起重机臂架的期望速度确定所述起重机的期望电流；
臂架回转关节，被配置为控制臂架进行回转；
臂架变幅关节，被配置为控制臂架进行变幅；以及
如权利要求12所述的用于起重机臂架的控制装置。
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