CN114590711A - 一种多工况回转启动电流调控方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种多工况回转启动电流调控方法及装置，包括如下步骤：步判断起重设备的工况，得到此工况下的响应迟滞时间T；以预定时间间隔记录所述起重设备的手柄启动后的电流数值；与所述步骤二同步采集所述起重设备的回转速度；步骤四、所述启动设备的回转速度至预定阈值时停止采集，得到由多组电流数值集合的电流数组；定位至距离回转速度到达预定阈值之前响应迟滞时间T的电流数值，将该电流数值更新为启动电流。本发明所述的方法，实现了多工况环境下起重设备的回转电流控制。
Description
技术领域
本发明属于自动控制领域，具体涉及一种多工况回转启动电流调控方法及装置。
背景技术
起重机作为当前运用较为广泛的工程机械，回转系统是其作业的核心子系统之一，电控液压起重机的回转系统通过手柄在不同位置对应的不同电流改变比例阀的开口大小，进而改变主油路工作状态，以达到控制起重机回转速度的目的。起重机回转系统启动时受到比例阀阀芯摩擦力、比例阀弹簧预紧力、主阀阀芯摩擦力、主阀弹簧预紧力等多种因素的影响，电流上升到某一值时才会开启，这一特性导致手柄移动较大行程后起重机才开始回转（空行程），造成起重机操控性不良，因此现有的起重机控制器中多人工设置一启动电流。但是，起重机回转系统的启动电流受到回转部件与上车平台之间摩擦力的影响，在不同工况下（吊载不同、吊臂长度不同、起重臂幅度不同）均不相同，并且随着起重机回转系统组成元件的老化变形等逐渐发生变化。恒定的启动电流无法满足多工况及部件老化对于不同启动电流的要求，所设置电流的准确性亦难以保证。
发明专利申请号202010950359.0申请了一种启动电流优化方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过预设次数地重复获取执行机构的动作变化大于预设的动作阈值的动作电流并计算多个动作电流的均值记为平均电流，计算平均电流与当前启动电流的差值，若差值大于预设的比较阈值，将该平均电流与预设的调整系数相乘，获取第一调整电流，若第一调整电流在预设的最大启动电流和最小启动电流之间的范围内，则使用第一调整电流对当前的启动电流进行更新。该方法并未考虑多工况下启动电流不同，且通过第一调整系数对电流进行调整，启动电流值不一定准确。
鉴于此，目前亟待提出一种多工况启动电流调控方法，对起重机回转系统不同工况下的启动电流分别进行辨识与更新，通过预先试验得到的不同工况下的起重机回转系统响应迟滞时间对每次作业过程中记录得到的启动电流数组进行定位选取，得到新的启动电流值后替代已有启动电流值，满足多工况及部件老化等因素下起重机回转系统对于不同启动电流的要求，启动电流的选取更加精准。
发明内容
为此，本发明提供一种多工况回转启动电流调控方法及装置。
本发明的多工况回转启动电流调控方法，包括如下步骤：
步骤一、判断起重设备的工况，得到此工况下的响应迟滞时间T；
步骤二、以预定时间间隔记录所述起重设备的手柄启动后的电流数值；
步骤三、与所述步骤二同步采集所述起重设备的回转速度；
步骤四、所述启动设备的回转速度至预定阈值时停止采集，得到由多组电流数值集合的电流数组；
步骤五、定位至距离回转速度到达预定阈值之前响应迟滞时间T的电流数值，将该电流数值更新为启动电流。
进一步的，步骤一中判断起重设备工况的具体过程为：
根据起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度将起重设备的预设工作参数划分为多个工作区间；
获取起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度；
从工作区间中筛选符合起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度为工况。
进一步的步骤一中得到此工况下的响应迟滞时间T的具体过程为：
根据起重设备的工作区间，生成对应工作区间的多个响应迟滞时间；
记录为工作区间与响应迟滞时间的对应函数；
获取起重设备的工况后，从函数中调用该工况对应的响应迟滞时间。
本发明还提供一种多工况回转启动电流调控装置，包括：
工况判断模块，获取起重设备的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度以判断起重机的工况；以及
电流记录和修正模块，记录起重设备手柄启动后的电流数值并根据起重机的工况进行修正。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行所述的多工况回转启动电流调控方法。
本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器用于执行所述的多工况回转启动电流调控方法。
本发明的上述技术方案，相比现有技术具有以下优点：
本发明在回转系统不同工况下根据速度反馈与预先测得的回转系统响应迟滞时间定位选取启动电流并进行更新，解决现有的人工设置和优化方法均不能满足不同工况下对启动电流不同的问题。同时，通过记录手柄启动至回转系统发生动作期间的启动电流数组并通过不同工况下的响应迟滞时间精确定位启动电流并进行更新，比起现有方法更加准确可靠。
附图说明
图1是本发明实施例提供的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的电子设备的模块连接示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例的方法，如图1所示，包括如下步骤：
步骤一、判断起重设备的工况，得到此工况下的响应迟滞时间T；
步骤二、以预定时间间隔记录所述起重设备的手柄启动后的电流数值；
步骤三、与所述步骤二同步采集所述起重设备的回转速度；
步骤四、所述启动设备的回转速度至预定阈值时停止采集，得到由多组电流数值集合的电流数组；
步骤五、定位至距离回转速度到达预定阈值之前响应迟滞时间T的电流数值，将该电流数值更新为启动电流。
进一步的，步骤一中判断起重设备工况的具体过程为：
根据起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度将起重设备的预设工作参数划分为多个工作区间；
获取起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度；
从工作区间中筛选符合起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度为工况。
进一步的，步骤一中得到此工况下的响应迟滞时间T的具体过程为：
根据起重设备的工作区间，生成对应工作区间的多个响应迟滞时间；
记录为工作区间与响应迟滞时间的对应函数；
获取起重设备的工况后，从函数中调用该工况对应的响应迟滞时间。
本实施例还提供一种装置，包括：
工况判断模块，获取起重设备的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度以判断起重机的工况；以及
电流记录和修正模块，记录起重设备手柄启动后的电流数值并根据起重机的工况进行修正。
具体地说，工况判断模块内存储工况判断程序，工况判断程序通过吊载重量、吊臂长度、吊臂角度将起重机所属工况根据主控器计算能力及存储空间划分成一定数量的区间，并判断当前起重机所属工况；启动电流记录程序根据主控器计算频率按照一定时间间隔记录手柄启动后的电流值，直到起重机回转速度达到所设定的阈值X时停止记录，生成一个电流数组[L 1 ,L 2 ...L N ]；启动电流修正程序根据预先设定的当前工况下的响应迟滞时间T 1 对电流数组进行定位选择，找到距回转速度达到阈值X之前T 1 的电流值，作为新的启动电流并对现有工况下的启动电流进行更新。
下面，参考图2来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
图2图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。
如图2所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
处理器11可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的支持多协议视频直播的视频生成方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。
在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图2中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的支持多协议视频直播的视频生成方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的支持多协议视频直播的视频生成方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (6)
1.一种多工况回转启动电流调控方法，用于起重设备的回转运动，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、判断起重设备的工况，得到此工况下的响应迟滞时间T；
步骤二、以预定时间间隔记录所述起重设备的手柄启动后的电流数值；
步骤三、与所述步骤二同步采集所述起重设备的回转速度；
步骤四、所述起重设备的回转速度至预定阈值时停止采集，得到由多组电流数值集合的电流数组；
步骤五、定位至距离回转速度到达预定阈值之前响应迟滞时间T的电流数值，将该电流数值更新为启动电流。
2.根据权利要求1所述的多工况回转启动电流调控方法，其特征在于，步骤一中判断起重设备工况的具体过程为：
根据起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度将起重设备的预设工作参数划分为多个工作区间；
获取起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度；
从工作区间中筛选符合起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度为工况。
3.根据权利要求2所述的多工况回转启动电流调控方法，其特征在于，步骤一中得到此工况下的响应迟滞时间T的具体过程为：
根据起重设备的工作区间，生成对应工作区间的多个响应迟滞时间；
记录为工作区间与响应迟滞时间的对应函数；
获取起重设备的工况后，从函数中调用该工况对应的响应迟滞时间。
4.一种多工况回转启动电流调控装置，其特征在于，包括：
工况判断模块，获取起重设备的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度以判断起重机的工况；以及
电流记录和修正模块，记录起重设备手柄启动后的电流数值并根据起重机的工况进行修正。
5.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-3任一所述的多工况回转启动电流调控方法。
6.一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器用于执行上述权利要求1-3任一所述的多工况回转启动电流调控方法。
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| CN103303800A (zh) * | 2013-06-24 | 2013-09-18 | 中联重科股份有限公司 | 起重机的回转控制方法和回转控制系统及起重机 |
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