CN114962631A - 缓速器电磁阀控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种缓速器电磁阀控制方法、装置、设备、介质，该方法包括：获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值；基于目标电流值查询与缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于实际电流值确定闭环控制占空比；根据前馈控制占空比和闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据目标电磁阀控制信号占空比实现缓速器的电磁阀控制。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中电磁阀控制速度较慢的问题，可以基于动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，快速查询出与缓速器当前的状态匹配的实现目标电流值所需的前馈控制占空比，提高电磁阀的控制速度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种缓速器电磁阀控制方法、装置、设备和介质。
背景技术
缓速器的工作原理是，通过控制缓速器内电磁阀的开度控制缓速器内部的气压，气压带动油液进入工作腔，从而产生扭矩，实现对车辆的减速作用。因此，电磁阀的控制速度与精度，决定了液力缓速器的扭矩响应速度与精度。但由于工作时间与器件制造的影响，电磁阀实现一定开度时，所需要的电流与车辆实际提供的电流存在差异。为了加快电磁阀的控制精度，现有技术通常采取前馈与闭环结合的控制方式，由于闭环控制存在超调，控制偏差达到很小的范围需要进过一定的时间，电磁阀的控制速度较慢。
发明内容
本发明实施例提供了一种缓速器电磁阀控制方法、装置、设备、介质，可提高电磁阀的控制速度。
第一方面，一种缓速器电磁阀控制方法，所述方法包括：
获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值；
基于所述目标电流值查询与所述缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于所述实际电流值确定闭环控制占空比；
根据所述前馈控制占空比和所述闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据所述目标电磁阀控制信号占空比实现所述缓速器的电磁阀控制。
第二方面，本发明实施例提供了一种缓速器电磁阀控制装置，所述装置包括：
电流值获取模块，用于获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值；
控制信号获取模块，用于基于所述目标电流值查询与所述缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于所述实际电流值确定闭环控制占空比；
目标控制信号确定模块，用于根据所述前馈控制占空比和所述闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据所述目标电磁阀控制信号占空比实现所述缓速器的电磁阀控制。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的缓速器电磁阀控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的缓速器电磁阀控制方法。
本发明实施例所提供的技术方案，通过获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值；基于所述目标电流值查询与所述缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于所述实际电流值确定闭环控制占空比；根据所述前馈控制占空比和所述闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据所述目标电磁阀控制信号占空比实现所述缓速器的电磁阀控制。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中电磁阀控制速度较慢的问题，可以基于动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，快速查询出与缓速器当前的状态匹配的实现目标电流值所需的前馈控制占空比，提高电磁阀的控制速度。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种缓速器电磁阀控制方法流程图；
图2是本发明实施例一提供的一种缓速器电磁阀控制流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新方法流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新方法流程图；
图5是本发明实施例三提供的一种前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新流程图；
图6是本发明实施例四提供的一种缓速器电磁阀控制装置的结构示意图；
图7为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种缓速器电磁阀控制方法流程图，本发明实施例可适用于车辆控制的场景中，该方法可以由缓速器电磁阀控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
如图1所示，缓速器电磁阀控制方法包括以下步骤：
S110、获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值。
其中，目标车辆表示装备有缓速器，可以通过缓速器实现车辆制动的车辆。缓速器运行的目标电流值表示要实现目标制动效果，缓速器所需要的电流值，目标电流值可以根据达到目标制动效果所需的扭矩，查询扭矩与电流的关系表获知。实际电流值表示缓速器实际运行的电流值，实际电流值可以通过与缓速器串联的电流传感器获知。因为实际电流值与目标电流值存在误差，缓速器接收到的实际电流值不等于目标电流值，无法使目标车辆达到目标制动效果，因此，需要进行相应的控制，使缓速器接收到的实际电流值等于目标电流值。
S120、基于所述目标电流值查询与所述缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于所述实际电流值确定闭环控制占空比。
其中，前馈控制占空比表示通过前馈控制确定的占空比，前馈控制可以提高电磁阀的控制速度，前馈电磁阀控制信号占空比配置表可以反映目标电流值与前馈控制占空比的对应关系，通过输入目标电流值，可以查询出与目标电流值对应的前馈控制占空比。为了确保目标电流值与前馈控制占空比的对应关系的准确性，前馈电磁阀控制信号占空比配置表会进行动态更新，阶段性的对目标电流值与前馈控制占空比的映射关系进行校正。例如，可以通过阶段性的占空比测试或者机器学习的方式进行对目标电流值与前馈控制占空比的映射关系的学习和校正。闭环控制占空比表示通过闭环控制确定的占空比，闭环控制可以提高电磁阀的控制精度，闭环控制方法可以选用PID(Proportion IntegrationDifferentiation，比例积分微分)控制方法，基于实际电流值与目标电流值计算出闭环控制占空比。
S130、根据所述前馈控制占空比和所述闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据所述目标电磁阀控制信号占空比实现所述缓速器的电磁阀控制。
其中，目标电磁阀控制信号占空比表示在偏差在处于合理阈值的情况下，目标电流值应该能够实现的电磁阀控制信号占空比，目标电磁阀控制信号占空比等于前馈控制占空比与闭环控制占空比之和。因此，可以将前馈控制占空比与闭环控制占空比相加，得到目标电磁阀控制信号占空比，并根据目标电磁阀控制信号占空比实现缓速器的电磁阀控制。
具体的，图2是本发明实施例一提供的一种缓速器电磁阀控制流程图，其中，“前馈图表”表示前馈电磁阀控制信号占空比配置表；“自学习算法”用于按照预设步长依次设定电磁阀控制信号的测试占空比，并分别采集各测试占空比在预设测试时长内对应的缓速器的监测电流值，随后对监测电流值进行数据处理，并根据处理结果更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表；“前馈设定占空比”表示前馈控制占空比；“前馈设定占空比”表示目标电磁阀控制信号占空比；“前馈设定占空比”用于根据实际电流值确定闭环控制占空比；“PID控制占空比”表示闭环控制占空比；“电流传感器”用于检测实际电流。
如图2所示，缓速器电磁阀控制流程为：输入目标电流后，通过查询前馈图表，计算出前馈设定占空比，另一方面，根据目标电流与实际电流，通过PI D算法计算出PID控制占空比，然后将前馈设定占空比与PID控制占空比相加，计算出控制占空比。随后，控制器装置会根据控制占空比控制PWM(Pulse wi dth modulation，脉冲宽度调制)驱动，进而控制电磁阀的开度，实现缓速器电磁阀控制。
本发明实施例所提供的技术方案，通过获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值；基于目标电流值查询与缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于实际电流值确定闭环控制占空比；根据前馈控制占空比和闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据目标电磁阀控制信号占空比实现缓速器的电磁阀控制。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中电磁阀控制速度较慢的问题，可以基于动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，快速查询出与缓速器当前的状态匹配的实现目标电流值所需的前馈控制占空比，提高电磁阀的控制速度。
实施例二
图3是本发明实施例二提供的一种前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新方法流程图，本发明实施例可适用于车辆控制的场景中，该方法可以由缓速器电磁阀控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
如图3所示，前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新方法包括以下步骤：
S210、按照预设更新时间周期，启动缓速器的电磁阀控制信号自学习过程。
其中，预设更新时间周期表示预设的更近一次前馈电磁阀控制信号占空比配置表的周期时间，例如，可以间隔五百个小时对前馈电磁阀控制信号占空比配置表进行一次更新。因为工作时间与器件制造的影响，电磁阀实现一定开度时，所需要的电流与车辆实际提供的电流存在差异。因此，针对每一个不同缓速器，要分别定期学习各缓速器自身的工作特性，以便更新缓速器的电磁阀控制信号。
电磁阀控制信号表示可以对电磁阀进行控制的信号，例如本发明实施例二所选的电磁阀控制信号的占空比，通过控制电磁阀控制信号的占空比，可以对电磁阀进行控制。
S220、基于预设步长依次设定电磁阀控制信号的测试占空比，并分别采集各测试占空比在预设测试时长内对应的所述缓速器的监测电流值。
其中，预设步长表示电磁阀控制信号的测试占空比数值的设置间隔，例如可以将预设步长设置为5％，随后依次将5％、10％、15％、20％等占空比作为测试占空比。
测试占空比表示在自学习过程中进行测试的缓速器运行占空比，为保证测试结果的完整性，可以将测试占空比范围设置为0％-100％，又因为测试占空比为0％表示缓速器为闭合状态，没有实际应用价值，所以可以选择大于0％的下一个步长的测试占空比作为测试占空比的最小值，例如可以选择5％作为测试占空比的最小值。
预设测试时长表示预设的对测试占空比的电流值进行检测的时间，因为电流数值处于不断的变化中，所以很难监测到电流的准确值，因此可以将预设测试时长内电流值的平均值作为测试占空比的电流值，例如，可以将预设测试时长设置为5s，将测试占空比5s内电流值的平均值作为该测试占空比的电流值。监测电流值即不同测试占空比下的缓速器电流值，监测电流值可以通过电流传感器检测获得。
S230、对所述监测电流值进行数据处理，并根据处理结果更新所述前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
其中，可以针对每一个测试占空比对应的监测电流值，去除监测电流值中的大于合理阈值的异常数，并计算去除异常数值之后的，各监测电流值的平均监测电流值。将测试占空比与对应测试目标电流值之间的关系进行转置，可以得到目标电流值与前馈控制占空比的映射关系，将目标电流值与前馈控制占空比的映射关系以表格的形式进行记录，将此表格作为更新后的前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
本发明实施例所提供的技术方案，通过按照预设更新时间周期，启动缓速器的电磁阀控制信号自学习过程；基于预设步长依次设定电磁阀控制信号的测试占空比，并分别采集各测试占空比在预设测试时长内对应的缓速器的监测电流值；对监测电流值进行数据处理，并根据处理结果更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中电磁阀的控制速度较慢的问题，可以动态学习电磁阀的控制特性，更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表，提高电磁阀的控制速度。
实施例三
图4是本发明实施例三提供的一种前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新方法流程图，本发明实施例可适用于车辆控制的场景中，该方法可以由缓速器电磁阀控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
如图4所示，前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新方法包括以下步骤：
S310、判断所述缓速器对应的目标车辆是否处于静止状态，判断所述缓速器的储气筒的气压是否大于预设气压阈值，并判断所述目标车辆的电瓶电压是否大于预设电压阈值。
其中，当缓速器对应的目标车辆处于静止状态时，可以减少其他因素对前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新的影响，因此，前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新时需要目标车辆处于静止状态。预设气压阈值表示缓速器的储气筒的气压正常的合理气压阈值，当缓速器的储气筒的气压大于预设气压阈值时，缓速器的储气筒的气压处于正常工作范围。预设电压阈值表示目标车辆的电瓶电压正常的合理电压阈值，当目标车辆的电瓶电压大于预设电压阈值时，目标车辆的电瓶电压处于正常工作范围。
S320、当所述缓速器对应的目标车辆处于静止状态，且所述缓速器的储气筒的气压大于预设气压阈值，且所述目标车辆的电瓶电压大于预设电压阈值时，启动所述缓速器的电磁阀控制信号自学习过程。
其中，缓速器的储气筒的气压大于预设气压阈值即缓速器的储气筒的气压处于正常工作范围，目标车辆的电瓶电压大于预设电压阈值即目标车辆的电瓶电压处于正常工作范围，当缓速器对应的目标车辆处于静止状态，且缓速器的储气筒的气压处于正常工作范围，且目标车辆的电瓶电压处于正常工作范围时，启动缓速器的电磁阀控制信号自学习过程。
S330、将所述测试占空比的范围设定为0-100％，以5％为所述预设步长，依次取值以确定所述测试占空比的测试值，并分别采集各测试占空比在预设测试时长内对应的所述缓速器的监测电流值。
其中，因为测试占空比为0％表示缓速器为闭合状态，没有实际应用价值，所以可以选择大于0％的下一个步长的测试占空比作为测试占空比的最小值，例如可以选择5％作为测试占空比的最小值,以5％为预设步长，依次取值以确定测试占空比的测试值，并分别采集各测试占空比在预设测试时长内对应的缓速器的监测电流值。
S340、针对每一个所述测试占空比对应的所述监测电流值，去除所述监测电流值中的异常数，并计算去除所述异常数值之后的，各监测电流值的平均监测电流值。
其中，异常数表示在监测电流值中的非正常检测数据，为保证检测电流值的准确性，需要删除监测电流值中的异常数，并计算删除异常数值之后的，各监测电流值的平均监测电流值。例如，可以计算监测电流值中每一个电流数值与全部监测电流值均值的方差，当差值大于预设方差阈值时，将差值对应的监测电流值作为异常数值，并进行删除，并计算去除异常数值之后的，各监测电流值的平均监测电流值。
在一种可选的实施方式中，在去除监测电流值中的异常数值时，可以计算监测电流值中每一个电流数值与全部监测电流值均值的差值，当差值大于预设差值阈值时，将差值对应的监测电流值作为异常数值，并进行删除。
S350、将所述平均监测电流值作为对应测试占空比的测试目标电流值。
其中，将各测试占空比在预设测试时长内对应的缓速器的监测电流值，针对每一个测试占空比对应的监测电流值，去除监测电流值中的异常数，并计算去除异常数值之后的，各监测电流值的平均监测电流值，将平均监测电流值作为对应测试占空比的测试目标电流值。
S360、基于所述测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，更新所述前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
其中，测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系即目标电流值与前馈控制占空比的映射关系。更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表，需要将测试占空比与对应测试目标电流值之间的关系进行转置，得到目标电流值与前馈控制占空比的映射关系，将目标电流值与前馈控制占空比的映射关系以表格的形式进行记录，将此表格作为更新后的前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
在一种可选的实施方式中，可以根据测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，进行插值计算，得到非测试占空比对应的插值目标电流值。
基于每一个测试占空比和非测试占空比，与对应的测试目标电流值和插值目标电流值，更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
其中，非测试占空比表示没有进行具体测试的占空比，可以根据测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，进行插值估算，得到非测试占空比对应的插值目标电流值，对每一个测试占空比和非测试占空比，与对应的测试目标电流值和插值目标电流值之间的关系进行转置，得到目标电流值与前馈控制占空比的映射关系，将目标电流值与前馈控制占空比的映射关系以表格的形式进行记录，将此表格作为更新后的前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
具体的，图5是本发明实施例三提供的一种前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新流程图。其中，“前馈图表”表示前馈电磁阀控制信号占空比配置表“自学习”是指前馈电磁阀控制信号占空比自学习。
如图5所示，前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新流程为：首先判断车辆静止，且储气筒气压足够，且电平电压足够的条件是否满足，如果满足的话，自学习开始。随后远程设定测试占空比Test＝5％，进一步的，存储5s内的电流值数据，进行数据处理，即计算电流值数据的平均值，接下来将测试占空比增加5％。随后重复该自学习过程，直至测试占空比Test大于100％为止，随后进行数据插值转置处理，得到目标电流值与前馈控制占空比的映射关系，根据目标电流值与前馈控制占空比的映射关系更新前馈图表。
本发明实施例所提供的技术方案，通过判断缓速器对应的目标车辆是否处于静止状态，判断缓速器的储气筒的气压是否大于预设气压阈值，并判断目标车辆的电瓶电压是否大于预设电压阈值；当缓速器对应的目标车辆处于静止状态，且缓速器的储气筒的气压大于预设气压阈值，且目标车辆的电瓶电压大于预设电压阈值时，启动缓速器的电磁阀控制信号自学习过程；将测试占空比的范围设定为0-100％，以5％为预设步长，依次取值以确定测试占空比的测试值，并分别采集各测试占空比在预设测试时长内对应的缓速器的监测电流值；针对每一个测试占空比对应的监测电流值，去除监测电流值中的异常数，并计算去除异常数值之后的，各监测电流值的平均监测电流值；将平均监测电流值作为对应测试占空比的测试目标电流值；基于测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中电磁阀的控制速度较慢的问题，可以动态学习电磁阀的控制特性，更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表，提高电磁阀的控制速度。
实施例四
图6为本发明实施例二提供的缓速器电磁阀控制装置的结构示意图，本发明实施例可适用于车辆控制的场景中，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。
如图6所示，缓速器电磁阀控制装置包括：电流值获取模块410、控制信号获取模块420和目标控制信号确定模块430。
其中，电流值获取模块410，用于获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值；控制信号获取模块420，用于基于目标电流值查询与缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于实际电流值确定闭环控制占空比；目标控制信号确定模块430，用于根据前馈控制占空比和闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据目标电磁阀控制信号占空比实现缓速器的电磁阀控制。
本发明实施例所提供的技术方案，通过获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值；基于目标电流值查询与缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于实际电流值确定闭环控制占空比；根据前馈控制占空比和闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据目标电磁阀控制信号占空比实现缓速器的电磁阀控制。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中电磁阀控制速度较慢的问题，可以基于动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，快速查询出与缓速器当前的状态匹配的实现目标电流值所需的前馈控制占空比，提高电磁阀的控制速度。
在一种可选的实施方式中，缓速器电磁阀控制装置还包括前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新模块，用于按照预设更新时间周期，启动缓速器的电磁阀控制信号自学习过程；基于预设步长依次设定电磁阀控制信号的测试占空比，并分别采集各测试占空比在预设测试时长内对应的缓速器的监测电流值；对监测电流值进行数据处理，并根据处理结果更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
在一种可选的实施方式中，前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新模块还用于对监测电流值进行数据处理，并根据处理结果更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表，包括：针对每一个测试占空比对应的监测电流值，去除监测电流值中的异常数值，并计算去除异常数值之后的，各监测电流值的平均监测电流值；将平均监测电流值作为对应测试占空比的测试目标电流值；基于测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
在一种可选的实施方式中，前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新模块还用于基于测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表，包括：根据测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，进行插值计算，得到非测试占空比对应的插值目标电流值；基于每一个测试占空比和非测试占空比，与对应的测试目标电流值和插值目标电流值，更新前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
在一种可选的实施方式中，前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新模块在启动缓速器的电磁阀控制信号自学习过程之前，还包括：判断缓速器对应的目标车辆是否处于静止状态，判断缓速器的储气筒的气压是否大于预设气压阈值，并判断目标车辆的电瓶电压是否大于预设电压阈值；当缓速器对应的目标车辆处于静止状态，且缓速器的储气筒的气压大于预设气压阈值，且目标车辆的电瓶电压大于预设电压阈值时，启动缓速器的电磁阀控制信号自学习过程。
在一种可选的实施方式中，前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新模块还用于基于预设步长依次设定电磁阀控制信号的测试占空比，包括：将测试占空比的范围设定为0-100％；以5％为预设步长，依次取值以确定测试占空比的测试值。
在一种可选的实施方式中，前馈电磁阀控制信号占空比配置表动态更新模块还用于去除监测电流值中的异常数值，包括：计算监测电流值中每一个电流数值与全部监测电流值均值的差值，当差值大于预设差值阈值时，将差值对应的监测电流值作为异常数值，并进行删除。
本发明实施例所提供的缓速器电磁阀控制装置可执行本发明任意实施例所提供的缓速器电磁阀控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图7为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图7显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的缓速器电磁阀控制方法，该方法包括：
获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值。
基于所述目标电流值查询与所述缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于所述实际电流值确定闭环控制占空比。
根据所述前馈控制占空比和所述闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据所述目标电磁阀控制信号占空比实现所述缓速器的电磁阀控制。
实施例六
本实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的缓速器电磁阀控制方法，包括：
获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值。
基于所述目标电流值查询与所述缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于所述实际电流值确定闭环控制占空比。
根据所述前馈控制占空比和所述闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据所述目标电磁阀控制信号占空比实现所述缓速器的电磁阀控制。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种缓速器电磁阀控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值；
基于所述目标电流值查询与所述缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于所述实际电流值确定闭环控制占空比；
根据所述前馈控制占空比和所述闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据所述目标电磁阀控制信号占空比实现所述缓速器的电磁阀控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前馈电磁阀控制信号占空比配置表的动态更新过程，包括：
按照预设更新时间周期，启动所述缓速器的电磁阀控制信号自学习过程；
基于预设步长依次设定电磁阀控制信号的测试占空比，并分别采集各测试占空比在预设测试时长内对应的所述缓速器的监测电流值；
对所述监测电流值进行数据处理，并根据处理结果更新所述前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述监测电流值进行数据处理，并根据处理结果更新所述前馈电磁阀控制信号占空比配置表，包括：
针对每一个所述测试占空比对应的所述监测电流值，去除所述监测电流值中的异常数值，并计算去除所述异常数值之后的，各监测电流值的平均监测电流值；
将所述平均监测电流值作为对应测试占空比的测试目标电流值；
基于所述测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，更新所述前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，更新所述前馈电磁阀控制信号占空比配置表，包括：
根据所述测试目标电流值与对应测试占空比间的映射关系，进行插值计算，得到非所述测试占空比对应的插值目标电流值；
基于每一个所述测试占空比和非所述测试占空比，与对应的测试目标电流值和所述插值目标电流值，更新所述前馈电磁阀控制信号占空比配置表。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在启动所述缓速器的电磁阀控制信号自学习过程之前，所述方法还包括：
判断所述缓速器对应的目标车辆是否处于静止状态，判断所述缓速器的储气筒的气压是否大于预设气压阈值，并判断所述目标车辆的电瓶电压是否大于预设电压阈值；
当所述缓速器对应的目标车辆处于静止状态，且所述缓速器的储气筒的气压大于预设气压阈值，且所述目标车辆的电瓶电压大于预设电压阈值时，启动所述缓速器的电磁阀控制信号自学习过程。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设步长依次设定电磁阀控制信号的测试占空比，包括：
将所述测试占空比的范围设定为0-100％；
以5％为所述预设步长，依次取值以确定所述测试占空比的测试值。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述去除所述监测电流值中的异常数值，包括：
计算所述监测电流值中每一个电流数值与全部所述监测电流值均值的差值，当所述差值大于预设差值阈值时，将所述差值对应的监测电流值作为异常数值，并进行删除。
8.一种缓速器电磁阀控制装置，其特征在于，所述装置包括：
电流值获取模块，用于获取目标车辆制动过程中的缓速器运行的目标电流值和实际电流值；
控制信号获取模块，用于基于所述目标电流值查询与所述缓速器匹配的动态更新的前馈电磁阀控制信号占空比配置表，确定前馈控制占空比，并基于所述实际电流值确定闭环控制占空比；
目标控制信号确定模块，用于根据所述前馈控制占空比和所述闭环控制占空比，确定目标电磁阀控制信号占空比，并根据所述目标电磁阀控制信号占空比实现所述缓速器的电磁阀控制。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的缓速器电磁阀控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的缓速器电磁阀控制方法。
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