JP7082477B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
入力受付部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定部と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが、伸縮、起伏及び旋回各々に対応して定められた閾値を超えないか判断する判断部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記閾値を超えた動作の速度を前記閾値以下にする減速率を算出する算出部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成部と、
を有し、
前記動作ベクトル決定部は、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付部は、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成部は、
移動開始位置と前記入力受付部が受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御部は、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させない制御装置が提供される。
コンピュータが、
入力受付工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定工程と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが、伸縮、起伏及び旋回各々に対応して定められた閾値を超えないか判断する判断工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記閾値を超えた動作の速度を前記閾値以下にする減速率を算出する算出工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成工程と、
を実行し、
前記動作ベクトル決定工程では、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付工程では、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成工程では、
移動開始位置と前記入力受付工程で受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御工程では、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させない制御方法が提供される。
コンピュータを、
入力受付手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定手段、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが、伸縮、起伏及び旋回各々に対応して定められた閾値を超えないか判断する判断手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記閾値を超えた動作の速度を前記閾値以下にする減速率を算出する算出手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成手段、
として機能させ、
前記動作ベクトル決定手段は、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付手段は、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成手段は、
移動開始位置と前記入力受付手段が受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御手段は、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させないプログラムが提供される。
入力受付部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定部と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回の速度を実現する油圧ポンプの吐出量が閾値を超えないか判断する判断部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記油圧ポンプの吐出量を前記閾値以下にする減速率を算出する算出部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成部と、
を有し、
前記動作ベクトル決定部は、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付部は、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成部は、
移動開始位置と前記入力受付部が受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御部は、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させない制御装置が提供される。
コンピュータが、
入力受付工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定工程と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回の速度を実現する油圧ポンプの吐出量が閾値を超えないか判断する判断工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記油圧ポンプの吐出量を前記閾値以下にする減速率を算出する算出工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成工程と、
を実行し、
前記動作ベクトル決定工程では、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付工程では、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成工程では、
移動開始位置と前記入力受付工程で受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御工程では、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させない制御方法が提供される。
コンピュータを、
入力受付手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定手段、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回の速度を実現する油圧ポンプの吐出量が閾値を超えないか判断する判断手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記油圧ポンプの吐出量を前記閾値以下にする減速率を算出する算出手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成手段、
として機能させ、
前記動作ベクトル決定手段は、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付手段は、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成手段は、
移動開始位置と前記入力受付手段が受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御手段は、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させないプログラムが提供される。
図1に、本実施形態の制御装置10の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、制御装置10は、入力受付部11と、速度ベクトル生成部12と、動作ベクトル決定部13と、判断部14と、算出部15と、アクチュエータ制御部16とを有する。
速度ベクトル生成部12は、入力受付部11により出力された速度ベクトルを、そのまま指示速度ベクトルとすることができる。
速度ベクトル生成部12は、指示速度ベクトルの移動方向として、入力受付部11により出力された速度ベクトルで示される移動方向をそのまま採用することができる。そして、指示速度ベクトルの速度を、以下のようにして決定してもよい。
まず、図5及び式(4)に示すように変数及び定数を定義する。Houtrigger、Hcolumn、Dcolumn、及び、Dboomは、作業機の構成に基づき定まる固定値である。
x、y、zをそれぞれ時間微分してq1´、q2´、q3´についてまとめると、式(11)のようになる。
まず、ブームの先端を目的地まで直線的に動かす制御方法として、ブームの先端の位置を繰り返し制御する手段(位置フィードバック)が考えられる。これは、本実施形態の制御手法と異なる手段である。
速度ベースで制御するための速度の算出手段として、制御周期毎の目標位置を定め、現在位置と目標位置との差分により速度を求める手段(比較例の算出手段)が考えられる。これは、本実施形態の手段と異なる手段である。
また、本実施形態の場合、動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが閾値を超える場合、閾値を超えないように速度を補正し、補正後の速度でアクチュエータを動作させることができる。そして、当該補正においては、閾値を超える動作のみを補正するのでなく、すべての動作を同じ減速率で減速することができる。
本実施形態の制御装置10は、判断部14及び算出部15の構成が第1の実施形態と異なる。その他の構成は、第1の実施形態と同様である。また、作業機の構成も第1の実施形態と同様である。
本実施形態の制御装置10は、速度ベクトル生成部12の構成が第1及び第2の実施形態と異なる。その他の構成は、第1及び第2の実施形態と同様である。また、作業機の構成も第1及び第2の実施形態と同様である。
本実施形態の制御装置10は、入力受付部11及び速度ベクトル生成部12の構成が第1乃至第3の実施形態と異なる。その他の構成は、第1乃至第3の実施形態と同様である。また、作業機の構成も第1乃至第3の実施形態と同様である。
予め、固定値が与えられていてもよい。そして、速度ベクトル生成部12は当該固定値を、指示速度ベクトルの速度としてもよい。
入力受付部11が速度を指定する入力を、任意の手段でオペレータから受付けてもよい。そして、速度ベクトル生成部12は、当該入力の内容に基づき、指示速度ベクトルの速度を決定してもよい。
「(最終目標位置とブームの現在位置との間の距離)≦(閾値)」を満たす場合、速度ベクトル生成部12は、「(指示速度ベクトルの速度)=(ブームの先端の現在の速度)-(加速度)×(制御周期分の時間)」で算出してもよい。加速度は、予め与えられる固定値であってもよい。
「(ブームの先端の現在の速度)<(指示速度ベクトルの速度決定例1又は2で決定された速度)」を満たす場合、速度ベクトル生成部12は、「(指示速度ベクトルの速度)=(ブームの先端の現在の速度)+(加速度)×(制御周期分の時間)」で算出してもよい。加速度は、予め与えられる固定値であってもよい。
本実施形態の制御装置10は、判断部14の構成が第1乃至第4の実施形態と異なる。その他の構成は、第1乃至第4の実施形態と同様である。また、作業機の構成も第1乃至第4の実施形態と同様である。
1. 入力受付部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定部と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが、伸縮、起伏及び旋回各々に対応して定められた閾値を超えないか判断する判断部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記閾値を超えた動作の速度を前記閾値以下にする減速率を算出する算出部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御部と、
を有する制御装置。
2. 1に記載の制御装置において、
前記アクチュエータ制御部は、前記判断部により超えないと判断された場合、前記動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させる制御装置。
3. 入力受付部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定部と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回の速度を実現する油圧ポンプの吐出量が閾値を超えないか判断する判断部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記油圧ポンプの吐出量を前記閾値以下にする減速率を算出する算出部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御部と、
を有する制御装置。
4. 1から3のいずれかに記載の制御装置において、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成部をさらに有し、
前記動作ベクトル決定部は、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換する制御装置。
5. 4に記載の制御装置において、
前記ヤコビ行列の逆行列は、
C1=cos(q1)、C2=cos(q2)、S1=sin(q1)、S2=sin(q2)、q1は前記ブームの旋回角、q2は前記ブームの起伏角、q3は前記ブームの長さ、Dboomは前記ブームの軸とトップシーブのオフセット距離、Dcolumnはコラム回転軸と接続ピンの水平オフセット距離である制御装置。
6. 1から5のいずれかに記載の制御装置において、
前記判断部は、前記ブームの状態に応じて前記閾値を変化させる制御装置。
7. コンピュータが、
入力受付工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定工程と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが、伸縮、起伏及び旋回各々に対応して定められた閾値を超えないか判断する判断工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記閾値を超えた動作の速度を前記閾値以下にする減速率を算出する算出工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御工程と、
を実行する制御方法。
8. コンピュータを、
入力受付手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定手段、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが、伸縮、起伏及び旋回各々に対応して定められた閾値を超えないか判断する判断手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記閾値を超えた動作の速度を前記閾値以下にする減速率を算出する算出手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段、
として機能させるプログラム。
9. コンピュータが、
入力受付工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定工程と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回の速度を実現する油圧ポンプの吐出量が閾値を超えないか判断する判断工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記油圧ポンプの吐出量を前記閾値以下にする減速率を算出する算出工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御工程と、
を実行する制御方法。
10. コンピュータを、
入力受付手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定手段、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回の速度を実現する油圧ポンプの吐出量が閾値を超えないか判断する判断手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記油圧ポンプの吐出量を前記閾値以下にする減速率を算出する算出手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段、
として機能させるプログラム。
2A メモリ
3A 入出力I/F
4A 周辺回路
5A バス
10 制御装置
11 入力受付部
12 速度ベクトル生成部
13 動作ベクトル決定部
14 判断部
15 算出部
16 アクチュエータ制御部
Claims (9)
- 入力受付部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定部と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが、伸縮、起伏及び旋回各々に対応して定められた閾値を超えないか判断する判断部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記閾値を超えた動作の速度を前記閾値以下にする減速率を算出する算出部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成部と、
を有し、
前記動作ベクトル決定部は、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付部は、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成部は、
移動開始位置と前記入力受付部が受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御部は、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させない制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記アクチュエータ制御部は、前記判断部により超えないと判断された場合、前記動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させる制御装置。 - 入力受付部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定部と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回の速度を実現する油圧ポンプの吐出量が閾値を超えないか判断する判断部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記油圧ポンプの吐出量を前記閾値以下にする減速率を算出する算出部と、
前記判断部により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御部と、
前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成部と、
を有し、
前記動作ベクトル決定部は、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付部は、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成部は、
移動開始位置と前記入力受付部が受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付部が受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御部は、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させない制御装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の制御装置において、
前記判断部は、前記ブームの状態に応じて前記閾値を変化させる制御装置。 - コンピュータが、
入力受付工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定工程と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが、伸縮、起伏及び旋回各々に対応して定められた閾値を超えないか判断する判断工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記閾値を超えた動作の速度を前記閾値以下にする減速率を算出する算出工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成工程と、
を実行し、
前記動作ベクトル決定工程では、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付工程では、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成工程では、
移動開始位置と前記入力受付工程で受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御工程では、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させない制御方法。 - コンピュータを、
入力受付手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定手段、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回各々の速度の中の少なくとも1つが、伸縮、起伏及び旋回各々に対応して定められた閾値を超えないか判断する判断手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記閾値を超えた動作の速度を前記閾値以下にする減速率を算出する算出手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成手段、
として機能させ、
前記動作ベクトル決定手段は、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付手段は、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成手段は、
移動開始位置と前記入力受付手段が受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御手段は、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させないプログラム。 - コンピュータが、
入力受付工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定工程と、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回の速度を実現する油圧ポンプの吐出量が閾値を超えないか判断する判断工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記油圧ポンプの吐出量を前記閾値以下にする減速率を算出する算出工程と、
前記判断工程で超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御工程と、
前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成工程と、
を実行し、
前記動作ベクトル決定工程では、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付工程では、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成工程では、
移動開始位置と前記入力受付工程で受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付工程で受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御工程では、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させない制御方法。 - コンピュータを、
入力受付手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、ブームの伸縮、起伏及び旋回各々の動作方向及び速度を示す動作ベクトルを決定する動作ベクトル決定手段、
前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回の速度を実現する油圧ポンプの吐出量が閾値を超えないか判断する判断手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記油圧ポンプの吐出量を前記閾値以下にする減速率を算出する算出手段、
前記判断手段により超えると判断された場合、前記動作ベクトルで示される伸縮、起伏及び旋回すべての速度を前記減速率で減速した減速後動作ベクトルで示される動作方向及び速度で、前記ブームを伸縮、起伏及び旋回させる複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段、
前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき、前記ブームの先端を移動させる方向及び速度を3次元座標系で示す速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成手段、
として機能させ、
前記動作ベクトル決定手段は、前記速度ベクトルに左からヤコビ行列の逆行列を掛けることで、又は、前記ヤコビ行列の逆行列を用いて得られた算出式を用いて、前記速度ベクトルを前記動作ベクトルに変換し、
前記入力受付手段は、前記速度ベクトルを指定する入力を受付け、
前記速度ベクトル生成手段は、
移動開始位置と前記入力受付手段が受付けた入力内容とに基づき、制御周期毎の前記ブームの先端の目標位置を算出し、
第n(nは2以上の整数)の制御周期に対応して前記入力受付手段が受付けた入力内容に基づき決定される第1の速度ベクトルと、第n-1の制御周期後の前記ブームの先端の位置から第n-1の制御周期の前記ブームの先端の目標位置に向かう第2の速度ベクトルとを足し合わせた合成ベクトルを、第nの制御周期における前記速度ベクトルとして生成し、
前記アクチュエータ制御手段は、
前記動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回の内、前記第1の速度ベクトルを変換した第1の動作ベクトルで示される前記ブームの伸縮、起伏及び旋回各々と動作方向が一致する動作は実行させ、前記動作方向が異なる動作は実行させないプログラム。
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