CN111025948A - 扫路车扫盘装置智能摆动控制方法及其系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开扫路车扫盘装置智能摆动控制方法及其系统，通过在扫盘装置自身上增加若干到位感应接近开关，对扫盘装置实际工作时的到位情况进行感应。通过对装置自身位置的感应，从而避免了气候，温度等的变化所带来的影响，更加直接有效的进行感应检测。控制器通过接收接近开关的感应信号，对扫盘装置控制液压阀与扫盘装置调节比例阀进行控制，从而达到对扫盘装置准确、高效、智能的进行控制。
Description
技术领域
本发明涉及环卫车辆装备领域，尤其涉及扫路车扫盘装置智能摆动控制方法及其系统。
背景技术
路面保洁类环卫车辆，尤其扫路车上的扫盘装置，特质的扫刷安装于扫盘装置上，由扫盘装置作为载体,通过控制扫盘装置的摆动升降，使得扫刷接触地面后，进行扫路工作。但受制于不同地域的气候、温度以及车辆使用时长等的影响，车辆液压控制器系统会受到不可避免的影响，使得扫盘装置摆动的时间、速度以及到位情况很大程度上受到了影响，常会出现扫盘装置摆动伸出收回无法到位，或者过快过慢到位的情况。若不加以控制，则无法保证扫盘装置工作时的稳定性、准确性与高效性，同时也失去了智能性。进行扫盘装置的智能化控制，地域、气候、温度等环境的影响因素，也很大程度上的影响着扫盘装置的摆动升降的准确性、高效性、智能性。
发明内容
本发明的目的在于提供扫路车扫盘装置智能摆动控制方法及其系统。
本发明采用的技术方案是：
扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其包括以下步骤：
步骤1，在扫盘的伸出到位位置和回收到位位置均设置接近开关，并将接近开关连接至控制器；
步骤2，控制器获取扫盘伸出和回收动作过程的接近开关检测信息，并计算扫盘伸出动作到位用时T1以及扫盘回收动作到位用时T2；
步骤3，控制器分别获取扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB，并计算扫盘装置摆动伸出用时差值ΔT1和收回用时差值ΔT2；
步骤4，控制器分别获取扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2；
步骤5，控制器计算生成扫盘装置摆动伸出时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I1以及摆动收回时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I2；
步骤6，控制器将电流值I1与I2发送至扫盘装置调节比例阀；
步骤7，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节控制。
进一步地，步骤2中扫盘伸出动作到位用时T1为扫盘离开扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻的用时；扫盘回收动作到位用时T2为扫盘离开扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻的用时。
进一步地，步骤3中扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB均通过大量的实验得出的理想的参考值。
进一步地，步骤3中扫盘装置摆动伸出电流值I1=IA-ΔT1*n1；扫盘装置摆动收回电流值I2=IB-ΔT2*n2。
进一步地，步骤4中扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2B均通过大量的实验得出的理想的参考值。
本发明还公开了扫路车扫盘装置智能摆动控制系统，其包括控制器以及与控制器连接的扫盘回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关，控制器接收扫盘回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关的检测信号，在开启扫盘装置工作时，控制器基于检测到的实际到位时间与参考值比较后生成控制电流值对扫盘装置控制液压阀和扫盘装置调节比例阀进行控制。
进一步地，所述扫盘包括左扫盘和右扫盘，左扫盘和右扫盘分别配置一组回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关。
进一步地，控制器用于发送扫盘装置摆动伸出或扫盘装置摆动收回动作信号至扫盘装置控制器液压阀；控制器发送接近开关状态、扫盘装置工作状态（伸出或收回）、控制器处理后的控制器电流值、检测到的实际到位时间信号与参数至操作界面显示屏。
进一步地，扫盘装置控制液压阀接收控制器发出的工作信号，对扫盘装置的油缸进行控制，直接对扫盘装置的摆动进行基本的机械控制。
进一步地，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节后的智能化控制。
进一步地，其还包括操作界面显示屏，用户通过操作界面显示屏控制扫盘装置摆动伸出与收回动作的开启与关闭，在操作界面显示屏上显示接近开关状态、扫盘装置工作状态（伸出或收回）、控制器处理后的控制器电流值、检测到的实际到位时间等信号与参数。
本发明采用以上技术方案，通过在扫盘装置自身上增加若干到位感应接近开关，对扫盘装置实际工作时的到位情况进行感应。控制器接收接近开关检测感应的信号，计算实际的动作到位时间，处理数据计算需求的控制电流值，对扫盘装置控制液压阀、扫盘装置调节比例阀进行控制；扫盘装置控制液压阀与扫盘装置调节比例阀，对扫盘装置的摆动进行直接的控制器与调节；操作界面显示屏通过CAN总线与控制器进行通讯，显示各个接近开关的感应状态与扫盘装置的工作情况。本发明通过对装置自身位置的感应，从而避免了气候，温度等的变化所带来的影响，更加直接有效的进行感应检测。控制器通过接收接近开关的感应信号，对扫盘装置控制液压阀与扫盘装置调节比例阀进行控制，从而达到对扫盘装置准确、高效、智能的进行控制。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明；
图1为本发明扫路车扫盘装置智能摆动控制系统结构示意图；
图2为本发明接近开关安装位置示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的工作过程进行详细描述，但本发明的实施方式不限于此。
扫盘装置摆动伸出与收回由同一油缸与液压管路控制，故伸出与收回的信号参数处理方式可视为一致；扫盘装置摆动伸出为非持续性动作，故对上一次的扫盘装置摆动伸出或收回动作进行信号的检测与处理，作为下一次扫盘装置摆动伸出或收回动作参数设置的参考对象；本发明采用控制器接收接近开关感应检测后的信号。在开启扫盘装置工作时，通过接近开关反馈的信号，对信号进行处理后，再对扫盘装置控制器液压阀与扫盘装置调节比例阀进行控制。因此，扫路车扫盘装置智能摆动控制方法包括以下步骤：
步骤1，在扫盘的伸出到位位置和回收到位位置均设置接近开关，并将接近开关连接至控制器；
步骤2，控制器获取扫盘伸出和回收动作过程的接近开关检测信息，并计算扫盘伸出动作到位用时T1以及扫盘回收动作到位用时T2；
步骤3，控制器分别获取扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB，并计算扫盘装置摆动伸出用时差值ΔT1和收回用时差值ΔT2；
步骤4，控制器分别获取扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2；
步骤5，控制器计算生成扫盘装置摆动伸出时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I1以及摆动收回时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I2；
步骤6，控制器将电流值I1与I2发送至扫盘装置调节比例阀；
步骤7，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节控制。
进一步地，步骤2中扫盘伸出动作到位用时T1为扫盘离开扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻的用时；扫盘回收动作到位用时T2为扫盘离开扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻的用时。
具体地，如图1或图2所示，将扫盘装置摆动伸出动作到位实际检测到位时间设为T1。即开始扫盘装置摆动伸出动作，扫盘装置离开接近开关1、3检测范围，接近开关1、3失去检测信号作为起点，控制器接收此信号状态，控制器开始计时；当扫盘装置摆动伸出到位，扫盘装置到达接近开关2、4检测范围，接近开关2、4获得信号作为终点，控制器接收此信号状态，控制器结束计时，此过程中，计时所得时间为T1；
将扫盘装置摆动收回动作到位实际检测到位时间设为T2，即开始扫盘装置摆动收回动作，扫盘装置离开接近开关2、4检测范围，接近开关2、4失去检测信号作为起点，控制器接收此信号状态，控制器开始计时；当扫盘装置摆动收回到位，扫盘装置到达接近开关1、3检测范围，接近开关1、3获得信号作为终点，控制器接收此信号状态，控制器结束计时，此过程中，计时所得时间为T2。
进一步地，步骤3中扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB均通过大量的实验得出的理想的参考值。
进一步地，步骤3中扫盘装置摆动伸出电流值I1=IA-ΔT1*n1；扫盘装置摆动收回电流值I2=IB-ΔT2*n2。
进一步地，步骤4中扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2B均通过大量的实验得出的理想的参考值。
本发明还公开了扫路车扫盘装置智能摆动控制系统，其包括控制器以及与控制器连接的扫盘回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关，控制器接收扫盘回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关的检测信号，在开启扫盘装置工作时，控制器基于检测到的实际到位时间与参考值比较后生成控制电流值对扫盘装置控制液压阀和扫盘装置调节比例阀进行控制。
进一步地，所述扫盘包括左扫盘5和右扫盘6，左扫盘5和右扫盘6分别配置一组回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关。
具体的，如图1或图2所示，接近开关1~4对扫盘装置的到位情况进行感应检测，将感应到的状态实时的反馈给控制器。接近开关1、3为扫盘装置摆动收回到位感应检测点，接近开关2、4为扫盘装置摆动伸出感应检测点。
进一步地，控制器用于发送扫盘装置摆动伸出或扫盘装置摆动收回动作信号至扫盘装置控制器液压阀；控制器发送接近开关状态、扫盘装置工作状态（伸出或收回）、控制器处理后的控制器电流值、检测到的实际到位时间信号与参数至操作界面显示屏。
进一步地，扫盘装置控制液压阀接收控制器发出的工作信号，对扫盘装置的油缸进行控制，直接对扫盘装置的摆动进行基本的机械控制。
进一步地，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节后的智能化控制。
进一步地，其还包括操作界面显示屏，用户通过操作界面显示屏控制扫盘装置摆动伸出与收回动作的开启与关闭，在操作界面显示屏上显示接近开关状态、扫盘装置工作状态（伸出或收回）、控制器处理后的控制器电流值、检测到的实际到位时间等信号与参数。
本发明采用以上技术方案，通过在扫盘装置自身上增加若干到位感应接近开关，对扫盘装置实际工作时的到位情况进行感应。控制器接收接近开关检测感应的信号，计算实际的动作到位时间，处理数据计算需求的控制电流值，对扫盘装置控制液压阀、扫盘装置调节比例阀进行控制；扫盘装置控制液压阀与扫盘装置调节比例阀，对扫盘装置的摆动进行直接的控制器与调节；操作界面显示屏通过CAN总线与控制器进行通讯，显示各个接近开关的感应状态与扫盘装置的工作情况。本发明通过对装置自身位置的感应，从而避免了气候，温度等的变化所带来的影响，更加直接有效的进行感应检测。控制器通过接收接近开关的感应信号，对扫盘装置控制液压阀与扫盘装置调节比例阀进行控制，从而达到对扫盘装置准确、高效、智能的进行控制。
以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，仍属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：其包括以下步骤：
步骤1，在扫盘的伸出到位位置和回收到位位置均设置接近开关，并将接近开关连接至控制器；
步骤2，控制器获取扫盘伸出和回收动作过程的接近开关检测信息，并计算扫盘伸出动作到位用时T1以及扫盘回收动作到位用时T2；
步骤3，控制器分别获取扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB，并计算扫盘装置摆动伸出用时差值ΔT1和收回用时差值ΔT2；
步骤4，控制器分别获取扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2；
步骤5，控制器计算生成扫盘装置摆动伸出时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I1以及摆动收回时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I2；
步骤6，控制器将电流值I1与I2发送至扫盘装置调节比例阀；
步骤7，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节控制。
2.根据权利要求1所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：步骤2中扫盘伸出动作到位用时T1为扫盘离开扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻的用时；扫盘回收动作到位用时T2为扫盘离开扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻的用时。
3.根据权利要求1所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：步骤3中扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB均通过大量的实验得出的理想的参考值，且扫盘装置摆动伸出电流值I1=IA-ΔT1*n1；扫盘装置摆动收回电流值I2=IB-ΔT2*n2。
4.根据权利要求1所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：步骤4中扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2B均通过大量的实验得出的理想的参考值。
5.扫路车扫盘装置智能摆动控制系统，应用了权利要求1至5任一所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：系统包括控制器以及与控制器连接的扫盘回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关，控制器接收扫盘回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关的检测信号，在开启扫盘装置工作时，控制器基于检测到的实际到位时间与参考值比较后生成控制电流值对扫盘装置控制液压阀和扫盘装置调节比例阀进行控制。
6.根据权利要求5所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制系统，其特征在于：所述扫盘包括左扫盘和右扫盘，左扫盘和右扫盘分别配置一组回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关。
7.根据权利要求5所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制系统，其特征在于：控制器用于发送扫盘装置摆动伸出或扫盘装置摆动收回动作信号至扫盘装置控制器液压阀。
8.根据权利要求5所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制系统，其特征在于：扫盘装置控制液压阀接收控制器发出的工作信号，对扫盘装置的油缸进行控制，直接对扫盘装置的摆动进行基本的机械控制。
9.根据权利要求5所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制系统，其特征在于：扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节后的智能化控制。
10.根据权利要求5所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制系统，其特征在于：其还包括操作界面显示屏，控制器发送接近开关状态、扫盘装置工作状态、控制器处理后的控制器电流值、检测到的实际到位时间信号与参数至操作界面显示屏，用户通过操作界面显示屏控制扫盘装置摆动伸出与收回动作的开启与关闭，在操作界面显示屏上显示接近开关状态、扫盘装置工作状态、控制器处理后的控制器电流值、检测到的实际到位时间信号与参数。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20200417 |