JPH0834055A - 切削穿孔装置 - Google Patents
切削穿孔装置Info
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- JPH0834055A JPH0834055A JP6172815A JP17281594A JPH0834055A JP H0834055 A JPH0834055 A JP H0834055A JP 6172815 A JP6172815 A JP 6172815A JP 17281594 A JP17281594 A JP 17281594A JP H0834055 A JPH0834055 A JP H0834055A
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- 238000005520 cutting process Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title abstract description 7
- 238000004080 punching Methods 0.000 claims description 34
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/265—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means specially adapted for work at or near a junction between a main and a lateral pipe
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Sewage (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 切削に必要なカッターの上下移動量を常に十
分確保することができる切削穿孔装置を提供すること。 【構成】 管路内を移動するロボット本体６の先端部
に、モーター１５によって回転駆動されるカッター１６
を上下動自在に取り付けて成る切削穿孔装置１におい
て、第１のホルダー１１を第１のシリンダー１２を介し
て前記ロボット本体６に上下動自在に取り付けるととも
に、前記モーター１５及びカッター１６を支持する第２
のホルダー１３を第２のシリンダー１４を介して前記第
１のホルダー１１に取り付ける。本発明によれば、第２
のホルダー１３に支持されたカッター１６のロボット本
体６に対する上下移動量は、第１のシリンダー１２と第
２のシリンダー１４の各ストロークを合計した値となる
ため、切削に必要なカッター１６の上下移動量を常に十
分確保することができる。
分確保することができる切削穿孔装置を提供すること。 【構成】 管路内を移動するロボット本体６の先端部
に、モーター１５によって回転駆動されるカッター１６
を上下動自在に取り付けて成る切削穿孔装置１におい
て、第１のホルダー１１を第１のシリンダー１２を介し
て前記ロボット本体６に上下動自在に取り付けるととも
に、前記モーター１５及びカッター１６を支持する第２
のホルダー１３を第２のシリンダー１４を介して前記第
１のホルダー１１に取り付ける。本発明によれば、第２
のホルダー１３に支持されたカッター１６のロボット本
体６に対する上下移動量は、第１のシリンダー１２と第
２のシリンダー１４の各ストロークを合計した値となる
ため、切削に必要なカッター１６の上下移動量を常に十
分確保することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、管路内での作業に供さ
れる切削穿孔装置に関する。
れる切削穿孔装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】地中に埋設された下水管等の管路が老巧
化した場合、該管路を掘出することなく、その内周面に
ライニングを施す管ライニング工法が知られている。
化した場合、該管路を掘出することなく、その内周面に
ライニングを施す管ライニング工法が知られている。
【０００３】ところで、図１０に管路の断面を示すが、
図示のように枝管１２４が分岐する本管１２３に対して
上記管ライニング工法を施工した場合、本管１２３の内
周面をライニングする管ライニング材１２５は枝管１２
４の開口部を塞ぐため、その塞ぐ部分を切削する必要が
ある。
図示のように枝管１２４が分岐する本管１２３に対して
上記管ライニング工法を施工した場合、本管１２３の内
周面をライニングする管ライニング材１２５は枝管１２
４の開口部を塞ぐため、その塞ぐ部分を切削する必要が
ある。
【０００４】そこで、図１１に示す切削穿孔装置１０１
を本管１２３内に導入し、該切削穿孔装置１０１によっ
て管ライニング材１２５の一部（枝管１２４の開口部を
塞ぐ部分）を切削して本管１２３と枝管１２４とを連通
させていた。
を本管１２３内に導入し、該切削穿孔装置１０１によっ
て管ライニング材１２５の一部（枝管１２４の開口部を
塞ぐ部分）を切削して本管１２３と枝管１２４とを連通
させていた。
【０００５】ところで、上記切削穿孔装置１０１は、左
右一対のそり１０２に支持されて管路内を移動するロボ
ット本体１０６と、該ロボット本体１０６の上部に取り
付けられた照明用ライト１０７及びモニター用ＴＶカメ
ラ１０８と、ロボット本体１０６の先端部にシリンダー
１１２を介して上下動自在に支持されたモーター１１５
と、該モーター１１５の出力軸端に結着されたカッター
１１６を含んで構成されている。
右一対のそり１０２に支持されて管路内を移動するロボ
ット本体１０６と、該ロボット本体１０６の上部に取り
付けられた照明用ライト１０７及びモニター用ＴＶカメ
ラ１０８と、ロボット本体１０６の先端部にシリンダー
１１２を介して上下動自在に支持されたモーター１１５
と、該モーター１１５の出力軸端に結着されたカッター
１１６を含んで構成されている。
【０００６】而して、図１１に示す管ライニング材１２
５の一部を切削するには、切削穿孔装置１０１を本管１
２３内に導入してこれを所定位置にセットし、モーター
１１５及びシリンダー１１２を駆動してカッター１１６
を回転させながら上下動させる。すると、管ライニング
材１２５の不要部分はカッター１１６によって切削さ
れ、本管１２３と枝管１２４とが連通せしめられる。
５の一部を切削するには、切削穿孔装置１０１を本管１
２３内に導入してこれを所定位置にセットし、モーター
１１５及びシリンダー１１２を駆動してカッター１１６
を回転させながら上下動させる。すると、管ライニング
材１２５の不要部分はカッター１１６によって切削さ
れ、本管１２３と枝管１２４とが連通せしめられる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図１１に示
す従来の切削穿孔装置１０１においては、カッター１１
６の上下移動量はシリンダー１１２のストロークのみに
依存するため、管路の径によっては切削に必要なカッタ
ー１１６の上下移動量が確保できない場合があった。図
１０に示すように、管ライニング材１２５の切削高さＨ
は本管１２３の半径ｒ（＝Ｄ／２）が小さくなる（曲率
が大きくなる）程大きくなるため、特に小口径の管路の
場合には前記問題が発生し易い。
す従来の切削穿孔装置１０１においては、カッター１１
６の上下移動量はシリンダー１１２のストロークのみに
依存するため、管路の径によっては切削に必要なカッタ
ー１１６の上下移動量が確保できない場合があった。図
１０に示すように、管ライニング材１２５の切削高さＨ
は本管１２３の半径ｒ（＝Ｄ／２）が小さくなる（曲率
が大きくなる）程大きくなるため、特に小口径の管路の
場合には前記問題が発生し易い。
【０００８】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、切削に必要なカッターの上下
移動量を常に十分確保することができる切削穿孔装置を
提供することにある。
で、その目的とする処は、切削に必要なカッターの上下
移動量を常に十分確保することができる切削穿孔装置を
提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、管路内を移動するロボット
本体の先端部に、モーターによって回転駆動されるカッ
ターを上下動自在に取り付けて成る切削穿孔装置におい
て、第１のホルダーを第１のシリンダーを介して前記ロ
ボット本体に上下動自在に取り付けるとともに、前記モ
ーター及びカッターを支持する第２のホルダーを第２の
シリンダーを介して前記第１のホルダーに上下動自在に
取り付けたことを特徴とする。
め、請求項１記載の発明は、管路内を移動するロボット
本体の先端部に、モーターによって回転駆動されるカッ
ターを上下動自在に取り付けて成る切削穿孔装置におい
て、第１のホルダーを第１のシリンダーを介して前記ロ
ボット本体に上下動自在に取り付けるとともに、前記モ
ーター及びカッターを支持する第２のホルダーを第２の
シリンダーを介して前記第１のホルダーに上下動自在に
取り付けたことを特徴とする。
【００１０】又、請求項２記載の発明は、請求項１記載
の発明において、前記第１のシリンダーのロッドを上方
へ延出せしめ、該ロッドの上端に前記第１のホルダーを
結着し、前記第２のシリンダーのロッドを下方に延出せ
しめ、該ロッドの下端に前記第２のホルダーを結着した
ことを特徴とする。
の発明において、前記第１のシリンダーのロッドを上方
へ延出せしめ、該ロッドの上端に前記第１のホルダーを
結着し、前記第２のシリンダーのロッドを下方に延出せ
しめ、該ロッドの下端に前記第２のホルダーを結着した
ことを特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明によれば、第１のホルダーのロボット本
体に対する上下移動量は第１のシリンダーのストローク
によって決まり、第２のホルダーの第１のホルダーに対
する上下移動量は第２のシリンダーのストロークによっ
て決まるため、第２のホルダーに支持されたカッターの
ロボット本体に対する上下移動量は第１のシリンダーと
第２のシリンダーの各ストロークを合計した値となる。
従って、カッターの上下移動量を第２のシリンダーのス
トローク分だけ拡大することができ、切削に必要なカッ
ターの上下移動量を常に十分確保して確実な切削穿孔作
業を安定して行うことができる。
体に対する上下移動量は第１のシリンダーのストローク
によって決まり、第２のホルダーの第１のホルダーに対
する上下移動量は第２のシリンダーのストロークによっ
て決まるため、第２のホルダーに支持されたカッターの
ロボット本体に対する上下移動量は第１のシリンダーと
第２のシリンダーの各ストロークを合計した値となる。
従って、カッターの上下移動量を第２のシリンダーのス
トローク分だけ拡大することができ、切削に必要なカッ
ターの上下移動量を常に十分確保して確実な切削穿孔作
業を安定して行うことができる。
【００１２】
【実施例】以下に本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【００１３】図１は本発明に係る切削穿孔装置の側面
図、図２は同切削穿孔装置の管路内を移動中の状態を示
す側断面図、図３は同切削穿孔装置の管路内でのセット
状態を示す側断面図、図４乃至図９は同切削穿孔装置を
用いた管ライニング材の切除作業をその工程順に示す断
面図である。
図、図２は同切削穿孔装置の管路内を移動中の状態を示
す側断面図、図３は同切削穿孔装置の管路内でのセット
状態を示す側断面図、図４乃至図９は同切削穿孔装置を
用いた管ライニング材の切除作業をその工程順に示す断
面図である。
【００１４】本実施例に係る切削穿孔装置１は、図１に
示すように、左右一対のそり２に左右一対のリンク３，
４，５を介して支持されたロボット本体６を有してお
り、該ロボット本体６の上部には照明用ライト７とモニ
ター用のＴＶカメラ８が取り付けられている。
示すように、左右一対のそり２に左右一対のリンク３，
４，５を介して支持されたロボット本体６を有してお
り、該ロボット本体６の上部には照明用ライト７とモニ
ター用のＴＶカメラ８が取り付けられている。
【００１５】ところで、上記リンク３，４，５は前後方
向に互いに平行に配設されており、これらのリンク３，
４，５のロボット本体６への連結点ａ，ｂ，ｃはロボッ
ト本体６の中心高さ位置に設けられている。そして、最
後部の左右一対のリンク５は、そのロボット本体６への
連結点ｃよりも上方に延設されて長尺とされており、そ
の長さ方向の中心点は連結点ｃに一致している。つま
り、リンク５の連結点ｃから両端までの距離Ｌ1 ，Ｌ2
は等しく（Ｌ1 ＝Ｌ2 ）設定されている。
向に互いに平行に配設されており、これらのリンク３，
４，５のロボット本体６への連結点ａ，ｂ，ｃはロボッ
ト本体６の中心高さ位置に設けられている。そして、最
後部の左右一対のリンク５は、そのロボット本体６への
連結点ｃよりも上方に延設されて長尺とされており、そ
の長さ方向の中心点は連結点ｃに一致している。つま
り、リンク５の連結点ｃから両端までの距離Ｌ1 ，Ｌ2
は等しく（Ｌ1 ＝Ｌ2 ）設定されている。
【００１６】又、ロボット本体６の下部の左右には一対
の油圧シリンダー９が固設されており、各油圧シリンダ
ー９の前後方向へ移動するロッド９ａの前端は前記リン
ク３に形成された長孔３ａに係合し、同ロッド９ａの後
端は前記リンク４に形成された長孔４ａに係合してい
る。
の油圧シリンダー９が固設されており、各油圧シリンダ
ー９の前後方向へ移動するロッド９ａの前端は前記リン
ク３に形成された長孔３ａに係合し、同ロッド９ａの後
端は前記リンク４に形成された長孔４ａに係合してい
る。
【００１７】他方、ロボット本体６の中心部には、油圧
によって図示矢印Ａ方向（前後方向）に移動可能で、且
つ、矢印Ｂ方向に回転可能なロッド１０が挿通してお
り、該ロッド１０の先端部には、第１のホルダー１１が
第１の油圧シリンダー１２を介してロボット本体６に対
して上下動自在に支持されている。ここで、第１の油圧
シリンダー１２はロッド１０の先端に取り付けられてお
り、該油圧シリンダー１２のロッド１２ａは上方に延出
しており、該ロッド１２ａの上端に前記第１のホルダー
１１が結着されている。
によって図示矢印Ａ方向（前後方向）に移動可能で、且
つ、矢印Ｂ方向に回転可能なロッド１０が挿通してお
り、該ロッド１０の先端部には、第１のホルダー１１が
第１の油圧シリンダー１２を介してロボット本体６に対
して上下動自在に支持されている。ここで、第１の油圧
シリンダー１２はロッド１０の先端に取り付けられてお
り、該油圧シリンダー１２のロッド１２ａは上方に延出
しており、該ロッド１２ａの上端に前記第１のホルダー
１１が結着されている。
【００１８】そして、上記第１のホルダー１１には、第
２のホルダー１３が第２の油圧シリンダー１４を介して
第１のホルダー１１に対して上下動自在に支持されてい
る。ここで、第２の油圧シリンダー１４は第１のホルダ
ー１１に固設されており、該第２の油圧シリンダー１４
のロッド１４ａは下方に延出しており、該ロッド１４ａ
の下端に前記第２のホルダー１３が結着されている。
２のホルダー１３が第２の油圧シリンダー１４を介して
第１のホルダー１１に対して上下動自在に支持されてい
る。ここで、第２の油圧シリンダー１４は第１のホルダ
ー１１に固設されており、該第２の油圧シリンダー１４
のロッド１４ａは下方に延出しており、該ロッド１４ａ
の下端に前記第２のホルダー１３が結着されている。
【００１９】而して、上記第２のホルダー１３には油圧
モーター１５が固設されており、該油圧モーター１５の
上方に延出する出力軸の端部には円板状のカッター１６
が結着されている。ここで、カッター１６は、切削面を
外側にして回転軸方向（図１の上下方向）に配される上
下２枚の円板状サンディングディスク１６ａの間に、そ
の外周面が切削面を成す円板状の支持板１６を挟み込
み、上側のサンディングディスク１６ａの中心部に突出
するようにテーパ型リーマ１６ｃを取り付けて構成され
ている。
モーター１５が固設されており、該油圧モーター１５の
上方に延出する出力軸の端部には円板状のカッター１６
が結着されている。ここで、カッター１６は、切削面を
外側にして回転軸方向（図１の上下方向）に配される上
下２枚の円板状サンディングディスク１６ａの間に、そ
の外周面が切削面を成す円板状の支持板１６を挟み込
み、上側のサンディングディスク１６ａの中心部に突出
するようにテーパ型リーマ１６ｃを取り付けて構成され
ている。
【００２０】尚、前記ロボット本体６の後端部には油圧
ホース１７及び電気コード１８が接続され、前記油圧モ
ーター１５にも油圧ホース１９及び電気コード２０が接
続されている。又、前記そり２の前後端部には牽引ロー
プ２１，２２がそれぞれ連結されている。
ホース１７及び電気コード１８が接続され、前記油圧モ
ーター１５にも油圧ホース１９及び電気コード２０が接
続されている。又、前記そり２の前後端部には牽引ロー
プ２１，２２がそれぞれ連結されている。
【００２１】ところで、本実施例では、カッター１６を
上下動させるためのアクチュエーターとして油圧シリン
ダー１２，１４を用い、リンク３，４を駆動するための
アクチュエーターとしても油圧シリンダー９を用いた
が、これらに代えてエアーシリンダー等の他の任意のア
クチュエーターを用いることができる。又、本実施例で
は、カッター１６の駆動源として油圧モーター１５を用
いたが、これに代えてエアー圧で作動するエアーモータ
ー、電動モーター等を用いることができる。
上下動させるためのアクチュエーターとして油圧シリン
ダー１２，１４を用い、リンク３，４を駆動するための
アクチュエーターとしても油圧シリンダー９を用いた
が、これらに代えてエアーシリンダー等の他の任意のア
クチュエーターを用いることができる。又、本実施例で
は、カッター１６の駆動源として油圧モーター１５を用
いたが、これに代えてエアー圧で作動するエアーモータ
ー、電動モーター等を用いることができる。
【００２２】次に、本発明に係る切削穿孔装置１を用い
た管ライニング材の切除作業（孔明け作業）を図２乃至
図９に基づいて説明する。
た管ライニング材の切除作業（孔明け作業）を図２乃至
図９に基づいて説明する。
【００２３】図２及び図３において、２３は本管であ
り、図３に示すように、該本管２３からは枝管２４が分
岐している。そして、本管２３の内周面は公知の工法に
よって管ライニング材２５によるライニングが施されて
いる。この場合、図３に示すように、管ライニング材２
５は枝管２４の本管２３への開口部を塞いでいるため、
その塞いでいる部分を切除して枝管２４を本管２３に連
通せしめる必要があり、この管ライニング材２５の切除
作業を本実施例に係る切削穿孔装置１を用いて以下の手
順で行う。
り、図３に示すように、該本管２３からは枝管２４が分
岐している。そして、本管２３の内周面は公知の工法に
よって管ライニング材２５によるライニングが施されて
いる。この場合、図３に示すように、管ライニング材２
５は枝管２４の本管２３への開口部を塞いでいるため、
その塞いでいる部分を切除して枝管２４を本管２３に連
通せしめる必要があり、この管ライニング材２５の切除
作業を本実施例に係る切削穿孔装置１を用いて以下の手
順で行う。
【００２４】即ち、図２に示すように、切削穿孔装置１
を本管２３内に導入し、前記ライト７で本管２３内を照
らして前記ＴＶカメラ８で本管２３内をモニターしなが
ら、牽引ロープ２１を引いて切削穿孔装置１を図示矢印
方向（枝管２４の方向）に移動させる。尚、このとき、
切削穿孔装置１のリンク３，４，５は何れも大きく傾い
ており、長尺のリンク５の上端は管ライニング材２５か
ら離間しているため、切削穿孔装置１の本管２３内での
移動はスムーズに行われる。又、図２に示すように、切
削穿孔装置１が移動しているときには、第１の油圧シリ
ンダー１２のロッド１２ａは収縮し、第２の油圧シリン
ダー１４のロッド１４ａは伸長しているため、カッター
１６は下限に位置している。
を本管２３内に導入し、前記ライト７で本管２３内を照
らして前記ＴＶカメラ８で本管２３内をモニターしなが
ら、牽引ロープ２１を引いて切削穿孔装置１を図示矢印
方向（枝管２４の方向）に移動させる。尚、このとき、
切削穿孔装置１のリンク３，４，５は何れも大きく傾い
ており、長尺のリンク５の上端は管ライニング材２５か
ら離間しているため、切削穿孔装置１の本管２３内での
移動はスムーズに行われる。又、図２に示すように、切
削穿孔装置１が移動しているときには、第１の油圧シリ
ンダー１２のロッド１２ａは収縮し、第２の油圧シリン
ダー１４のロッド１４ａは伸長しているため、カッター
１６は下限に位置している。
【００２５】而して、図３に示すように、切削穿孔装置
１が所定の位置（つまり、カッター１６が管ライニング
材２５の切除部分に臨む位置）に到達すると、該切削穿
孔装置１の移動が停止される。
１が所定の位置（つまり、カッター１６が管ライニング
材２５の切除部分に臨む位置）に到達すると、該切削穿
孔装置１の移動が停止される。
【００２６】次に、左右一対の前記油圧シリンダー９を
駆動してそのロッド９ａを図示矢印方向（前方）へ移動
させると、ロボット本体６とリンク３，４，５は、リン
ク３，４，５のそり２への連結点ｄ，ｅ，ｆを中心とし
て図示矢印方向（時計方向）に回動して起立し、これら
は長尺のリンク５の上端が図示のように管ライニング材
２５に当接した時点でその回動を停止する。このように
長尺のリンク５の上端が管ライニング材２５に当接する
ことによって、切削穿孔装置１は図３に示す所定の位置
に固定セットされるが、前述のようにリンク３，４，５
のロボット本体６への連結点ａ，ｂ，ｃはロボット本体
６の中心高さ位置に設けられ、更に、長尺のリンク５の
連結点ｃから両端部までの距離Ｌ1 ，Ｌ2 は等しく（Ｌ
1 ＝Ｌ2）設定されているため、ロボット本体６は本管
２３内の略中心高さ位置に位置決めされる。
駆動してそのロッド９ａを図示矢印方向（前方）へ移動
させると、ロボット本体６とリンク３，４，５は、リン
ク３，４，５のそり２への連結点ｄ，ｅ，ｆを中心とし
て図示矢印方向（時計方向）に回動して起立し、これら
は長尺のリンク５の上端が図示のように管ライニング材
２５に当接した時点でその回動を停止する。このように
長尺のリンク５の上端が管ライニング材２５に当接する
ことによって、切削穿孔装置１は図３に示す所定の位置
に固定セットされるが、前述のようにリンク３，４，５
のロボット本体６への連結点ａ，ｂ，ｃはロボット本体
６の中心高さ位置に設けられ、更に、長尺のリンク５の
連結点ｃから両端部までの距離Ｌ1 ，Ｌ2 は等しく（Ｌ
1 ＝Ｌ2）設定されているため、ロボット本体６は本管
２３内の略中心高さ位置に位置決めされる。
【００２７】上述のように切削穿孔装置１が本管２３内
の所定位置にセットされると、油圧モーター１５が駆動
されてカッター１６が回転駆動される。次に、第１の油
圧シリンダー１２を駆動してそのロッド１２ａを図４に
示すように上方へ伸長せしめると、第１のホルダーと第
２のホルダー、油圧モーター１５及びカッター１６が一
体的に上動し、回転中のカッター１６のテーパ型リーマ
１６ｃが管ライニング材２５に小さな孔を明ける。そし
て、更に第１の油圧シリンダー１２を駆動してそのロッ
ド１２ａを伸長せしめ、該ロッド１２ａが最伸長状態に
達すると、このロッド１２ａを最伸長状態に保ったま
ま、次に、第２の油圧シリンダー１４を駆動してそのロ
ッド１４ａを収縮させる。すると、第２のホルダー１３
及びこれに支持された油圧モーター１５とカッター１６
が第１のホルダー１１に対して上動し、カッター１６の
上側のサンディングディスク１６ａの研削面である上面
が管ライニング材２５を切削し、図５に示すように、管
ライニング材２５にはサンディングディスク１６ａと同
径の大きな孔２５ａが形成される。
の所定位置にセットされると、油圧モーター１５が駆動
されてカッター１６が回転駆動される。次に、第１の油
圧シリンダー１２を駆動してそのロッド１２ａを図４に
示すように上方へ伸長せしめると、第１のホルダーと第
２のホルダー、油圧モーター１５及びカッター１６が一
体的に上動し、回転中のカッター１６のテーパ型リーマ
１６ｃが管ライニング材２５に小さな孔を明ける。そし
て、更に第１の油圧シリンダー１２を駆動してそのロッ
ド１２ａを伸長せしめ、該ロッド１２ａが最伸長状態に
達すると、このロッド１２ａを最伸長状態に保ったま
ま、次に、第２の油圧シリンダー１４を駆動してそのロ
ッド１４ａを収縮させる。すると、第２のホルダー１３
及びこれに支持された油圧モーター１５とカッター１６
が第１のホルダー１１に対して上動し、カッター１６の
上側のサンディングディスク１６ａの研削面である上面
が管ライニング材２５を切削し、図５に示すように、管
ライニング材２５にはサンディングディスク１６ａと同
径の大きな孔２５ａが形成される。
【００２８】次に、ロボット本体６のロッド１０を前方
へ移動させて、カッター１６を図６に示すように左方へ
移動させた後、第２の油圧シリンダー１４を駆動してそ
のロッド１４ａを下方へ伸長させれば、今度は下側のサ
ンディングディスク１６ａの研削面である下面で管ライ
ニング材２５が切削され、図７に示すように、管ライニ
ング材２５にはより大きな孔２５ｂが形成される。
へ移動させて、カッター１６を図６に示すように左方へ
移動させた後、第２の油圧シリンダー１４を駆動してそ
のロッド１４ａを下方へ伸長させれば、今度は下側のサ
ンディングディスク１６ａの研削面である下面で管ライ
ニング材２５が切削され、図７に示すように、管ライニ
ング材２５にはより大きな孔２５ｂが形成される。
【００２９】而して、以上のカッター１６の上下動によ
る切削動作を繰り返せば、管ライニング材２５はカッタ
ー１６の上下のサンディングディスク１６ａによって交
互に切削されていくが、最後に残ったバリは、図８に示
すように、カッター１６の支持板１６ｂの外周面によっ
て切除される。即ち、図８に示すように、カッター１６
の支持板１６ｂの外周面を管ライニング材２５の切断面
（孔２５ｃの内周面）に当接させて、これを横方向（前
後左右方向）に移動させれば、管ライニング材２５のバ
リはカッター１６の支持板１６ｂの外周面によって切削
され、図９に示すように、管ライニング材２の開口部形
状（楕円形状）に沿う孔２５ｄが明けられ、該孔２５ｄ
を介して枝管２４が本管２３に連通せしめられる。
る切削動作を繰り返せば、管ライニング材２５はカッタ
ー１６の上下のサンディングディスク１６ａによって交
互に切削されていくが、最後に残ったバリは、図８に示
すように、カッター１６の支持板１６ｂの外周面によっ
て切除される。即ち、図８に示すように、カッター１６
の支持板１６ｂの外周面を管ライニング材２５の切断面
（孔２５ｃの内周面）に当接させて、これを横方向（前
後左右方向）に移動させれば、管ライニング材２５のバ
リはカッター１６の支持板１６ｂの外周面によって切削
され、図９に示すように、管ライニング材２の開口部形
状（楕円形状）に沿う孔２５ｄが明けられ、該孔２５ｄ
を介して枝管２４が本管２３に連通せしめられる。
【００３０】以上において、本実施例では、第１のホル
ダー１１のロボット本体６に対する上下移動量は第１の
シリンダー１２のストロークによって決まり、第２のホ
ルダー１３の第１のホルダー１１に対する上下移動量は
第２のシリンダー１４のストロークによって決まるた
め、第２のホルダー１４に支持されたカッター１６のロ
ボット本体６に対する上下移動量は、第１の油圧シリン
ダー１２と第２の油圧シリンダー１４の各ストロークを
合計した値となる。従って、カッター１６の上下移動量
を第２のシリンダー１４のストローク分だけ拡大するこ
とができ、切削に必要なカッター１６の上下移動量を常
に十分確保して確実な切削穿孔作業を安定して行うこと
ができる
ダー１１のロボット本体６に対する上下移動量は第１の
シリンダー１２のストロークによって決まり、第２のホ
ルダー１３の第１のホルダー１１に対する上下移動量は
第２のシリンダー１４のストロークによって決まるた
め、第２のホルダー１４に支持されたカッター１６のロ
ボット本体６に対する上下移動量は、第１の油圧シリン
ダー１２と第２の油圧シリンダー１４の各ストロークを
合計した値となる。従って、カッター１６の上下移動量
を第２のシリンダー１４のストローク分だけ拡大するこ
とができ、切削に必要なカッター１６の上下移動量を常
に十分確保して確実な切削穿孔作業を安定して行うこと
ができる
【００３１】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、管路内を移動するロボット本体の先端部に、モ
ーターによって回転駆動されるカッターを上下動自在に
取り付けて成る切削穿孔装置において、第１のホルダー
を第１のシリンダーを介して前記ロボット本体に上下動
自在に取り付けるとともに、前記モーター及びカッター
を支持する第２のホルダーを第２のシリンダーを介して
前記第１のホルダーに上下動自在に取り付けたため、切
削に必要なカッターの上下移動量を常に十分確保して所
要の切削穿孔作業を確実に行うことができるという効果
が得られる。
よれば、管路内を移動するロボット本体の先端部に、モ
ーターによって回転駆動されるカッターを上下動自在に
取り付けて成る切削穿孔装置において、第１のホルダー
を第１のシリンダーを介して前記ロボット本体に上下動
自在に取り付けるとともに、前記モーター及びカッター
を支持する第２のホルダーを第２のシリンダーを介して
前記第１のホルダーに上下動自在に取り付けたため、切
削に必要なカッターの上下移動量を常に十分確保して所
要の切削穿孔作業を確実に行うことができるという効果
が得られる。
【図１】本発明に係る切削穿孔装置の側面図である。
【図２】本発明に係る切削穿孔装置の管路内を移動中の
状態を示す側断面図である。
状態を示す側断面図である。
【図３】本発明に係る切削穿孔装置の管路内での管路内
でのセット状態を示す側断面図である。
でのセット状態を示す側断面図である。
【図４】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図５】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図６】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図７】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図８】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図９】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図１０】管路の断面図である。
【図１１】従来の切削穿孔装置を示す側断面図である。
１ 切削穿孔装置 ６ ロボット本体 １１ 第１のホルダー １２ 第１の油圧シリンダー １３ 第２のホルダー １４ 第２の油圧シリンダー １５ 油圧モーター １６ カッター
フロントページの続き (72)発明者 横島 康弘 茨城県結城郡石下町大字篠山175−３有限 会社 横島内 (72)発明者 遠藤 茂 茨城県岩井市大字富田1431番地株式会社ゲ ット内
Claims (2)
- 【請求項１】 管路内を移動するロボット本体の先端部
に、モーターによって回転駆動されるカッターを上下動
自在に取り付けて成る切削穿孔装置において、第１のホ
ルダーを第１のシリンダーを介して前記ロボット本体に
上下動自在に取り付けるとともに、前記モーター及びカ
ッターを支持する第２のホルダーを第２のシリンダーを
介して前記第１のホルダーに上下動自在に取り付けたこ
とを特徴とする切削穿孔装置。 - 【請求項２】 前記第１のシリンダーのロッドは上方へ
延出し、該ロッドの上端に前記第１のホルダーが結着さ
れ、前記第２のシリンダーのロッドは下方に延出し、該
ロッドの下端に前記第２のホルダーが結着されているこ
とを特徴とする請求項１記載の切削穿孔装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172815A JPH0834055A (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 切削穿孔装置 |
| US08/384,993 US5540613A (en) | 1994-07-25 | 1995-02-07 | Cutter apparatus |
| EP95300782A EP0697558B1 (en) | 1994-07-25 | 1995-02-08 | Cutter apparatus |
| DK95300782T DK0697558T3 (da) | 1994-07-25 | 1995-02-08 | Skæreapparat |
| DE69522873T DE69522873T2 (de) | 1994-07-25 | 1995-02-08 | Schneidgerät |
| TW084101057A TW265401B (en) | 1994-07-25 | 1995-02-08 | Device of cutter boring |
| KR1019950005721A KR0169531B1 (en) | 1994-07-25 | 1995-03-18 | A cutter apparatus |
| MYPI95000877A MY112451A (en) | 1994-07-25 | 1995-04-06 | A cutter apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172815A JPH0834055A (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 切削穿孔装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0834055A true JPH0834055A (ja) | 1996-02-06 |
Family
ID=15948890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6172815A Pending JPH0834055A (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 切削穿孔装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5540613A (ja) |
| EP (1) | EP0697558B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0834055A (ja) |
| KR (1) | KR0169531B1 (ja) |
| DE (1) | DE69522873T2 (ja) |
| DK (1) | DK0697558T3 (ja) |
| MY (1) | MY112451A (ja) |
| TW (1) | TW265401B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016017626A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 有限会社横島 | 管路補修方法 |
| CN112060193A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-12-11 | 袁利华 | 一种水利工程pe管加工方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2845823B2 (ja) * | 1996-07-19 | 1999-01-13 | 株式会社湘南合成樹脂製作所 | カッター |
| IT1292686B1 (it) * | 1997-03-11 | 1999-02-11 | Pragma S R L | Metodo per la calibratura di elementi in pietra naturale o artificiale particolarmente piastrelle ceramiche, e macchina relativa. |
| JPH11207821A (ja) * | 1998-01-27 | 1999-08-03 | Shonan Gosei Jushi Seisakusho:Kk | 管ライニング工法 |
| DE19920253C2 (de) * | 1999-05-03 | 2002-04-25 | Polyline Kanalsanierung Gmbh & | Vorrichtung zur Innenbearbeitung nicht begehbarer Rohrleitungen |
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1994
- 1994-07-25 JP JP6172815A patent/JPH0834055A/ja active Pending
-
1995
- 1995-02-07 US US08/384,993 patent/US5540613A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-02-08 TW TW084101057A patent/TW265401B/zh active
- 1995-02-08 DK DK95300782T patent/DK0697558T3/da active
- 1995-02-08 EP EP95300782A patent/EP0697558B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-02-08 DE DE69522873T patent/DE69522873T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-03-18 KR KR1019950005721A patent/KR0169531B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1995-04-06 MY MYPI95000877A patent/MY112451A/en unknown
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| US5540613A (en) | 1996-07-30 |
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