JPH02139109A

JPH02139109A - 管内作業装置

Info

Publication number: JPH02139109A
Application number: JP63286622A
Authority: JP
Inventors: Akito Nagayoshi; 永吉　章人; Katsue Isaka; 井坂　勝栄; Masahiro Ito; 伊東　正宏
Original assignee: Sekisui Chemical Co Ltd; Iseki Poly Tech Inc
Current assignee: Sekisui Chemical Co Ltd; Iseki Poly Tech Inc
Priority date: 1988-11-15
Filing date: 1988-11-15
Publication date: 1990-05-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、管内に配置されて、穿孔のための管の切削、
管内面への付着物または管内への突出物の除去、取付管
の管口へのバツカの配置等の作業をする装置に関する。

（従来の技術）下水道管、上水道管、ガス管、電力線用管、電話線用管
等の既設管を再生すなわち更生する方法として、既設管
内に新たな管を配置する方法、既設管の内面にコーティ
ング、ライニングを施す方法等が提案され、実施されて
いる。これらの再生方法によれば、既設管の内部に新た
な管が既設管と実質的に一体に設けられる。

このような再生方法においては、下水道の木管のような
第１の管に接続された取付管のような第２の管の、前記
第１の管内への突出部を除去する装置、第１の管の内面
への付着物を除去する装置、第１の管と第２の管とを接
続させる穴を第１の管内から第１の管に穿つ装置、第１
の管と第２の管との接続部にバッカを配置する装置等が
用いられている。

この種の管内作業装置の１つとして、第１の管の軸線に
沿う第１の軸線の方向への移動と、第１の軸線の周りの
角度的回転と、第１の管の半径方向へ伸びる第２の軸線
の方向への移動とができるように、カッタのような作業
手段を配置した作業装置がある。この作業装置は、作業
手段を第１の軸線の方向へ移動させる第１の駆動手段と
、作業手段を第１の軸線の周りに角度的に回転させる第
２の駆動手段と、作業手段を第２の軸線の方向へ移動さ
せる第３の駆動手段を含む。これらの駆動手段は、小型
の駆動機構で大きな力を得ることができることから、作
動油により作動される。

（発明が解決しようとする課題）しかし、従来の作業装置は、第３の駆動手段が、第１の
軸線の方向へ移動されるとともに、第１の軸線の周りに
角度的に回転されるから、作動油を作動油源から第３の
駆動機構へ供給する流路の一部に、第３の駆動手段に対
して変位する、伸縮および湾曲可能のホースを用いなけ
ればならない。このようなホースを備える作業装置は、
ホースが作業手段の回転および移動の妨げになるから、
作業手段の移動が不正確になる。

本発明は、作業手段を正確に移動させることができる、
管内作業装置を提供することを目的とする。

（解決手段、作用、効果）本発明の、管の内部において作業手段により所定の作業
をするための装置は、前記管内に鉄管の軸線方向へ移動
可能に配置される支持手段であって作動流体のために前
記管の軸線方向へ伸縮可能の複数の流路を規定する支持
手段と、前記作動流体のための流体案内手段であって前
記管の軸線方向へ伸びるロッドおよび該ロッドをその軸
線の周りに回転可能に受け入れる空間を規定する受け部
材を備え、前記支持手段に前記管の軸線方向へ移動可能
に支持された流体案内手段と、該流体案内手段を前記管
の軸線方向へ移動させる第１の駆動手段と、前記ロッド
を前記受け部材に対し回転させる第２の駆動手段と、前
記支持手段および前記流体案内手段を経る作動流体によ
り作動されて前記作業手段を前記管の軸線と交差する方
向へ移動させる第３の駆動手段であって前記ロッドに連
結された第３の駆動手段とを含み、前記支持手段は、前
記管の軸線方向へ伸びる複数の空間を有する第１の部材
と、該第１の部材の館記空間に該空間の方向へ移動可能
に受け入れられた筒状の複数の第２の部材であって前記
第１の部材と共同して前記流路を規定する第２の部材と
を備え、前記受け部材は前記支持手段の前記流路に連通
された複数の作動流体用流路を備え、前記ロッドは、前
記作動流体用流路に連通されかつ前記ロッドの外周部に
あって該ロッドの周方向へ伸びるとともに前記管の軸線
方向へ互いに間隔をおかれた複数の凹所と、前記凹所に
連通されかつ前記管の軸線方向へ伸びる複数の穴とを有
する。

第１の駆動手段が作動されると、流体案内手段と第３の
駆動手段とが、管の軸線の方向へ移動されるから、作業
手段は、管の軸線の方向へ移動される。このとき、支持
手段の第１および第２の部′材は、支持手段の流路の長
さ寸法が管の軸線方向への流体案内手段および第３の駆
動手段の移動量に対応した値となるように、管の軸線方
向へ相対的に移動される。その結果、第３の駆動手段に
供給される作動流体のための流路の長さ寸法が変化する
。

第２の駆動手段が作動されると、流体案内手段のロッド
と第３の駆動手段とが管の軸線の周りに角度的に回転さ
れるから、作業手段はロッドの軸線の周りに角度的に回
転される。このとき、流路案内手段のロッドが受け部材
に対し回転されるが、管の軸線方向におけるロッドと受
け部材との位置関係ひいては凹所と流路との相対的位置
関係は不変である。その結果、第３の駆動手段に供給さ
れる作動流体のための流路が維持される。

第３の駆動手段か作動されると、作業手段は第２の軸線
の方向へ移動される。第３の駆動手段のための作動流体
は、第１および第２の部材により規定される流路、受け
部材の流路、ならびに、ロッドに形成された凹所および
流路を経る。

本発明によれば、第３の駆動手段用の作動流体が支持手
段に設けられた伸縮可能の流路と、流体案内手段とを経
るから、第３の駆動手段が管の軸線の方向へ移動可能で
ありしかもロッドの軸線の周りに回転可能であっても、
作業手段の角度的回転運動および往復運動の妨げになる
、第３の駆動手段に対して変位するホースを配置する必
要がない。したがって、作業手段の角度的回転運動およ
び往復運動が滑らかになる。また、支持手段の第２の部
材が第１の部材の空間に第１の部材の軸線方向へ移動可
能に受け入れられているから、前記管の方向への装置全
体の長さ寸法を小さくしても、支持手段の流路の最大長
さ寸法を大きくすることができる。

第２の駆動手段を前記流体案内手段とともに移動可能に
前記支持手段に支持させることができる。また、第１の
部材に、前記管の軸線方向へ貫通する穴を形成すること
ができる。この場合、流体案内手段および前記第２の駆
動手段は、前記穴に面記管の軸線方向へ移動可能に受け
入れられたシャフトに支持される。

（実施例）第１図および第２図を参照するに、作業装置１０は、地
中に埋設された第１の管１２内に移動可能に配置される
。第１の管１２は、図示の例では、既設管１４と、該既
設管の内側に配置された合成樹脂製の新設管１６とがら
成る。既設管１４と新設管１６とは、両者の間の空間を
埋めるセメント、接着剤等の硬化性の充填剤により一体
的に接合されている。

既設管１４には、枝管のような第２の管１８が連結され
ている。しかし、第２の管！８の管口は、管１６および
前記充填剤により閉塞されている。作業装置１０は、管
１２の軸線と交差する軸線１９の周りに回転されるカッ
タ２ｏにより管１６および前記充填剤を切削することに
より、第２の管１８の管口を管１６内に開口させるため
に用いられる。

作業装置１０は、第１の管１２内に管１２の軸線方向へ
移動可能に配置されるクアリッジのような支持機構２２
を含み、支持機構２２は、第１の管１２の軸線方向へ互
いに平行に伸びる長尺の一対の滑動部材２４を備える。

図示の例では、支持機構２２は自走不能であるが、自走
可能のキャリッジであってもよい。また、軸線１９は、
第１の管１２の半径方向へ伸びるが、たとえば、第２の
管が第１の管に対して傾斜されている場合の第２の管の
軸線と一致する軸線のような他の軸線であってもよい。

第８図および第９図に示すように、各滑動部材２４は、
作業装置１０が第１の管１２内に配置されたとき、第１
の管１２の内面に滑動可能に接触するように、長尺の第
１の部材２６の側面に固定されている。第１の部材２６
は、第１の管１２の軸線方向へ互いに平行に伸び、また
、両端部において連結部材２８．３０により互いに相対
的移動不能に連結されている。

第５図、第６図、第８図および第９図に示すように、第
１の部材２６のそれぞれには、第１の部材２６をこれの
長手方向へ貫通する４つの穴３２，３４，３６．３８が
形成されている。最も下部に形成された穴３２以外の穴
３４，３６゜３８の後端部（第１図および第２図におい
て左方の端部）は、作動油のような作動流体を受けるボ
ート３４ａ、３６ａ、３８ａとされている。該ボートに
は、作動流体源に接続されたホース（図示せず）が連結
される。

最も下部に形成された穴３２には、シャフト４０がその
軸線方向へ移動可能に受け入れられている。これに対し
、他の穴３４，３６．３８のそれぞれには、筒状の第２
の部材４２，４４゜４６がその軸線方向へ移動可能にか
つ作動流体が漏洩しないように配置されている。第２の
部材４２，４４．４６の先端部は、第１の部材２６より
前方へ突出されており、また、閉鎖されている。

シャフト４０のそれぞれは、第３図、第５図、第６図お
よび第９図に示す連結部材４８により後端部で互いに相
対的移動不能に連結されている。

第３図〜第５図に示すように、連結部材４８には、カッ
タ２０の回転軸線１９を第１の管１２の軸線に沿う軸線
４９の周りに角度的に回転させる駆動機構５０が第１の
部材２６の間を連結部材４８から前方へ伸びるように取
り付けられている。

駆動機構５０は、たとえば、油圧ロータリーアクチュエ
ータの名称で市販されている１回転源の機能を備えた回
転複動型油圧作動機構を用いることができる。しかし、
他の機構であワてもよい。

駆動機構５０は、これのシャフト５２に軸線４９の周り
の揺動運動すなわち角度的回転運動をさせるための作動
流体用の一対のボート５４を有する。各ボート５４は、
図示しないホースにより第２の部材４４の先端部内に連
通されている。

駆動機構５０は、作動流体が一方のボート５４に供給さ
れることによりシャフト５２を軸線４９を中心として一
方向へ角度的に回転させ、作動流体が他のボート５４に
供給されることによりシャフト５２を前記と逆の方向へ
角度的に回転させる。

シャフト４０は、また、作動流体用の流体案内機構５６
により先端部で互いに相対的移動不能に連結されている
。流体案内機構５６は、第３図〜第７図に示すように、
シャフト４０の先端部に固定された一対の継手用ブロッ
ク５８と、第１の部材２６の間を軸線４９の方向へ伸び
るように両ブロック５８に固定された筒状の受け部材６
０と、受け部材６０内に軸線４９の周りに回転可能に受
け入れられたロッド６２とを備える。

各ブロック５８には、ブロック５８を軸線４９の方向へ
貫通する４つの穴が形成されている。

各式は、支持機構２２の第１の部材２６に形成された穴
と対面する箇所に設けられている。ブロック５８の各式
には、シャフト４０もしくは第２の部材４２．４４また
は４６の先端部が嵌されている。シャフト４０および第
２の部材４２，４４゜４６は、ブロック５８に固定され
ている。

各ブロック５８には、作動流体用の複数の流路６４が形
成されている。各流路６４は、所定の第２の部材４２．
４４または４６に接続されている。第２の部材４２．４
４のそれぞれには、第２の部材内とこれに対応する流路
６４とを接続する穴６６が形成されている。

受け部材６０は、これの先端部で駆動機構５０の後端部
に複数のボルトにより固定されている。

受け部材６０は、受け部材６０をこれの外側から内側へ
貫通する二対の流路６８を有する。各流路６８は、ブロ
ック５８の所定の流路６４を介して所定の第２の部材４
２または４６の流路に連通されている。なお、第２の部
材４４の流路に連通された流路６４は、前記したように
、図示しないホースにより駆動機構５０のボート５４に
連通されている。

流体案内機構５６のロッド６２は、ボルト７０および図
示しないキーによりシャフト５２の先端部に相対的な回
転および移動が不能となるように結合されている。ロッ
ド６２は、これの外周にあって周方向へ伸びるとともに
ロッド６２の軸線方向へ互いに間隔をおかれた環状の複
数の凹所７２を有する。各凹所７２は、受け部材６０、
の所定の流路６８に連通されている。ロッド６２は、さ
らに、軸線４９に沿ってロッド６２の前端部に向けて伸
びる複数の流路すなわち穴７４を有する。各人７４は、
ロッド６２の所定の凹所７２に連通されており、また、
ロッド６２の前端面に開［コする。

第１図および第４図に示すように、駆動機構５０と流体
案内機構５６とは、駆動機構５０の下方に配置された駆
動機構７６により、軸線４９の方向へ一体的に移動され
る。駆動機構７６は図示の例では伸縮の方向か軸線４９
の方向となるように配置された複動型の油圧ジヤツキか
らなり、該ジヤツキのシリンダ７８は連結具８０により
連結部材２８に連結され、ピストンロッド８２は連結具
８４ににより流体案内機構５６に連結されている。

ロッド６２の前端部には、カッタ２０をこれの回転軸線
１９の方向へ移動させる駆動機構８６が取り付けられて
いる。駆動機構８６は、第１Ｏ図に示すように、上下方
向へ伸びるように複数のボルトによりロッド６２の前端
部に固定されたガイドレール８８と、ガイドレール８８
に回転軸線１９の方向へ移動可能に支持された第１のス
ライダ９０と、第１のスライダ９０に回転軸線１９の方
向へ移動可能に支持された第２のスライダ９２とを備え
る。

ガイドレール８８と第１のスライダ９０とは、互いに分
離せずかつ軸線１９の方向へ相対的に移動可能に係合さ
れている。同様に、第１および第２のスライダ９０．９
２も、互いに分離せずかつ軸線１９の方向へ相対的に移
動可能に係合されている。

第１のスライダ９０には、カッタ２ｏをこれの回転軸線
１９の方向へ移動させるための複動型の油圧シリンダ機
構９４．９６が設けられている。

シリンダ機構９４のピストンロッド９８は、第１のスラ
イダ９０から下方へ突出されており、また、ビスにより
ガイドレール８８の下部に固定されている。シリンダ機
構９６のピストンロット１００は、第１のスライダ９０
から上方へ突出されており、また、ビスにより第２のス
ライダ９２に取り外し可能に連結されている。このため
、シリンダ機構９４．９６は、実質的に直列に連結され
ている。

ガイドレール８８には、作動流体用の二対の流路１０２
が形成されている。各流路１０２は、ロッド６２の所定
の穴７４に連通されている。

対の流路１０２の一方はシリンダ機構９４．９６の伸長
側のシリンダ室に共通に連通され、他方はシリンダ機構
９４．９６の収縮側のシリンダ室に共通に連通されてい
る。

第２のスライダ９２には、カッタ２０をこれの回転軸線
１９の周りに回転させる駆動機構１０４が駆動機構８６
より前方となるように取り付けられている。駆動機構１
０４は、第１図および第２図に示すように、複数のボル
トにより第２のスライダ９２に固定された歯車ボックス
１０６と、該歯車ボックスの前端面に固定された油圧モ
ータ１０８とを備える。

第１０図に示すように、歯車ボックス１０６には、カッ
タ２０を支持する回転軸１１０がこれの軸線の周りに回
転可能に支持されでいる。油圧モータ１０８の回転は、
歯車ボックス１０６に収容されている歯車１１２，１１
４を介して回転軸１１０に伝達される。

油圧モータ１０８の前端部には、作動流体用のボート台
１１６が固定されている。ボート台１１６は、作動流体
用の一対のボート１１８を備える。各ボート１１８は、
駆動機構８６の残りの流路１０２に図示しないホースを
介して連通されているとともに油圧モータ１０８に連通
されている。

ボート台１１６には板部材１２０が取り付けられており
、板部材１２０には被作業箇所を撮像する遠隔；し制御
可能のテレビジョンカメラ１２２が取り付けられている
。テレビジョンカメラ１２２の出力信号は、地上に設置
された監視装置に供給される。

カッタ２０は、第１１図および第１２図に示すように、
上面と側面とに刃部を備える複数のビット１２４を備え
る。中央に配置された複数のビット１２４は、十字状の
基部１２６から上方へ伸びる部材１２８に取り付けられ
ている。これに対し、他のビット１２４は、基部１２６
の端部から上方へ伸びる部材１２８に取り付けられてい
る。

各ビット１２４は、カッタ２０が回転されたとき、各ビ
ット１２４の上面の刃部で円錐形の切削面を形成しかつ
各ビット１２４の回転軌跡の最大直径寸法が第２の管１
８の内径寸法より小さくなるように配置されている。

基部１２６には、該基部の中央部から下方へ伸びる雄ね
じ部１３０が設けられている。雄ねじ部１３０は、カッ
タ２０を回転軸１１０に取り付けるとき、回転軸１１０
に予め形成された第１０図に示すねじ穴１３２に螺合さ
れる。

作業装置１０は、さらに、第１の管１２に対する支持機
構２２の位置を解除可能に固定する位置ロック機構１３
４を含む。位置ロック機構１３４は、第３図および第６
図に示すように、支持機構２２の第１の部材２６に対応
して設けられた対の複動型油圧シリンダ機構１３６を備
える。各油圧シリンダ機構１３６のシリンダは、対応す
るｉｌの部材２６に枢軸連結されている。これに対し、
油圧シリンダ機構１３６のピストンロッドは支持機構２
２の上方を覆うように配置された共通のバット板１３８
の下面に枢軸連結されている。

バット板１３８は、第１の管１２の内面とほぼ同じ山面
となるように湾曲されており、また、複数のリンク１４
０の−・端部に枢軸連結されている。リンク１４０の他
端部は、平行リンクを構成するように、第１の部材２６
に枢軸連結されている。

各シリンダ機構１３６は、一対のボート１４２を有する
。各ボート１４２は、図示されていないホースを介して
作動流体源に連通されている。両シリンダ機構１３６は
、同期して作動される。

作業装置１０は、ざらに、第４図および第９図に示すよ
うに、軸線４９の方向へのカッタ２０の変位量に対応す
る電気信号を出力するストロークセンサ１４４と、軸線
４９の周りのカッタ２０の角度的回転量に対応する電気
信号を発生するロータリーセンサ１４６と、鉛直線に対
する作業装置１０の傾斜角度に対応する電気信号を発生
する傾斜計１４８とを含む。

ストロークセンサ１４４、ロータリーセンサ１４６およ
び傾斜計１４８は、それぞれ、本体とアクチュエータと
を備えた既知の装置である。

ストロークセンサ１４４の本体は連結部材２８に連結さ
れ、アクチュエータは流体案内機構５６に連結されてい
る。ロータリーセンサ１４６の本体は連結部材２８に連
結され、アクチュエータは駆動機構５０の回転軸に連結
されている。傾斜計１４８の本体は、傾斜計１４８のア
クチュエータが鉛直線に沿って伸びるように、連結部材
２８に取り付けられている。センサ１４４，１４６およ
び傾斜計１４８の出力信号は、地上に設置された監視装
置に供給される。

切削に先立って作業装置１０は、先ず、位置ロック機構
１３４のシリンダ機構１３６が収縮された状態で第１の
管１２に連なる竪坑から第１の管１２内に配置される。

シリンダ機構１３６が収縮されていると、第１図に示す
ように、バット板１３８は支持機構２２の側に下げられ
ており、したがって作業装置１０は第１の管１２に対し
移動可能である。

次いで、作業装置ｌＯは、ローブおよびウィンチにより
、カッタ２０が第２の管１８の管［１と対面する位置に
移動される。作業装置１０を所定の位置まで移動させる
には、たとえば、新設管１６を設ける前に前記竪坑から
第２の管１８の管口までの距離を計測しておき、作業装
置１０を前記距離だけ移動させればよい。

第２の管１８の管口に対応する部位が第１の管１２内か
ら監視可能の場合には、テレビジョンカメラ１２２を用
いて、カッタ２０が第２の管１８の管「１の中央部に配
置されるように、作業装置１０の位置決めをすることが
できる。このようにするには、テレビジョンカメラ１２
２の出カイ５号を基に、監視装置のモニタにテレビジョ
ンカメラ１２２による被撮像箇所を再生し、再生画像を
監視しつつ、作業装置１０を移動させるか、駆動機構５
０．７６を作動させてカッタ２０を移動させればよい。

作業装置１０が所定の位置に移動されると、位置ロック
機構１３４のシリンダ機構１３６が伸長される。これに
より、バット板１３Ｂが第１のｆｔ’（１２の内面に押
圧されるから、作業装置１０は第１の管１２に対し移動
不能に維持される。

作業装置１０のように一対のシリンダ機構１３６を用い
ると、１つのシリンダ機構を用いる装置に比べ、バット
部材１３８は第１の管１２の内面に強く押し付けられ、
作業装置１０は第１の管１２に対し安定に維持される。

切削時、駆動機構１０４のモータ１０８が作動されつつ
駆動機構８６のシリンダ機構９４．９６か伸長される。

これにより、力・ツタ２０がこれの回転軸線１９の周り
に回転されつつ該回転軸＆！１ｉ１９に沿って−Ｌ昇さ
れるから、第１の管１２の、第２の管１８の管口を閉鎖
している部位に穴が穿たれる。

次に、シリンダ機構９４．９６が伸長された状態で、駆
動機構１０４のモータ１０８が作動されつつ駆動機構５
０．７６が少なくとも一回、好ましくは縁り返し作動さ
れる。これにより、駆動機構５０と流体案内機構５６と
が軸線４９の方向へ少なくとも一回往復移動されるとと
もに、流体案内機構５６のロッド６２が軸線４９の周り
に少なくとも一回往復移動されるから、カッタ２０が駆
動機構８６，１０４を介して軸ｌｔ！１Ｉ４９の方向お
よび第１の管１２の周方向へそれぞれ少なくとも一回往
復移動される。この結果、前記穴が拡大される。

切削作業時、カッタ２０の回転軸１１Ａ１９の角度的変
位量と軸線４９の方向への変位量とが同一になるように
カッタ２０を駆動機構５０．７６により移動させると、
カッタ２０の運動軌跡は円形になる。こむに対し、前記
角度的変位量が軸線４９の方向への前記変位量より大き
くなるようにカッタ２０を駆動機構５０．７６により移
動させると、カッタ２０の運動軌跡は第１の管１２の周
方向へ伸びる楕円形となる。また、前記角度的変位量が
軸線４９の方向への前記変位量より小さくなるようにカ
ッタ２０を駆動機構５０．７６により移動させると、カ
ッタ２０の前記運動軌跡は軸ｌｌ５Ａ４９の方向へ伸び
る楕円形となる。

前記角度的変位量が最大になるタイミングと、軸線方向
への変位ｈ１が最大になるタイミングとを調節すること
により、前記楕円の長袖の方向を任、ａ、に設定するこ
とかできる。また、角度的変位量と軸線４９の方向への
変位量とを調節することにより、カッタ２０の運動軌跡
を任意な形状、任意な大きさの楕円とすることができる
。このため、作業装置１０によれば、任７０な形状、任
意な大きさの穴を穿つことができる。

に記の切削過程の間、被切削部をテレビジョンカメラ１
２２およびモニタにより監視してもよい。この場合、各
駆動機構およびシリンダ機構は、手動で遠隔制御しても
よい。しかし、各駆動機構およびシリンダ機構をコンピ
ュータにより遠隔制御すれば、熟練を必要とすることな
く穿孔することかできるから好適である。

なお、切削作業時、駆動機構１０４を作動させつつ駆動
機構５０゜７６を繰り返し作動させて、軸線４９の周り
におけるカッタ２０の角度的変位量および軸線４９の方
向へのカッタ２０の変位量を漸増させることか好ましい
。このようにすれば、前記穴を漸次拡大することができ
る。

作業装置１０を、第１の管１２内への第２の管１８の突
出部、第１の管１２の内面へに付着している付着物等の
突起物の除去装置として用いる場合には、所定の厚さ寸
法を有する円板状の回転軌跡を描くカッタを用いればよ
い。この場合、カッタは、これの回転軸線の周りに回転
されたときの回転軌跡の最大直径寸法か被除去物のそれ
より小さくなる形状および寸法を有することが好ましい
。この場合、カッタとして、複数のビットを備えるカッ
タを用いてもよいし、また、砥石状のものを用いてもよ
い。

突起物の除去作業時には、駆動機構５０゜７６．１０４
を作動させつつ、駆動機構８６を作動させることが好ま
しい。これにより、カッタが、これの回転軸線１９の周
りの回転、軸線４９の周りの角度的な回転および軸線４
９の方向への往復移動をされつつ、第１の管１２の内面
に向けて移動されるから、突起物を第１の管１２の内面
付近まで確実に除去することができる。

作業装置１０を、第２の管１８の先端部にバツカを配置
するための装置として使用する場合には、たとえば第１
３図に示すような取付具１５０をカッタの代りに用いる
ことができる。取付具１５０は、円板状の基部１５２と
、該基部の中央部から下方へ伸びる雄ねじ部１５４と、
基部１５２の上面に設けられた複数の突起１５６とを備
える。雄ねじ部１５４は、取付具１５０を回転軸１１０
に取り付けるとき、回転軸１１０に形成されたねし六１
３２に螺合される。パツカ１５８は、図示に例ではゴム
またはコルク製であり、また、突起１５６により基部１
５２に取り外し可能に位置決めされている。

パッカ１５８で第２の管１８の先端部を閉鎖する作業は
、既設管１４内に新設管１６を配置する前に行なわれる
。この作業は、バツカ１５８が第２の管１８の先端部と
対向するように、作業装置１０を所定の位置に配置した
後、駆動機構１０４を作動させつつ駆動機構８６を作動
させることにより行なわれる。これにより、パツカ１５
Ｂは、第２の管１８の先端部内に押し込まれる。

なお、パッカ１５８の外周面にねじを形成しておけば、
バッカ１５８が第２の管１８から外れることを防止する
ことかできる。

作業終了後、作業装置１０は、駆動機構８６のシリンダ
機構９４．９６と位置ロック機構１３４のシリンダ機構
１３６が収縮された状態で、第１の管１２から取り出さ
れる。

作業装置１０は、穿孔作業、突起物の除去作業、パッカ
の配置作業以外に、カッタ２０および取付具１５０の代
りに他の治具または工具を回転軸１１０に取り付けるこ
とにより、たとえば、管の内壁にねし穴を形成する作業
、該ねじ穴にビスまたはボルトを螺合させる作業等にも
利用することができる。

作業装置１０において、駆動機構７６が作動されると、
支持機構２２の第２の部材３４，３６゜３８が第１の部
材２６に対し軸線４９の方向へ移動されるから、駆動機
構５０，８６，１０４のための作動用流体の流路が伸縮
される。また、駆動機構５０が作動されると、流体案内
機構５６のロッド６２が受け部材６０に対し回転される
が、軸ｌ１ｌ１４９の方向における受け部材６２の流路
６８とロッド６２の凹所７２との位置関係が不変である
から、駆動機構８６，１０４のための作動用流体の流路
は維持される。

このため、作業装置１０によれば、駆動機構８６，１０
４が駆動機構５０．７６に対し回転および移動される構
造であっても、作動流体源と駆動機構８６，１０４とを
可撓性のホースにより直接接続する必要がなく、したが
ってカッタ２０の軸線４９の周りの角度的回転および軸
線４９の方向への移動がスムースになり、また、管の軸
線方向への装置全体の長さ寸法を小さくしても、支持手
段の流路の最大長さ寸法を大きくすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の作業装置の一実施例を示す正面図、第
２図は第１図の作業装置の平面図、第３図は第１図の作
業装置のバット板を除去して支持機構および位置ロック
機構の部分を拡大して示す平面図、第４図は第３図の４
−４１１９に沿って得た断面図、第５図は支持機構の第
２の部材と流体案内機構との接続関係を示す横断面図、
第６図は第５図の６−６線に沿って得た断面図、第７図
は第１図の７−７に沿って得た断面図、第８図は第１図
の８−８線に沿って得た断面図、第９図は第１図の９−
９線に沿って得た側面図、第１０図は第２図の１０−１
０線に沿って得た拡大断面図、第１１図はカッタの一実
施例を示す平面図、第１２図は第１１図のカッタの正面
図、第１３図はバッカ取付共の一実施例を示す正面図で
ある。１′０：作業装置、　　　１２：第１の管、１８：第２
の管、　　　２０：カッタ、２２：支持機構、　　　２
４：長尺部材、２６：第１の部材、　　２８，３０：連
結部材、３２：穴、３４．３６．３８＋流体用流路として作用する穴、４０
：シャフト、４２．４４．４６：第２の部材、５０．７６．８６，１０４：駆動機構、５６二流体案内
機構、５８　：１ａ手用ブロック、６０：受け部材、　
　　６２：ロット、７２：凹所、　　　　　７４：流路
、１５０：バッカ取付具。代理人　弁理士　松　永　宣　行第図／１２第図／１２第図第図第図第１゜図第図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）管の内部において作業手段により所定の作業をす
るための装置において、前記管内に該管の軸線方向へ移
動可能に配置される支持手段であって作動流体のために
前記管の軸線方向へ伸縮可能の複数の流路を規定する支
持手段と、前記作動流体のための流体案内手段であって
前記管の軸線方向へ伸びるロッドおよび該ロッドをその
軸線の周りに回転可能に受け入れる空間を規定する受け
部材を備え、前記支持手段に前記管の軸線方向へ移動可
能に支持された流体案内手段と、該流体案内手段を前記
管の軸線方向へ移動させる第１の駆動手段と、前記ロッ
ドを前記受け部材に対し回転させる第２の駆動手段と、
前記支持手段および前記流体案内手段を経る作動流体に
より作動されて前記作業手段を前記管の軸線と交差する
方向へ移動させる第３の駆動手段であって前記ロッドに
連結された第３の駆動手段とを含み、前記支持手段は、
前記管の軸線方向へ伸びる複数の空間を有する第１の部
材と、該第１の部材の前記空間に該空間の方向へ移動可
能に受け入れられた筒状の複数の第２の部材であって前
記第１の部材と共同して前記流路を規定する第２の部材
とを備え、前記受け部材は前記支持手段の前記流路に連
通された複数の作動流体用流路を備え、前記ロッドは、
前記作動流体用流路に連通されかつ前記ロッドの外周部
にあって該ロッドの周方向へ伸びるとともに前記管の軸
線方向へ互いに間隔をおかれた複数の凹所と、前記凹所
に連通されかつ前記管の軸線方向へ伸びる複数の穴とを
有する、管内作業装置。
（２）前記第２の駆動手段は、前記支持手段に前記流体
案内手段とともに移動可能に支持されている、請求項（
１）に記載の管内作業装置。
（３）前記第１の部材は前記管の軸線方向へ貫通する穴
を有し、前記流体案内手段および前記第２の騒動手段は
前記穴に前記管の軸線方向へ移動可能に受け入れられた
シャフトに支持されている、請求項（２）に記載の管内
作業装置。