JPH03221304A - 管内作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、管内に配置されて、穿孔のための管の切削、
管内面への付着物または管内への突出物の除去、取付管
の管口へのパッヵの装着等の作業をする装置に関する。

（従来の技術） 下水道管、上水道管、ガス管、電力線用管、電話線用管
等の既設管を再生する方法として、既設管内に新たな管
を配置する方法、既設管の内面にコーティング、ライニ
ングを施す方法等が提案され、実施されている。これら
の再生方法によれば、既設管の内部に新たな管が既設管
と実質的に一体に設けられる。

このような再生方法においては、下水道の本管のような
第１の管に接続された取付管のような第２の管の、前記
第１の管内への突出部を除去する装置、第１の管の内面
への付着物を除去する装置、第１の管と第２の管とを接
続させる穴を第１の管内から第１の管に穿つ装置、第１
の管と第２の管との接続部にパッカを装着する゛装置等
が用いられている。

この種の管内作業装置の１つとして、第１の管の軸線と
平行の第１の軸線の方向への移動と、′４１の軸線の周
り′の角度的回転と、第１の管の半径方向へ伸びる第２
の軸線の方向への移動とができるように、カッタのよう
な作業手段を配置した装置がある。

この従来の作業装置は、作業手段を第２の軸線の周りに
回転させる第１の駆動手段と、作業手段を第１の軸線の
方向へ移動させる第２の駆動手段と、作業手段を第１の
軸線の周りに角度的に回転させる第３の駆動手段と、作
業手段を第２の軸線の方向へ移動させる第４の駆動手段
とを含む。これらの駆動手段は、小型の駆動機構で大き
な力を得ることができることから、作動油、圧縮空気等
の作動流体により駆動される。

しかし、前記従来の作業装置は、第１および第４の駆動
手段が、第１の軸線の方向へ移動されるとともに、第１
の軸線の周りに角度的に回転されるから、作動流体を作
動流体源から第１および第４の駆動手段へ供給する流路
の一部に、第１および第４の駆動手段に対して変位する
、伸縮および湾曲可能のホースを用いなければならない
。このようなホースを備える作業装置は、ホースが作業
手段の回転および移動の妨げになるから、作業手段の移
動が不正確になる。

前記従来の作業装置の問題を解決するために、前記第１
の軸線方向へ伸びる複数の空間を有する第１の部材と、
前記空間に第１の部材の一端の側から移動可能に受け入
れられた筒状の複数の第２の部材とにより、前記第１の
軸線方向へ伸縮可能の複数の流路を形成し、第２の部材
に第１および第４の駆動手段を支持させ、第１および第
４の駆動手段を前記流路を経る作動流体により駆動させ
る作業装置が提案された。

第１の部材は、作動流体用に給排出口を他端部の側に有
しており、第２の部材は前記給排出口の側に開口してい
る。このため、給排出口から前記流路を経て第１または
第４の駆動手段へ供給される作動流体は、第２の部材を
第１の部材に対して第１の軸線の方向へ変位させる。

（解決しようとする課題） このように、第２の部材が第１の部材に対して第１の軸
線の方向人変位されると、作業手段がこれを第１の軸線
の方向へ変位させる第２の駆動手段の動作と無関係に第
２の部材に対し前記第１の軸線の方向へ変位され、その
結果、第１の軸線方向における作業手段の位置制御が不
正確になる。

本発明は、作業手段が第１および第２の部材により規定
される流路な経る作動流体により、第１の軸線の方向に
変位されない、管内作業装置を提供することを目的とす
る。

（解決手段、作用、効果） 本発明の、穿孔のための管の切削、管内面への付着物ま
たは管内への突出物の除去、枝管の管口へのパッカの装
着等の作業を、回転軸線を有する作業手段により管の内
部において行う管内作業装置は、作動流体のための複数
の第１の流路を有し、前記管内に鎖管の軸線方向へ伸び
る第１の軸線の方向へ移動可能に配置される支持手段と
、前記第１の流路に連通された複数の第２の流路を有し
、酵記支持手段に前記第１の軸線の方向へ移動可能に支
持された流体案内手段と、前記作業手段を装着する装着
部を有し、前記流体案内手段に支持された第１の駆動手
段であって前記第１および第２の流路を経る作動流体に
より駆動されて前記作業手段を前記回転軸線の周りに回
転させる第１の駆動手段と、前記流体案内手段を前記支
持手段に対し前記第１の軸線の方向へ移動させる第２の
駆動手段とを含む。

前記支持手段は、前記第１の軸線の方向へ伸びる両端開
放の複数の穴を有する第１の部材と、前記穴を移動可能
に貫通して伸びる複数の第２の部材であって該第２の部
材の一端部において前記流体案内手段に連結された第２
の部材とを備える。

前記第１および第２の部材の一方は、前記第１の軸線の
方向へ伸びかつ前記第１および第２の部材の他方の側に
開口する、前記作動流体用の給排出口に連通された凹所
を有し、また、前記各第２の部材は、前記凹所と共同し
て前記第１の流路を形成すべく前記第１の軸線の方向へ
伸びかつ前記第２の流路と前記凹所とに連通された空間
部を有する。

第１の駆動手段が作動すると、作業手段は、その回転軸
線の周りに回転される。第２の駆動手段が作動すると、
流体案内手段が第１の軸線の方向へ変位されるから、流
体案内手段に支持された作業装置が同方向へ変位される
。流体案内手段が第１の軸線の方向へ変位されると、第
２の部材は、第１および第２の部材は、第１の流路の長
さが第１の軸線方向への作業手段の移動量に対応した値
となるように、第１の部材に対し同方向へ変位される。

作動流体は、支持手段の１つの第１の流路および流体案
内手段の１つの第２の流路を経て第１の駆動手段に供給
され、第１の駆動手段から流体案内手段の他の１つの第
２の流路および支持手段の他の１つの第１の流路を経て
排出される。

各第２の部材は、これが第１の部材を貫通して伸びるか
ら、空間部に供給された作動流体により第１の軸線方向
へ変位されない。このため、本発明によれば、作業手段
が第１の流路を経る作動流体により、第１の軸線の方向
に変位されない。

前記流体案内手段は、前記第２の部材に連結されかつ前
記支持手段に前記第１の軸線の方向へ移動可能に支持さ
れた受け部材と、受け部材に前記第１の軸線の方向へ貫
通するように形成された穴にその軸線の周りに回転可能
に受け入れられかつ前記第１の駆動手段を支持するロッ
ドとを備えることかできる。

前記第１の流路を経る作動流体により駆動されて前記ロ
ッドを前記受け部材に対し角度的に回転させる第３の駆
動手段を含むことが好ましい。

これにより、第１の駆動手段ひいては作業手段を第１の
軸線の周りに角度的に回転させることができる。

前記受け部材および前記ロッドの一方は、前記受け部材
および前記ロッドの他方の側に開口しかつ前記支持手段
の前記第１の流路に連通された、周方向へ伸びる作動流
体用の複数の第１の流路部を有し、前記ロッドは、前記
第２の凹所に連通されかつ前記第１の軸線の方向へ伸び
さらに前記第１の流路部と共同して前記第２の流路を形
成する複数の第２の流路部を有することが好ましい。

これにより、第１および第３の駆動手段に対して変位す
るホースを配置する必要がなく、作業手段の往復運動お
よび角度的回転運動が滑らかになる。

前記第１および第２の流路を経る作動流体により駆動さ
れて前記第１の駆動手段を前記第１の軸線と交差する第
２の軸線の方向へ移動させる第４の駆動手段であって前
記ロッドに連結された第４の駆動手段を含むことが好ま
しい。これにより、作業手段を第２の軸線の方向へ変位
させることができる。

前記第２の軸線を前記回転軸線とすることができ、また
、前記凹所を前記流体案内手段の最大ストロークより大
きい長さとすることができる。

（実施例） 第１図および第２図を参照するに、作業装置１０は、地
中に埋設された第１の管１２内に移動可能に配置される
。第１の管１２は、図示の例では、既設管１４と、該既
設管の内側に配置された合成樹脂製の新設管１６とから
成る。既設管１４と新設管１６とは、両者の間の空間を
埋めるセメント、接着剤等の硬化性の充填剤により一体
的に接合されている。

既設管１４には、枝管のような第２の管１８が連結され
ている。しかし、第２の管１８の管口は、管１６および
前記充填剤により閉塞されている。作業装置１０は、管
１２の軸線と交差する軸線２０の周りに回転されるカッ
タ２２により管１６および前記充填剤を切削することに
より、第２の管１８の管口を管１６内に開口させるため
に用いられる。

作業装置１０は、第１の管１２内に管１２の軸線方向へ
移動可能に配置されるキャリッジのような支持機構２４
を含む。支持機構２４は、第１の管１２の軸線方向へ互
いに平行に伸びる長尺の一対の滑動部材２６と、該滑動
部材に対応して設けられた一対の長尺の第１の部材２８
と、該第１の部材に配置された筒状の第２の部材３ｏと
備える。

図示の例では、支持機＃Ｉ２４は自走不能であるが、自
走可能のキャリッジであってもよい。また、軸線２０は
、第１の管１２の半径方向へ伸びるが、たとえば、第２
の管１８が第１の管１２に対して傾斜されている場合の
第２の管１８の軸線と一致する軸線のような他の軸線で
あってもよい。

第３図および第４図に示すように、各滑動部材２６は、
作業装置１０が第１の管１２内に配置されたとき、第１
の管１２の内面に滑動可能に接触するように、取付金具
３２により対応する第１の部材２８の側面に固定されて
いる。第１の部材２８は、第１の管１２の軸線の方向へ
互いに平行に伸び、また、両端部の上下に配置された連
結部材３４．３６により互いに移動不能に連結されてい
る。

第３図〜第６図に示すように、各第１の部材２８には、
第１の部材２８をこれの長手方向へ貫通する４つの穴３
８が形成されている。最も下部に形成された穴３８には
、シャフト４０がその軸線方向へ移動可能に受け入れら
れている。これに対し、他の各穴３８には、第２の部材
３０がその軸線方向へ移動可能にかつ作動流体が漏洩し
ないように配置されている。

第５図および第６図に示すように、各第１の部材２８に
は、第２の部材３０の周りを連続して伸びる複数の凹所
４２が穴３８に対応して形成されている。各凹所４２は
、対応する穴３８の長平方向へ伸び、また、穴３８の側
に開口する凹所４２が形成されている。各凹所４２は、
第１の部材２８に設けられた、作動流体給排出用のポー
ト４４に連通されている。

第５図および第６図に示すように、各第２の部材３０の
両端は閉鎖されており、各第２の部材３０の中空部は対
応する第２の部材３０に形成された穴４６により凹所４
２に連通されている。

第２の部材３０は、２つづつの組として使用される。

凹所４２と、各第２の部材３０の中空部とは、第１の流
路としそ作用する。各凹所４２は、第２の部材３０に形
成してもよいし、第１および第２の部材２８．３０の両
者に形成してもよい。

各シャフト４０は、第３図および第６図に示す連結部材
４８により後端部において互いに相対的移動不能に連結
されている。第３図〜第５図に示すように、連結部材４
８には、カッタ２２を第１の管１２の軸線に沿う軸線５
０の周りに角度的に回転させる駆動機構５２が第１の部
材２８の間を連結部材４８から前方へ伸びるように取り
付けられている。

駆動機構５２は、たとえば、油圧ロータリーアクチュエ
ータの名称で市販されている、回転源の機能を備えた回
転複動型油圧作動機構を用いることができる。しかし、
他の機構であってもよい。

駆動機構５２の後端部は、第５図に示す取付金ｕ５４に
より連結部材４８に載置されている。

駆動機構５２は、これのシャフト５６（第５図参四〉に
軸線５０の周りの揺動運動すなわち角度的回転運動をさ
せるための作動流体用の一対のボート５８を有する。各
ボート５８は、一対の第２の部材３０に対応されており
、また、図示しないホースにより対応する第２の部材３
０の先端部内に連通されている。

駆動機構５２は、作動流体が一方のボート５８に供給さ
れることによりシャフト５６を軸線５０を中心として一
方向へ角度的に回転させ、作動流体か他のボート５８に
供給されることによりシャフト５６を前記と逆の方向へ
角度的に回転させる。

シャフト４０は、また、作動流体用の流体案内機構６０
により先端部で互いに相対的移動不能に連結されている
。流体案内機構６０は、第５図に示すように、シャフト
４０の先端部に固定された一対の継手用ブロック６２と
、第１の部材２８の間を軸線５０の方向へ伸びるように
両ブロック６２に固定された筒状の受け部材６４と、受
け部材６４内に軸線５０の周りに回転可能に受け入れら
れたロッド６６とを備える。

第５図および第６図に示すように、各ブロック６２には
、ブロック６２を軸線５０の方向へ貫通する４つの穴が
形成されている。各人は、支持機構２４の第１の部材２
８に形成された穴と対面する箇所に設けられている。ブ
ロック６２の各人には、シャフト４０もしくは第２の部
材３０の先端部が嵌合されている。シャフト４０および
第２の部材３０は、ブロック６２に固定されている。

各ブロック６２には、作動流体用の３つの流路６８か第
２の部材３０に対応して形成されている。各流路６８は
、対応する第２の部材３０の中空部に連通されている。

各軍２の部材３０の先端部には、前記中空部と対応する
流路６８とを接続する穴７０が形成されている。

受け部材６４は、これの先端部で駆動機構５２の後端部
に複数のボルトにより固定されている。

受け部材６４は、４つの流路６８に個々に対応されかつ
受け部材６４をこれの外側から内側へ貫通する二対の流
路７２を有する。各流路７８は、対応する流路６８を介
して所定の第２の部材３０の中空部に連通されている。

なお、残りの２つの第２の部材３０の流路に連通された
流路７２は、前記したように、図示しないホースにより
駆動機構５２のボート５８に連通されている。

第５図に示すように、流体案内機構６０のロッド６６は
、ボルト７４および図示しないキーによりシャフト５６
の先端部に相対的な回転および移動が不能となるように
結合されている。ロッド６６は、これの外周にあって周
方向へ伸びるとともにロッド６６の軸線方向へ互いに間
隔をおかれた環状の４つの流路部７６を有する。各流路
部７６は、受け部材６４の所定の流路６８に個々に連通
されている。ロッド６６は、さらに、軸線５０に沿って
ロッド６６の前端面に向けて伸びる４つの穴状の流路部
７８を有する。各流路部７８は、ロッド６６の所定の流
路部７６に個々に連通されており、また、ロッド６６の
前端面に開口する。流路部６８および流路部７６．７７
は、第２の流路を形成する。

第１図に示すように、駆動機構５２と流体案内機構６０
とは、駆動機構５２の下方に配置された駆動機構８０に
より、軸線５０の方向へ一体的に移動される。駆動機構
８０は、図示の例では、作動流体のための一対のボート
８２を有する複動型の油圧ジヤツキからなり、また、伸
縮の方向が軸線５０の方向となるように配置されている
。駆動機構８０のシリンダは連結具８４により第３図に
示す連結部材３６に連結され、ピストンロッドは連結具
８６により流体案内機構６０に連結されている。

ロッド６６の前端部には、カッタ２２をこれの回転軸線
２０の方向へ移動させる駆動機構９０が取り付けられて
いる。駆動機構９０は、第７図に詳細に示すように、上
下方向へ伸びるように複数のボルトによりロッド６６の
前端部に固定されたガイドレール９２と、ガイドレール
９２に回転軸線２０の方向へ移動可能に支持された第１
のスライダ９４と、第１のスライダ９４に回転軸線２０
の方向へ移動可能に支持された第２のスライダ９６とを
備える。

ガイドレール９２と第１のスライダ９４とは、互いに分
離せずかつ回転軸線２０の方向へ相対的に移動可能に係
合されている。同様に、第１および第２のスライダ９４
．９６も、互いに分離せずかつ軸線２０の方向へ相対的
に移動可能に係合されている。

第１のスライダ９４には、カッタ２２をこれの回転軸線
２０の方向へ移動させるための複動型の油圧シリンダ機
構９８，１００が設けられている。シリンダ機構９８の
ピストンロッドは、第１のスライダ９４から下方へ突出
されており、また、ビスによりガイドレール９２の下部
に固定されている。シリンダ機構１００のピストンロッ
ドは、第１のスライダ９４から上方へ突出されており、
また、ビスにより第２のスライダ９６に取り外し可能に
連結されている。このため、シリンダ機構９８，１００
は、実質的に直列に連結されている。

ガイドレール９２には、ロッド６６の流路７８に個々に
連通された二対の流路１０２が形成されている。各流路
１０２は、ガイドレール９２の側方に開口されている。

一対の流路１０２の一方のポートはシリンダ機構９８，
１００の伸長側のシリンダ室にホース（図示せず）を介
して共通に連通され、他方のポートはシリンダ機構９８
゜１００の収縮側のシリンダ室に他のホース（図示せず
〉を介して共通に連通されている。

第２のスライダ９６には、カッタ２２をこれの回転軸線
２０の周りに回転させる駆動機構１０４が駆動機構９０
より前方となるように取り付けられている。

第１図および第２図に示すように、駆動機構１０４は、
複数のボルトにより第２のスライダ９２に固定された歯
車ボックス１０６と、該歯車ボックスの前端面に固定さ
れた油圧モータ１０８とを備える。

第７図に詳細に示すように、歯車ボックス１０６には、
カッタ２２を支持する回転軸１１０がこれの軸線の周り
に回転可能に支持されている。油圧モータ１０８の回転
は、歯車ボックス１０６に収容されている歯車１１２，
１１４を介して回転軸１１０に伝達される。

油圧モータ１０８の前端部には、作動流体用のポート台
１１６が固定されている。ポート台１１６は、第２図に
示すように、作動流体用の一対のポート１１８を備える
。各ポート１１８は、カイトレール９２の残りの流路１
０２のポートに図示しないホースを介して連通されてい
るとともに油圧モータ１０８に連通されている。

ポート台１１６には、被作業箇所を撮像する遠隔動制御
可能のテレビジョンカメラ１２０が取り付けられている
。テレビジョンカメラ１２０の出力信号は、地上に設置
された監視装置に供給される。

カッタ２２は、切削用の複数のビットと雌ねじ部とを備
えており、また、前記雄ねじ部が回転軸１１０に予め形
成された第７図に示す工具装着部１２２に取り付けられ
ることにより、回転軸１１０に取り付けられている。工
具装着部１２２は、図示の例ではねじ穴である。カッタ
２２は、各ビットの回転軌跡の最大直径寸法が第２の管
１８の内径寸法より小さくなるように製作されている。

作業装置１０は、さらに、第１の管１２に対する支持機
構２４の位置を解除可能に固定する位置ロック機構１２
４を含む。位置ロック機構１２４は、支持機構２４の第
１の部材２８に対応して設けられた一対の複動型シリン
ダ機構１２６を備える。各シリンダ機構１２６のシリン
ダは、対応する第１の部材２８に枢軸連結されている。

これに対し、シリンダ機構１２６のピストンロッドは支
持機構２４の上方を覆うように配置された共通のバット
板１２８の下面に枢軸連結されている。

バット板１２８は、第１の管１２の内面とほぼ同じ曲面
となるように湾曲されており、また、複数のリンク１３
０の一端部に枢軸連結されている。リンク１３０の他端
部は、平行リンクを構成するように、第１の部材２８に
枢軸連結されている。

各シリンダ機＃１１２６は、一対のポート１３２を有す
る。各ポート１３２は、図示しないホースを介して作動
流体源に連通されている。両シリンダ機構１２６は、同
期して駆動される。

作業装置″ｌＯに、さらに、軸線５０の方向へのカッタ
２２の変位量に対応する電気信号を出力するストローク
センサと、軸線５０の周りのカッタ２２の角度的回転量
に対応する電気信号を発生するロータリーセンサと、鉛
直線に対する作業装置１０の傾斜角度に対応する電気信
号を発生する傾斜計とを配置することが好ましい。

切削に先立って作業装置１０は、先ず、位置ロック機構
１２４のシリンダ機構１２６が収縮された状態で第１の
管１２に連なる竪坑から第１の管１２内に配置される。

シリンダ機構１２６が収縮されていると、第１図に示す
ように、バット板１２８は支持機構２４の側に下げられ
ており、したがって作業装置１０は第１の管１２に対し
移動可臼しである。

次いで、作業装置１０は、ローブおよびウィンチにより
、カッタ２２が第２の管１８の管口と対面する位置へ移
動される。作業装置１０を所定の位置まで移動させるに
は、たとえば、新設管１６を設ける前に前記竪坑から第
２の管１８の管口までの距離を計測しておき、作業装置
１０を前記距離たけ移動させればよい。

第２の管１８の管口に対応する部位が第１の管１２内か
ら監視可能の場合には、テレビジョンカメラ１２０を用
いて、カッタ２２が第２の管１８の管口の中央部に配置
されるように、作業装置１０の位置決めをすることがで
きる。このようにするには、テレビジョンカメラ１２０
の出力信号を基に、監視装置のモニタにテレビジョンカ
メラ１２０による被撮像箇所を再生し、再生画像を監視
しつつ、作業装置１０を移動させ、その後駆動機構５２
．８０を作動させて第１の管１２に対するカッタ２２の
位置を調整すればよい。

作業装置１０か所定の位置に移動されると、位置ロック
機構１２４のシリンダ機構１２６が伸長される。これに
より、バット板１２８か第１の管１２の内面に押圧され
るから、作業装置１０は第１の管１２に対し移動不能に
維持される。

切削時、駆動機構１０４のモータ１０Ｂか駆動されつつ
駆動機構９０のシリンダ機構９８゜１００が伸長される
。これにより、カッタ２２がこれの回転軸線２０の周り
に回転されつつ該回転軸線２０に沿って上昇されるから
、第１の管１２の、第２の管１８の管口を閉鎖している
部位に穴か穿たれる。

次に、シリンダ機構９８，１００が伸長された状態で、
駆動機構１０４のモータ１０８が作動されつつ駆動機構
５２．８０か少なくとも一回、好ましくは繰り返し駆動
される。これにより、駆動機構５２と流体案内機構６０
とが軸ＩＭＩ５０の方向へ少なくとも一回往復移動され
るとともに、流体案内機＃Ｂ６０のロッド６６が軸線５
０の周りに少なくとも一回揺動されるから、カッタ２２
か駆動機構９０，１０４を介して軸線５０の方向および
第１の管１２の周方向へそれぞれ少なくとも一回往復移
動される。この結果、前記穴か拡大される。

切削作業時、カッタ２２の回転軸線２０の角度的変位量
と軸線５０の方向への変位量とが同一になるようにカッ
タ２２を駆動機構５２．８０により移動させると、カッ
タ２２の運動軌跡は円形になる。これに対し、前記角度
的変位量が軸線５０の方向への前記変位量より大きくな
るようにカッタ２２を駆動機構５２．８０により移動さ
せると、カッタ２２の運動軌跡は第１の管１２の周方向
へ伸びる楕円形となる。また、前記角度的変位量が軸線
５０の方向への前記変位量より小さくなるようにカッタ
２２を駆動機構５２．８０により移動させると、カッタ
２２の前記運動軌跡は軸線５０の方向へ伸びる楕円形と
なる。

前記角度的変位量が最大になるタイミングと、軸線方向
への変位量が最大になるタイミングとを調節することに
より、前記楕円の長袖の方向を任意に設定することかで
きる。また、角度的変位量と軸線５０の方向への変位量
とを調節することにより、カッタ２２の運動軌跡を任意
な形状、任意な大きさの楕円とすることができる。この
ため、作業装置１０によれば、任意な形状、任意な大き
さの穴を穿つことができる。

上記の切削過程の間、被切削部をテレビジョンカメラ１
２０およびモニタにより監視してもよい。この場合、各
駆動機構およびシリンダ機構は、手動で遠隔制御しても
よい。しかし、各駆動機構およびシリンダ機構をコンピ
ュータにより遠隔制御すれば、熟練を必要とすることな
く穿孔することができるから好適である。

切削作業時、駆動機構１０４を作動させつつ駆動機構５
２．８０を繰り返し作動させて、軸線５０の周りにおけ
るカッタ２２の角度的変位量および軸線５０の方向への
カッタ２２の変位量を漸増させることか好ましい。この
ようにすれば、前記穴を漸次拡大することができる。

作業装置１０を、第１の管１２内への第２の管１８の突
出部、第１の管１２の内面へに付着している付着物等の
突起物の除去装置として用いる場合には、所定の厚さ寸
法を有する円板状の回転軌跡を描くカッタを用いればよ
い。この場合、カッタは、これの回転軸線の周りに回転
されたときの回転軌跡の最大直径寸法が被除去物のそれ
より小さくなる形状および寸法を有することが好ましい
。このような作業には、複数のビットを備えるカッタを
用いてもよいし、また、砥石状のカッタを用いてもよい
。

突起物の除去作業時には、駆動機構５２゜８０．１０４
を作動させつつ、駆動機構９０を作動させることが好ま
しい。これにより、カッタが、こ、れの回転軸線２０の
周りの回転、軸線５０の周りの角度的な回転および軸線
５０の方向への往復移動をされつつ、第１の管１２の内
面に向けて移動されるから、突起物を第１の管１２の内
面付近まで確実に除去することができる。

作業装置ｌＯを、第２の管１８の先端部にハツカを配置
するための装置として使用する場合には、たとえば第８
図に示すような取付具１４０をカッタの代りに用いるこ
とがてきる。取付具１４０は、円板状の基部１４２と、
該基部の中央部から下方へ伸びる雄ねじ部１４４と、基
部１４２の上面に設けられた複数の突起１４６とを備え
る。雄ねじ部１４４は、取付具１４０を回転軸１１０に
取り付けるとき、回転軸１１０に形成された工具装着部
１２２に螺合される。ハツカ１４８は、図示に例ではゴ
ム製またはコルク製であり、また、突起１４６により基
部１４２に取り外し可能に位置決めされている。

ハツカ１４８で第２の管１８の先端部を閉鎖する作業は
、既設管１４内に新設管１６を配置する前に行なわれる
。この作業は、ハツカ１４８が第２の管１８の先端部と
対向するように、作業装置１０を所定の位置に配置した
後、駆動機構１０４を作動させつつ駆動機構９０を作動
させることにより行なわれる。これにより、ハツカ１４
８は、第２の管１８の先端部内に押し込まれる。

なお、ハツカ１４８の外周面にねじを形成しておけば、
ハツカ１４８が第２の管１８から外れることを防止する
ことができる。

作業終了後、作業装置ｌＯは、駆動機構９０のシリンダ
機構９’８，１００と位置ロック機構１２４のシリンダ
機構１２６が収縮された状態で、第１の管１２から取り
出される。

作業装置１０は、穿孔作業、突起物の除去作業、ハツカ
の配置作業以外に、カッタ２２および取付具１４０の代
りに他の工具を回転軸１１０に取り付けることにより、
たとえば、管の内壁にねし穴を形成する作業、該ねじ穴
にビスまたはボルトを螺合させる作業等にも利用するこ
とができる。

作業装置１０において、駆動機構８０が作動すると、支
持機構２４の第２の部材３０が第１の部材２８に対し軸
線５０の方向へ移動されるから、駆動機構５２，９０，
１０４のための作動用流体の流路が伸縮される。また、
駆動機構５２が作動すると、流体案内機構６０のロッド
６６が受け部材６４に対し回転されるか、軸線５０の方
向における受け部材６２の流路６８とロッド６６の凹所
７６との位置関係が不変であるから、駆動機構９０，１
０４のための作動用流体の流路は維持される。

このため、作業装置１０によれば、駆動機構９０．１０
４が駆動機構５２．８０に対し回転および移動される構
造であっても、駆動機構９０゜１０４を作動流体源に可
撓性のホースにより直接接続する必要かなく、したかっ
てカッタ２２の軸［５０の周りの角度的回転および軸線
５０の方向への移動がスムースになり、また、管の軸線
方向への装置全体の長さ寸法を小さくしても、支持手段
の流路の最大長さ寸法を大きくすることができる。

さらに、作業装置１０において、駆動機構５２１，９０
，１０４へ供給される作動流体は第２の部材の中空部を
経るが、各第２の部材３０が第１の部材２８を貫通して
伸びるから、各第２の部材３０はその空間部に供給され
た作動流体により軸＆！５０の方向へ変位されない。こ
のため、駆動機構９０，１０４は、第１および第２の部
材２８．３０の流路を経る作動流体により、第１の軸線
の方向に変位されない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の作業装置の一実施例を示す正面図、第
２図は第１図の作業装置のバット板を除去して示す平面
図、第３図は第１図の作業装置の左側面図、第４図は第
１図の４−４線に沿って得た断面図、第５図は支持機構
の第２の部材と流体案内機構との接続関係および流体案
内機構の受け部材とロッドとの関係を示す横断面図、第
６図は第５図の６−６線に沿って得た断面図、第７図は
第２図の７−７線に沿って得た拡大断面図、第８図はハ
ツカ取付具の一実施例を示す正面図である。 １０：作業装置、　　１２：第１の管、１８：第２の管
、　２０：カッタの回転軸線、２２：カッタ、　　２４
：支持機構、 ２８：第１の部材、３０：第２の部材、３８：穴、　　
　　　　４２：凹所、 ５２．８０．９０，１０４・駆動機構、６０・流体案内
機構、６４．受け部材、６６：ロッド、　　　７２，７
６．７８：流路１２２・工具装着部、１４０：ハツカ用
取付具、１４８・ハツカ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）穿孔のための管の切削、管内面への付着物または
   管内への突出物の除去、枝管の管口へのパッカの装着等
   の作業を、回転軸線を有する作業手段により管の内部に
   おいて行う管内作業装置において、 作動流体のための複数の第１の流路を有し、前記管内に
   該管の軸線方向へ伸びる第１の軸線の方向へ移動可能に
   配置される支持手段と、 前記第１の流路に連通された複数の第２の流路を有し、
   前記支持手段に前記第１の軸線の方向へ移動可能に支持
   された流体案内手段と、 前記作業手段を装着する装着部を有し、前記流体案内手
   段に支持された第１の駆動手段であって前記第１および
   第２の流路を経る作動流体により騒動されて前記作業手
   段を前記回転軸線の周りに回転させる第１の駆動手段と
   、 前記流体案内手段を前記支持手段に対し前記第１の軸線
   の方向へ移動させる第２の駆動手段とを含み、 前記支持手段は、前記第１の軸線の方向へ伸びる両端開
   放の複数の穴を有する第１の部材と、前記穴を移動可能
   に貫通して伸びる複数の第２の部材であって該第２の部
   材の一端部において前記流体案内手段に連結された第２
   の部材とを備え、前記第１および第２の部材の一方は、
   前記第１の軸線の方向へ伸びかつ前記第１および第２の
   部材の他方の側に開口する、前記作動流体用の給排出口
   に連通された凹所を有し、 前記各第２の部材は、前記凹所と共同して前記第１の流
   路を形成すべく前記第１の軸線の方向へ伸びかつ前記第
   ２の流路と前記凹所とに連通された空間部を有する、管
   内作業装置。 （２）前記第２の部材に連結されかつ前記支持手段に前
   記第１の軸線の方向へ移動可能に支持された受け部材で
   あって前記第１の軸線の方向へ貫通する穴を有する受け
   部材と、該受け部材の前記穴にその軸線の周りに回転可
   能に受け入れられかつ前記第１の駆動手段を支持するロ
   ッドとを備える、請求項（１）に記載の管内作業装置。 （３）さらに、前記第１の流路を経る作動流体により駆
   動されて前記ロッドを前記受け部材に対し角度的に回転
   させる第３の駆動手段を含む、請求項（２）に記載の管
   内作業装置。 （４）前記受け部材および前記ロッドの一方は、前記受
   け部材および前記ロッドの他方の側に開口しかつ前記支
   持手段の前記第１の流路に連通された、周方向へ伸びる
   作動流体用の複数の第１の流路部を有し、前記ロッドは
   、前記第２の凹所に連通されかつ前記第１の軸線の方向
   へ伸びさらに前記第１の流路部と共同して前記第２の流
   路を形成する複数の第２の流路部を有する、請求項（３
   ）に記載の管内作業装置。 （５）さらに、前記第１および第２の流路を経る作動流
   体により駆動されて前記第１の駆動手段を前記第１の軸
   線と交差する第２の軸線の方向へ移動させる第４の駆動
   手段であって前記ロッドに連結された第４の駆動手段を
   含む、請求項（４）に記載の管内作業装置。（６）前記
   第２の軸線は前記回転軸線と平行に伸びる、請求項（５
   ）に記載の管内作業装置。 （７）前記凹所は前記流体案内手段の最大ストロークよ
   り大きい長さを有する、請求項（１）に記載の管内作業
   装置。 （８）穿孔のための管の切削、管内面への付着物または
   管内への突出物の除去、枝管の管口へのパッカの配置等
   の作業を、前記管の軸線方向に伸びる第１の軸線と交差
   する第２の軸線を回転軸線とする作業手段により管の内
   部において行う管内作業装置において、 作動流体のための複数の第１の流路を有し、前記管内に
   該管の軸線方向へ伸びる第１の軸線の方向へ移動可能に
   配置される支持手段と、 前記第１の軸線の方向へ伸びるロッドおよび該ロッドを
   その軸線の周りに回転可能に受け入れた受け部材を備え
   る流体案内手段であって前記第１の流路に対応されかつ
   対応する前記第１の流路に連通された複数の第２の流路
   を有し、前記支持手段に前記第１の軸線の方向へ移動可
   能に支持された流体案内手段と、 前記作業手段を装着する装着部を有し、前記ロッドに支
   持された第１の駆動手段であって前記第１および第２の
   流路を経る作動流体により駆動されて前記作業手段を前
   記回転軸線の周りに回転させる第１の駆動手段と、 前記流体案内手段を前記支持手段に対し前記第１の軸線
   の方向へ移動させる第２の駆動手段と、 前記ロッドを前記受け部材に対し角度的に回転させる第
   ３の駆動手段と、 前記第１および第２の流路を経る作動流体により騒動さ
   れて前記第１の駆動手段を前記第２の軸線の方向へ移動
   させる第４の駆動手段であって前記ロッドに連結されか
   つ前記第１の駆動手段を支持する第４の駆動手段とを含
   み、 前記支持手段は、前記第１の軸線の方向へ伸びる両端開
   放の複数の穴を有する第１の部材と、前記穴を移動可能
   に貫通して伸びる複数の第２の部材であって該第２の部
   材の一端部において前記受け部材に連結された第２の部
   材とを備え、 前記第１および第２の部材の一方は、前記第１の軸線の
   方向へ伸びかつ前記第１および第２の部材の他方の側に
   開口する、前記作動流体用の給排出口に連通された凹所
   を有し、 前記各第２の部材は、前記凹所と共同して前記第１の流
   路を形成すべく前記第１の軸線の方向へ伸びかつ前記第
   ２の流路と前記凹所とに連通された空間部を有し、 前記受け部材および前記ロッドの一方は、前記受け部材
   および前記ロッドの他方の側に開口しかつ前記支持手段
   の前記第１の流路に連通された、周方向へ伸びる作動流
   体用の複数の第１の流路部を有し、 前記ロッドは、前記第１の流路部と共同して前記第２の
   流路を形成すべく前記第１の流路部に連通されかつ前記
   第１の軸線の方向へ伸びる複数の第２の流路部を有する
   、管内作業装置。