JP2748006B2

JP2748006B2 - 管内作業装置

Info

Publication number: JP2748006B2
Application number: JP63285789A
Authority: JP
Inventors: 章人永吉; 勝栄井坂; 正宏伊東
Original assignee: Iseki Kaihatsu Koki KK; Sekisui Chemical Co Ltd
Current assignee: Iseki Kaihatsu Koki KK; Sekisui Chemical Co Ltd
Priority date: 1988-11-14
Filing date: 1988-11-14
Publication date: 1998-05-06
Anticipated expiration: 2013-05-06
Also published as: JPH02131807A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、管内に配置されて、穿孔のための管の切
削、管内面への付着物または管内への突出物の除去、取
付管の管口へのパッカの配置等の作業をする装置に関す
る。

（従来の技術）下水道管、上水道管、ガス管、電力線用管、電話線用
管等の既設管を再生すなわち更生する方法として、既設
管内に新たな管を配置する方法、既設管の内面にコーテ
ィング、ライニングを施す方法等が提案され、実施され
ている。これらの再生方法によれば、既設管の内部に新
たな管が既設管と実質的に一体に設けられる。

このような再生方法においては、下水道の本管のよう
な第１の管に接続された取付管のような第２の管の、前
記第１の管内への突出部を除去する装置、第１の管の内
面への付着物を除去する装置、第１の管と第２の管とを
連通させる穴を第１の管内から第１の管に穿つ装置、第
１の管と第２の管との連結部にパッカを配置する装置等
が用いられている。

この種の管内作業装置の１つとして、第１の管の軸線
に沿う第１の軸線の方向への移動と、第１の軸線の周り
の角度的回転と、第１の管の半径方向へ伸びる第２の軸
線の方向への移動とができるように、カッタのような作
業手段を配置した作業装置がある。この作業装置は、作
業手段を第１の軸線の方向へ移動させる第１の駆動手段
と、作業手段を第１の軸線の周りに角度的に回転させる
第２の駆動手段と、作業手段を第２の軸線の方向へ移動
させる第３の駆動手段とを含む。これらの駆動手段は、
小型の駆動機構で大きな力が得られることから、作動油
により作動される。

（発明が解決しようとする課題）しかし、従来の作業装置は、作業手段を支持する第３
の駆動手段が、第１の軸線の方向へ移動されるととも
に、第１の軸線の周りに角度的に回転されるから、作動
油を作動油源から第３の駆動機構へ供給する流路の一部
に、伸縮および湾曲可能のホースを用いなければならな
い。このようなホースを備える作業装置は、ホースが作
業手段の回転および移動の妨げになるから、作業手段の
移動が不正確になる。

本発明は、作業手段を正確に移動させることができ
る、管内作業装置を提供することを目的とする。

（解決手段、作用、効果）本発明の、管の内部において作業手段により所定の作
業をするための装置は、前記管内に該管の軸線方向へ移
動可能に配置される支持手段と、前記作動流体のための
流体案内手段であって前記管の軸線方向へ伸びるロッド
および該ロッドをその軸線方向へ移動可能に受け入れる
空間を規定する受け部材を備え、前記支持手段に支持さ
れた流体案内手段と、前記ロッドに結合されて該ロッド
を前記受け部材に対しロッドの軸線の周りに回転させる
とともにロッドの軸線方向へ移動させる第１の駆動手段
と、前記流体案内手段を経る作動流体により作動されて
前記作業手段を前記管の軸線と交差する方向へ移動させ
る第２の駆動手段とを含む。前記受け部材は、その外側
から内側へ貫通する、作動流体用のポートを備える。前
記ロッドは、前記ポートに連通されかつ前記ロッドの外
周にあって周方向へ伸びるとともに前記管の軸線方向へ
互いに間隔をおいた複数の凹所と、該凹所に連通されか
つ前記管の軸線方向へ伸びて前記ロッドの一端面に開口
する、前記第２の駆動手段の作動用流体用ポートに連結
される複数の穴とを有する。前記管の軸線方向における
各凹所の寸法は前記第１の駆動手段の最大移動ストロー
クより大きい。

第１の駆動手段が作動されると、流体案内手段のロッ
ドと第２の駆動手段とが、管の軸線の周りに角度的に回
転され、また、管の軸線方向へ移動される。これに対
し、第２の駆動手段が作動されると、作業手段は管の軸
線と交差する方向へ移動される。管の軸線の周りの角度
的回転と管の軸線と交差する方向への移動とは、選択的
に行なうことができる。

このため、作業手段を管の軸線の周りに回転させると
きまたは管の軸線の方向へ移動させるときは、第１の駆
動手段が作動される。また、作業手段を管の軸線と交差
する方向へ移動させるときは、第２の駆動手段が作動さ
れる。

本発明によれば、第２の駆動手段用の作動流体のため
の複数の穴および複数の凹所を、管の軸線方向へ移動可
能および管の軸線の周りに回転可能に受け部材に受けら
れたロッドに形成し、各凹所の軸線方向の寸法を第１の
駆動手段の最大ストロークより大きくし、第２の駆動手
段の作動用流体用ポートに連結される各穴を凹所に連通
させるとともに管の軸線方向へ伸長させてロッドの一端
面に開口させたから、第２の駆動手段が管の軸線方向へ
移動可能でありしかも管の軸線の周りに回転可能であっ
ても、作業手段の角度的回転運動および往復運動の妨げ
になる、第２の駆動手段に対して変位するホースを配置
する必要がなく、作業手段の角度的回転運動および往復
運動が滑らかになる。

前記第２の駆動手段は、互いに連結された複数のシリ
ンダ機構を備えることが好ましい。この場合、シリンダ
機構は、前記作業手段が前記シリンダ機構の伸縮量の総
和に対応する値だけ前記第１の軸線の方向へ移動される
ように、互いに連結される。これにより、シリンダ機構
のストロークが小さくても、作業手段をこれの回転軸線
の方向へ大きく移動させることができる。

さらに、前記管の軸線の周りにおける前記ロッドの回
転角度を感知するセンサと、前記管の軸線方向における
前記ロッドの変位量を感知するセンサとを含むことが好
ましい。これにより、両センサの出力信号を基に作業手
段の角度的回転量と管の軸線方向への変位量とを知るこ
とができる。

さらに、前記管に対する前記支持手段の位置を解除可
能に固定する位置ロック手段を含むことが好ましい。こ
れにより、作業の間、作業装置が管に対し移動すること
を防止することができる。

（実施例）第１図および第２図を参照するに、作業装置10は、地
中に埋設された第１の管12内に移動可能に配置される。
第１の管12は、図示の例では、既設管14と、該既設管の
内側に配置された合成樹脂製の新設管16とから成る。既
設管14と新設管16とは、両者の間の空間を埋めるセメン
ト、接着剤等、硬化性の充填剤により一体的に接合され
ている。

既設管14には、枝管のような第２の管18が接続されて
いる。しかし、第２の管18の管口は、新設管16および前
記充填剤により閉塞されている。作業装置10は、第１の
管12の軸線と交差する方向へ伸びる軸線19を回転軸線と
するカッタ20により新設管16および前記充填剤を切削す
ることにより、第２の管18の管口を新設管16内に開口さ
せるために用いられる。

なお、図示の例では、軸線19は、第１の管12の半径方
向へ伸びる軸線であるが、たとえば第２の管18が第１の
管12に対し傾斜されている場合の前記第２の管18の軸線
の方向へ伸びる軸線のような他の軸線であってもよい。

作業装置10は、第１の管12内に管12の軸線方向へ移動
可能に配置される第１の架台22を含む。第１の架台22
は、第１の管12の軸線方向へ伸びる長尺の一対の滑動部
材24を備える。滑動部材24の後端部は連結板26により相
互に連結されており、連結板26には第１の架台22を第１
の管12内にあって第１の管12の軸線方向へ移動させるロ
ープまたはワイヤ（図示せず）の端部を固定する穴28が
開けられている。

第１の架台22には、一対のケーシング30,32が据付け
られている。一方のケーシング30内には、複数の端子を
備える端子組立体が収容されている。他方のケーシング
32内には、後述する各種の駆動機構へ作動油を供給する
複数の多枝管と、前記駆動機構への作動油の供給を制御
する複数の電磁弁とが収容されている。各端子には、各
電磁弁を制御するための電力が地上に設置された電源か
ら供給される。各電磁弁には、地上に設置された作動油
供給源から作動油が供給される。ケーシング32には、作
動油用の複数のポート34a,34b,36a,36b,38a,38b,40a,40
b,42a,42bが設けられている。

作業装置10は、また、第１の管12内の第１の架台22の
前方にあって第１の管12の軸線方向へ移動可能に配置さ
れる第２の架台44を含む。第２の架台44は、第１の管12
の軸線方向へ伸びる長尺の一対の滑動部材46と、該滑動
部材を互いに連結する複数の連結部材48とを備え、ま
た、連結器50により第２の架台44の後端の側において第
１の架台22の前端部に連結されている。架台22は、図示
の例では自走不能であるが、自走可能であってもよい。

第２の架台44には、カッタ20の回転軸線19を第１の管
12の軸線に沿う軸線52の周りに角度的に回転させるとと
もに軸線52の方向へ移動させる第１の駆動機構54が支持
されている。第１の駆動機構54としては、たとえば、油
圧ストローク・ロータリーアクチュエータの名称で市販
されている、回転源56の機能と油圧シリンダ機構58の機
能とを備えた回転複動型油圧作動機構を用いることがで
きる。しかし、他の機構であってもよい。

前記回転複動型油圧作動機構を用いた第１の駆動機構
54は、軸線52の周りの揺動運動すなわち角度的回転運動
と軸線52の方向への往復運動とが可能のシャフト60を備
える。回転源56および油圧シリンダ機構58は、それぞ
れ、一対のポート62a,62bおよび64a,64bを備える。ポー
ト62a,62b,64aおよび64bは、それぞれ、34a,34b,36aお
よび36bにホース（図示せず）により接続されている。

回転源56は、作動油がポート62aに供給されることに
よりシャフト60を軸線52を中心として一方向へ角度的に
回転させ、作動油がポート62bに供給されることにより
シャフト60を前記と逆の方向へ角度的に回転させる。油
圧シリンダ機構58は、作動油がポート64aに供給される
ことによりシャフトを軸線52の方向の一方へ移動させ、
作動油がポート64bに供給されることによりシャフトを
前記と逆の方向へ移動させる。

シャフト60には、これが軸線52の周りに回転されたと
きの回転量に対応する電気信号を出力するロータリーセ
ンサ66と、シャフト60が軸線52方向へ移動されたときの
移動量に対応する電気信号を出力するストロークセンサ
68とが連結されている。センサ66,68の出力信号は、地
上に設置された監視装置に供給される。

ロータリーセンサ66およびストロークセンサ68は、本
体とアクチュエータとを備えた既知のセンサである。ま
た、ロータリーセンサ66の本体とストロークセンサ68の
アクチュエータとは、シャフト60とともに移動するスラ
イダ67に連結されている。ロータリーセンサ66のアクチ
ュエータは、シャフト60に連結されている。ストローク
センサ68の本体は、第２の架台44に支持されている。ス
ライダ67は、第２の架台44に固定されたガイド69に軸線
52の方向へ移動可能に支持されている。

第１の駆動機構54に前部には、第３図〜第５図に示す
ように、作動油の流路を規定する流体案内機構70が連結
されている。流体案内機構70は、軸線52の方向へ伸びる
ように第１の駆動機構54と連結部材48とに支持された受
け部材72と、該筒状部材に軸線52の周りに回転可能にか
つ軸線52の方向へ往復移動可能に配置されたロッド74と
を備える。

受け部材72は、受け部材72をこれの外側から内側へ貫
通する二対のポート76a,76b,78a,78bを有する。ポート7
6a,76b,78aおよび78bは、それぞれ、ホース（図示せ
ず）によりポート38a,38b,40aおよび40bに接続されてい
る。

ロッド74は、これの前端面がシャフト60の後端面に付
き合わされるように、ボルト80およびキー82によりシャ
フト60に結合されている。ロッド74は、これの外周にあ
って周方向へ伸びるとともにロッド74の軸線方向へ互い
に間隔をおかれた複数の凹所84a,84b,86a,86bを有す
る。凹所84a,84b,86aおよび86bは、ポート76a,76b,78a
および78bに連通されている。ロッド74の外周部にあっ
て隣り合う凹所84a,84b,86a,86b間には、作動油が隣り
の凹所へ流動することを阻止するパッキングが配置され
ている。

シャフト60の軸線方向への凹所84a,84b,86a,86bの幅
寸法は、シャフト60の移動にともなってロッド74が受け
部材72に対し移動されても、ロッド74の凹所86a,86b,88
aおよび88bが受け部材72の対応するポート76a,76b,78a
および78bから外れないように、シャフト60の最大移動
ストロークより大きい。

ロッド74は、さらに、軸線52に沿ってロッド74の前端
面に向けて伸びる複数の穴88a,88b,90a,90bを有する。
穴88a,88b,90aおよび90bは、凹所84a,84b,86aおよび86b
に連通されており、また、ロッド74の前端面に開口す
る。

ロッド74の前端部には、カッタ20をその回転軸線の方
向へ移動させる第２の駆動機構92が取り付けられてい
る。第２の駆動機構92は、第３図および第４図に示すよ
うに、上下方向へ伸びるように複数のボルトによりロッ
ド74の前端部に固定されたガイドレール94と、ガイドレ
ール94のロッド74と反対の側にカッタ20の回転軸線19の
方向へ移動可能に支持された第１のスライダ96と、第１
のスライダ96にカッタ20の回転軸線の方向へ移動可能に
支持された第２のスライダ98とを備える。

ガイドレール94と第１のスライダ96とは、互いに分離
しないように、軸線19の方向へ相対的な移動可能に係合
されている。同様に、第１および第２のスライダ96,98
も、互いに分離しないように、軸線19の方向へ相対的な
移動可能に係合されている。

第１のスライダ96には、カッタ20をこれの回転軸線19
の方向へ移動させるための複動型の油圧シリンダ機構10
0,102が設けられている。シリンダ機構100のピストンロ
ッド104は、スライダ96から下方へ突出し、また、ビス
によりガイドレール94の下部に固定されている。シリン
ダ機構102のピストンロッド106は、スライダ94から上方
へ突出し、また、ビスにより第２のスライダ98に取り外
し可能に連結されている。

ガイドレール94は、作動油用の二対のポート108a,108
b,110a,110bを有する。ポート108a,108b,110aおよび110
bは、ロッド74の穴88a,88b,90aおよび90bに連通されて
いる。ポート108aはシリンダ機構100,102の伸長側のシ
リンダ室に共通に連通され、ポート108bはシリンダ機構
100,102の収縮側のシリンダ室に共通に連通されてい
る。

第２のスライダ98には、カッタ20をこれの回転軸線19
の周りに回転させる第３の駆動機構112が第２の駆動機
構92より前方となるように支持されている。第３の駆動
機構112は、第１図および第２図に示すように、複数の
ボルトにより第２のスライダ98に固定された歯車ボック
ス114と、該歯車ボックスの前端面に固定された油圧モ
ータ116とを備える。歯車ボックス114には、回転軸118
がこれの軸線の周りに回転可能に支持されている。

回転軸118は、カッタ20を支持すべく第１の管12の半
径方向へ伸びる。油圧モータ116の回転は、歯車ボック
ス114に収容されている歯車機構により、回転軸118に伝
達される。

油圧モータ116の前端部には、作動油用のポート台120
が固定されている。ポート台120は、作動油用の一対の
ポート（図示せず）を備える。各ポートは、第２の駆動
機構92のポート110aまたは110bに連通されているととも
に油圧モータ116に連通されている。

ポート台120には板部材122が取り付けられており、板
部材122には第２の架台44を軸線52の方向へ移動させる
ロープまたはワイヤ（図示せず）の端部を固定する穴12
4が開けられる。

カッタ20は、第６図および第７図に示すように、それ
ぞれが上面と側面とに刃部を備える複数のビット126を
備える。中央に配置された複数のビット126は、十字状
の基部128から上方へ伸びる部材130に取り付けられてい
る。これに対し、他のビット126は、基部128の端部から
上方へ伸びる部材130に取り付けられている。各ビット1
26は、カッタ20が回転されたとき、各ビット126の上面
の刃部で円錐形の切削面を形成しかつ各ビット126の回
転軌跡の最大直径寸法が第２の管18の内径寸法より小さ
くなるように配置されている。

基部128には、該基部中央部から下方へ伸びる雄ねじ
部132が設けられている。雄ねじ部132は、カッタ20を回
転軸118に取り付けるとき、回転軸118に形成されたねじ
穴に螺合される。

作業装置10は、さらに、第１の管12に対する第２の架
台44の位置を解除可能に固定する位置ロック機構134を
含む。位置ロック機構134は、流体案内機構70の受け部
材72に枢軸連結されたシリンダを有する油圧シリンダ機
構136と、シリンダ機構136のピストンロッドの前端部に
枢軸連結された長尺のパット部材138と、一端部でパッ
ト部材138に枢軸連結された一対のリンク140とを備え
る。各リンク140の他端部は、リンク140が平行リンクと
なるように、受け部材72に枢軸連結されている。

シリンダ機構136は、一対のポート142a,142bを有す
る。ポート142aおよび142bは、それぞれ、第３の駆動機
構92のポート110aおよび110bに連通されている。

切削に先立って作業装置10は、先ず、位置ロック機構
134のシリンダ機構136が収縮された状態で第１の管12に
連通する竪坑から第１の管12内に配置される。シリンダ
機構136で収縮されていると、第２図および第４図に示
すように、パット138は受け部材72の側に下げられてお
り、したがって第２の架台44ひいては作業装置10は第１
の管12に対し移動可能である。

次いで、作業装置10は、ロープおよびウィンチによ
り、カッタ20が第２の管18の管口と対面する位置に移動
される。作業装置10を所定の位置まで移動させるには、
たとえば、新設管16を設ける前に前記竪坑から第２の管
18の管口までの距離を計測しておき、作業装置10を前記
距離だけ移動させればよい。

作業装置10が所定の位置に移動されると、位置ロック
機構134のシリンダ機構136が伸長される。これにより、
パット部材138が第４図に二点鎖線で示すように第１の
管12の内面に押圧されるから、第２の架台44ひいては作
業装置10は第１の管12に対し移動不能に維持される。

第２の管18の管口に対応する部位が第１の管12内から
監視可能の場合には、テレビジョンカメラおよびこれの
出力信号を受けるモニタを用いて、カッタ20が第２の管
18の管口の中央部に配置されるように、作業装置10の位
置決めをすることが好ましい。これは、前記モニタを監
視しつつ第１の駆動機構54を作動させることにより行な
うことができる。

切削時、第３の駆動機構112が作動されつつ第２の駆
動機構92のシリンダ機構100,102が伸長される。これに
より、カッタ20がこれの回転軸線19の周りに回転されつ
つ該回転軸線に沿って上昇されるから、第１の管12の、
第２の管18の管口を閉鎖している部位に穴が穿たれる。

次に、シリンダ機構100,102が伸長された状態で、第
３の駆動機構112が作動されつつ第１の駆動機構54が少
なくとも一回、好ましくは繰り返し作動される。これに
より、第１の駆動機構54のシャフト60と流体案内機構70
のロッド74とが軸線52の方向および第１の管12の周方向
へそれぞれ少なくとも一回往復移動されるから、カッタ
20が第２および第３の駆動機構92,112を介して軸線52の
方向および第１の管12の周方向へそれぞれ少なくとも一
回往復移動される。この結果、前記穴が拡大される。

切削作業時、カッタ20の回転軸線の角度的変位量と軸
線52の方向への変位量とが同一になるようにカッタ20を
第１の駆動機構54により移動させると、カッタ20の運動
軌跡は円形になる。これに対し、前記角度的変位量が軸
線52の方向への前記変位量より大きくなるようにカッタ
20を第１の駆動機構54により移動させると、カッタ20の
運動軌跡は第１の管12の周方向へ伸びる楕円形となる。
また、前記角度的変位量が軸線52の方向への前記変位量
より小さくなるようにカッタ20を第１駆動機構54により
移動させると、カッタ20の前記運動軌跡は軸線52の方向
へ伸びる楕円形となる。

前記角度的変位量が最大になるタイミングと、軸線方
向への変位量が最大になるタイミングとを調節すること
により、前記楕円の長軸の方向を任意に設定することが
できる。また、角度的変位量と軸線52の方向への変位量
とを調節することにより、カッタ20の運動軌跡を任意な
形状および大きさの楕円とすることができる。このた
め、作業装置10によれば、任意な形状および大きさの穴
を穿つことができる。

上記の切削過程の間、被切削部をテレビジョンカメラ
およびモニタにより監視してもよい。この場合、各駆動
機構およびシリンダ機構は、手動で遠隔制御してもよ
い。しかし、各駆動機構およびシリンダ機構をコンピュ
ータにより遠隔制御すれば、熟練を必要とすることなく
穿孔することができるから好適である。

なお、切削作業時、第３の駆動機構112を作動させつ
つ第１の駆動機構54を繰り返し作動させて、軸線52の周
りにおけるカッタ20の角度的変位量および軸線52の方向
へのカッタ20の変位量を漸増させることが好ましい。こ
のようにすれば、前記穴を漸次拡大することができる。

作業装置10を、第１の管12内への第２の管18の突出
部、第１の管12の内面へに付着している付着物等の突起
物の除去装置として用いる場合には、所定の厚さ寸法を
有する円板状の回転軌跡を描くカッタを用いればよい。
この場合、カッタは、これの回転軸線の周りに回転され
たときの回転軌跡の最大直径寸法が被除去物のそれより
小さくなる形状および寸法を有することが好ましい。こ
のようなカッタとしては、複数のビットを備えるカッタ
を用いてもよいし、また、砥石状のものであってもよ
い。

突起物の除去作業時には、カッタを第１および第３の
駆動機構54,112を作動させつつ、第２の駆動機構112を
作動させることが好ましい。これにより、カッタが、こ
れの回転軸線の周りの回転、軸線52の周りの角度的な回
転および軸線52の方向への往復移動をされつつ、第１の
管12の内面に向けて移動されるから、突起物を第１の管
12の内面付近まで確実に除去することができる。

作業装置10を、第２の管18の先端部にパッカを配置す
るための装置として使用する場合には、たとえば第８図
に示すような取付具144をカッタの代りに用いる。取付
具144は、円板状の基部146と、該基部の中央部から下方
へ伸びる雄ねじ部148と、基部146の上面に設けられた複
数の突起150とを備える。雄ねじ部148は、取付具144を
回転軸118に取り付けるとき、回転軸118に予め形成され
たねじ穴に螺合される。パッカ152は、図示に例ではゴ
ムまたはコルク製であり、また、突起150により基部146
に取り外し可能に位置決めされている。

パッカ152で第２の管18の先端部を閉鎖する作業は、
既設管14内に新設管16を配置する前に行なわれる。この
作業は、パッカ152が第２の管18の先端部と対向するよ
うに、作業装置10を所定の位置に配置した後、第３の駆
動機構112を作動させつつ第２の駆動機構92を作動させ
ることにより行なわれる。これにより、パッカ152は、
第２の管18の先端部内に押し込まれる。

なお、パッカ152の外周面にねじを形成しておけば、
パッカ152が第２の管18から外れることを防止すること
ができる。

作業時、第２および第３の駆動機構92,112用の作動油
は、流体案内機構70のポート76a,76b,78a,78bと、凹所8
4a,84b,86a,86bと、穴88a,88b,90a,90bとを経る。

作業終了後、作業装置10は、位置ロック機構134のシ
リンダ機構136が収縮された状態で、第１の管12から取
り出される。

作業装置10によれば、流体案内機構70のロッド74が第
１の駆動機構54のシャト60とともに回転かつ移動するか
ら、第２および第３の駆動機構92,112が第１の駆動機構
54に対し回転および移動する構造であっても、ケーシン
グ32内に収容された電磁弁と第２および第３の駆動機構
92,112とを可撓性のホースにより直接接続する必要がな
く、したがってカッタ20の軸線52の周りの角度的回転お
よび軸線52の方向への移動がスムースになる。

作業装置10は、穿孔作業、突起物の除去作業、パッカ
の配置作業以外に、カッタ20および取付具144の代りに
他の治具または工具を回転軸118に取り付けることによ
り、たとえば、管の内壁にねじ穴を形成する作業、該ね
じ穴にビスまたはボルトを螺合させる作業等にも利用す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の作業装置の一実施例を示す平面図、第
２図は第１図の作業装置の正面図、第３図は流体案内機
構、第２の駆動機構および位置ロック機構を拡大して示
す平面図、第４図は第３図の４−４線に沿って得た断面
図、第５図は第４図の５−５線に沿って得た断面図、第
６図はカッタの一実施例を示す平面図、第７図は第６図
のカッタの正面図、第８図はパッカ取付具の一実施例を
示す正面図である。 10:作業装置、12:第１の管、18:第２の管、20:カッタ、
44:架台、54:駆動機構、60:シャフト、70:流体案内機
構、72:受け部材、74:ロッド、76a,76b,78a,78b:作動油
用のポート、84a,84b,86a,86b:作動油流動用の凹所、88
a,88b,90a,90b:作動油流動用の穴、92:第２の駆動機
構、100,102:第２の駆動機構の油圧シリンダ機構、112:
第３の駆動機構、134:位置ロック機構、144:取付具。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭61−168412（ＪＰ，Ａ) 英国公開2091611（ＧＢ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】管の内部において作業手段により所定の作
業をするための装置において、前記管内に該管の軸線方
向へ移動可能に配置される支持手段と、前記作動流体の
ための流体案内手段であって前記管の軸線方向へ伸びる
ロッドおよび該ロッドをその軸線方向へ移動可能に受け
入れる空間を規定する受け部材を備え、前記支持手段に
支持された流体案内手段と、前記ロッドに結合されて該
ロッドを前記受け部材に対しロッドの軸線の周りに回転
させるとともにロッドの軸線方向へ移動させる第１の駆
動手段と、前記流体案内手段を経る作動流体により作動
されて前記作業手段を前記管の軸線と交差する方向へ移
動させる第２の駆動手段とを含み、前記受け部材はその
外側から内側へ貫通する、作動流体用のポートを備え、
前記ロッドは、前記ポートに連通されかつ前記ロッドの
外周にあって周方向へ伸びるとともに前記管の軸線方向
へ互いに間隔をおいた複数の凹所と、該凹所に連通され
かつ前記管の軸線方向へ伸びて前記ロッドの一端面に開
口する、前記第２の駆動手段の作動用流体用ポートに連
結される複数の穴とを有し、前記管の軸線方向における
各凹所の寸法は前記第１の駆動手段の最大移動ストロー
クより大きい、管内作業装置。
【請求項２】前記第２の駆動手段は複数のシリンダ機構
を備え、該シリンダ機構は、前記作業手段が前記シリン
ダ機構の伸縮量の総和に対応する値だけ前記管の軸線の
方向へ移動されるように、互いに連結されている、請求
項（１）に記載の管内作業装置。
【請求項３】さらに、前記管の軸線の周りにおける前記
ロッドの回転角度を感知するセンサと、前記管の軸線方
向における前記ロッドの変位量を感知するセンサとを含
む、請求項（１）に記載の管内作業装置。
【請求項４】さらに、前記管に対する前記支持手段の位
置を解除可能に固定する位置ロック手段を含む、請求項
（１）に記載の管内作業装置。