JP2656909B2 - 切削穿孔装置 - Google Patents
切削穿孔装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、管路内での作業に供さ
れる切削穿孔装置に関する。
れる切削穿孔装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】地中に埋設された下水管等の管路が老巧
化した場合、該管路を掘出することなく、その内周面に
ライニングを施す管ライニング工法が知られている。
化した場合、該管路を掘出することなく、その内周面に
ライニングを施す管ライニング工法が知られている。
【０００３】ところで、図１１に管路の断面を示すが、
図示のように枝管１２４が分岐する本管１２３に対して
上記管ライニング工法を施工した場合、本管１２３の内
周面をライニングする管ライニング材１２５は枝管１２
４の開口部を塞ぐため、その塞ぐ部分を切削する必要が
ある。
図示のように枝管１２４が分岐する本管１２３に対して
上記管ライニング工法を施工した場合、本管１２３の内
周面をライニングする管ライニング材１２５は枝管１２
４の開口部を塞ぐため、その塞ぐ部分を切削する必要が
ある。
【０００４】そこで、図１１に示す切削穿孔装置１０１
を本管１２３内に導入し、該切削穿孔装置１０１によっ
て管ライニング材１２５の一部（枝管１２４の開口部を
塞ぐ部分）を切除して本管１２３と枝管１２４とを連通
させていた。
を本管１２３内に導入し、該切削穿孔装置１０１によっ
て管ライニング材１２５の一部（枝管１２４の開口部を
塞ぐ部分）を切除して本管１２３と枝管１２４とを連通
させていた。
【０００５】ここで、上記切削穿孔装置１０１は、左右
一対のそり１０２に支持されて本管１２３内を移動する
ロボット本体１０６と、該ロボット本体１０６の上部に
取り付けられた照明用のライト１０７及びモニター用の
ＴＶカメラ１０８と、ロボット本体１０６の先端部にシ
リンダー１１２を介して上下動自在に支持されたモータ
ー１１５と、該モーター１１５の出力軸端に結着された
カッター１１６と、シリンダー１０９によって開閉動作
される側面視Ｘ字状のリンク１０３，１０４を含んで構
成されている。
一対のそり１０２に支持されて本管１２３内を移動する
ロボット本体１０６と、該ロボット本体１０６の上部に
取り付けられた照明用のライト１０７及びモニター用の
ＴＶカメラ１０８と、ロボット本体１０６の先端部にシ
リンダー１１２を介して上下動自在に支持されたモータ
ー１１５と、該モーター１１５の出力軸端に結着された
カッター１１６と、シリンダー１０９によって開閉動作
される側面視Ｘ字状のリンク１０３，１０４を含んで構
成されている。
【０００６】而して、図１１に示す管ライニング材１２
５の一部を切除するには、切削穿孔装置１０１を図示の
ように本管１２３内に導入してこれを所定位置まで移動
させた後、シリンダー１０９を駆動して前記リンク１０
３，１０４を起立せしめ、これらのリンク１０３，１０
４の上端に取り付けられた押圧部材１０５を図示のよう
に管ライニング材１２５に押圧することによって切削穿
孔装置１０１を所定位置に固定していた。その後、モー
ター１１５及びシリンダー１１２を駆動してカッター１
１６を回転させながらこれを上下動させ、管ライニング
材１２５の不要部分をカッター１１６によって切除して
本管１２３と枝管１２４とを連通せしめていた。
５の一部を切除するには、切削穿孔装置１０１を図示の
ように本管１２３内に導入してこれを所定位置まで移動
させた後、シリンダー１０９を駆動して前記リンク１０
３，１０４を起立せしめ、これらのリンク１０３，１０
４の上端に取り付けられた押圧部材１０５を図示のよう
に管ライニング材１２５に押圧することによって切削穿
孔装置１０１を所定位置に固定していた。その後、モー
ター１１５及びシリンダー１１２を駆動してカッター１
１６を回転させながらこれを上下動させ、管ライニング
材１２５の不要部分をカッター１１６によって切除して
本管１２３と枝管１２４とを連通せしめていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図１１に示
す従来の切削穿孔装置１０１においては、その固定を長
い複数のリンク１０３，１０４で行っていたため、これ
らのリンク１０３，１０４がロボット本体１０６上の前
記ライト１０７やＴＶカメラ１０８等の設置スペースを
制限するという問題があった。
す従来の切削穿孔装置１０１においては、その固定を長
い複数のリンク１０３，１０４で行っていたため、これ
らのリンク１０３，１０４がロボット本体１０６上の前
記ライト１０７やＴＶカメラ１０８等の設置スペースを
制限するという問題があった。
【０００８】従って、本発明の目的とする処は、機器の
設置スペースに制約を受けない切削穿孔装置を提供する
ことにある。
設置スペースに制約を受けない切削穿孔装置を提供する
ことにある。
【０００９】又、従来の切削穿孔装置１０１において
は、そり１０２の前後端部に牽引ロープ１２１，１２２
がそれぞれ連結されているが、例えば、前側の牽引ロー
プ１２１は、図１２に詳細に示すように、そり１０２の
前端中心部にピン１２６によって連結されていたため、
段差部１２５ａにそり１０２が至ると、牽引ロープ１２
１が段差部１２５ａの角部で急角度に折れ曲がり、これ
を強引に引いてもそり１０２が段差部１２５ａを乗り越
えることができないという問題もあった。
は、そり１０２の前後端部に牽引ロープ１２１，１２２
がそれぞれ連結されているが、例えば、前側の牽引ロー
プ１２１は、図１２に詳細に示すように、そり１０２の
前端中心部にピン１２６によって連結されていたため、
段差部１２５ａにそり１０２が至ると、牽引ロープ１２
１が段差部１２５ａの角部で急角度に折れ曲がり、これ
を強引に引いてもそり１０２が段差部１２５ａを乗り越
えることができないという問題もあった。
【００１０】従って、本発明の他の目的とする処は、段
差部を容易に乗り越えて移動することができる切削穿孔
装置を提供することにある。
差部を容易に乗り越えて移動することができる切削穿孔
装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、左右一対のそりに支持され
て管路内を移動するロボット本体の先端部に、モーター
によって回転駆動されるカッターを上下動自在に取り付
けて成る切削穿孔装置において、前記ロボット本体とそ
りとを、前後方向に互いに平行に配設された複数のリン
クによって連結するとともに、左右一対の１組のリンク
をそのロボット本体との連結点よりも上方に延設してそ
の中心をロボット本体の中心高さ位置に連結し、他のリ
ンクの上端をロボット本体の中心高さ位置に連結し、少
なくとも１つのリンクを駆動するアクチュエーターをロ
ボット本体に固設したことを特徴とする。
め、請求項１記載の発明は、左右一対のそりに支持され
て管路内を移動するロボット本体の先端部に、モーター
によって回転駆動されるカッターを上下動自在に取り付
けて成る切削穿孔装置において、前記ロボット本体とそ
りとを、前後方向に互いに平行に配設された複数のリン
クによって連結するとともに、左右一対の１組のリンク
をそのロボット本体との連結点よりも上方に延設してそ
の中心をロボット本体の中心高さ位置に連結し、他のリ
ンクの上端をロボット本体の中心高さ位置に連結し、少
なくとも１つのリンクを駆動するアクチュエーターをロ
ボット本体に固設したことを特徴とする。
【００１２】又、請求項２記載の発明は、請求項１記載
の発明において、前記そりの前後端部に牽引ロープを連
結するとともに、該そりの前記牽引ロープの連結点より
も長さ方向外側上方にガイドピンを設けたことを特徴と
する。
の発明において、前記そりの前後端部に牽引ロープを連
結するとともに、該そりの前記牽引ロープの連結点より
も長さ方向外側上方にガイドピンを設けたことを特徴と
する。
【００１３】
【００１４】
【作用】請求項１記載の発明によれば、切削穿孔装置を
管路内の所定位置に移動させた後、アクチュエーターを
駆動すると、ロボット本体とリンクは、リンクのそりへ
の連結点を中心として回動して起立し、これらは長尺の
リンクの上端が管壁又は管ライニング材に当接した時点
でその回動を停止する。このように長尺のリンクの上端
が管壁又は管ライニング材に当接することによって、切
削穿孔装置は所定位置に固定セットされるが、該切削穿
孔装置を固定する長尺のリンクは１組設けられるのみで
あるため、該１組のリンクが切削穿孔装置上の機器の設
置スペースに制約を及ぼすことはなく、ロボット本体上
の適所にライトやＴＶカメラ等の機器を合理的に配置す
ることができる。そして、リンクのロボット本体への連
結点はロボット本体の中心高さ位置とされ、更に、長尺
のリンクの中心をロボット本体の中心高さ位置に連結し
たため、ロボット本体を管路内の中心高さ位置に位置決
めすることができる。
管路内の所定位置に移動させた後、アクチュエーターを
駆動すると、ロボット本体とリンクは、リンクのそりへ
の連結点を中心として回動して起立し、これらは長尺の
リンクの上端が管壁又は管ライニング材に当接した時点
でその回動を停止する。このように長尺のリンクの上端
が管壁又は管ライニング材に当接することによって、切
削穿孔装置は所定位置に固定セットされるが、該切削穿
孔装置を固定する長尺のリンクは１組設けられるのみで
あるため、該１組のリンクが切削穿孔装置上の機器の設
置スペースに制約を及ぼすことはなく、ロボット本体上
の適所にライトやＴＶカメラ等の機器を合理的に配置す
ることができる。そして、リンクのロボット本体への連
結点はロボット本体の中心高さ位置とされ、更に、長尺
のリンクの中心をロボット本体の中心高さ位置に連結し
たため、ロボット本体を管路内の中心高さ位置に位置決
めすることができる。
【００１５】又、請求項２記載の発明によれば、切削穿
孔装置が段差部に至っても、そりに連結された牽引ロー
プの急角度での折れ曲がりがガイドピンのガイド作用に
よって防がれるため、牽引ロープの段差部でのロックが
解消され、切削穿孔装置は段差部を容易に乗り越えて移
動することができる。
孔装置が段差部に至っても、そりに連結された牽引ロー
プの急角度での折れ曲がりがガイドピンのガイド作用に
よって防がれるため、牽引ロープの段差部でのロックが
解消され、切削穿孔装置は段差部を容易に乗り越えて移
動することができる。
【００１６】
【００１７】
【実施例】以下に本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【００１８】図１は本発明に係る切削穿孔装置の側面
図、図２は同切削穿孔装置の管路内を移動中の状態を示
す側断面図、図３同切削穿孔装置における牽引ロープの
そりへの連結構造を示す側断面図、図４は同切削穿孔装
置の管路内でのセット状態を示す側断面図、図５乃至図
１０は同切削穿孔装置を用いた管ライニング材の切除作
業をその工程順に示す断面図である。
図、図２は同切削穿孔装置の管路内を移動中の状態を示
す側断面図、図３同切削穿孔装置における牽引ロープの
そりへの連結構造を示す側断面図、図４は同切削穿孔装
置の管路内でのセット状態を示す側断面図、図５乃至図
１０は同切削穿孔装置を用いた管ライニング材の切除作
業をその工程順に示す断面図である。
【００１９】本実施例に係る切削穿孔装置１は、図１に
示すように、左右一対のそり２に左右一対のリンク３，
４，５を介して支持されたロボット本体６を有してお
り、該ロボット本体６の上部には照明用ライト７とモニ
ター用のＴＶカメラ８が取り付けられている。
示すように、左右一対のそり２に左右一対のリンク３，
４，５を介して支持されたロボット本体６を有してお
り、該ロボット本体６の上部には照明用ライト７とモニ
ター用のＴＶカメラ８が取り付けられている。
【００２０】ところで、上記リンク３，４，５は前後方
向に互いに平行に配設されており、これらのリンク３，
４，５のロボット本体６への連結点ａ，ｂ，ｃはロボッ
ト本体６の中心高さ位置に設けられている。そして、最
後部の左右一対の１組のリンク５は、そのロボット本体
６への連結点ｃよりも上方に延設されて長尺とされてお
り、その長さ方向の中心点は連結点ｃに一致している。
つまり、リンク５の連結点ｃから両端までの距離Ｌ1 ，
Ｌ2 は等しく（Ｌ1 ＝Ｌ2 ）設定されている。
向に互いに平行に配設されており、これらのリンク３，
４，５のロボット本体６への連結点ａ，ｂ，ｃはロボッ
ト本体６の中心高さ位置に設けられている。そして、最
後部の左右一対の１組のリンク５は、そのロボット本体
６への連結点ｃよりも上方に延設されて長尺とされてお
り、その長さ方向の中心点は連結点ｃに一致している。
つまり、リンク５の連結点ｃから両端までの距離Ｌ1 ，
Ｌ2 は等しく（Ｌ1 ＝Ｌ2 ）設定されている。
【００２１】又、ロボット本体６の下部の左右には一対
の油圧シリンダー９が固設されており、各油圧シリンダ
ー９の前後方向へ移動するロッド９ａの前端は前記リン
ク３に形成された長孔３ａに係合し、同ロッド９ａの後
端は前記リンク４に形成された長孔４ａに係合してい
る。
の油圧シリンダー９が固設されており、各油圧シリンダ
ー９の前後方向へ移動するロッド９ａの前端は前記リン
ク３に形成された長孔３ａに係合し、同ロッド９ａの後
端は前記リンク４に形成された長孔４ａに係合してい
る。
【００２２】他方、ロボット本体６の中心部には、油圧
によって図示矢印Ａ方向（前後方向）に移動可能で、且
つ、矢印Ｂ方向に回転可能なロッド１０が挿通してお
り、該ロッド１０の先端部には、第１のホルダー１１が
第１の油圧シリンダー１２を介してロボット本体６に対
して上下動自在に支持されている。ここで、第１の油圧
シリンダー１２はロッド１０の先端に取り付けられてお
り、該油圧シリンダー１２のロッド１２ａは上方に延出
しており、該ロッド１２ａの上端に前記第１のホルダー
１１が結着されている。
によって図示矢印Ａ方向（前後方向）に移動可能で、且
つ、矢印Ｂ方向に回転可能なロッド１０が挿通してお
り、該ロッド１０の先端部には、第１のホルダー１１が
第１の油圧シリンダー１２を介してロボット本体６に対
して上下動自在に支持されている。ここで、第１の油圧
シリンダー１２はロッド１０の先端に取り付けられてお
り、該油圧シリンダー１２のロッド１２ａは上方に延出
しており、該ロッド１２ａの上端に前記第１のホルダー
１１が結着されている。
【００２３】そして、上記第１のホルダー１１には、第
２のホルダー１３が第２の油圧シリンダー１４を介して
第１のホルダー１１に対して上下動自在に支持されてい
る。ここで、第２の油圧シリンダー１４は第１のホルダ
ー１１に固設されており、該第２の油圧シリンダー１４
のロッド１４ａは下方に延出しており、該ロッド１４ａ
の下端に前記第２のホルダー１３が結着されている。
２のホルダー１３が第２の油圧シリンダー１４を介して
第１のホルダー１１に対して上下動自在に支持されてい
る。ここで、第２の油圧シリンダー１４は第１のホルダ
ー１１に固設されており、該第２の油圧シリンダー１４
のロッド１４ａは下方に延出しており、該ロッド１４ａ
の下端に前記第２のホルダー１３が結着されている。
【００２４】而して、上記第２のホルダー１３には油圧
モーター１５が固設されており、該油圧モーター１５の
上方に延出する出力軸の端部には円板状のカッター１６
が結着されている。ここで、カッター１６は、切削面を
外側にして回転軸方向（図１の上下方向）に配される上
下２枚の円板状サンディングディスク１６ａの間に、そ
の外周面が切削面を成す円板状の支持板１６を挟み込
み、上側のサンディングディスク１６ａの中心部に突出
するようにテーパ型リーマ１６ｃを取り付けて構成され
ている。
モーター１５が固設されており、該油圧モーター１５の
上方に延出する出力軸の端部には円板状のカッター１６
が結着されている。ここで、カッター１６は、切削面を
外側にして回転軸方向（図１の上下方向）に配される上
下２枚の円板状サンディングディスク１６ａの間に、そ
の外周面が切削面を成す円板状の支持板１６を挟み込
み、上側のサンディングディスク１６ａの中心部に突出
するようにテーパ型リーマ１６ｃを取り付けて構成され
ている。
【００２５】尚、前記ロボット本体６の後端部には油圧
ホース１７及び電気コード１８が接続され、前記油圧モ
ーター１５にも油圧ホース１９及び電気コード２０が接
続されている。
ホース１７及び電気コード１８が接続され、前記油圧モ
ーター１５にも油圧ホース１９及び電気コード２０が接
続されている。
【００２６】ところで、前記そり２の前後端部には牽引
ロープ２１，２２がピン２６，２７によってそれぞれ接
続されているが、ピン２６，２７はそり２の端部から若
干隔たった内側下部に取り付けられている。そして、そ
り２の両端部であって、前記ピン２６，２７に対して長
さ方向外側上方（前方と後方に向かって斜め上方）には
ガイドピン２８，２９がそれぞれ取り付けられている。
ロープ２１，２２がピン２６，２７によってそれぞれ接
続されているが、ピン２６，２７はそり２の端部から若
干隔たった内側下部に取り付けられている。そして、そ
り２の両端部であって、前記ピン２６，２７に対して長
さ方向外側上方（前方と後方に向かって斜め上方）には
ガイドピン２８，２９がそれぞれ取り付けられている。
【００２７】尚、本実施例では、カッター１６を上下動
させるためのアクチュエーターとして油圧シリンダー１
２，１４を用い、リンク３，４を駆動するためのアクチ
ュエーターとしても油圧シリンダー９を用いたが、これ
らに代えてエアーシリンダー等の他の任意のアクチュエ
ーターを用いることができる。又、本実施例では、カッ
ター１６の駆動源として油圧モーター１５を用いたが、
これに代えてエアー圧で作動するエアーモーター、電動
モーター等を用いることができる。
させるためのアクチュエーターとして油圧シリンダー１
２，１４を用い、リンク３，４を駆動するためのアクチ
ュエーターとしても油圧シリンダー９を用いたが、これ
らに代えてエアーシリンダー等の他の任意のアクチュエ
ーターを用いることができる。又、本実施例では、カッ
ター１６の駆動源として油圧モーター１５を用いたが、
これに代えてエアー圧で作動するエアーモーター、電動
モーター等を用いることができる。
【００２８】次に、本発明に係る切削穿孔装置１を用い
た管ライニング材の切除作業（孔明け作業）を図２乃至
図１０に基づいて説明する。
た管ライニング材の切除作業（孔明け作業）を図２乃至
図１０に基づいて説明する。
【００２９】図２及び図４において、２３は本管であ
り、図４に示すように、該本管２３からは枝管２４が分
岐している。そして、本管２３の内周面は公知の工法に
よって管ライニング材２５によるライニングが施されて
いる。この場合、図４に示すように、管ライニング材２
５は枝管２４の本管２３への開口部を塞いでいるため、
その塞いでいる部分を切除して枝管２４を本管２３に連
通せしめる必要があり、この管ライニング材２５の切除
作業を本実施例に係る切削穿孔装置１を用いて以下の手
順で行う。
り、図４に示すように、該本管２３からは枝管２４が分
岐している。そして、本管２３の内周面は公知の工法に
よって管ライニング材２５によるライニングが施されて
いる。この場合、図４に示すように、管ライニング材２
５は枝管２４の本管２３への開口部を塞いでいるため、
その塞いでいる部分を切除して枝管２４を本管２３に連
通せしめる必要があり、この管ライニング材２５の切除
作業を本実施例に係る切削穿孔装置１を用いて以下の手
順で行う。
【００３０】即ち、図２に示すように、切削穿孔装置１
を本管２３内に導入し、前記ライト７で本管２３内を照
らして前記ＴＶカメラ８で本管２３内をモニターしなが
ら、牽引ロープ２１を引いて切削穿孔装置１を図示矢印
方向（枝管２４の方向）に移動させる。尚、このとき、
切削穿孔装置１のリンク３，４，５は何れも大きく傾い
ており、長尺のリンク５の上端は管ライニング材２５か
ら離間しているため、切削穿孔装置１の本管２３内での
移動はスムーズに行われる。又、図２に示すように、切
削穿孔装置１が移動しているときには、第１の油圧シリ
ンダー１２のロッド１２ａは収縮し、第２の油圧シリン
ダー１４のロッド１４ａは伸長しているため、カッター
１６は下限に位置している。
を本管２３内に導入し、前記ライト７で本管２３内を照
らして前記ＴＶカメラ８で本管２３内をモニターしなが
ら、牽引ロープ２１を引いて切削穿孔装置１を図示矢印
方向（枝管２４の方向）に移動させる。尚、このとき、
切削穿孔装置１のリンク３，４，５は何れも大きく傾い
ており、長尺のリンク５の上端は管ライニング材２５か
ら離間しているため、切削穿孔装置１の本管２３内での
移動はスムーズに行われる。又、図２に示すように、切
削穿孔装置１が移動しているときには、第１の油圧シリ
ンダー１２のロッド１２ａは収縮し、第２の油圧シリン
ダー１４のロッド１４ａは伸長しているため、カッター
１６は下限に位置している。
【００３１】ところで、切削穿孔装置１が平坦な管ライ
ニング材２５内を移動しているときには、牽引ロープ２
１は図３（ａ）に示すように管ライニング材２５に沿っ
て平行に引かれ、これによってそり２が図示矢印方向に
抵抗なくスムーズに滑走する。
ニング材２５内を移動しているときには、牽引ロープ２
１は図３（ａ）に示すように管ライニング材２５に沿っ
て平行に引かれ、これによってそり２が図示矢印方向に
抵抗なくスムーズに滑走する。
【００３２】そして、図３（ｂ）に示すような段差部２
５Ａにおいては、牽引ロープ２１の急角度での折れ曲が
りがガイドピン２８のガイド作用によって防がれるた
め、牽引ロープ２１の段差部２５Ａでのロックが解消さ
れ、そり２は図に鎖線にて示すように段差部２５Ａを乗
り越える。従って、切削穿孔装置１は段差部２５Ａを容
易に乗り越えてそのまま継続して移動することができ
る。
５Ａにおいては、牽引ロープ２１の急角度での折れ曲が
りがガイドピン２８のガイド作用によって防がれるた
め、牽引ロープ２１の段差部２５Ａでのロックが解消さ
れ、そり２は図に鎖線にて示すように段差部２５Ａを乗
り越える。従って、切削穿孔装置１は段差部２５Ａを容
易に乗り越えてそのまま継続して移動することができ
る。
【００３３】而して、図４に示すように、切削穿孔装置
１が所定の位置（つまり、カッター１６が管ライニング
材２５の切除部分に臨む位置）に到達すると、該切削穿
孔装置１の移動が停止される。
１が所定の位置（つまり、カッター１６が管ライニング
材２５の切除部分に臨む位置）に到達すると、該切削穿
孔装置１の移動が停止される。
【００３４】次に、左右一対の前記油圧シリンダー９を
駆動してそのロッド９ａを図示矢印方向（前方）へ移動
させると、ロボット本体６とリンク３，４，５は、リン
ク３，４，５のそり２への連結点ｄ，ｅ，ｆを中心とし
て図示矢印方向（時計方向）に回動して起立し、これら
は長尺のリンク５の上端が図示のように管ライニング材
２５に当接した時点でその回動を停止する。このように
長尺のリンク５の上端が管ライニング材２５に当接する
ことによって、切削穿孔装置１は図４に示す所定の位置
に固定セットされるが、該切削穿孔装置１を固定する長
尺のリンク５は１組設けられるのみであるため、該１組
のリンク５が切削穿孔装置１上の機器の設置スペースに
制約を及ぼすことはなく、ロボット本体６上の適所にラ
イト７やＴＶカメラ等８の機器を合理的に配置すること
ができる。
駆動してそのロッド９ａを図示矢印方向（前方）へ移動
させると、ロボット本体６とリンク３，４，５は、リン
ク３，４，５のそり２への連結点ｄ，ｅ，ｆを中心とし
て図示矢印方向（時計方向）に回動して起立し、これら
は長尺のリンク５の上端が図示のように管ライニング材
２５に当接した時点でその回動を停止する。このように
長尺のリンク５の上端が管ライニング材２５に当接する
ことによって、切削穿孔装置１は図４に示す所定の位置
に固定セットされるが、該切削穿孔装置１を固定する長
尺のリンク５は１組設けられるのみであるため、該１組
のリンク５が切削穿孔装置１上の機器の設置スペースに
制約を及ぼすことはなく、ロボット本体６上の適所にラ
イト７やＴＶカメラ等８の機器を合理的に配置すること
ができる。
【００３５】又、前述のようにリンク３，４，５のロボ
ット本体６への連結点ａ，ｂ，ｃはロボット本体６の中
心高さ位置に設けられ、更に、長尺のリンク５の連結点
ｃから両端部までの距離Ｌ1 ，Ｌ2 は等しく（Ｌ1 ＝Ｌ
2 ）設定されているため、ロボット本体６は本管２３内
の中心高さ位置に位置決めされる。
ット本体６への連結点ａ，ｂ，ｃはロボット本体６の中
心高さ位置に設けられ、更に、長尺のリンク５の連結点
ｃから両端部までの距離Ｌ1 ，Ｌ2 は等しく（Ｌ1 ＝Ｌ
2 ）設定されているため、ロボット本体６は本管２３内
の中心高さ位置に位置決めされる。
【００３６】そして、上述のように切削穿孔装置１が本
管２３内の所定位置にセットされると、油圧モーター１
５が駆動されてカッター１６が回転駆動される。次に、
第１の油圧シリンダー１２を駆動してそのロッド１２ａ
を図５に示すように上方へ伸長せしめると、第１のホル
ダーと第２のホルダー、油圧モーター１５及びカッター
１６が一体的に上動し、回転中のカッター１６のテーパ
型リーマ１６ｃが管ライニング材２５に小さな孔を明け
る。そして、更に第１の油圧シリンダー１２を駆動して
そのロッド１２ａを伸長せしめ、該ロッド１２ａが最伸
長状態に達すると、このロッド１２ａを最伸長状態に保
ったまま、次に、第２の油圧シリンダー１４を駆動して
そのロッド１４ａを収縮させる。すると、第２のホルダ
ー１３及びこれに支持された油圧モーター１５とカッタ
ー１６が第１のホルダー１１に対して上動し、カッター
１６の上側のサンディングディスク１６ａの研削面であ
る上面が管ライニング材２５を切削し、図６に示すよう
に、管ライニング材２５にはサンディングディスク１６
ａと同径の大きな孔２５ａが形成される。
管２３内の所定位置にセットされると、油圧モーター１
５が駆動されてカッター１６が回転駆動される。次に、
第１の油圧シリンダー１２を駆動してそのロッド１２ａ
を図５に示すように上方へ伸長せしめると、第１のホル
ダーと第２のホルダー、油圧モーター１５及びカッター
１６が一体的に上動し、回転中のカッター１６のテーパ
型リーマ１６ｃが管ライニング材２５に小さな孔を明け
る。そして、更に第１の油圧シリンダー１２を駆動して
そのロッド１２ａを伸長せしめ、該ロッド１２ａが最伸
長状態に達すると、このロッド１２ａを最伸長状態に保
ったまま、次に、第２の油圧シリンダー１４を駆動して
そのロッド１４ａを収縮させる。すると、第２のホルダ
ー１３及びこれに支持された油圧モーター１５とカッタ
ー１６が第１のホルダー１１に対して上動し、カッター
１６の上側のサンディングディスク１６ａの研削面であ
る上面が管ライニング材２５を切削し、図６に示すよう
に、管ライニング材２５にはサンディングディスク１６
ａと同径の大きな孔２５ａが形成される。
【００３７】次に、ロボット本体６のロッド１０を前方
へ移動させて、カッター１６を図７に示すように左方へ
移動させた後、第２の油圧シリンダー１４を駆動してそ
のロッド１４ａを下方へ伸長させれば、今度は下側のサ
ンディングディスク１６ａの研削面である下面で管ライ
ニング材２５が切削され、図８に示すように、管ライニ
ング材２５にはより大きな孔２５ｂが形成される。
へ移動させて、カッター１６を図７に示すように左方へ
移動させた後、第２の油圧シリンダー１４を駆動してそ
のロッド１４ａを下方へ伸長させれば、今度は下側のサ
ンディングディスク１６ａの研削面である下面で管ライ
ニング材２５が切削され、図８に示すように、管ライニ
ング材２５にはより大きな孔２５ｂが形成される。
【００３８】而して、以上のカッター１６の上下動によ
る切削動作を繰り返せば、管ライニング材２はカッター
１６の上下のサンディングディスク１６ａによって交互
に切削されていくが、最後に残ったバリは、図９に示す
ように、カッター１６の支持板１６ｂの外周面によって
切除される。即ち、図９に示すように、カッター１６の
支持板１６ｂの外周面を管ライニング材２５の切断面
（孔２５ｃの内周面）に当接させて、これを横方向（前
後左右方向）に移動させれば、管ライニング材１６のバ
リはカッター１６の支持板１６ｂの外周面によって切削
され、図１０に示すように、管ライニング材２の開口部
形状（楕円形状）に沿う孔２５ｄが明けられ、該孔２５
ｄを介して枝管２４が本管２３に連通せしめられる。
る切削動作を繰り返せば、管ライニング材２はカッター
１６の上下のサンディングディスク１６ａによって交互
に切削されていくが、最後に残ったバリは、図９に示す
ように、カッター１６の支持板１６ｂの外周面によって
切除される。即ち、図９に示すように、カッター１６の
支持板１６ｂの外周面を管ライニング材２５の切断面
（孔２５ｃの内周面）に当接させて、これを横方向（前
後左右方向）に移動させれば、管ライニング材１６のバ
リはカッター１６の支持板１６ｂの外周面によって切削
され、図１０に示すように、管ライニング材２の開口部
形状（楕円形状）に沿う孔２５ｄが明けられ、該孔２５
ｄを介して枝管２４が本管２３に連通せしめられる。
【００３９】以上の説明で明らかなように、請求項１記
載の発明によれば、切削穿孔装置を管路内の所定位置に
移動させた後、アクチュエーターを駆動すると、ロボッ
ト本体とリンクは、リンクのそりへの連結点を中心とし
て回動して起立し、これらは長尺のリンクの上端が管壁
又は管ライニング材に当接した時点でその回動を停止す
る。このように長尺のリンクの上端が管壁又は管ライニ
ング材に当接することによって、切削穿孔装置は所定位
置に固定セットされるが、該切削穿孔装置を固定する長
尺のリンクは１組設けられるのみであるため、該１組の
リンクが切削穿孔装置上の機器の設置スペースに制約を
及ぼすことはなく、ロボット本体上の適所にライトやＴ
Ｖカメラ等の機器を合理的に配置することができる。そ
して、リンクのロボット本体への連結点はロボット本体
の中心高さ位置とされ、更に、長尺のリンクの中心をロ
ボット本体の中心高さ位置に連結したため、ロボット本
体を管路内の中心高さ位置に位置決めすることができる
という効果が得られる。
載の発明によれば、切削穿孔装置を管路内の所定位置に
移動させた後、アクチュエーターを駆動すると、ロボッ
ト本体とリンクは、リンクのそりへの連結点を中心とし
て回動して起立し、これらは長尺のリンクの上端が管壁
又は管ライニング材に当接した時点でその回動を停止す
る。このように長尺のリンクの上端が管壁又は管ライニ
ング材に当接することによって、切削穿孔装置は所定位
置に固定セットされるが、該切削穿孔装置を固定する長
尺のリンクは１組設けられるのみであるため、該１組の
リンクが切削穿孔装置上の機器の設置スペースに制約を
及ぼすことはなく、ロボット本体上の適所にライトやＴ
Ｖカメラ等の機器を合理的に配置することができる。そ
して、リンクのロボット本体への連結点はロボット本体
の中心高さ位置とされ、更に、長尺のリンクの中心をロ
ボット本体の中心高さ位置に連結したため、ロボット本
体を管路内の中心高さ位置に位置決めすることができる
という効果が得られる。
【００４０】又、請求項２記載の発明によれば、切削穿
孔装置が段差部に至っても、そりに連結された牽引ロー
プの急角度での折れ曲がりがガイドピンのガイド作用に
よって防がれるため、牽引ロープの段差部でのロックが
解消され、切削穿孔装置は段差部を容易に乗り越えて移
動することができるという効果が得られる。
孔装置が段差部に至っても、そりに連結された牽引ロー
プの急角度での折れ曲がりがガイドピンのガイド作用に
よって防がれるため、牽引ロープの段差部でのロックが
解消され、切削穿孔装置は段差部を容易に乗り越えて移
動することができるという効果が得られる。
【００４１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る切削穿孔装置の側面図である。
【図２】本発明に係る切削穿孔装置の管路内を移動中の
状態を示す側断面図である。
状態を示す側断面図である。
【図３】本発明に係る切削穿孔装置における牽引ロープ
のそりへの連結構造を示す側断面図である。
のそりへの連結構造を示す側断面図である。
【図４】本発明に係る切削穿孔装置の管路内での管路内
でのセット状態を示す側断面図である。
でのセット状態を示す側断面図である。
【図５】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業をその工程順に示す断面図である。
グ材の切除作業をその工程順に示す断面図である。
【図６】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図７】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図８】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図９】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニン
グ材の切除作業を示す断面図である。
グ材の切除作業を示す断面図である。
【図１０】本発明に係る切削穿孔装置を用いた管ライニ
ング材の切除作業を示す断面図である。
ング材の切除作業を示す断面図である。
【図１１】従来の切削穿孔装置を示す側断面図である。
【図１２】従来の切削穿孔装置における牽引ロープのそ
りへの連結構造を示す側面図である。
りへの連結構造を示す側面図である。
１ 切削穿孔装置 ２ そり ３，４，５ リンク ６ ロボット本体 ９ 油圧モーター（アクチュエーター） １５ 油圧モーター １６ カッター ２１，２２ 牽引ロープ ２８，２９ ガイドピン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横島 康弘 茨城県結城郡石下町大字篠山175−３有 限会社 横島内 (72)発明者 遠藤 茂 茨城県岩井市大字富田1431番地株式会社 ゲット内 (56)参考文献 特開 昭64−58406（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−232131（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 左右一対のそりに支持されて管路内を移
動するロボット本体の先端部に、モーターによって回転
駆動されるカッターを上下動自在に取り付けて成る切削
穿孔装置において、 前記ロボット本体とそりとを、前後方向に互いに平行に
配設された複数のリンクによって連結するとともに、左
右一対の１組のリンクをそのロボット本体との連結点よ
りも上方に延設してその中心をロボット本体の中心高さ
位置に連結し、他のリンクの上端をロボット本体の中心
高さ位置に連結し、少なくとも１つのリンクを駆動する
アクチュエーターをロボット本体に固設したことを特徴
とする切削穿孔装置。 - 【請求項２】 前記そりの前後端部に牽引ロープを連結
するとともに、該そりの前記牽引ロープの連結点よりも
長さ方向外側上方にガイドピンを設けたことを特徴とす
る請求項１記載の切削穿孔装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172816A JP2656909B2 (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 切削穿孔装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172816A JP2656909B2 (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 切削穿孔装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0834056A JPH0834056A (ja) | 1996-02-06 |
| JP2656909B2 true JP2656909B2 (ja) | 1997-09-24 |
Family
ID=15948908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6172816A Expired - Lifetime JP2656909B2 (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 切削穿孔装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2656909B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012180889A (ja) * | 2011-03-01 | 2012-09-20 | Cosmo Koki Co Ltd | 軸心保持部材 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100494675B1 (ko) * | 2002-11-25 | 2005-06-13 | 주식회사 중부피스코 | 하수관 검사와 보수용 로봇 |
| KR100770562B1 (ko) * | 2006-07-12 | 2007-10-26 | 현대본드에스티에스 주식회사 | 배관 보수를 위한 천공로봇 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6458406A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-06 | Tobu Cleaner Service | Cutter device |
| JPH02232131A (ja) * | 1989-03-06 | 1990-09-14 | Japan Steel & Tube Constr Co Ltd | 管内張材切削装置 |
-
1994
- 1994-07-25 JP JP6172816A patent/JP2656909B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012180889A (ja) * | 2011-03-01 | 2012-09-20 | Cosmo Koki Co Ltd | 軸心保持部材 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0834056A (ja) | 1996-02-06 |
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