JPH08334373A - 車載用経路探索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 推奨ルートを演算精度を維持しつつ短時間で
演算する。 【構成】 車載用経路探索装置において、推奨ルート演
算に利用可能なノード情報を道路種別ごとに分類して地
図記憶メモリ７に格納しておく。出発地および目的地が
設定されると、出発地（経路探索開始点）を起点として
経路探索演算を開始し、徐々に経路探索範囲を広げてい
く。経路探索の途中で推奨ルートの道路種別が定まる
と、以後は、定まった道路種別に対応するノード情報の
みを用いて経路探索を行う。これにより、複数の異なる
道路種別の道路が交差する交差点においては、特定の道
路種別だけを対象として経路探索を行うことができ、従
来に比べて経路探索に要する時間を大幅に短縮できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、予め設定した出発地か
ら目的地までの経路について周知のダイクストラ法等を
用いて経路探索を行って推奨ルートを演算し、演算した
推奨ルートを周辺の道路地図とともに表示する車載用経
路探索装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＣＤ−ＲＯＭ等の地図記憶メモリに記憶
されている地図表示用データやルート探索用データに基
づいて、出発地から目的地まで経路探索を行って推奨ル
ートを演算する車載用経路探索装置が知られている。

【０００３】図１０は、従来の車載用経路探索装置の推
奨ルート探索処理を示すフローチャートである。図１０
のステップＳ２０１では、出発地を起点として経路探索
を開始し、徐々に経路探索範囲を広げていく。ステップ
Ｓ２０２では、基準となるノード周辺のルート探索用デ
ータを地図記憶メモリから読み出す。例えば図９におい
て、ノードＡからノードＢを通ってノードＣに至る経路
が推奨ルートの候補として選定された場合には、ノード
Ｃ周辺のルート探索用データを読み出す。

【０００４】ステップＳ２０３では、読み出したルート
探索用データのうち、基準となるノードに接続されてい
るすべての隣接ノードを抽出する。図９の場合、基準ノ
ードＣに接続されているノードａ〜ｆを抽出する。ステ
ップＳ２０４では、抽出したノードａ〜ｆのうち、所定
の条件を満たすノード（例えば、最短時間で到達可能な
ノード）を最終的な隣接ノードとして選択する。ステッ
プＳ２０５では、目的地まで経路探索を行ったか否かを
判定し、判定が否定されるとステップＳ２０２に戻り、
判定が肯定されると処理を終了する。

【０００５】図１１は従来の車載用経路探索装置の地図
記憶メモリに格納されているルート探索用データのデー
タ配置図である。図示のように、ルート探索用データは
リンク情報からなり、各リンク情報はメッシュ領域（例
えば１６ｋｍ四方）を単位として分類して配置されてい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の車載用経路探索
装置では、図１０のステップＳ２０３のように、基準と
なるノードに隣接されるリンク情報をすべて抽出し、抽
出したリンク情報中の道路種別情報等に基づいて隣接ノ
ードを選択していた。すなわち、従来は、個々のノード
に接続されるすべてのノードを考慮に入れて経路探索演
算を行っており、例えば演算の途中で推奨ルートの候補
として国道が選択された場合でも、国道以外の道路種別
の道路も含めて経路探索を行っていた。このため、一般
道路や細道路など明らかに経路探索の対象となりえない
道路であっても、いったんは各道路を推奨ルートの候補
として選択しなければならず、経路探索に要する演算時
間が長くなるという問題があった。

【０００７】本発明の目的は、推奨ルートを演算精度を
維持しつつ短時間で演算できる車載用経路探索装置を提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】実施例を示す図１に対応
づけて本発明を説明すると、本発明は、道路地図表示お
よび経路探索に必要な各種情報を記憶する道路地図記憶
手段７と、この道路地図記憶手段７に記憶されている情
報に基づいて、設定された車両位置から目的地まで経路
探索を行って推奨ルートを演算する推奨ルート演算手段
とを備えた車載用経路探索装置に適用され、経路探索に
利用可能なノード情報を道路種別ごとに分類して重複し
ないように記憶する道路地図記憶手段７を設け、ノード
情報に基づいて推奨ルートを演算するように推奨ルート
演算手段を構成することにより、上記目的は達成され
る。請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車載用
経路探索装置において、異なる複数の道路種別の道路が
交差するノードのノード情報を、複数の道路種別のうち
最も優先順位が高い道路種別に対応づけて記憶するよう
に道路地図記憶手段７を構成するものである。請求項３
に記載の発明は、請求項１または２に記載の車載用経路
探索装置において、推奨ルートの演算途中に推奨ルート
の道路種別を決定する道路種別決定手段と、決定された
道路種別に関連するノード情報に基づいて最終的な推奨
ルートを演算する最終ルート演算手段とを備えるように
推奨ルート演算手段を構成するものである。

【０００９】

【作用】請求項１に記載の発明では、道路地図上のノー
ドに関するノード情報を道路種別ごとに分類して重複し
ないように記憶し、このノード情報に基づいて経路探索
を行う。請求項２に記載の発明では、異なる複数の道路
種別の道路が交差するノードのノード情報を、一番優先
順位の高い道路種別に対応づけて記憶することで、ノー
ド情報を道路地図記憶手段７に重複して記憶しないよう
にする。請求項３に記載の発明では、推奨ルートを演算
している途中で推奨ルートの道路種別を決定し、決定し
た道路種別に関連するノード情報（例えば、決定した道
路種別と同一の道路種別のノード情報）だけを用いて経
路探索を行う。

【００１０】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。

【００１１】

【実施例】図１は本発明による車載用経路探索装置の一
実施例のブロック図である。図１において、１は車両の
現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の
進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速セ
ンサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から
のＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成る。

【００１２】２は装置全体を制御する制御回路であり、
マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。３は
車両の目的地等を入力する入力装置、４は現在地検出装
置１により検出された車両位置情報等を格納するＤＲＡ
Ｍ、５は表示装置６に表示するための画像データを格納
する画像メモリであり、画像メモリ５に格納された画像
データは適宜読み出されて表示装置６に表示される。

【００１３】７は、道路地図表示、経路探索およびマッ
プマッチング等を行うための種々のデータを格納する地
図記憶メモリであり、例えばＣＤ−ＲＯＭ装置や磁気記
録装置等で構成される。地図記憶メモリ７には、道路形
状に関する情報から成る地図表示用データと、道路形状
とは直接関係しない分岐点情報や交差点情報などから成
るルート探索用データとが格納されている。地図表示用
データは主に表示装置６に道路地図を表示する際に用い
られ、ルート探索用データは主に推奨経路を演算する際
に用いられる。

【００１４】図２はルート探索用データのデータ構成図
である。図示のように、道路を表現する最小単位である
リンクの接続点（ノード）ごとに、他のノードとの接続
関係を示すノード情報が格納されている。各ノード情報
はそれぞれ、自ノード情報と隣接ノード情報とからな
り、自ノード情報の中にはノードの位置座標が格納され
ている。一方、隣接ノード情報には、図示のように、隣
接ノード番号と、自ノードから隣接ノードに至るまでの
リンク番号と、そのリンクのリンクコストと、そのリン
クの交通規制情報とが格納されている。また、各ノード
情報は、リンクの接続順に格納されており、格納されて
いる順番によって自ノードのノード番号を把握できるよ
うにしている。このため、自ノードのノード番号を格納
する必要がなく、メモリ容量を削減できる。

【００１５】図３は地図記憶メモリ７内部におけるルー
ト探索用データのデータ配置図である。図示のように、
ルート探索用データを構成する各ノード情報はメッシュ
領域（例えば１６ｋｍ四方）を単位として分類され、か
つ各単位に属するノード情報は道路種別に応じて分類さ
れている。道路種別には例えば図４の６種類があり、各
道路種別には優先順位が付けられている。図４では、上
の欄ほど優先順位が高いことを示している。

【００１６】また、異なる複数の道路種別の道路が交差
する地点のノードについては、最も上位の道路種別に合
わせて管理することで、ノード情報を重複して地図記憶
メモリ７に格納しないようにする。例えば、国道と一般
道路とが交差するノードは国道上のノードとして管理す
る。以下では、地図記憶メモリ７内部のルート探索用デ
ータのデータ配置領域を、道路種別に対応づけて、有料
・高速道データ領域、国道データ領域、県道データ領
域、主要地方道データ領域、一般道データ領域およびフ
ェリーデータ領域と呼ぶ。

【００１７】図５は高速道路、国道、主要地方道および
一般道路が互いに近接している道路地図の一例である。
図５の場合、ノードｎ１，ｎ２に関するノード情報は高
速・有料道路データ領域に、ノードｎ３，ｎ４，ｎ５，
ｎ６，ｎ７，ｎ９に関するノード情報は国道データ領域
に、ノードｎ８は主要地方道データ領域に、ノードｓ
１，ｓ２，ｓ３は一般道路データ領域にそれぞれ配置さ
れる。

【００１８】図６は制御回路２が行うメイン処理の概要
を示すフローチャートである。図６のステップＳ１で
は、現在地検出装置１を用いて車両位置を検出し、検出
した車両位置の近くにある経路探索の可能な経路上に経
路探索の開始点を設定する。ステップＳ２では、使用者
が入力装置３により入力した目的地情報を取り込み、目
的地の近くにある経路探索の可能な道路上に経路探索の
終了点を設定する。

【００１９】ステップＳ３では、後述する推奨ルート探
索処理を行って、ステップＳ１，Ｓ２によって設定した
開始点から終了点に至るまでの推奨ルートを演算する。
ステップＳ４では、図７に詳細を示す地図描画処理を行
い、表示装置６に表示すべきデータを画像メモリ５に格
納する。まず、図７のステップＳ２１では、車両位置の
周囲の地図表示用データを地図記憶メモリ７から読み出
す。次に、ステップＳ２２では、読み込んだ地図表示用
データの一部を画像メモリ５に描画（格納）する。ステ
ップＳ２３では、図６のステップＳ３で演算した推奨ル
ートを表示するのに必要なデータを画像メモリ５に重ね
て描画（格納）する。

【００２０】図７のステップＳ２３の処理が終了すると
図６のステップＳ５に進み、画像メモリ５に格納されて
いるデータを読み出し、表示装置６に推奨ルートおよび
その周辺の道路地図を表示する。

【００２１】図８は図６のステップＳ３の推奨ルート探
索処理の詳細フローチャートである。図８のステップＳ
１０１では、図６のステップＳ１で設定した開始点を起
点として周知のダイクストラ法等により経路探索を開始
する。ステップＳ１０２では、途中までの経路探索結果
に基づいて推奨ルートの道路種別を決定する。例えば、
図９において、ノードＡを経路探索の開始点として経路
探索を開始し、ノードＡ，Ｂ，Ｃを通過する国道が推奨
ルートの候補として選択された場合には、推奨ルートの
道路種別を国道とする。

【００２２】ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２
で決定した道路種別に関連するノード情報を地図記憶メ
モリ７から読み出す。ステップＳ１０４では、ステップ
Ｓ１０３で読み出したノード情報の中から選択の候補と
なりうるノード情報を抽出する処理を行う。例えば図９
において、ノードＣまで経路探索が終了している場合に
は、ノードＣに隣接するノードで、かつ国道上にあるノ
ードｂ，ｄ，ｆに関するノード情報を抽出する。

【００２３】ステップＳ１０５では、ステップＳ１０４
で抽出したノード情報を用いて推奨ルート上の隣接ノー
ドを選択する。例えば、図９の場合、目的地方向にある
ノードｂを隣接ノードとして選択する。ステップＳ１０
６では、目的地（経路探索終了点）まで経路探索を行っ
たか否かを判定し、判定が肯定されるとリターンし、判
定が否定されるとステップＳ１０３に戻る。

【００２４】このように、本実施例では、経路探索演算
に利用可能なノード情報を道路種別ごとに分類して地図
記憶メモリ７に格納しておく。出発地および目的地が設
定されると、出発地（経路探索開始点）を起点として経
路探索演算を開始し、徐々に経路探索範囲を広げてい
く。経路探索の途中で推奨ルートの道路種別が定まる
と、以後は、定まった道路種別に対応するノード情報の
みを用いて経路探索を行う。これにより、複数の異なる
道路種別の道路が交差する交差点においては、特定の道
路種別のノード情報だけを用いて経路探索を行うことが
でき、従来に比べて経路探索に要する時間を大幅に短縮
できる。

【００２５】上述した実施例では、経路探索演算に利用
可能なノード情報を道路種別ごとに分類して地図記憶メ
モリ７に格納する例を説明したが、道路地図表示に用い
る地図表示用データを道路種別ごとに分類して格納して
もよい。また、道路種別の種類や優先順位は上記実施例
に限定されない。

【００２６】上述した実施例では、経路探索の途中で推
奨ルートの道路種別が決定されると、決定された道路種
別と同一の道路種別のノード情報を読み出しているが、
同一の道路種別のノード情報だけを読み出すのではな
く、決定された道路種別に近いノード情報を合わせて読
み出してもよい。例えば、決定された道路種別が国道の
場合には、国道と県道に関するノード情報を読み出して
経路探索を行ってもよい。

【００２７】以上の実施例において、地図記憶メモリ７
は道路地図記憶手段に、図８のフローチャートは推奨ル
ート演算手段に、図８のステップＳ１０２は道路種別決
定手段に、図８のステップＳ１０３〜Ｓ１０６は最終ル
ート演算手段に、それぞれ対応する。

【００２８】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、ノード情報を道路種別ごとに分類して重複しない
ように記憶するため、経路探索に必要な道路種別のノー
ド情報だけを読み出すことができ、推奨ルートの演算時
間を短縮できる。請求項２に記載の発明によれば、異な
る複数の道路種別の道路が交差する地点については、最
も優先順位の高い道路種別に対応づけてノード情報を記
憶するため、ノード情報が重複して記憶されることはな
く、メモリ容量を削減できる。請求項３に記載の発明に
よれば、推奨ルートの演算の途中で推奨ルートの道路種
別が決定されると、以後は決定された道路種別に関連す
るノード情報だけを対象として経路探索を行うため、経
路探索範囲を演算精度に影響を与えないように限定で
き、推奨ルートの演算時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車載用経路探索装置の一実施例の
ブロック図。

【図２】ルート探索用データのデータ構成図。

【図３】地図記憶メモリ内部におけるルート探索用デー
タのデータ配置図。

【図４】道路種別を優先順位をつけて分類した図。

【図５】高速道路、国道、主要地方道および一般道路が
近接している道路地図の例を示す図。

【図６】制御回路が行うメイン処理の概要を示すフロー
チャート。

【図７】図６のステップＳ４の地図描画処理の詳細フロ
ーチャート。

【図８】図６のステップＳ３の推奨ルート探索処理の詳
細フローチャート。

【図９】ノードＡからノードＢを通過してノードＣに至
る経路が推奨ルートの候補として選択された例を示す
図。

【図１０】従来の推奨ルート探索処理の詳細フローチャ
ート。

【図１１】従来の地図記憶メモリに格納されているルー
ト探索用データのデータ配置図。

【符号の説明】

１ 現在地検出装置 ２ 制御回路 ３ 入力装置 ４ ＤＲＡＭ ５ 画像メモリ ６ 表示装置 ７ 地図記憶メモリ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図表示および経路探索に必要な各
   種情報を記憶する道路地図記憶手段と、 この道路地図記憶手段に記憶されている情報に基づい
   て、設定された車両位置から目的地まで経路探索を行っ
   て推奨ルートを演算する推奨ルート演算手段とを備えた
   車載用経路探索装置において、 前記道路地図記憶手段は、経路探索に利用可能なノード
   情報を道路種別ごとに分類して重複しないように記憶
   し、 前記推奨ルート演算手段は、前記ノード情報に基づいて
   推奨ルートを演算することを特徴とする車載用経路探索
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車載用経路探索装置に
   おいて、 前記道路地図記憶手段は、異なる複数の道路種別の道路
   が交差するノードのノード情報を、前記複数の道路種別
   のうち最も優先順位が高い道路種別に対応づけて記憶す
   ることを特徴とする車載用経路探索装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の車載用経路探
   索装置において、 前記推奨ルート演算手段は、 推奨ルートの演算途中に推奨ルートの道路種別を決定す
   る道路種別決定手段と、 前記決定された道路種別に関連する前記ノード情報に基
   づいて最終的な推奨ルートを演算する最終ルート演算手
   段とを備えることを特徴とする車載用経路探索装置。