JP2002310710A - 経路探索案内装置および経路探索案内方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経路探索を行った後の音声案内は、高速道路
の入口や出口、分岐点などにおいてその都度行われるだ
けで、案内経路全体においてどのようなルートを通って
目的地等へ行くかについては案内されていなかった。 【解決手段】 経路探索手段１０７が出発地から目的地
までの案内経路を探索し、道路コスト計算手段１０８が
探索された案内経路上の複数の道路についてそれぞれの
道路の総走行距離に道路種別毎の重み係数を乗じて道路
コストを計算し、道路選択手段１０９が計算された道路
コストの中から道路コストの高い上位１つ以上の道路を
選択し、音声案内部１１０が選択された道路に関して音
声案内を行う。これにより、運転者は目的地までの通過
道路の概要を知ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、出発地から目的地
までの経路探索を行い、通過する道路の音声案内を行う
経路探索案内装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の経路探索案内装置は、主
として車載用のナビゲーション装置に使用されてきた
が、近年では携帯用のナビゲーション装置やドライブイ
ンまたはサービスエリアに設置された固定型のナビゲー
ション装置に使用されている。

【０００３】図６は従来の車載用ナビゲーション装置の
概略構成を示すブロック図である。図６において、方位
センサ１は、自動車の相対走行方位を検出するものであ
り、振動ジャイロが使用される。車速センサ２は、車輪
の回転数に応じたパルスを発生して車速を検出するもの
である。各種センサ３は、ブレーキスイッチ、パーキン
グスイッチなどのオン・オフ信号や電源電圧監視用信号
などを出力する。センサ信号処理部４は、方位センサ
１、車速センサ２、各種センサ３等からのセンサ信号を
処理するものである。ＧＰＳレシーバ５は、複数のＧＰ
Ｓ衛星から送信される電波を受信して演算処理を行うこ
とにより、受信点の位置（緯度、経度）を求めるもので
ある。ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ６は、地図データが記録
された記録媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ７から地図データ
を読み出すものである。車室内に設置される表示操作部
８は、地図および自動車の現在走行位置、方位等を表示
する液晶ディスプレイ８Ａと、その前面に配置されたタ
ッチパネル８Ｂとを有し、タッチパネル８Ｂには、表示
地図の拡大、縮小などを指示するためのスイッチ、経路
探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ８Ａに表示
された地名の中から目的地を選択するスイッチなどを備
えている。装置本体９は、ＧＰＳレシーバ５やＤＶＤ−
ＲＯＭドライブ６、表示操作部８などとは同軸ケーブル
で接続されて、トランクルームなどに配置される。

【０００４】装置本体９は、各種の演算を行うＣＰＵ
（中央処理装置）１０と、ＣＰＵ１０で行う各種の演算
プログラムが記憶された読み出し専用または書き換え可
能なメモリであるプログラムＲＯＭ１１と、方位センサ
１、距離センサ２、各種センサ３、ＧＰＳレシーバ５、
ＣＤ−ＲＯＭドライブ６等からのデータやＣＰＵ１０で
の演算結果等を記憶する随時書き込み読み出し可能なメ
モリであるＤＲＡＭ１２と、装置本体９への電源供給が
停止した際にも必要なデータを保持しておくためのバッ
クアップ用のメモリであるＳＲＡＭ１３と、液晶ディス
プレイ８Ａに表示する文字、記号などのパターンを記憶
する読み出し専用メモリである漢字・フォントＲＯＭ１
４と、地図データや自車の現在位置データなどに基づい
て表示画像を形成するための画像プロセッサ１５と、Ｃ
ＰＵ１０から出力される地図データ、現在位置データお
よび漢字・フォントＲＯＭ１４から出力される町名、道
路名などの漢字、フォントを合成して液晶ディスプレイ
８Ａに表示する画像メモリであるＶＲＡＭ１６と、ＶＲ
ＡＭ１６の出力データを色信号に変換して液晶ディスプ
レイ８Ａに出力するためのＲＧＢ変換回路１７と、装置
本体９と表示操作部８、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ６およ
びＧＰＳレシーバ５との間の通信を制御する通信インタ
フェース１８と、ＣＰＵ１０の指令に基づき所定の音声
メッセージを作成する音声プロセッサ１９と、作成した
音声メッセージを音声として出力するスピーカ２０とを
備えている。

【０００５】図７はＤＶＤ−ＲＯＭ７に格納されている
地図データのフォーマットであり、ディスクラベル２１
と、描画パラメータ２２と、図葉管理情報２３と、図葉
２４と、経路探索データ２５等からなる。図葉２４に
は、背景データ、文字データ、道路データなどが記憶さ
れており、日本全国の地形図を緯度、経度によって分割
した単位地図毎のデータが記憶されている。図葉２４に
は広い地域を粗く記述した図葉から狭い地域を詳細に記
述した図葉までが設定されている。各図葉は同一の地域
を記述した地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃから構成されてい
る。地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、ＡよりＢ、ＢよりＣ
がより詳細に記述されている。また各地図表示レベル
Ａ、Ｂ、Ｃは、地図表示レベル管理情報と複数のユニッ
トから構成されている。ユニットは各地図表示レベルの
地域を複数に分割した分割地域を記述したものであり、
各ユニットはユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイ
ヤ、道路レイヤ、オプションレイヤなどから構成され
る。文字レイヤには地図に表示される地名、道路名、施
設名などが記録され、背景レイヤには道路、施設などを
描画するためのデータが記録され、また道路レイヤに
は、交差点を含む道路を記述する座標点（ノート゛）と線
（リンク）に関するデータ、例えばノードのノード番
号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距離など
が記憶されている。なお、道路レイヤに記録されたデー
タは、地図表示には直接関与せず、マップマッチングの
ための道路網情報として使用されるものである。

【０００６】経路探索データ２５は、狭い地域を対象と
した階層０から広い地域を対象とした階層ｎまで各階層
毎に探索データが記録されている。各階層の探索データ
は、ノード接続データ２６、リンクコストデータ２７、
経路表示データ２８、音声データ２９などから構成され
る。ノード接続データ２６は、図８に示すように各ノー
ドａ〜ｇ、Ｘ、Ｙがどのノードと接続されているかを示
すデータであり、例えばノードｃについてはノードａ、
ｄ、ｆ、Ｙに接続されていることを示すデータである。
またリンクコストデータ２７は、各ノード間のリンクの
リンクコストを示すものであり、例えばノードａとノー
ドｃとの間のリンクのリンクコストは「５」であり、ノ
ードａとノードｂとの間のリンクのリンクコストは「１
０」、ノードａとノードｄとの間のリンクのリンクコス
トは「２０」であることを示している。そして、このリ
ンクコストは、 リンクコスト＝リンク距離／設定速度 から求められ、設定速度は、例えば図９に示すように、
道路種別と道路幅員に応じて設定されるものである。ま
た、経路表示データ２８は、経路探索により選択された
経路を表示地図上に表示するためのデータが記録されて
いるものである。音声データ２９は、デジタルデータと
して記録されており、この音声デジタルデータがＤ／Ａ
変換器、フィルタ等を経由してアンプからスピーカヘ出
力され、音声案内が再生される。

【０００７】次に、上記のように構成された従来のナビ
ゲーション装置の動作について説明する。図６におい
て、方位センサ１、距離センサ２および各種センサ３の
出力がセンサ処理部４を介してＣＰＵ１０に送られる。
ＣＰＵ１０では自車の現在位置の演算が行われ、現在位
置の緯度、経度が求められる。またＧＰＳレシーバ５か
らのデータに基づき現在位置の補正が行われる。このよ
うにして求められた現在位置に基づき現在位置に対応す
るユニットの地図データがＤＶＤ−ＲＯＭドライブ６に
よってＤＶＤ−ＲＯＭ７から読み出され、この地図デー
タが通信インターフェース１８を介してＤＲＡＭ１２に
格納される。ＤＲＡＭ１２に格納された地図データの一
部は、ＣＰＵ１０により読み出され、画像プロセッサ１
５で画像データに変換されてＶＲＡＭ１６に書き込まれ
る。ＶＲＡＭ１６に格納された画像データは、ＲＧＢ変
換回路１７で色信号に変換されて液晶ディスプレイ８Ａ
に送られ、現在位置を中心として所定範囲の地図が表示
される。またＤＲＡＭ１２から読み出された地図データ
に文字コード、記号コードが含まれていると、これら文
字コード、記号コードに対応するパターンが漢字・フォ
ントＲＯＭ１４から読み出され、液晶ディスプレイ８Ａ
に地図とともに地名などの文字、学校などの記号が表示
される。また車両の走行に従って、液晶ディスプレイ８
Ａ上に表示される地図および現在位置が順次変更され
て、例えば交差点に接近すると、「およそ何百メートル
で何々交差点を左方向です」などの音声案内が行われ、
ユーザを目的地まで確実に誘導する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例の経路探索装置においては、経路探索を行った後の
音声案内は、高速道路の入口や出口、分岐点などにおい
てその都度行われるだけであり、案内経路全体において
どのようなルートを通って目的地まで行くかについては
案内されていなかった。このため、ユーザは、液晶ディ
スプレイに表示された地図上で案内経路の全体を確認し
なければならないという問題があった。

【０００９】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、経路探索を行った後で、ユーザが案内経
路の概要を容易に認識することのできる経路探索案内装
置およびその方法を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の経路探索案内装置は、出発地から目的地ま
での案内経路を探索する経路探索手段と、前記探索され
た案内経路上の複数の道路についてそれぞれ案内必要性
を示す道路コストを計算する道路コスト計算手段と、前
記計算された道路コストの中から道路コストの高い上位
１つ以上の道路を選択する道路選択手段と、前記選択さ
れた道路に関して音声案内を行う音声案内手段とを備え
たものであり、経路探索におけるリンクコストとは異な
る概念の道路コストを用いて案内必要性を判断し、道路
コストが高いすなわち案内必要性の高い１つ以上の道路
を選択して音声案内することにより、ユーザはどのルー
トを通って目的地等に行くかを容易に認識することがで
き、安心して運転に集中することができる。

【００１１】また、本発明の経路探索案内装置は、前記
道路コストの計算を、前記複数の道路それぞれの走行距
離に道路種別毎の重み係数を乗じて行うことを特徴とす
るものであり、走行距離の長い道路は長時間走行する道
路であり、また一般道よりも高速道路の方が案内経路に
おいて主要な道路なので、道路コストすなわち案内必要
性の判断を的確に行うことができる。

【００１２】また、本発明の経路探索案内装置は、前記
案内経路上に複数の有料道路が含まれている場合には、
最初の有料道路に対しては、道路コストを最大に設定す
ることを特徴とするものであり、最初の有料道路に対し
て道路コストを最大に設定することにより、最初の有料
道路は必ず音声案内されることになり、どの有料道路に
向かって走行すればよいのか、また、どの有料道路を通
って目的地等へ行くのかを容易に認識することができ
る。

【００１３】また、本発明の経路探索案内装置は、前記
道路コストの計算では、国道以外の一般道は合計して１
つの道路と見なすことを特徴とするものであり、国道以
外の一般道は左折や右折の多い市街地などの道路であ
り、あまり重要でないので、１つの道路にまとめること
とする。

【００１４】また、本発明の経路探索案内装置は、案内
経路の全工程距離に対して所定の割合以下の道路につい
ては、道路コストの計算から除外することを特徴とする
ものであり、距離の短い道路は、あまり重要でないの
で、道路コストの計算から除外することとする。

【００１５】また、本発明の経路探索案内装置は、案内
経路の全工程距離に対して所定の割合以下の道路につい
ては、道路コストの計算に際して所定の割合で道路コス
トを減じることを特徴とするものであり、距離の比較的
短い道路は、あまり重要でないので、道路コストを減じ
てなるべく選択されないようにする。

【００１６】また、本発明の経路探索案内装置は、前記
選択された道路に有料道路が含まれている場合には、そ
の道路の名称とともに乗り口インターチェンジ（ランプ
を含む）の名称を音声案内することを特徴とするもので
あり、有料道路に入る場合はどこのインターチェンジか
ら乗ればよいかが重要な情報となるので、道路の名称と
ともに乗り口インターチェンジの名称を音声案内するこ
ととする。

【００１７】また、本発明の経路探索案内装置は、前記
選択された道路が複数ある場合には、走行経路順に音声
案内することを特徴とするものであり、どのルートを通
って目的地等へ行くかを容易に認識できることとなる。

【００１８】また、本発明は、経路探索して得られた出
発地から目的地までの案内経路上の複数の道路につい
て、前記複数の道路それぞれの走行距離に道路種別毎の
重み係数を乗じて道路コストの計算を行い、前記道路コ
ストの高い上位１つ以上の道路を選択して音声案内を行
うことを特徴とするものであり、道路コストが高いすな
わち案内必要性の高い１つ以上の道路を選択して音声案
内することにより、ユーザはどのルートを通って目的地
等に行くかを容易に認識することができ、安心して運転
に集中することができる。

【００１９】また、本発明は、上記した経路探索案内装
置または経路探索案内方法をソフトウェアで実現したプ
ログラムであり、またそのプログラムを記録した記録媒
体であり、このプログラムまたは記録媒体を使用するこ
とにより、本発明を他の経路探索案内装置またはナビゲ
ーション装置でも利用することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る経路探索案内装置を備えた車載用ナビゲーション装置
の構成を示している。図１において、地図データ取得部
１０１は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭのような記憶
媒体から地図データを読み出すドライブ装置または外部
のサーバから地図データをダウンロードする通信装置で
ある。現在位置検出部１０２は、車速センサや方位セン
サおよびＧＰＳ受信機からの信号を基に車両の現在位置
を検出するものである。表示部１０３は、検出された現
在位置に対応した道路地図を車両の現在位置や案内経路
とともに表示する液晶パネルまたは有機ＥＬパネル等の
表示装置である。操作入力部１０４は、目的地や各種の
命令を入力設定するタッチパネルやリモコンである。制
御装置１０５は、装置全体を制御するマイクロコンピュ
ータである。記憶装置１０６は、地図データや作業デー
タを記憶するものであり、ハードディスク、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭ、フラッシュメモリ、メモリカードなどの記録媒体
が適宜使用される。経路探索手段１０７は、従来技術で
説明したように、出発地から目的地までの案内経路の探
索を行うものであり、道路コスト計算手段１０８は、探
索された案内経路上の複数の道路についてそれぞれ案内
必要性を示す道路コストを計算するものであり、道路選
択手段１０９は、計算された道路コストの中から道路コ
ストの高い上位１つ以上の道路を選択するものであり、
これらはソフトウェアにより実現される。音声案内部１
０９は、音声プロセッサとスピーカを備え、記憶装置１
０６に記憶された音声データを音声として出力する。

【００２１】上記のように構成されたナビゲーション装
置の全体的な動作は上記した従来例と同様なので、以下
には本発明の主題である経路探索案内装置の経路案内動
作について、図２から図５を参照して説明する。本実施
の形態における経路案内動作は、図２に示すように、経
路探索処理を終了した後に行われる案内道路名称選択処
理（ステップＳ１）と、選択された道路名称を音声とし
て出力する概要道路音声案内処理（ステップＳ２）と、
各インターチェンジの入り口や出口、交差点などで行わ
れる通常の音声案内処理（ステップＳ３）の３つのステ
ップからなる。経路探索手段１０７により出発地から目
的地までの案内経路を探索し、得られた案内経路を記憶
装置１０６に記憶して表示部１０３に表示した後、制御
装置１０５は、記憶装置１０６から案内経路を読み出
し、道路コスト計算手段１０８および道路選択手段１０
９に案内道路名称選択処理をさせた後、選択された道路
名称等を音声案内部１１０から出力させる。

【００２２】図３は案内道路名称選択処理を示してい
る。まず、探索された案内経路上の複数の道路について
それぞれ案内必要性を示す道路コストを計算する（ステ
ップＳ１１）。各道路についての道路コストの計算は、
それぞれ道路種別毎に設定された道路の総走行距離（路
線番号が同じで同一路線道路を構成する小区間の距離の
合計）に対して道路種別毎の重み係数を乗じて行う。例
えば、図４に示すように、国道以外の一般道の場合は全
ての路線を合計した道路総走行距離を対象とし、重み係
数としては０．２が設定されている。国道以外の一般道
を除いては、それぞれの道路の路線番号別の距離を加算
した道路総走行距離を対象とし、重み係数として国道は
０．６、一般有料道が０．７、都市高速道が０．８、都
市間高速道が１．０と設定されている。道路コストの算
出後、その道路が有料道路（一般有料道、都市高速道、
都市間高速道）である場合には（ステップＳ１２）、そ
の乗り口インターチェンジの名称を取得しておく（ステ
ップＳ１３）。

【００２３】以上の道路コストの計算処理を案内経路上
の全ての道路に対して行い（ステップＳ１４）、路線番
号毎に道路コストをまとめて記憶しておき（ステップＳ
１５）、各道路について、指定された条件が満たされる
まで以下の処理を繰り返す(ステップＳ１６)。まず、当
該道路が最初の有料道路であるかどうかを調べ（ステッ
プＳ１７）、そうである場合は、その道路の道路コスト
を最大に設定する(ステップＳ１８)。これにより、最初
の有料道路は必ず選択されることになる。次に、当該道
路が、探索された案内経路の全工程距離に対して所定の
割合（例えば５％）以下であるかどうかを調べ（ステッ
プＳ１９）、そうである場合には、その道路の道路コス
トをゼロにして(ステップＳ２０)、選択対象から除外す
る。次に、当該道路が、探索された案内経路の全工程距
離に対して所定の割合（例えば１０％）以下であるかど
うかを調べ(ステップＳ２１)、そうである場合には、そ
の道路の道路コストを所定の割合（例えば１／２）に減
じて(ステップＳ２２)、その道路が選択される可能性を
半減させる。

【００２４】これらの処理を記憶した全ての道路につい
て行った後(ステップＳ２３)、各道路の中から道路コス
トの高い上位２つの道路を抽出し、道路コストが同じ場
合には重み係数の高い方、さらに重み係数が同じ場合に
は出現順に上位２つの道路を抽出する（ステップＳ２
４）。したがって、探索された案内経路が、図５に示す
ように、一般道（１）の１０ｋｍ、国道（１）の１５ｋ
ｍ、都市高速道の２０ｋｍ、都市間高速道の３０ｋｍ、
一般道（２）の２０ｋｍ、国道（２）の１５ｋｍからな
る場合、それぞれの距離に重み係数を乗じて道路コスト
を計算すると、一般道（１）は一般道（２）と合算して
合計３０ｋｍになるので「６」、国道（１）が「９」、
都市高速道が「１６」、都市間高速道が「３０」、国道
（２）が「９」になり、その順位は、都市間高速道、都
市高速道、国道（１）、国道（２）、一般道の順番にな
る。したがって、上位２つの道路は都市間高速道と都市
高速道になり、抽出した道路と乗り口インターチェンジ
の名称を経路順に並べて出力する（ステップＳ２５）。
上記の例では、都市高速道の名称とその乗り口インター
チェンジの名称Ａ−ＩＣと都市間高速道の名称の音声デ
ータが出力される。そして、この音声データに基づき、
例えば「首都高速○○ランプ、その先東名高速を通るル
ートです」という音声案内が出力される。

【００２５】なお、音声案内する道路名称は、３つでも
４つでもよい。また、国道以外の一般道をのみを通るル
ートの場合、または唯一の路線を通るルートの場合は、
音声案内する道路名称は１つとなり、例えば「一般道を
通るルートです」、「国道（××号線）を通るルートで
す」のようになる。

【００２６】このように、本実施の形態によれば、経路
探索して得られた出発地から目的地までの案内経路上の
複数の道路について、それぞれの道路の走行距離に道路
種別毎の重み係数を乗じて道路コストの計算を行い、道
路コストの高い上位１つ以上の道路を選択して音声案内
を行うので、ユーザはどのルートを通って目的地に行く
かを容易に認識することができる。

【００２７】なお、上記した本実施の形態では、経路探
索案内装置を車載用ナビゲーションに適用した例で説明
したが、本発明は、携帯用のナビゲーション装置やドラ
イブインなどの固定型のナビゲーション装置にも適用で
きるものである。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、出発地
から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、
探索された案内経路上の複数の道路についてそれぞれ案
内必要性を示す道路コストを計算する道路コスト計算手
段と、計算された道路コストの中から道路コストの高い
上位１つ以上の道路を選択する道路選択手段と、選択さ
れた道路に関して音声案内を行う音声案内手段とを備え
た経路探索案内装置およびその方法であり、案内必要性
を判断する道路コストを用いて、道路コストが高いすな
わち案内必要性の高い１つ以上の道路を選択して音声案
内することにより、ユーザはどのルートを通って目的地
に行くかを容易に認識することができ、安心して運転に
集中することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における経路探索案内装置
を備えた車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロッ
ク図

【図２】本発明の実施の形態における経路探索案内装置
の経路案内処理を示すフロー図

【図３】本発明の実施の形態における経路探索案内装置
の案内道路名称選択処理を示すフロー図

【図４】本発明の実施の形態における案内道路名称選択
処理の道路コスト計算に使用するテーブル図

【図５】本発明の実施の形態における案内道路名称選択
処理の道路コスト計算結果の一例を示す模式図

【図６】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロッ
ク図

【図７】従来のナビゲーション装置における地図データ
の構成を示す模式図

【図８】従来のナビゲーション装置の経路探索処理にお
けるノード接続データを示す模式図

【図９】従来のナビゲーション装置の経路探索処理にお
ける道路幅員と設定速度の関係を示すテーブル図

【符号の説明】

１０１ 地図データ取得部 １０２ 現在位置検出部 １０３ 表示部 １０４ 操作入力部 １０５ 制御装置 １０６ 記憶装置 １０７ 経路探索手段 １０８ 道路コスト計算手段 １０９ 道路選択手段 １１０ 音声案内部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000004260 株式会社デンソー 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 (71)出願人 000237592 富士通テン株式会社 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 (72)発明者 八重樫 隆二 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 辻 弘彰 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 鈴木 秀伸 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 長田 幸広 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 中島 秀樹 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 山内 英誠 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 市村 淳 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 上村 正継 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HC08 HC31 HD03 HD21 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC09 AC14 AC18 5H180 AA01 BB12 BB13 CC12 EE10 FF05 FF22 FF25 FF27 FF33 FF38

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 出発地から目的地までの案内経路を探索
   する経路探索手段と、前記探索された案内経路上の複数
   の道路についてそれぞれ案内必要性を示す道路コストを
   計算する道路コスト計算手段と、前記計算された道路コ
   ストの中から道路コストの高い上位１つ以上の道路を選
   択する道路選択手段と、前記選択された道路に関して音
   声案内を行う音声案内手段とを備えた経路探索案内装
   置。
2. 【請求項２】 前記道路コストの計算を、前記複数の道
   路それぞれの走行距離に道路種別毎の重み係数を乗じて
   行うことを特徴とする請求項１記載の経路探索案内装
   置。
3. 【請求項３】 前記案内経路上に複数の有料道路が含ま
   れている場合には、最初の有料道路に対しては、道路コ
   ストを最大に設定することを特徴とすることを特徴とす
   る請求項２記載の経路探索案内装置。
4. 【請求項４】 前記道路コストの計算では、国道以外の
   一般道は合計して１つの道路と見なすことを特徴とする
   請求項２または３記載の経路探索案内装置。
5. 【請求項５】 案内経路の全工程距離に対して所定の割
   合以下の道路については、道路コストの計算から除外す
   ることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の
   経路探索案内装置。
6. 【請求項６】 案内経路の全工程距離に対して所定の割
   合以下の道路については、道路コストの計算に際して所
   定の割合で道路コストを減じることを特徴とする請求項
   ２から４のいずれかに記載の経路探索案内装置。
7. 【請求項７】 前記選択された道路に有料道路が含まれ
   ている場合には、その道路の名称とともに乗り口インタ
   ーチェンジの名称を音声案内することを特徴とする請求
   項１から６のいずれかに記載の経路探索案内装置。
8. 【請求項８】 前記選択された道路が複数ある場合に
   は、走行経路順に音声案内することを特徴とする請求項
   １から７のいずれかに記載の経路探索案内装置。
9. 【請求項９】 経路探索して得られた出発地から目的地
   までの案内経路上の複数の道路について、前記複数の道
   路それぞれの走行距離に道路種別毎の重み係数を乗じて
   道路コストの計算を行い、前記道路コストの高い上位１
   つ以上の道路を選択して音声案内を行うことを特徴とす
   る経路探索案内方法。
10. 【請求項１０】 請求項１から８に記載した経路探索案
    内装置または請求項９に記載した経路探索案内方法をソ
    フトウェアで実現したプログラム
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載したプログラムを記
    録した記録媒体。