JPH08318452A

JPH08318452A - 被加工物搬入搬出制御装置

Info

Publication number: JPH08318452A
Application number: JP7145290A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Minohara; 昌宏蓑原
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-05-19
Filing date: 1995-05-19
Publication date: 1996-12-03
Anticipated expiration: 2020-09-14
Also published as: JP3696295B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】各種の加工等の処理を実行する処理手段に被加
工物を搬入・搬出する被加工物搬入搬出制御装置に関
し、順次連続的に移送される被加工物に不適正なものが
含まれていた場合も適正な被加工物に各種の処理を実行
して予め対応付けられたパレットに搬出載置できる被加
工物搬入搬出制御装置。【構成】移送コンベア１により連続的に移送される被加
工物を処理部２に対して取出しロボット３が搬入・搬出
し、各種の処理を処理部２が実行し、中間搬入点１１に
おける被加工物の適否を検出部５１が検出し、この検出
された検出信号に基づいて処理部２、取出しロボット３
又は受渡部７の動作を制御手段が制御し、中間搬入点１
１から中間搬出点１２側へパレットを移送制御するよう
にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は各種の加工等の処理を実
行する処理手段に被加工物を搬入・搬出する被加工物搬
入搬出制御装置に関し、特に単一供給流路の移送手段の
中間点から被加工物の移送順序を乱すことなく被加工物
を搬入・搬出することができる被加工物搬入搬出制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の被加工物搬入搬出制御装
置として図５に示すものがあった。この図４は従来の被
加工物搬入搬出制御装置の全体構成図である。同図にお
いて従来の被加工物搬入搬出制御装置は、パレット上に
予め対応付けられて載置された被加工物を一部分岐して
主供給流路１０ａ及び分岐流路１０ｂで順次移送する移
送コンベア１０と、この移送コンベア１０の主供給流路
１０ａから移送される被加工物を複数個搬入し、この複
数個の被加工物に対して各種処理を並行して実行する処
理部２と、前記主供給流路１０ａの中間搬入点１０ｃか
ら被加工物を取出して処理部２へ搬入すると共に、前記
処理部２で処理された被加工物を取出して主供給流路１
０ａの中間搬出点１０ｐへ搬出する取出しロボット３
と、前記処理部２のＮＣ旋盤部２１、洗浄部２２及び計
測部２３の各相互間における被加工物の受渡しを行なう
ローディング部４と、前記移送コンベア１０により移送
されるパレット上の被加工物の有無等を検出して検出信
号を出力する検出部５と、この検出信号に基づいてパレ
ットを主供給流路１０ａと分岐流路１０ｂとに分配する
分配部６とを備える構成である。

【０００３】前記パレットは、相互に特定の関連を有す
る複数の被加工物が載置され、この載置された各被加工
物に関する加工及び処理の情報を記憶するＩＤメモリを
有する構成である。このパレットのＩＤメモリは、移送
コンベア１０に隣接して配設される処理部２又はその他
の処理部（図示を省略する）に搬入される際に搬入され
る被加工物に関する情報が読出され、さらに搬出される
際にこの搬出される被加工物に関する情報が書込まれ
る。

【０００４】このように前記パレットと被加工物とは特
定の関連を有することから、各々が予め対応付けられて
おり移送コンベア１０で移送される際にはこの関連を維
持する必要がある。次に、前記構成に基づく従来装置の
搬入・搬出の動作につい説明する。

【０００５】まず、被加工物がパレットに載置されて移
送コンベア１０により順次移送され、この移送されるパ
レット上に被加工物が適正に載置されているか否かを検
出部５が検出して検出信号を出力する。この検出信号に
基づいて分配部６は適正に被加工物が載置されたパレッ
トのみを主供給流路１０ａ側に移送させ、適正に被加工
物が載置されていないパレットを分岐流路１０ｂ側に選
別して移送させる。

【０００６】前記移送コンベア１０の主供給流路１０ａ
で移送されるパレットが中間搬入点１０ｃに到達する
と、取出しロボット３がパレット上の被加工物を順次取
り出して処理部２へ搬入する。この順次搬入された被加
工物は処理部２のＮＣ旋盤部２１、洗浄部２２及び計測
部２３へとローディング部４により順次受渡されて並行
して各々処理される。

【０００７】この処理された被加工物は取出しロボット
３により処理部２から取出されて搬出され、移送コンベ
ア１０の主供給流路１０ａにおける中間搬出点１０ｐに
移送されて予め対応付けられたパレット上に再度載置さ
れる。即ち、取出しロボット３が被加工物を中間搬入点
１０ｃから取出して中間搬出点１０ｐへ搬出するまでの
タイミングと、前記移送コンベア１０の主供給流路１０
ａがパレットを中間搬入点１０ｃから中間搬出点１０ｐ
まで移送するタイミングとが同期するように制御され
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来の、被加工物搬入
搬出制御装置は以上のようにう構成されていたことか
ら、パレット上の不適正な被加工物を分離しなければ適
正な被加工物が予め対応付けられたパレットに再度載置
されることができず、適正な被加工物を移送する主供給
流路１０ａと不適正な被加工物を移送する分岐流路１０
ｂとを個別に併設しなければならないという課題を有し
ていた。このように主供給流路１０ａと分岐流路１０ｂ
とを併設して移送コンベア１０を形成した場合には、移
送コンベア１０が大型化すると共に、主供給流路１０ａ
と分岐流路１０ｂとの分岐点部分及び合流点部分の構造
が複雑化することとなる。

【０００９】仮に、従来の被加工物搬入搬出制御装置に
おいて分岐流路１０ｂを移動コンベア１０に形成するこ
となく単一の供給流路とする主供給流路１０ａのみで構
成した場合には、予め対応付けられたパレットに被加工
物を戻すことができない。このパレットと被加工物との
関連が乱されると、パレットのＩＤメモリに書き込まれ
た情報を被加工物の加工又は処理に際して利用すること
ができないという課題を有する。さらに、パレットに載
置される複数の被加工物相互間での特定の関連が乱され
て、後段の組立て工程で支障が生じることとなる。

【００１０】本発明は前記課題を解消するためになされ
たもので、順次連続的に移送される被加工物に不適正な
ものが含まれていた場合も適正な被加工物に各種の処理
を実行してを予め対応付けられたパレットに迅速且つ正
確に搬出載置することができる被加工物搬入搬出制御装
置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明に係る被加工物搬
入搬出制御装置は、循環移動する単一の供給流路で形成
され、当該供給流路に被加工物が載置されたパレットを
滑動自在に摺接状態で支持し、当該パレットを順次移送
する移送手段と、前記被加工物を複数個取込み、当該複
数個の被加工物に対して同時に複数の処理を実行する処
理手段と、前記移送手段の供給流路における中間搬入点
から被加工物を取出して処理手段へ搬入すると共に、処
理手段で処理された被加工物を取出して前記移送手段の
供給流路における中間搬出点へ搬出する取出手段と、前
記処理手段における複数の処理部相互間における被加工
物の受渡しを行う受渡手段と、前記移送手段の中間搬入
点に移送されたパレットの被加工物が適正か否かを検出
して検出信号を出力する検出手段と、前記中間搬出点に
順次移送されるパレットの移動又は停止を制御する移動
停止制御手段と、前記検出信号に基づいて移動停止制御
手段、処理手段、取出手段又は受渡手段のうち少なくと
も１つを調整して、取出手段により処理手段からから搬
出される被加工物を中間搬入点におけるパレットと同じ
パレットに中間搬出点で載置するように制御する制御手
段とを備え、前記検出手段から中間搬入点にあるパレッ
トに関して検出手段から不適正とする検出信号が出力さ
れた場合に、取出手段で被加工物を取出すことなく、当
該取出手段が被加工物を取出したときと同様に前記処理
手段又は受渡手段の少なくとも一つを動作させる架空処
理動作を行い、前記検出手段から不適正とする検出信号
が出力されるものであって架空処理動作がなされないパ
レットが中間搬入点と中間搬出点との間に所定個数以上
存在する場合には、中間搬入点にあるパレットに関して
不適性とする検出信号が検出手段から出力されると当該
パレットに対して架空処理動作を行なうことなく、移動
停止制御手段が前記パレットを中間搬出点側へ移送する

【００１２】また、本発明に係る被加工物搬入搬出制御
装置は必要に応じて、被加工物の搬入から搬出までの情
報を順次更新して保持し、この更新される情報に基づい
て制御手段が各制御動作を実行するものである。

【００１３】

【作用】本発明においては、移送手段により連続的に移
送される被加工物を処理手段に対して取出手段が搬入・
搬出し、この搬入された被加工物に対して各種の処理を
処理手段が実行し、この各種の処理手段における各種の
処理部相互間における被加工物を受渡手段が受渡し、移
送手段の中間搬入点に移送されたパレットにおける被加
工物の適否を検出手段が検出し、この検出された検出信
号に基づいて処理手段、取出手段又は受渡手段の動作を
制御手段が制御し、中間搬出点の状態により被加工物が
適正でないパレットに対しても架空処理動作を行なうこ
となく中間搬入点から中間搬出点側へパレットを移送制
御するようにしたので、被加工物を予め対応付けられた
パレットに確実に搬出載置することができると共に、こ
の被加工物の搬入から搬出までの所要時間を極力短縮化
できる。

【００１４】また、本発明においては、被加工物の搬入
から搬出までの各処理動作毎に情報を更新し、この更新
された情報に基づいて制御手段が各制御動作を実行する
ようにしたので、被加工物に対する各情報を確実に管理
できることとなり、被加工物を予め対応付けられたパレ
ットにより確実且つ迅速にに搬出載置することができる
ことができる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図３に
基づいて説明する。この図１は本実施例に係る被加工物
搬入搬出制御装置の全体構成図、図２は図１に記載する
装置の動作フローチャート、図３は図１に記載する装置
が対象とするパレット及び被加工物の外観斜視図を示
す。

【００１６】前記各図において本実施例に係る被加工物
搬入搬出制御装置は、３個の相互に関連する被加工物Ｗ
11・Ｗ12・Ｗ13、〜、Ｗn1・Ｗn2・Ｗn3が載置されたパ
ッレトＰ1、〜、Ｐｎを滑動自在に支持して順次矢印方
向に移送するフリーフローコンベア構造の移送コンベア
１と、この移送コンベア１の中間搬入点１１から被加工
物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、Ｗn1）を後段側へ搬入すると
共に、後段側から被加工物Ｗ11（又は、Ｗ11、〜、Ｗn
1）を移送コンベア１の中間搬出点１２へ搬出する取出
しロッボト３と、この取出しロボット３から搬入された
２個の被加工物Ｗ11・Ｗ21（又はＷ21・Ｗ31、・・・）
を取込んでＮＣ旋盤加工、計測処理を同時に実行する処
理部２とを有する構成である。

【００１７】前記取出しロッボト３と処理部２との間に
は、位相合せ部３１、受渡部７、仮置台７１及びローデ
ィング部４が各々配設される構成である。前記処理部２
は、ローディング部４から搬入される被加工物Ｗ11、
〜、Ｗn1を数値制御に基づく旋盤加工を行うＮＣ旋盤部
２１と、このＮＣ旋盤加工された被加工物Ｗ11、〜、Ｗ
n1を洗浄する洗浄部２２と、この洗浄された被加工物Ｗ
11、〜、Ｗn1の加工精密度を計測する計測部２３とを備
える構成である。

【００１８】前記位相合せ部３１は、取出しロボット３
から搬入され、又は取出しロボット３へ搬入される各被
加工物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、Ｗn1）の載置方向を検出
して調整する構成である。前記受渡部７は、位相合せ部
３１で位相調整された被加工物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、
Ｗn1）をさらに側方の処理部２側の仮置台７１へ移送す
る構成である。前記ローディング部４は、仮置台７１に
移送された被加工物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、Ｗn1）を前
記処理部２の各処理工程へ搬入・搬出して移送する構成
である。前記仮置台７１は受渡部７から搬入（又は搬
出）される被加工物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、Ｗn1）とロ
ーディング部４から搬出（又は搬入）される被加工物Ｗ
21（又は、Ｗ11、Ｗ31〜、Ｗn1）との入れ替えのために
設けられる。

【００１９】前記移送コンベア１の中間搬入点１１には
搬入検出部５１が配設され、この搬入検出部５１は中間
搬入点１１を挟んで発光部５１ａ及び受光部５１ｂを対
向して備え、発光部５１ａから射出された光が移送され
るパッレトＰ1、〜、Ｐn上に被加工物Ｗ11、〜、Ｗn1が
正常に載置されている場合には遮断されることから、こ
の光の遮断の有無を受光部５１ｂが検出することにより
搬入の適否を判断する。また、前記移送コンベア１の中
間搬出点１２には搬出検出部５２が配設され、前記搬入
検出部５１と同様に発光部５２ａ及び受光部５２ｂ備
え、この受光部５１ｂの検知信号により搬入の適否を判
断する。

【００２０】前記移送コンベア１の中間搬入点１１には
搬入ストッパ部８１が配設され、この搬入ストッパ部８
１は移送コンベア１により順次滑動自在に移送されるパ
レットＰ1、〜、Ｐnの移動を、前記取出しロボット３か
ら加工等の処理をされた被加工物Ｗ11、〜、Ｗn1が載置
されるまで滞留停止する構成である。また、前記移送コ
ンベア１の中間搬出点１２には搬出ストッパ部８２が配
設される。

【００２１】また、前記移送コンベア１、処理部２、取
出しロボット３、ローディング部４、検出部５、受渡部
７及びストッパ部８の各々は制御演算部９により制御さ
れる。この制御演算部９は、前記中間搬入点にあるパレ
ットに関して不適正判断された場合に、取出しロボット
３で被加工物Ｗ11、〜、Ｗn1を取出すことなく、当該取
出しロボット３が被加工物Ｗ11、〜、Ｗn1を取出したと
きと同様に前記ローディング部４を動作させる架空処理
動作を行い、不適正なパレットＰ1、（Ｐ2、〜、Ｐｎ）
であって架空処理動作がなされないパレットＰ1、（Ｐ
2、〜、Ｐｎ）が中間搬入点１１と中間搬出点１２との
間に存在する場合には、中間搬入点１１にあるパレット
Ｐ1、（Ｐ2、〜、Ｐｎ）に関して不適正と判断されたと
きであってもこのパレットＰ1、（Ｐ2、〜、Ｐｎ）に対
して架空処理動作を行なうことなく中間搬出点１２側へ
移送する構成である。

【００２２】なお、前記パレットＰ1、〜、Ｐnには各々
載置される各被加工物Ｗ11・Ｗ12・Ｗ13、〜、Ｗn1・Ｗ
n2・Ｗn3関するデータを記憶するＩＤメモリＭ11、〜、
Ｍn2が設けられ、この移送コンベア１に隣接して設けら
れるＩＤリード・ライタ５４、５５で読取られ、また書
込まれる構成である。

【００２３】次に、前記構成に基づく本実施例の動作を
説明する。前提として、移送コンベア１から順次移送さ
れるパレットＰ1、〜、ＰnのうちパレットＰ1、〜、Ｐ5
までについては、中間搬入点１１で搬入検出部５１が検
出するとパレットＰ1、〜、Ｐ5に載置された被加工物Ｗ
11、〜、Ｗ51を取出しロボット３が搬入する。前記パレ
ットＰ1、〜、Ｐnにより相互に関連する３個の被加工物
Ｗ11・Ｗ12・Ｗ13、〜、Ｗn1・Ｗn2・Ｗn3が図３に示す
ように載置され、この中間に載置された被加工物Ｗ11、
〜、Ｗn1のみが順次搬入対象とする。

【００２４】まず、前記被加工物Ｗ11に関しては、移送
コンベア１の中間搬入点１１でそのパレットＰ1（又は
Ｐ2、〜、Ｐn）の存在の有無を近接センサ５３が判断す
る（ステップ１）。このパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐ
n）が存在すると判断された場合には中間搬入点１１の
ロケータ（図示を省略）を上昇させてパレットＰ1（又
はＰ2、〜、Ｐn）の位置を確認する（ステップ２）。こ
の位置が確認されたパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）
のＩＤメモリＭ11（又はＭ21、〜、Ｍn1）からＩＤリー
ダ・ライタ５４がＩＤデータＤ11（又はＤ21、〜、Ｄn
1）を読みだし、さらにこの中間搬入点１１に搬入され
たことのデータを付加してＩＤメモリＭ11（又はＭ21、
〜、Ｍn1）に書込む（ステップ３）。

【００２５】前記読出されたＩＤデータＤ11（又はＤ2
1、〜、Ｄn1）及び前記搬入検出部５１の検出データに
基づいて制御演算部９はパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐ
n）が空パレット（被加工物が載置されていないパレッ
ト）又はＮＧパレット（ＩＤデータにより適正でないと
判断されるパレット及びＩＤデータが十分でないパレッ
ト）であるか否かを判断する（ステップ４）。このパレ
ットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）が空パレット又はＮＧパ
レットであると判断した場合には、さらに制御演算部９
は前記中間搬入点１１と中間搬出点１２との間に、空パ
レット又はＮＧパレットであって架空処理動作が実行さ
れていない先行するパレットＰ11、〜、Ｐm（Ｐ11、
〜、ＰmはパレットＰ1、〜、Ｐnに先行して移送されて
いるパレットである。）が滞留しているか否かを判断す
る（ステップ５）。この制御演算部９の判断は、前記ス
テップ４における判断結果と前記搬出及び搬入の各スト
ッパ部８１、８２の各出力を演算し、この演算結果に基
づいて行なう。

【００２６】前記ステップ５において空パレット又はＮ
Ｇパレットであって架空処理動作が実行されていない前
記先行するパレットＰ11（又はＰ12、〜、Ｐm）が滞留
停止していないと判断された場合には、この中間搬入点
１１に位置するパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）に対
して架空処理動作を実行するように制御演算部９が制御
演算し、処理部２、取出しロボット３、ローディング部
４、受渡部７がこの架空処理動作を実行する（ステップ
６）。

【００２７】また、前記ステップ４において搬入された
パレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）が空パレット又はＮ
Ｇパレットでないと判断（即ち、適正なパレットである
との判断）された場合には、制御演算部９は取出しロボ
ット３に対してパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）から
被加工物Ｗ11（又はＷ21、〜、Ｗn1）を取出すように指
令し、この被加工物Ｗ11（又はＷ21、〜、Ｗn1）に対し
て通常処理動作を実行する（ステップ７）。この通常処
理動作は制御演算部９が処理部２、ローディング部４、
受渡部７に対して取出された被加工物Ｗ11（又はＷ21、
〜、Ｗn1）に予め定められた動作を実行させる。この通
常処理動作が開始されるとロケータ（図示を省略）が下
降して中間搬入点１１のパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐ
n）から被加工物Ｗ11（又はＷ21、〜、Ｗn1）が取出さ
れたことを制御演算部９が確認する（ステップ８）。こ
の取出しが確認されると制御演算部９はＩＤリーダ・ラ
イタ５４がパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）のＩＤメ
モリＭ11（又はＭ21、〜、Ｍn1）に被加工物Ｗ11（又は
Ｗ21、〜、Ｗn1）が取出されて通常処理動作に移行され
たことを内容とするＩＤデータＤ11（又はＤ21、〜、Ｄ
n1）を書込む（ステップ９）。

【００２８】前記ステップ９においてＩＤデータＤ11
（又はＤ21、〜、Ｄn1）が書き込まれた場合、前記ステ
ップ５において空パレット又はＮＧパレットであって架
空処理動作が実行されていないパレットＰ11（又はＰ1
2、〜、Ｐm）が滞留停止していないと判断された場合に
は、いずれも搬入ストッパ部８１が遮断杆を引くことに
より中間搬入点１１にあるパレットＰ1（又はＰ2、〜、
Ｐn）を中間搬出点１２側へ送出する（ステップ１
０）。この中間搬出点１２側への送出の後に、搬入スト
ッパ部８１が遮断杆を突出させてパレットＰ1（又はＰ
2、〜、Ｐn）の次に移送されるパレットＰ2（又はＰ3、
〜、Ｐn+1）を中間搬入点１１に停止させる。

【００２９】このパレットＰ2（又はＰ3、〜、Ｐn+1）
が中間搬出点１２側へ移送されると、前記搬入ストッパ
部８１の動作に伴って出力される信号を制御演算部９が
積算する（ステップ１１）。この制御演算部９の積算
は、中間搬出点１２までの間に滞留停止するパレットの
積算値に「１」を加算することにより行なう。

【００３０】さらに、近接センサ５６が中間搬出点１２
にパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）の存在の有無を判
断する（ステップ１２）。このパレットＰ1（又はＰ2、
〜、Ｐn）が中間搬出点１２が存在すると判断された場
合には、制御演算部９は搬出側のロケータ（図示を省
略）を上昇させて搬出側のパレット位置を確認する（ス
テップ１３）。このパレット位置が確認されたパレット
Ｐ1（又はＰ2、〜、Ｐn）のＩＤメモリＭ11（又はＭ2
1、〜、Ｍn1）からＩＤデータＤ11（又はＤ21、〜、Ｄn
1）を読出し、さらにこの中間搬出点１２に搬入された
ことのデータを付加して前記ＩＤメモリＭ11（又はＭ2
1、〜、Ｍn1）に書込む（ステップ１４）。

【００３１】また、この中間搬出点１２に搬入されたパ
レットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）に前記通常処理動作が
実行されているか否かを制御演算部９が判断する（ステ
ップ１５）。このパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）が
通常処理動作に係るものであると判断された場合には、
制御演算部９の制御に基づいて取出しロボット３が該当
する被加工物Ｗ11（又はＷ21、〜、Ｗn1）をパレットＰ
1（又はＰ2、〜、Ｐn）に載置する（ステップ１６）。
この被加工物Ｗ11（又はＷ21、〜、Ｗn1）が載置された
パレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）のＩＤメモリＭ11
（又はＭ21、〜、Ｍn1）に対して処理部２のＮＣ旋盤部
２１、洗浄部２２、計測部２３において各々実行された
結果のデータを付加したパレット情報をＩＤデータＤ11
（又はＤ21、〜、Ｄn1）として書込む（ステップ１
７）。さらに、この制御演算部９が搬出側のロケータ
（図示を省略）を下降させて中間搬出点１２に位置する
パレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）へ被加工物Ｗ11（又
はＷ21、〜、Ｗn1）が確実に載置されたかを確認する
（ステップ１８）。

【００３２】この被加工物Ｗ11（又はＷ21、〜、Ｗn1）
の載置が確認された場合、又は前記ステップ１５におい
て通常処理動作の対象とされないパレットＰ1（又はＰ
2、〜、Ｐn）である場合には、それぞれを下流側へ送出
する（ステップ１９）。この下流側へのパレットＰ1
（又はＰ2、〜、Ｐn）の送出がなされると、制御演算部
９が中間搬入点１１から中間搬出点１２までの間に滞留
停止するパレットの積算値から「１」を減算する（ステ
ップ２０）。

【００３３】このようにして移送コンベア１で順次連続
して移送されるパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）の被
加工物Ｗ11（又はＷ21、〜、Ｗn1）を取出して所定の処
理を実行した後に、この被加工物Ｗ11（又はＷ21、〜、
Ｗn1）を対応するパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）に
正確且つ迅速に戻して載置することができる。また、パ
レットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）のうち空パレット又は
ＮＧパレットに該当する場合には架空処理動作を実行す
ることにより、さらに正確に被加工物Ｗ11（又はＷ21、
〜、Ｗn1）の戻し載置を行なえることとなる。さらに、
架空処理動作のパレットＰ1（又はＰ2、〜、Ｐn）が存
在する場合には架空処理動作を実行することなく通過さ
せるようにしているので、処理動作の時間を短縮できる
こととなる。

【００３４】なお、本実施例においては、中間搬入点１
１と中間搬出点１２との間に滞留停止するパレットＰ1
（又はＰ2、〜、Ｐn）に空パレット又はＮＧパレットで
あって架空処理動作が実行されないものが存在する場合
には、中間搬入点１１に位置するパレットＰ1（又はＰ
2、〜、Ｐn）に対して架空処理動作を行わない構成とし
たが、このようなパレットが所定数（例えば、３個）以
上存在する場合にのみ架空処理動作を行わないように構
成することもできる。このパレットの所定数は中間搬入
搬入点１１から中間搬出点１２までの間にパレットを滞
留停止できる許容個数により任意に設定することができ
る。

【００３５】また、前記実施例においては各パレットＰ
1、〜、Ｐnの状態及び内容をパレットＰ1、〜、Ｐn側に
配設されるＩＤメモリＭ11、〜、Ｍn1に順次書込む構成
としたが、制御演算部９の制御演算に基づいてこの内部
メモリ又は外部メモリに格納するように構成することも
できる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明においては、移送手
段により連続的に移送される被加工物本発明において
は、移送手段により連続的に移送される被加工物を処理
手段に対して取出手段が搬入・搬出し、この搬入された
被加工物に対して各種の処理を処理手段が実行し、この
各種の処理手段における各種の処理部相互間における被
加工物を受渡手段が受渡し、移送手段の中間搬入点に移
送されたパレットにおける被加工物の適否を検出手段が
検出し、この検出された検出信号に基づいて処理手段、
取出手段又は受渡手段の動作を制御手段が制御し、中間
搬出点の状態により被加工物が適正でないパレットに対
しても架空処理動作を行なうことなく中間搬入点から中
間搬出点側へパレットを移送制御するようにしたので、
被加工物を予め対応付けられたパレットに確実に搬出載
置することができると共に、被加工物の搬入から搬出ま
での所要時間を極力短縮化できるという効果を奏する。
また、本発明においては、被加工物の搬入から搬出まで
の各処理動作毎に情報を更新し、この更新された情報に
基づいて制御手段が各制御動作を実行するようにしたの
で、被加工物に対する各情報を確実に管理できることと
なり、被加工物を予め対応付けられたパレットにより確
実且つ迅速にに搬出載置することができるという効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る被加工物搬入搬出制御装置の全
体構成図である。

【図２】図１に記載する実施例装置の動作フローチャー
トである。

【図３】図１に記載する実施例装置におけるパレット及
び被加工物の外観斜視図である。

【図４】従来の被加工物搬入搬出制御装置の全体構成図
である。

【符号の説明】

１移送コンベア２処理部３取出しロボット４ローディング部６分配部７受渡部９制御演算部１１中間搬入点１２中間搬出点２１ＮＣ旋盤部２２洗浄部２３計測部３１位相合せ部５１、５２検出部５３、５６近接センサ５４、５５ＩＤリーダ・ライタ７１仮置部８１、８２ストッパ部Ｗ11・Ｗ12・Ｗ13、〜、Ｗn1・Ｗn2・Ｗn3 被加工物Ｐ1、〜、ＰｎパッレトＭ11、〜、Ｍn1 ＩＤメモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】循環移動する単一の供給流路で形成さ
れ、当該供給流路に被加工物が載置されたパレットを滑
動自在に摺接状態で支持し、当該パレットを順次移送す
る移送手段と、前記被加工物を複数個取込み、当該複数
個の被加工物に対して同時に複数の処理を実行する処理
手段と、前記移送手段の供給流路における中間搬入点か
ら被加工物を取出して処理手段へ搬入すると共に、処理
手段で処理された被加工物を取出して前記移送手段の供
給流路における中間搬出点へ搬出する取出手段と、前記
処理手段における複数の処理部相互間における被加工物
の受渡しを行う受渡手段と、前記移送手段の中間搬入点
に移送されたパレットの被加工物が適正か否かを検出し
て検出信号を出力する検出手段と、前記中間搬出点に順
次移送されるパレットの移動又は停止を制御する移動停
止制御手段と、前記検出信号に基づいて移動停止制御手
段、処理手段、取出手段又は受渡手段のうち少なくとも
１つを調整して、取出手段により処理手段からから搬出
される被加工物を中間搬入点におけるパレットと同じパ
レットに中間搬出点で載置するように制御する制御手段
とを備え、前記検出手段から中間搬入点にあるパレットに関して検
出手段から不適正とする検出信号が出力された場合に、
取出手段で被加工物を取出すことなく、当該取出手段が
被加工物を取出したときと同様に前記処理手段又は受渡
手段の少なくとも一つを動作させる架空処理動作を行
い、前記検出手段から不適正とする検出信号が出力されるも
のであって架空処理動作がなされないパレットが中間搬
入点と中間搬出点との間に所定個数以上存在する場合に
は、中間搬入点にあるパレットに関して不適正とする検
出信号が検出手段から出力されると当該パレットに対し
て架空処理動作を行なうことなく、移動停止制御手段が
前記パレットを中間搬出点側へ移送することを特徴とす
る被加工物搬入搬出制御装置。
【請求項２】前記請求項１に記載の被加工物搬入搬出
制御装置において、前記被加工物の搬入から搬出までの情報を順次更新して
保持し、この更新される情報に基づいて制御手段が各制
御動作を実行することを特徴とする被加工物搬入搬出制
御装置。