CN112027676A - 长定子输送系统的动子控制方法及控制系统 - Google Patents

长定子输送系统的动子控制方法及控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种长定子输送系统的动子控制方法及控制系统，该控制方法包括：确定与长定子输送系统相关联的多个工序；确定动子装置在各个工序中的运动目标信息；基于当前工序，控制动子装置到达其目标位置，在动子装置到达其目标位置的情况下，向外部设备发出触发信号请求外部设备执行与当前工序对应的操作；在收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据反馈信号的类型，确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。根据本发明的长定子输送系统的动子控制方法及控制系统，采用工序调度的控制方式来动态调度系统中的动子装置，能够实现更简洁、更高效的动子协同控制。

Description

长定子输送系统的动子控制方法及控制系统
技术领域
本发明涉及基于长定子的直线电机的运输系统，尤其涉及一种长定子输送系统的动子控制方法及控制系统。
背景技术
在基于长定子的直线电机的运输系统中，通常有多个运输单元(动子)沿限定的输送路径运动。输送路径上可设置有多个位置固定的驱动线圈以构成直线电机的定子，各定子可以彼此独立地调节控制，通过对驱动线圈通电以使其产生移动的磁场。运输单元(动子)上可安装有驱动磁体，在移动磁场的作用下，各运输单元可以相互独立或者说并行地沿输送路径运动。
当前的长定子输送系统中，由于系统的输送路径可能有较多的分岔，多个动子通常需要被同时移动以同步或异步的方式去完成多项工作，并且这些工作大多是连续完成的。因而，对各个动子运动的连续协同控制可能变得比较复杂。另外，针对在使用长定子输送系统传送物体的众多应用中，动子的运动特性可能无法预先设定，而是需要根据某种标准或具体操控的需要进行变更，以达到在整个运输系统中高效调度动子的目的。
因此，亟需设计一种长定子输送系统的动子控制方法及控制系统，从而以简洁高效地方式调度控制输送系统中的多个动子，让其同步或异步完成连续多个工序所需的动子的动作。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有的长定子输送系统中需要复杂的技术和配置过程来实现对多个动子的连续协同控制的缺陷，提出一种新的长定子输送系统的动子控制方法及控制系统。
本发明是通过采用下述技术方案来解决上述技术问题的：
本发明提供了一种长定子输送系统的动子控制方法，所述长定子输送系统包括可使能的定子装置、永磁体及多个动子装置，所述定子装置被配置为能够经由所述永磁体带动所述动子装置在所述长定子输送系统的输送路径上运动，所述动子装置具有载具，其特点在于，所述动子控制方法包括：
确定与所述长定子输送系统相关联的多个工序，每个工序包括各个动子装置的工位信息，所述工位信息至少限定了动子装置在对应工序中所处的目标位置；
确定各个动子装置在各个工序中的运动目标信息，所述运动目标信息包括所述目标位置以及用于限定动子装置的运动过程的运动参数；
基于当前工序，控制各个动子装置到达其目标位置，在所有动子装置到达其目标位置的情况下，向外部设备发出触发信号请求外部设备执行与当前工序对应的操作；
在收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据反馈信号的类型，确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。
较佳地，所述动子控制方法还包括设置相邻工序之间的工作逻辑，当收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据所述工作逻辑执行逻辑判决，根据判决结果确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。
较佳地，所述运动目标信息包括动子装置的速度和加速度，所述逻辑判决的判决依据包括外部设备的操作执行结果和/或各个动子装置的当前位置。
较佳地，所述输送路径包括多个输送分段，每个输送分段配置有分段控制单元，各个分段控制单元分别控制处于对应的输送分段中的动子装置到达其目标位置。
较佳地，在控制各个动子装置到达其目标位置的过程中，监测各个动子装置与其运动方向上的相邻动子装置的间距，若所述间距小于预设的间距阈值，控制该动子装置减速或暂时停止运动，以避免与相邻动子装置碰撞。
本发明还提供了一种长定子输送系统的动子控制系统，所述长定子输送系统包括可使能的定子装置、永磁体及多个动子装置，所述定子装置被配置为能够经由所述永磁体带动所述动子装置在所述长定子输送系统的输送路径上运动，所述动子装置具有载具，其特点在于，所述动子控制系统包括：
工序配置单元，其被配置为能够设置与所述长定子输送系统相关联的多个工序及工序间的工作逻辑，每个工序包括各个动子装置的工位信息，所述工位信息至少限定了动子装置在对应工序中所处的目标位置；
交通调度控制单元，其被配置为能够基于所述多个工序确定各个动子装置在各个工序中的运动目标信息，并基于所述运动目标信息向运动控制单元发出基于各个工序的控制指令，以及，在所有动子装置达到在当前工序中的目标位置的情况下向外部设备发出触发信号请求外部设备执行与当前工序对应的操作，并在收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，向运动控制单元发出基于下一工序的控制指令，直至所有工序执行完毕，其中，所述运动目标信息包括所述目标位置以及用于限定动子装置的运动过程的运动参数；
所述运动控制单元，其被配置为能够根据接收到的所述控制指令控制各个动子装置到达其在当前工序中的目标位置。
较佳地，所述交通调度控制单元还被配置为，当收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据所述工序配置单元设置的所述工作逻辑执行逻辑判决，根据判决结果确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。
较佳地，所述运动目标信息包括动子装置的速度和加速度，所述逻辑判决的判决依据包括外部设备的操作执行结果和/或各个动子装置的当前位置。
较佳地，所述输送路径包括多个输送分段，每个输送分段分别配置有分段控制单元，并且每个动子装置分别配置有所述运动控制单元；
各个分段控制单元和各个运动控制单元被配置为能够根据所述交通调度控制单元发出的所述控制指令协同配合地控制处于各个输送分段中的各个动子装置到达其目标位置。
较佳地，所述运动控制单元还具有防碰撞单元，所述防碰撞单元被配置为能够在控制对应的动子装置到达其目标位置的过程中，监测对应的动子装置与其运动方向上的相邻动子装置的间距，若所述间距小于预设的间距阈值，控制对应的动子装置减速或暂时停止运动，以避免与相邻动子装置碰撞。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。
本发明的积极进步效果在于：
根据本发明的长定子输送系统的动子控制方法及控制系统，采用工序调度的控制方式来动态调度系统中的动子装置，这相比现有的长定子输送系统的动子控制方式更加简洁、高效。
附图说明
图1为根据本发明优选实施例的长定子输送系统的动子装置控制系统的示意图。
图2为根据本发明优选实施例的长定子输送系统的动子装置控制系统中的工序间执行的逻辑判决的示意图。
图3为根据本发明优选实施例的长定子输送系统的动子装置控制系统中，逻辑判决确定只包含一个工位的工序中的动子的输送路径的示意图。
图4为根据本发明优选实施例的长定子输送系统的动子装置控制系统中，逻辑判决确定包含多个工位的工序中的动子的输送路径的示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，进一步对本发明的优选实施例进行详细描述，以下的描述为示例性的，并非对本发明的限制，任何的其他类似情形也都将落入本发明的保护范围之中。
在以下的具体描述中，方向性的术语，例如“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”等，参考附图中描述的方向使用。本发明各实施例中的部件可被置于多种不同的方向，方向性的术语是用于示例的目的而非限制性的。
参考图1所示，根据本发明一优选实施方式的长定子输送系统的动子装置控制系统，其中该长定子输送系统1包括可使能的定子装置、永磁体及多个动子装置，定子装置被配置为能够经由永磁体带动动子装置在长定子输送系统1的输送路径2上运动，动子装置具有载具。
其中，该动子装置控制系统包括工序配置单元、运动控制单元4和交通调度控制单元。
工序配置单元被配置为能够设置与长定子输送系统1相关联的多个工序及工序间的工作逻辑，每个工序包括各个动子装置的工位信息，工位信息至少限定了动子装置在对应工序中所处的目标位置。
交通调度控制单元被配置为能够基于多个工序确定各个动子装置在各个工序中的运动目标信息，并基于运动目标信息向运动控制单元4发出基于各个工序的控制指令，以及，在所有动子装置达到在当前工序中的目标位置的情况下向外部设备发出触发信号请求外部设备执行与当前工序对应的操作，并在收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，向运动控制单元4发出基于下一目标工序的控制指令，直至所有工序执行完毕，其中，运动目标信息包括目标位置以及用于限定动子装置的运动过程的运动参数。
运动控制单元4被配置为能够根据接收到的控制指令控制各个动子装置到达其在当前工序中的目标位置。
根据本发明的一些优选实施方式，交通调度控制单元还被进一步配置为，当收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据所述工序配置单元设置的所述工作逻辑执行逻辑判决，根据判决结果确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。应当理解的是，下一目标工序中的运动目标信息包括下一目标工序中的目标位置及运动参数。
根据本发明的一些优选实施方式，运动目标信息包括动子装置的速度和加速度，逻辑判决的判决依据包括外部设备的操作执行结果和/或各个动子装置的当前位置。
根据本发明的一些优选实施方式，输送路径2包括多个输送分段，每个输送分段分别配置有分段控制单元3，并且每个动子装置分别配置有运动控制单元4；
各个分段控制单元3和各个运动控制单元4被配置为能够根据交通调度控制单元发出的控制指令协同配合地控制处于各个输送分段中的各个动子装置到达其目标位置。
根据本发明的一些优选实施方式，运动控制单元4还具有防碰撞单元，防碰撞单元被配置为能够在控制对应的动子装置到达其目标位置的过程中，监测对应的动子装置与其运动方向上的相邻动子装置的间距，若间距小于预设的间距阈值，控制对应的动子装置减速或暂时停止运动，以避免与相邻动子装置碰撞。
如图1所示，在根据本发明的上述优选实施方式的一应用实例中，该长定子输送系统1可以是由一系列输送分段CSm(m≥1并代表输送分段的索引)组成，这些输送分段定义了动子装置TUn(n≥1并代表动子装置的个数索引)的运输轨道，即输送路径2。的输送分段CSm是构成直线电机的一部分，每个输送分段CSm都包含k个驱动线圈DCmk，其中k≥1，各个分段所包含的驱动线圈不一定完全相等，可以根据具体需要调节数量。在图1所示的示例中，为了起到示意的作用仅画出部分分段的驱动线圈。在整个运输系统中有多个动子装置TUn，每个动子装置都会包含一个或多个驱动磁体，各动子装置在驱动线圈产生的磁场推力作用下沿输送路径2运动。
为了有效调度各动子装置TUn的运动，图1示例的运输系统中设置有分段控制单元3，其包含驱动单元和伺服控制的功能，将这些分段控制单元3分配给段内的驱动线圈使其产生相应的调节参数来控制动子装置的运动。另外，针对每个动子装置为其设置运动控制单元4，该单元接收交通调度控制单元5的运动目标信息，包含目标位置，速度，加速度及其它运动形式的参数描述，并据此对动子装置进行运动规划，生成实时的精插补位置，速度等指令，该单元也可以负责完成动子装置防碰撞功能。在整个输送路径2上，也可以设置交通调度控制单元5，在该单元中根据用户设定的工序的工作逻辑，对动子装置的运动进行调度，比如防止多动子装置死锁、路径选择等，从而使动子装置能以期望的方式沿路径2运动。其中运动控制单元4中的防碰撞功能是指，当多个动子装置沿同一方向运动，前面动子装置速度较小或静止不动时，后面动子装置运动到较近距离时，要控制使其阻塞而停止运动以防止两个动子装置相撞。
对于上面的分段控制单元3、运动控制单元4、交通调度控制单元5，三者的功能是相辅相成协调配合来完成对动子装置的运动控制的，分段控制单元3是为路径2上的各个分段所设定的，每个分段包含一个分段控制单元3；运动控制单元4是为整个路径2上的动子装置设定的，每个动子装置都有一个运动控制单元4；交通调度单元5是为整个路径2设定的，用来对整个路径进行控制。在设计时，这三个单元可以将其划分成小模块在运输系统中相互独立存在，也可以将其集成为一个整体，作为一个综合性的控制模块或控制器6，如图1所示。
在长定子输送系统1中，为了完成某一项任务，可将这项任务分成多个工序Pn，这里n≥1表示任务包含至少一个工序，每个工序由输送路径2上的动子装置协调配合完成。为了提高效率，一个工序可能包含多个动子装置并行完成相应的操作，也可能这一工序工作需要多个动子装置协调配合来共同完成，因此每个工序包含一个或多个动子装置，而在完成某一工序的过程中，某一动子装置的位置即是完成此工序的工位Pn-Sk(表示第n个工序的k个工位)。对于一个任务中的某一工序Pi，当该工序的所有工位均有动子装置到达后，一般会促使系统发出某种形式的信号，如IO开关信号，通知外部设备进行相应的工作。在这一工序工作全部完成后，外部设备会发出某种形式的信号通知系统，如IO信号，此后运输系统将执行逻辑判决，如图2示例所示，根据判决结果确定动子装置的下一步运动方式。
在这里值得说明的是，运输系统中执行的逻辑判决是以工序为对象的，只有这一工序工作全部完成后才会触发。针对逻辑判决的过程举例说明，例如对于某一“为物品上色”工序P1有三个工位，三个工位上的物品分别上色红S1绿S2蓝S3，在这一工序完成后，外部设备发出信号通知，而后这一工序所属的全部工位根据已知的判决表来确定动子装置的运动，比如红色S1运动到工序P2，绿色S2运动到工序P4，蓝色S3运动到P5。判决表是针对某一个任务而设定的，图2给出了一种可能的判决表。图2给出的示例表明，对于n种可能的情况Cn有n种对应的结果Rn，每种情况与结果是一一对应的。对于运输系统中某一工作任务，其全部工序所属的动子装置将执行相同的逻辑判决。判决是为了确定动子装置下一步的运动特性，一般来说是为动子装置指定下一步运动的目标工序和目标工位，以及中间运动过程的速度和达到这一速度所用的加速度。动子装置在到达下一目标前，若遇到输送路径2上有其它动子装置阻碍其保持当前速度，则由运动控制单元4的防碰撞功能使之减速，或暂时阻塞停止，直到前方障碍物离开后再继续运动。
图3中，示例了每个工序只包含一个动子装置TUn沿输送路径2在运动方向上的运动特性，运动方向通过箭头表示。如图所示，路径上有三个工序P1、P2、P3，每个工序只包含一个工位S1，当动子装置TUx在运动到工位P1-S1时将会与系统交互，例如发送IO信号、请求信息等，通知外部设备进行相应的工序工作，直到此工序工作全部完成。在工序P1工作完成后，外部设备负责反馈信息给输送系统，如IO信号、工序工作完成的结果状态信息等，此后，交通调度控制单元进行逻辑判决，根据判决器的判决结果，确定动子装置TUx下一步的运动特性和目标位置，例如接收到反馈信号为C1，动子装置Tux以速度v1、加速度a1运动到工位P2-S1。从工序P2到工序P3的调度方式与上面的类似。图3中的逻辑判决器可设置在动子装置交通调度控制单元5中，由于运输系统中的全部动子装置采用相同的逻辑判决，采用这种做法不仅简化了软件的复杂度，而且节省了存储空间。
图4中，示例出了运输系统中各个工序包含一个或多个动子装置沿输送路径2在运动方向上的运动特性。如图所示，三个工序中，工序P1包含两个工位，工序P2包含一个工位，工序P3包含四个工位。当运输系统中有两个动子装置通过调度运动到工序P1所在的工位P1-S1、P1-S2时，此工序会触发系统发送IO信号与外部设备通信，请求外部设备工作，待外部设备完成此工序指定的工作后，发送IO信号给输送系统，其中不同IO信号代表不同的完成情况，输送系统接收信息并进行逻辑判决，根据判决结果确定动子装置下一步的目标位置和运动特性。例如，当反馈IO信号为C1，判决结果为R1，则为两个动子装置设定下一步运动的目标均为P2-S1，并指定运动速度和所使用加速度，随后两个动子装置以指定速度和加速度运动到P2-S1，前面一个动子装置会率先到达P2-S1，后面一个动子装置会暂时阻塞。当前一个动子装置在工序P2以同样的方式完成了工序工作，获得下一步运动形式并离开后，后一个动子装置脱离阻塞状态，自动进入P2-S1。另外一种情况，当在工序P1完成后接收的反馈IO信号为C2，判决结果为R2，则为两个动子装置设定下一步运动的目标均为P3工序，并根据P3工序中工位的请求锁定情况来分别为两个动子装置分配具体的目标工位，假设分别为P3-S3和P3-S4，则两个动子装置随后以指定速度和加速度运动，跳过P2工序，直接运动到P3-S3和P3-S4工位，待P3工序中所有工位都有动子装置到达后，触发系统发出与外设交互的信号。运输系统中的各个工序在其所属工位均有动子装置到达后，才会触发工序动作，待工序动作完成后触发新的调度运动，各个工序都执行相同的逻辑判决，通过这种方式让整个运输系统中的动子装置达到动态调度的目的。
根据本发明的优选实施方式，还提供有长定子输送系统的动子控制方法，该长定子输送系统1包括可使能的定子装置、永磁体及多个动子装置，定子装置被配置为能够经由永磁体带动动子装置在长定子输送系统1的输送路径2上运动，动子装置具有载具。
其中，动子控制方法包括：
确定与长定子输送系统1相关联的多个工序，每个工序包括各个动子装置的工位信息，工位信息至少限定了动子装置在对应工序中所处的目标位置；
确定各个动子装置在各个工序中的运动目标信息，运动目标信息包括目标位置以及用于限定动子装置的运动过程的运动参数；
基于当前工序，控制各个动子装置到达其目标位置，在所有动子装置到达其目标位置的情况下，向外部设备发出触发信号请求外部设备执行与当前工序对应的操作；
在收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据反馈信号的类型，确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。
根据本发明的一些优选实施方式，动子控制方法还包括设置相邻工序之间的工作逻辑，当收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据工作逻辑执行逻辑判决，根据判决结果确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。
根据本发明的一些优选实施方式，运动目标信息包括动子装置的速度和加速度，逻辑判决的判决依据包括外部设备的操作执行结果和/或各个动子装置的当前位置。
根据本发明的一些优选实施方式，输送路径2包括多个输送分段，每个输送分段配置有分段控制单元3，各个分段控制单元3分别控制处于对应的输送分段中的动子装置到达其目标位置。
根据本发明的一些优选实施方式，在控制各个动子装置到达其目标位置的过程中，监测各个动子装置与其运动方向上的相邻动子装置的间距，若间距小于预设的间距阈值，控制该动子装置减速或暂时停止运动，以避免与相邻动子装置碰撞。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，而且这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种长定子输送系统的动子控制方法，所述长定子输送系统包括可使能的定子装置、永磁体及多个动子装置，所述定子装置被配置为能够经由所述永磁体带动所述动子装置在所述长定子输送系统的输送路径上运动，所述动子装置具有载具，其特征在于，所述动子控制方法包括：
确定与所述长定子输送系统相关联的多个工序，每个工序包括各个动子装置的工位信息，所述工位信息至少限定了动子装置在对应工序中所处的目标位置；
确定各个动子装置在各个工序中的运动目标信息，所述运动目标信息包括目标位置以及用于限定动子装置的运动过程的运动参数；
基于当前工序，控制各个动子装置到达其目标位置，在所有动子装置到达其目标位置的情况下，向外部设备发出触发信号请求外部设备执行与当前工序对应的操作；
在收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据反馈信号的类型，确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。
2.如权利要求1所述的动子控制方法，其特征在于，所述动子控制方法还包括设置工序之间的工作逻辑，当收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据所述工作逻辑执行逻辑判决，根据判决结果确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。
3.如权利要求1所述的动子控制方法，其特征在于，所述运动目标信息包括动子装置的速度和加速度，所述逻辑判决的判决依据包括外部设备的操作执行结果和/或各个动子装置的当前位置。
4.如权利要求1所述的动子控制方法，其特征在于，所述输送路径包括多个输送分段，每个输送分段配置有分段控制单元，各个分段控制单元分别控制处于对应的输送分段中的动子装置到达其目标位置。
5.如权利要求1所述的动子控制方法，其特征在于，在控制各个动子装置到达其目标位置的过程中，监测各个动子装置与其运动方向上的相邻动子装置的间距，若所述间距小于预设的间距阈值，控制该动子装置减速或暂时停止运动，以避免与相邻动子装置碰撞。
6.一种长定子输送系统的动子控制系统，所述长定子输送系统包括可使能的定子装置、永磁体及多个动子装置，所述定子装置被配置为能够经由所述永磁体带动所述动子装置在所述长定子输送系统的输送路径上运动，所述动子装置具有载具，其特征在于，所述动子控制系统包括：
工序配置单元，其被配置为能够设置与所述长定子输送系统相关联的多个工序及工序间的工作逻辑，每个工序包括各个动子装置的工位信息，所述工位信息至少限定了动子装置在对应工序中所处的目标位置；
交通调度控制单元，其被配置为能够基于所述多个工序确定各个动子装置在各个工序中的运动目标信息，并基于所述运动目标信息向运动控制单元发出基于各个工序的控制指令，以及，在所有动子装置达到在当前工序中的目标位置的情况下向外部设备发出触发信号请求外部设备执行与当前工序对应的操作，并在收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，向运动控制单元发出基于下一目标工序的控制指令，其中，所述运动目标信息包括所述目标位置以及用于限定动子装置的运动过程的运动参数；
所述运动控制单元，其被配置为能够根据接收到的所述控制指令控制各个动子装置到达其在当前工序中的目标位置。
7.如权利要求6所述的动子控制系统，其特征在于，所述交通调度控制单元还被配置为，当收到外部设备发出的表征与当前工序对应的操作已执行完毕的反馈信号后，根据所述工序配置单元设置的所述工作逻辑执行逻辑判决，根据判决结果确定当前工序中的各个动子装置的下一目标工序及其在下一目标工序中的运动目标信息。
8.如权利要求6所述的动子控制系统，其特征在于，所述运动目标信息包括动子装置的速度和加速度，所述逻辑判决的判决依据包括外部设备的操作执行结果和/或各个动子装置的当前位置。
9.如权利要求6所述的动子控制系统，其特征在于，所述输送路径包括多个输送分段，每个输送分段分别配置有分段控制单元，并且每个动子装置分别配置有所述运动控制单元；
各个分段控制单元和各个运动控制单元被配置为能够根据所述交通调度控制单元发出的所述控制指令协同配合地控制处于各个输送分段中的各个动子装置到达其目标位置。
10.如权利要求9所述的动子控制系统，其特征在于，所述运动控制单元还具有防碰撞单元，所述防碰撞单元被配置为能够在控制对应的动子装置到达其目标位置的过程中，监测对应的动子装置与其运动方向上的相邻动子装置的间距，若所述间距小于预设的间距阈值，控制对应的动子装置减速或暂时停止运动，以避免与相邻动子装置碰撞。
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