CN117262757B - 输送系统中工序的配置方法以及输送系统的配置方法 - Google Patents

Abstract

一种输送系统中工序的配置方法以及输送系统的配置方法，该输送系统包括定子轨道，该配置方法包括：获取工序的数量，并在定子轨道上配置相应数量的工位，将定子轨道上配置的工位与所述工序一一对应，以及生成单链路工序逻辑图并指示工序的流向，其中，单链路工序逻辑图包括工位的位置信息和工序与工位的对应关系，并且流向建立在相邻的工序之间，以形成单链路逻辑控制顺序。该配置方法通过简单、便捷的方式即对定子轨道上的工位和工序进行了充分的配置；并且，通过生成工序逻辑图并指示工序的流向，可以清楚获得工序与工位之间的对应关系以及执行逻辑，由此便于工位与工序的管理和调控。

Description

输送系统中工序的配置方法以及输送系统的配置方法

技术领域

本公开的实施例涉及一种输送系统中工序的配置方法以及输送系统的配置方法。

背景技术

随着精密定位平台及磁悬浮技术的发展，磁悬浮精密运动平台被广泛地运用于磁悬浮列车及最新的光刻机产品中。磁浮运动在原理上与磁轴承、磁悬浮列车有着很大的相似性，然而其控制则是两者的结合：既要有磁悬浮列车的高速、高载重、平稳直线运动，也必须要有磁轴承的高精密悬浮运动，同时还得具备超高的直线运动定位精度。

目前，磁浮输送技术正广泛用于传送系统，例如，用于物流或者制造领域，来帮助企业提升生产的自动化程度。

发明内容

本公开至少一实施例提供一种输送系统中工序的配置方法，在自动化产线的设计中，输送系统以工序为核心对动子的运动实现调度，并与作业设备进行交互，该配置方法简单、高效，且更直观，交互性强。

本公开实施例提供的配置方法中，所述输送系统包括定子轨道，所述配置方法包括：获取工序的数量，并在所述定子轨道上配置相应数量的工位，将所述定子轨道上配置的工位与所述工序一一对应，以及生成单链路工序逻辑图并指示所述工序的流向，其中，所述单链路工序逻辑图包括所述工位的位置信息和所述工序与所述工位的对应关系，并且流向建立在相邻的工序之间，以形成单链路逻辑控制顺序。

例如，本公开实施例提供的配置方法包括：将所述单链路工序逻辑图以及所述工序的流向以图形化方式展示在用户界面上，根据所述用户界面接收的指令，对所述单链路工序逻辑图进行调整，形成多链路工序逻辑图并指示所述工序的流向，以形成多链路逻辑控制顺序，其中，所述多链路工序逻辑图中的至少一个工序包括多个工位，或者，所述多链路工序逻辑图包括至少一个工序组，每个工序组包括多个工序，或者，所述多链路工序逻辑图中的至少部分工序的流向建立在非相邻的工序之间，以及将所述多链路工序逻辑图以及所述工序的流向以图形化方式展示在用户界面上。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，所述多链路工序逻辑图包括至少一个工序组，所述对所述单链路工序逻辑图进行调整并指示所述工序的流向，包括：对所述单链路工序逻辑图中的至少部分工序进行编组，形成至少一个工序组，其中，每个工序组包括至少两个工序，所述至少两个工序的执行工位相邻，以及更新所述至少一个工序组中的工序的流向，其中，所述多链路工序逻辑图包括所述至少一个工序组的显示信息。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，对所述单链路工序逻辑图中的至少部分工序进行编组，形成至少一个工序组，包括：根据所述用户界面接收的指令，将待形成工序组的相邻的所述至少两个工序的执行工位的距离调近，更新所述至少两个工序的执行工位的位置信息，以及将所述至少两个工序进行编组，形成一个工序组。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，更新所述至少一个工序组中的工序的流向，包括：根据所述用户界面接收的指令，调整或增加所述至少一个工序组中的工序的流向。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，所述多链路工序逻辑图包括多个工序组，所述对所述单链路工序逻辑图进行调整并指示所述工序的流向，包括：对所述单链路工序逻辑图中的至少部分工序进行编组，形成所述多个工序组，其中，所述多个工序组包括相邻的第一工序组和第二工序组，以及更新所述第一工序组和所述第二工序组中的工序的流向，其中，所述多链路工序逻辑图包括所述多个工序组的显示信息。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，所述多链路工序逻辑图中的至少一个工序包括多个工位，所述对所述单链路工序逻辑图进行调整并指示所述工序的流向，包括：对所述至少一个工序增加工位，以将所述至少一个工序形成多工位工序，以及更新所述多工位工序的流向，其中，所述多链路工序逻辑图包括所述多工位工序的显示信息。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，对所述至少一个工序增加工位，以将所述至少一个工序形成多工位工序，包括：根据所述用户界面接收的指令，对所述至少一个工序增加工位，更新增加的工位的位置信息以及所述至少一个工序与其对应的工位的对应关系，以及更新所述多工位工序的流向，其中，所述多链路工序逻辑图包括所述多工位工序的显示信息。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，所述多链路工序逻辑图中的至少部分工序的流向建立在非相邻的工序之间，所述对所述单链路工序逻辑图进行调整并指示所述工序的流向，包括：修改或者增加至少一个工序的流向，以将所述至少一个工序的流向调整或增加到与其不相邻的工序上。

本公开至少一实施例还提供一种输送系统的配置方法，包括：配置定子轨道，在所述定子轨道上配置工序，其中，采用本公开实施例提供的配置方法配置工序，在所述定子轨道上配置动子，以及设定所述动子的运动参数。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，所述定子轨道包括多个可拼接轨道，所述方法包括：根据用户界面接收的指令，将半圆环形拼接轨道、直线形拼接轨道、直角形拼接轨道以及V形拼接轨道中的至少部分进行拼接组合，以形成所述定子轨道。

例如，本公开实施例提供的配置方法还包括：设定所述工位上动子的停靠坐标。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，所述动子的数量为多个，且多个动子在相邻两个工位之间的运动参数设置为相同，所述运动参数包括动子的加速度变化规律、速度变化规律和动子位置变化规律中的至少之一。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，所述动子的数量为多个，设定所述动子的运动参数，包括：在多个动子分别移动到多工位工序对应的多个工位后，所述多个动子同步离开。

例如，本公开实施例提供的配置方法中，所述运动参数还包括相邻的两个动子的安全距离以及所述动子在每个工位的停留时间。

例如，本公开实施例提供的配置方法还包括：在用户界面上模拟多个动子在所述定子轨道上的运行。

本公开至少一实施例还提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现本公开实施例所述的输送系统中工序的配置方法或者本公开实施例所述的输送系统的规划方法。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。

图1为本公开至少一实施例提供的输送系统的示意图；

图2为本公开至少一实施例提供的输送系统中工序的配置方法的流程图；

图3为本公开至少一实施例提供的配置方法中自动生成工序的示意图；

图4为本公开至少一实施例提供的配置方法中编辑工位的示意图；

图5为本公开至少一实施例提供的配置方法中设置多工位工序的示意图；

图6为本公开至少一实施例提供的配置方法中在图形上编辑工位工序，并对至少部分工序进行编组的示意图；

图7为本公开至少一实施例提供的输送系统的配置方法的流程图；

图8为本公开至少一实施例提供的摆渡型输送系统的示意图；

图9A-图9C为本公开至少一实施例提供的输送系统的多种定子轨道的示意图；

图10A-图10D为本公开至少一实施例提供的输送系统中定子轨道的拼接部分的示意图；

图11为本公开至少一实施例提供的输送系统的用户界面的示意图；以及

图12为本公开至少一实施例提供的输送系统的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在磁浮输送中，由于输送轨道的多样性，工位与工序的配置是十分复杂与繁琐的过程，通常耗时长，服务成本高，易用性低，效率低。

本公开至少一实施例提供一种输送系统中工序的配置方法，该输送系统包括定子轨道，该配置方法包括：获取工序的数量，并在定子轨道上配置相应数量的工位，将定子轨道上配置的工位与工序一一对应，以及生成单链路工序逻辑图并指示工序的流向，其中，单链路工序逻辑图包括工位的位置信息和工序与工位的对应关系，并且流向建立在相邻的工序之间，以形成单链路逻辑控制顺序。

本公开至少一实施例提供的一种输送系统的配置方法，该配置方法包括：配置定子轨道，在定子轨道上配置工序，其中，采用本公开实施例提供的配置方法配置工序，在定子轨道上配置动子，以及设定动子的运动参数。

在本公开的实施例中，工位与工序是一一对应（映射）生成的，工序的数量与工位的数量相同，从而通过简单、便捷的方式即对定子轨道上的工位和工序进行了充分的配置，提升输送系统配置的效率和灵活性；并且，单链路工序逻辑图是自动生成的，该生成过程快速，高效，并且该单链路工序逻辑图还可以作为多链路工序逻辑图的调整基础，以便于形成多链路逻辑控制顺序；另外，通过生成工序逻辑图并指示工序的流向，可以清楚获得工序与工位之间的对应关系以及执行逻辑，由此便于工位与工序的管理和调控。

下面通过几个具体的实施例对本公开实施例提供的输送系统中工序的配置方法和输送系统的配置方法进行说明。

本公开至少一实施例提供一种输送系统中工序的配置方法，图1示出了运输系统的示意图，图2示出了输送系统中工序的配置方法的流程图。如图1所示，输送系统包括定子轨道11，定子轨道11上可以设置多个工位12，多个动子可以沿定子轨道11移动，以通过各个工位12，并在各个工位12完成相应的工序。

如图2所示，工序的配置方法包括步骤S101-S103。

步骤S101：获取工序的数量，并在定子轨道上配置相应数量的工位。

例如，所需的定子轨道11上工位12的数量等于工序的数量，因此当获取了工序的数量后，可以在定子轨道11上配置相应数量的工位12。

例如，在图1的实施例中，当工序的数量为10时，在定子轨道11上配置10个工位12，分别用于完成上述10个工序。

步骤S102：将定子轨道上配置的工位与工序一一对应。

例如，可以按照工序的执行顺序以及工位12在定子轨道11上的排布顺序，将定子轨道11上配置的工位12与工序一一对应（映射），由此，一个工位对应一个工序。

例如，在定子轨道11上配置的工位12与工序一一对应时，可以按照顺时针顺序（图1）或者逆时针顺序进行一一对应。

步骤S103：生成单链路工序逻辑图并指示工序的流向，其中，单链路工序逻辑图包括工位的位置信息和工序与工位的对应关系，并且流向建立在相邻的工序之间，以形成单链路逻辑控制顺序。

例如，将定子轨道11上配置的工位12与工序一一对应后自动生成单链路工序逻辑图，由此，该单链路工序逻辑图中的工序是单工位工序，且工序之间的流向建立在相邻的工序之间。

例如，图3示出了将定子轨道11上配置的工位12与工序一一对应生成的工序逻辑图，如图3所示，箭头代表了工序的流向，定子轨道11上的动子可以按照箭头所指示的顺序依次通过各个工位12，以完成相应的工序。例如，在单链路工序逻辑图中，工序的流向可以按照顺时针或者逆时针的方向顺序建立。

在本公开的实施例中，单链路工序逻辑图适合简单的生产线，通过本公开实施例提供的上述配置方法，可以简单、便捷的方式即对定子轨道上的工位和工序进行了充分的配置，提升输送系统配置的效率和灵活性；另外，通过生成工序逻辑图并指示工序的流向，可以清楚获得工序与工位之间的对应关系以及执行逻辑，由此便于工位与工序的管理和调控。

例如，在一些实施例中，可以将单链路工序逻辑图以及工序的流向以图形化方式展示在用户界面上，以让用户清楚直观地了解工序与工位12的对应关系以及工序的执行逻辑。

例如，在生产线复杂以至于单链路工序逻辑图不满足要求的情况下，可以基于单链路工序逻辑图形成多链路工序逻辑图，以满足更加复杂的逻辑控制。

例如，在单链路工序逻辑图以及工序的流向以图形化方式展示在用户界面上后，可以根据用户界面接收的指令，也即用户在用户界面上输入的指令，对单链路工序逻辑图进行调整，形成多链路工序逻辑图并指示工序的流向，以形成多链路逻辑控制顺序。例如，多链路工序逻辑图中的至少一个工序包括多个工位，或者，多链路工序逻辑图包括至少一个工序组，每个工序组包括多个工序，或者，多链路工序逻辑图中的至少部分工序的流向建立在非相邻的工序之间，然后，将多链路工序逻辑图以及工序的流向以图形化方式展示在用户界面上。

由此，在本公开的实施例中，可以基于用户界面上展示的单链路工序逻辑图，基于用户在用户界面上的图形化操作，形成多链路工序逻辑图，该过程更为简单以及直观；例如，系统自动生成单链路工序逻辑图后，用户可以直接在用户界面上进行修改或添加以快速形成多链路工序逻辑图，提高了生产线设计的便捷度和自由度。并且，通过将工序逻辑控制分为单链路控制和复杂链路逻辑控制，可以满足不同的配置需求。

例如，图4示出了本公开实施例提供的配置方法中，在用户界面上编辑工位位置，并添加工位的示意图。例如，上述编辑工位位置以及增加工位，是根据用户界面接收的指令实现的，例如用户可以在用户界面上的图形化轨道与工序关系图上编辑工位，例如移动工位的位置或者在某一位置添加工位。

例如，参考图4，用户界面可以显示工位编辑工具栏，当开启工位编辑状态后，可以直接在定子轨道上选取工位对应的序号，拖动工位即可实现工位位置的修改，此时，并不改变工序逻辑。

例如，工位编辑工具栏还可以具有工位添加功能，例如，在选中工位添加功能后，可以在定子轨道上点击即可添加工位，例如图4中示出了添加工位11，工位12，工位13的示意图。

例如，在一些实施例中，当有部分工位需要等多个动子都到位后同时执行工作的情况下，可以设置多工位工序。

此时，多链路工序逻辑图中的至少一个工序包括多个工位，对单链路工序逻辑图进行调整并指示工序的流向包括：对至少一个工序增加工位，以将该至少一个工序形成多工位工序，之后，更新多工位工序的流向，其中，多链路工序逻辑图包括多工位工序的显示信息。

例如，可以根据用户界面接收的指令，对上述至少一个工序增加工位，增加工位的方式可以参见上述描述，之后，更新增加的工位的位置信息以及该至少一个工序与其对应的工位的对应关系，然后更新多工位工序的流向，其中，多链路工序逻辑图包括多工位工序的显示信息。

例如，每个多工位工序包括至少两个工位（例如两个、三个、四个或者更多个工位），该至少两个工位相邻，例如可以用于执行相同或者相似或者可以相互替代的工作。此时，在工作过程中，多个动子可以依次抵达该多工位工序的至少两个工位，并且每个工位均具有动子抵达后，工位同时进行工作，之后，动子可以同时离开，以去往流向所述指示的下一下工位。

例如，图5示出了本公开实施例提供的配置方法中，在用户界面上对至少部分工序增加工位以形成多工位工序的示意图。例如，将工位添加到对应的工序是根据用户界面接收的指令实现的，例如用户可以在用户界面上的图形化轨道及工序逻辑图上编辑工位和工序。

例如，参考图5，在将工位1和工位11变成一个多工位工序的过程中，由于新增加的工位11并没有添加工序逻辑，可以在用户界面上拖动工位11的图标到工序1中，形成一个多工位工序，或者，根据用户界面上工序与工位对应的选项，此时，在用户界面的工序1选项中例如右键添加工位并选择工位序号11，以将工位11加入工序1中，从而工序1形成包含工位1和工位11的多工位工序。类似地，参考图5，在将工位2和工位12变成一个多工位工序的过程中，可以在用户界面上拖动工位12的图标到工序2中，形成一个多工位工序，或者，根据用户界面上工序与工位对应的选项，此时，在用户界面的工序2选项中例如右键添加工位并选择工位序号12，以将工位12加入工序2中，从而工序2形成包含工位2和工位12的多工位工序。

例如，多工位工序的流向可以是同一个工序，如图5所示的情况。在另一些实施例中，多工位工序的流向也可以是多个不同的工序，例如，例如，工序2的流向可以同时包括工序3和工序4，此时，在工位2完成工作的动子以及在工位12完成工作的动子可以分别去往工序3和工序4。在该情况下，在形成多工位工序后，还需要进一步调整、更新多工位工序的流向。

例如，在单链路控制逻辑中，工序基本按照顺时针或者逆时针顺序进行。但是，在一些实施例中，工序的执行逻辑需要交叉，例如，参考图6，当工序3执行完成后，可以不执行工序4而直接执行工序5，当工序2执行完成后，可以不执行工序3而直接执行工序4，或者，当工序2执行完成后，可以执行工序3或者工序4，此时，单链路控制逻辑已不满足需要。此时，可以将单链路控制逻辑修改为多链路控制逻辑。

例如，多链路工序逻辑图中的至少部分工序的流向建立在非相邻的工序之间，此时，对单链路工序逻辑图进行调整并指示工序的流向包括：修改或者增加至少一个工序的流向，以将至少一个工序的流向调整或增加到与其不相邻的工序上。由此，将单链路工序逻辑修改为复杂的多链路工序逻辑。

例如，在调整工序流向的过程中，参考图6，可以在工序3的图标上添加箭头指向到工序5的图标上，或者将工序3的图标拖拽到工序5的图标上，从而在工序3和工序5之间建立工序流向，并更新工序逻辑图。类似地，可以在工序2的图标上添加箭头指向到工序4的图标上，或者将工序2的图标拖拽到工序4的图标上，从而在工序2和工序4之间建立工序流向。工序7和工序9之间以及工序8和10之间也可以如此建立流向调整。

例如，从工序2到工序3的流向是已经自动生成的，例如是在生成单链路工序逻辑图时自动生成的，如果工序2之后的流向也可以是工序4，则可以直接在用户界面上进行拖动，例如将工序2的图标上添加箭头指向到或拖动到工序4，以增加流向信息。

例如，在其他实施例中，也可以通过依次点击（例如单击或者双击）工序3的图标和工序5的图标以在工序3和工序5之间建立工序流向；或者，也可以采用其他操作方式在用户界面上的不同工序之间建立工序流向，本公开的实施例对此不作具体限定。

例如，在一些实施例中，当有部分工序可以同时执行，或者部分工序执行的任务种类相似，或者部分工序执行的任务种类相关联等情况下，可以对工序进行分组，形成工序组。

例如，多链路工序逻辑图包括至少一个工序组，此时，对单链路工序逻辑图进行调整并指示工序的流向包括：对单链路工序逻辑图中的至少部分工序进行编组，形成至少一个工序组，其中，每个工序组包括至少两个工序，至少两个工序的执行工位相邻，以及更新至少一个工序组中的工序的流向，其中，多链路工序逻辑图包括该至少一个工序组的显示信息。

例如，在具体操作时，可以根据用户界面接收的指令，将待形成工序组的相邻的至少两个工序的执行工位的距离调近，然后更新至少两个工序的执行工位的位置信息，之后，将至少两个工序进行编组，形成一个工序组。

例如，更新至少一个工序组中的工序的流向包括：根据用户界面接收的指令，调整或增加该至少一个工序组中的工序的流向。

例如，在一些实施例中，多链路工序逻辑图包括多个工序组，此时，对单链路工序逻辑图进行调整并指示工序的流向包括：对单链路工序逻辑图中的至少部分工序进行编组，形成多个工序组，其中，多个工序组包括相邻的第一工序组和第二工序组，然后，更新第一工序组和所述第二工序组中的工序的流向，其中，多链路工序逻辑图包括多个工序组的显示信息。

例如，图6示出了本公开实施例提供的配置方法中，对至少部分工序进行编组的示意图，例如，对至少部分工序进行编组是根据用户界面接收的指令实现的，例如用户可以在用户界面上的图形化的单链路工序逻辑图上编辑工序。

例如，参考图6，在将工序3与工序4编成一个工序组的过程中，可以在用户界面上同时选中工序3和工序4，通过右键编组功能或者编组选项以将工序3与工序4编成一个工序组1；或者，用户界面上可以显示编组选项，此时，可以在用户界面的编组选项中选择工序3和工序4的编号，以将工序3与工序4编成一个工序组1。类似地，参考图6，在将工序5与工序6编成一个工序组的过程中，可以在用户界面上同时选中工序5和工序6，通过右键编组功能或者编组选项以将工序5与工序6编成一个工序组2；或者，可以在用户界面的编组选项中选择工序5和工序6的编号，以将工序5与工序6编成一个工序组2。

例如，在其他实施例中，如果需要将工序8、工序9以及工序10编成工序组，此时，可以同时选中工序8、工序9以及工序10，通过右键编组功能或者编组选项以将工序8、工序9以及工序10变成一个工序组3。

例如，多链路工序逻辑图包括的工序组的显示信息可以是如图6所示的灰色方框信息，用于表示工序3与工序4被编成一个工序组1，工序5与工序6被编成一个工序组2，工序8，工序9，工序10被编成一个工序组3；在其他实施例中，也可以采用虚线框圈出工序组，或者采用相同颜色的数字表示工序编号，此时被相同颜色编号的工序被编成一个工序组。

例如，在一些实施例中，为了便于形成工序组，在编组之间，可以将待形成工序组的相邻的至少两个工序的执行工位的距离调近，参见图4编辑工位位置的方式，然后更新至少两个工序的执行工位的位置信息，之后，再将至少两个工序进行编组，形成一个工序组。由此，在用户界面上显示的多链路工序逻辑图中，每个工序组中的工序位置更近，看起来更像是一个整体，以便于用户快速、准确地了解工序逻辑。

例如，参考图6，在将工序3与工序4编成一个工序组1之前，可以将工序3所包括的工位5和工序4所包括的工位6的位置调近，然后更新工位5和工位6的位置信息，之后再将工序3与工序4编组。类似地，在将工序5与工序6编成一个工序组2之前，可以将工序5所包括的工位7和工序6所包括的工位8的位置调近，然后更新工位7和工位8的位置信息，之后再将工序5与工序6编组。此时，在用户界面上，用户可以更直观的看到工序组信息。

例如，在形成工序组之后，可以更新工序组中的工序的流向，例如，根据用户界面接收的指令，调整或增加工序组中的工序的流向。例如，工序组中的工序的流向可以是单个工序组中多个工序之间的流向，例如工序组3中工序8到工序10的流向，或者，工序组中的工序的流向也可以是不同的工序组中的工序之间的流向，例如工序组1中的工序3和工序4与工序组2中的工序5和工序6的流向，或者，工序组中的工序的流向也可以是工序组与单工位工序之间的流向，例如工序组3到工序11之间的流向；或者，工序组中的工序的流向也可以是工序组与多工位工序之间的流向，例如工序2到工序组1之间的流向。由此实现工序之间的灵活调整。

例如，在图6的实施例中，基于单链路工序逻辑图形成的多链路工序逻辑图包括多个工序组，多个工序组包括相邻的第一工序组1和第二工序组2，然后，此时，可以更新第一工序组1和第二工序组2中的工序的流向，例如，将第一工序组1和第二工序组2中的工序之间建立流向。例如，在图6的实施例中，第一工序组1和第二工序组2所包括的工序数量相同，此时，例如，可以将第一工序组1中位置靠前的工序3的流向指向第二工序组2中位置靠前的工序5，将第一工序组1中位置靠后的工序4的流向指向第二工序组2中位置靠后的工序8。由此有助于多个动子依次通过第一工序组1和第二工序组2。

例如，在图6的实施例中，多个工序组包括相邻的第一工序组1、第二工序组2和第三工序组3，相邻的第二工序组2和第三工序组3包括的工序数量不同，此时，通过第二工序组2的动子可以均先抵达里第二工序组2最近的第三工序组3中的工序8，之后再去往其他工序。例如，第三工序组3中的各个工序之间也可以建立流向，例如，通过工序8的动子可以去往工序9，也可以去往工序10。例如，第三工序组3也可以与其相邻的其他工序之间建立流向，例如，工序7的流向为工序8或者工序9，工序9的流向为工序10和工序11。

由此，在本公开的实施例中，单链路工序逻辑是通过工位与工序是一一对应（映射）生成的，从而通过简单、便捷的方式即对定子轨道上的工位和工序进行了充分的单链路工序逻辑配置；另外，可以以图形化的方式在用户界面上显示单链路工序逻辑图，可以清楚获得工序与工位之间的对应关系以及执行逻辑；此外，用户可以根据需求可以在用户界面上对单链路工序逻辑图进行更加直观和准确的编辑以及调整，形成具有复杂逻辑的多链路工序逻辑图，增加工序配置的灵活性和多样性。

本公开至少一实施例还提供一种输送系统的配置方法，图7示出了该配置方法的流程图，如图7所示，该配置方法包括步骤S201-S204。

步骤S201：配置定子轨道。

例如，可以根据需求配置定子轨道11的形状、长度、形式等。

例如，在一些实施例中，参考图1和图8，定子轨道11可以为摆渡型定子轨道，此时，定子轨道11分为多个可拼接的部分1-10，并且在至少一个可拼接的部分上设置有摆渡轨道13，例如图8中示出为部分1和部分6处设置有摆渡轨道13，由此，部分1和部分6可沿摆渡轨道13移动，以在两个横向排布的定子轨道行之间摆渡。

例如，在另一些实施例中，定子轨道11也可以为环形，参考图9A，定子轨道11也可以为圆环形，或者如图9B所示，定子轨道11也可以为跑道形环形，或者如图9C所示，定子轨道11也可以为矩形环形，或者还可以为三角形、S形或者其他不规则岔道形等形式，本公开的实施例对定子轨道11的具体形式不做限定。

例如，定子轨道包括多个可拼接轨道，此时，可以根据用户界面接收的指令，将半圆环形拼接轨道、直线形拼接轨道、直角形拼接轨道以及V形拼接轨道中的至少部分进行拼接组合，以形成定子轨道。

例如，用户可以在用户界面上对定子轨道进行配置，例如，用户界面上可以显示轨道配置选项，进入该选项后，轨道配置页面上可以具有多个可拼接的部分，例如包括但不限于如图10A所示的半圆环形（例如可用于形成跑道形、圆形以及S形定子轨道等），如图10B所示的直线形（例如可用于形成跑道形、矩形以及直线形定子轨道等），如图10C所示的直角形（例如可用于形成矩形以及不规则形定子轨道等）以及如图10D所示的V形（例如可用于形成三角形以及不规则形定子轨道等），由此，可以在用户界面上对这些可拼接的部分进行拼接，以形成如图9A-图9C以及图8所示各种类型的定子轨道并形成所需的尺寸，例如通过增减相应的直线形拼接部分增减轨道的长度。

例如，轨道配置页面上还可以具有各种形式的摆渡轨道，例如垂直摆渡轨道或者平面摆渡轨道，以形成摆渡型定子轨道，例如，垂直摆渡轨道可以在空间中竖直布置，以在竖直方向上输送定子轨道的可拼接部分。平面摆渡轨道可以在平面内排布，以在平面内输送定子轨道的可拼接部分。

例如，在一些实施例中，定子轨道也可以与皮带等其他形式的输送结构混合，以形成混合型轨道。此时，轨道配置页面上还可以显示皮带等其他形式的输送结构的图标，以供用户选用并拼接轨道。

步骤S202：在定子轨道上配置工序。

例如，可以采用本公开实施例提供的配置方法配置工序，由此将定子轨道上工位与工序一一对应生成，并且以图形化的方式在用户界面上显示工序逻辑图，可以清楚获得工序与工位之间的对应关系以及执行逻辑，并可以在用户界面上对工序逻辑图进行调整，由此便于工位与工序的管理和调控。

例如，图11示出了用户界面的示意图，如图11所示，在用户界面上，以图形化的方式示出了由定子轨道形成的输送线仿真图，并以图形化方式示出了工序逻辑图。例如，用户界面上还以列表的方式示出了工序的逻辑，也即每个工序执行后目标工序，该列表与工序逻辑图对应，以便于用户可以采用多种方式获取工序逻辑信息。

步骤S203：在定子轨道上配置动子。

例如，可以根据工序逻辑图在定子轨道上配置动子，例如配置动子的起始位置，以及动子在每个工位上的停靠位置。

例如，在图1的实施例中，动子的起始位置可以是定子轨道11的部分1和/或部分6，此时，多个动子可以在部分1和/或部分6上依次排列，等待被启动出发。

例如，在用户界面上设定的动子的数量需要与运输系统中实际设置的动子的数量相同，在未配置动子的具体位置时，动子可以在定子轨道上随机排布，并在用户界面上进行相应的显示，在用户界面上设定了动子的起始位置后，这些动子会移动到相应的起始位置。

例如，还可以在定子轨道11的每个工位上设定动子的停靠位置，例如停靠坐标，此时，可以在用户界面上选择相应的位置进行设定，例如将鼠标移动到相应的位置进行设定，或者用户界面上具有动子停靠位置选项，进入动子停靠位置设置页面后，可以输入每个工位中动子的停靠坐标，以设定动子的停靠位置，或者也可以手动在输送系统中设定动子停靠位置。本公开的实施例对动子的停靠位置的设置方式不做限定。

步骤S204：设定动子的运动参数。

例如，在一些实施例中，动子的数量为多个，且多个动子在相邻两个工位之间的运动参数可以设置为相同，该运动参数可以包括动子的加速度变化规律、速度变化规律和动子位置变化规律等。

由此，多个动子无需与输送系统交互，多个动子可以一直按照统一设定的运动参数进行运动，由此使得多个动子的运动整齐划一，节约了异步控制状态下动子防撞设计的缓冲时间，使工作效率大幅提升；另一方面，多个动子运动参数相同可以使得输送线震荡减少，可有效降低机械磨损、噪音、发热等问题，提升系统平稳性。

例如，在图12的用户界面上，示出了动子的最大速度以及最大加速度作为示例，在一些实施例中，用户界面上也可以根据需求显示更多的动子运动参数，例如动子的运动曲线等。

例如，在一些实施例中，运动参数还包括相邻的两个动子的安全距离（也即相邻的动子的中心距的最小距离，在运动过程中相邻的动子在拥堵状态会保持此安全距离以防止相撞）以及动子在每个工位的停留时间，由此，多个动子在整个定子轨道上的行驶方式即被确定。例如，相邻的两个动子的安全距离可以根据动子上载具的宽度以及被承载的目标物体等确定。

例如，在一些实施例中，在上述各个步骤完成后，配置方法还可以包括：在用户界面上模拟多个动子在定子轨道上的运行。

例如，每个动子在到达一个工位后，会停止，然后与外部的工序执行设备进行交互，待工序执行设备完成工序后动子驶向下一工序对应的工位。在启动输送系统实际运行前，可以在用于界面上进行输送线与动子工作逻辑的模拟，即工序模拟，以帮助用户预先在用户界面上演示整个输送线的工作逻辑、停留时间等。

由此，可以复查多个动子在定子轨道11上的运行、工位和工序的设置以及动子在每个工位的工序执行情况是否符合需求，如果符合需求，即可确认当前的配置方式，并以此控制输送系统；若不符合要求，则可根据模拟时的情况进行相应的调整，以确保输送系统的工序执行安全可靠。

例如，上述模拟步骤可以选用，例如，如图12所示，用户界面上可以有工序模拟的选项，例如，当对一个新的配置第一次使用时，可以选择打开工序模拟程序，并可选择模拟工作时间，以对新的配置进行复查；当所执行的配置是熟悉的配置或者笃定的配置，则可以选择关闭工序模拟程序，以节约时间。

例如，在本公开的实施例中，步骤S101-S103以及步骤S201-S204的执行顺序是可以调整的，不用严格的按照S101-S102-S103的顺序以及S201-S202-S203-S204的顺序执行，在一些实施例中，至少部分步骤可以同时执行或者顺序调换，例如步骤S202和步骤S203可以同时执行或者步骤S203在步骤S202之前执行，只要这些步骤均被执行即可。

例如，本公开实施例提供的上述配置方法可以用于磁浮运输系统，例如，图12示出了该磁浮运输系统的结构示意图，图12示出的磁浮运输系统具有跑道型定子轨道。例如，该输送系统包括定子轨道11、多个动子14、存储器、控制器、集线器以及电源等结构。

例如，如图11所示，定子轨道11上设置了多个动子14，多个动子14可被驱动以在定子轨道11上运动。例如，每个动子14可以包括托盘等载具，可用于承载待输送物品。

例如，定子轨道11包括线圈，线圈设置在定子轨道11内部，图中未示出。例如，定子轨道11还包括导轨、位置监测电路及驱动电路等结构。例如，导轨可以与多个动子14配合，从而限定多个动子14的移动轨迹。位置监测电路可以与动子14的位置信标（稍后介绍）进行交互，从而监测动子14的移动位置。驱动电路可以受控（例如受控制器控制）调节提供给线圈的电流大小，从而控制产生的交变磁场的大小，进而控制提供给动子14的驱动力大小。

例如，每个动子包括磁板，且配置为在线圈通电后产生的交变磁场作用下运动，从而在定子轨道11的线圈被通电的情况下，通过线圈与磁板的相互作用，动子14被驱动沿定子轨道11进行移动。例如，每个动子14还可以包括滚轮或滑块以及位置信标。滚轮或滑块与定子轨道11的导轨配合，实现动子14在导轨上移动。位置信标配置为响应位置监测电路的磁场信号以判断动子14的位置，以实时反馈动子14的运行状态。

例如，集线器位于定子轨道11内，用于集中收纳输送系统的线路，使系统内部线路标准化，并与外部设备的接线简单化，例如通过快接插头实现快速连线安装过程。

例如，存储器配置为存储例如本公开实施例提供的配置方法获得的配置信息，当系统启动时，控制器配置为控制多个动子按相应的运动参数依次通过各个工位。

例如，在一些实施例中，存储器还配置为存储多个动子的运动参数与线圈的电流的大小的关系，控制器配置为控制提供给线圈的电流的大小，例如通过驱动电路控制提供给线圈的电流的大小，进而控制多个动子按运动参数进行运动。

例如，在一些示例中，控制器可以是中央处理器（CPU）、网络处理器（NP）等，还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。中央处理元（CPU）可以为X86或ARM架构等。

例如，存储器可以包括一个或多个计算机程序产品的任意组合，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机可执行指令，控制器可以运行该计算机可执行指令，以实现相应功能。

例如，电源可以为直流滤波电源，用于给为定子轨道11的线圈供电，例如，直流滤波电源可以将220V交流电滤波转换成48V或60V直流电。

例如，在一些实施例中，输送系统还可以包括IO模块，IO模块配置为将用户的IO信号转换传输给控制器。例如，IO可以接入“初始化”、“复位”“启动”、“保持”、“断使能”、“暂停”、“停止”等底层信号，这些信号可以采用高低电平形式，从而使得输送系统受控于用户。

例如，在一些实施例中，输送系统还可以包括JOG调试模块，用于动子JOG调试、摆渡轨道马达JOG调试等。

例如，在一些实施例中，输送系统还可以包括状态监控模块，用于实时监控并显示输送线运行状态及事件信息，例如动子、工位、工序、定子轨道路段、控制器等信息。

例如，在上述输送系统运行时，首先用户登录系统平台，然后按照本公开实施例提供的配置方法进行系统配置，当配置信息确定后，通过IO模块启动系统，磁浮输送线开始运行，动子到达起始位置并以此通过各个工位执行工序，当动子每到达一个工位时，可以通过重力感应等方式时工位获得动子达到信息，然后，该工位会发送指令至相应的外部工序执行设备，外部工序执行设备接受到指令后完成工序工作。

由此，通过本公开实施例提供的配置方法，输送系统可以高效、有序地执行多种任务，提高工作效率。

本公开至少一实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，该非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行时实现本公开实施例提供的输送系统中工序的配置方法或者本公开实施例提供的输送系统的规划方法。

例如，该存储介质包括上述存储器。在存储器上可以非暂时性地存储一个或多个计算机可执行指令。例如，当计算机可执行指令由控制器执行时可以执行根据本公开实施例提供的输送系统中工序的配置方法中的一个或多个步骤或者本公开实施例提供的输送系统的规划方法中的一个或多个步骤。

例如，关于存储介质的说明可以参考上述实施例中对于存储器的描述，重复之处不再赘述。

还有以下几点需要说明：

（1）本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

（2）为了清晰起见，在用于描述本公开的实施例的附图中，部分结构或区域的宽度/厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。

（3）在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种输送系统中工序的配置方法，其中，所述输送系统包括定子轨道，所述配置方法包括：

获取工序的数量，并在所述定子轨道上配置相应数量的工位，

将所述定子轨道上配置的工位与所述工序一一对应，以及

生成单链路工序逻辑图并指示所述工序的流向，其中，所述单链路工序逻辑图包括所述工位的位置信息和所述工序与所述工位的对应关系，并且流向建立在相邻的工序之间，以形成单链路逻辑控制顺序；

将所述单链路工序逻辑图以及所述工序的流向以图形化方式展示在用户界面上，

根据所述用户界面接收的指令，对所述单链路工序逻辑图进行调整，形成多链路工序逻辑图并指示所述工序的流向，以形成多链路逻辑控制顺序，其中，所述多链路工序逻辑图包括至少一个工序组，每个工序组包括至少两个工序，所述至少两个工序的执行工位相邻，以及

将所述多链路工序逻辑图以及所述工序的流向以图形化方式展示在用户界面上；

其中，所述对所述单链路工序逻辑图进行调整并指示所述工序的流向，包括：

对所述单链路工序逻辑图中的至少部分工序进行编组，形成所述至少一个工序组，以及

更新所述至少一个工序组中的工序的流向，

其中，所述多链路工序逻辑图包括所述至少一个工序组的显示信息。

2.根据权利要求1所述的配置方法，其中，所述多链路工序逻辑图中的至少一个工序包括多个工位，或者，所述多链路工序逻辑图中的至少部分工序的流向建立在非相邻的工序之间。

3.根据权利要求1所述的配置方法，其中，对所述单链路工序逻辑图中的至少部分工序进行编组，形成至少一个工序组，包括：

根据所述用户界面接收的指令，将待形成工序组的相邻的所述至少两个工序的执行工位的距离调近，

更新所述至少两个工序的执行工位的位置信息，以及

将所述至少两个工序进行编组，形成一个工序组。

4.根据权利要求3所述的配置方法，其中，更新所述至少一个工序组中的工序的流向，包括：

根据所述用户界面接收的指令，调整或增加所述至少一个工序组中的工序的流向。

5.根据权利要求1所述的配置方法，其中，所述多链路工序逻辑图包括多个工序组，所述对所述单链路工序逻辑图进行调整并指示所述工序的流向，包括：

对所述单链路工序逻辑图中的至少部分工序进行编组，形成所述多个工序组，其中，所述多个工序组包括相邻的第一工序组和第二工序组，以及

更新所述第一工序组和所述第二工序组中的工序的流向，

其中，所述多链路工序逻辑图包括所述多个工序组的显示信息。

6.根据权利要求2所述的配置方法，其中，所述多链路工序逻辑图中的至少一个工序包括多个工位，所述对所述单链路工序逻辑图进行调整并指示所述工序的流向，包括：

对所述至少一个工序增加工位，以将所述至少一个工序形成多工位工序，以及

更新所述多工位工序的流向，

其中，所述多链路工序逻辑图包括所述多工位工序的显示信息。

7.根据权利要求6所述的配置方法，其中，对所述至少一个工序增加工位，以将所述至少一个工序形成多工位工序，包括：

根据所述用户界面接收的指令，对所述至少一个工序增加工位，

更新增加的工位的位置信息以及所述至少一个工序与其对应的工位的对应关系，以及

更新所述多工位工序的流向，

其中，所述多链路工序逻辑图包括所述多工位工序的显示信息。

8.根据权利要求2所述的配置方法，其中，所述多链路工序逻辑图中的至少部分工序的流向建立在非相邻的工序之间，所述对所述单链路工序逻辑图进行调整并指示所述工序的流向，包括：

修改或者增加至少一个工序的流向，以将所述至少一个工序的流向调整或增加到与其不相邻的工序上。

9.一种输送系统的配置方法，包括：

配置定子轨道，

在所述定子轨道上配置工序，其中，采用权利要求1-8任一所述的配置方法配置工序，

在所述定子轨道上配置动子，以及

设定所述动子的运动参数。

10.根据权利要求9所述的配置方法，其中，所述定子轨道包括多个可拼接轨道，所述方法包括：

根据用户界面接收的指令，将半圆环形拼接轨道、直线形拼接轨道、直角形拼接轨道以及V形拼接轨道中的至少部分进行拼接组合，以形成所述定子轨道。

11.根据权利要求9所述的配置方法，还包括：

设定所述工位上动子的停靠坐标。

12.根据权利要求9-11任一所述的配置方法，其中，所述动子的数量为多个，且多个动子在相邻两个工位之间的运动参数设置为相同，

所述运动参数包括动子的加速度变化规律、速度变化规律和动子位置变化规律中的至少之一。

13.根据权利要求9-11任一所述的配置方法，其中，所述动子的数量为多个，设定所述动子的运动参数，包括：

在多个动子分别移动到多工位工序对应的多个工位后，所述多个动子同步离开。

14.根据权利要求9-11任一所述的配置方法，其中，所述运动参数还包括相邻的两个动子的安全距离以及所述动子在每个工位的停留时间。

15.根据权利要求9-11任一所述的配置方法，还包括：

在用户界面上模拟多个动子在所述定子轨道上的运行。

16.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的输送系统中工序的配置方法或者权利要求9-15任一所述的输送系统的配置方法。