CN103964154A - 一种组合定位控制系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种组合定位控制系统的控制方法，属于定位控制技术领域。它包括定位结构和电气控制系统，该定位结构包括丝杆、运载小车、电机减速机、多圈绝对值编码器、激光测距传感器、固定工作台、激光反射板、小车运行导轨及固定底板；该电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器。本发明根据需要采用粗定位和精定位相组合的定位方法成功解决了大行程物料运送的问题，不仅成本低，而且由于是直接对目标位置进行测量，没有中间环节，也无累计误差，因此精度高，且结构简单，易于安装。

Description

一种组合定位控制系统的控制方法

本发明专利申请时针对申请号：201210378076.9的分案申请，原申请的申请日为：2012-10-08，发明创造名称为：一种组合定位控制系统及其控制方法。

技术领域

本发明属于定位控制领域，更具体地说，涉及一种用于大行程物料自动运送装置的精确单点定位或多点定位控制的组合定位控制系统及其控制方法。

背景技术

在大行程物料自动运送精确定位控制中，定位控制的方法主要有：

①利用磁栅尺定位，此定位方法由静磁栅源和静磁栅尺组成，两者通过特制滑道有机组合在一起，以无接触的悬浮方式工作，实现运行位置的检测。具体应用可参见文献《自动化码头高速重载轨道电动小车高精度定位的实现》(起重运输机械2008(10)P48～P50，作者：同济大学刘刚等)；

②激光测距仪定位，利用激光测距技术实现精确定位，具体应用可参见文献《核废物库吊车自动控制精确定位技术》(核动力工程2006(12)P95～P97，作者：哈尔滨工程大学动力与核能工程学院杨志达等)；

③编码器定位，利用安装在传动杆上的编码器进行间接位置检测，这是一种常规的定位方法。

这三种定位方法中，方法①的特点是整个行程精度高，缺点是成本高、安装要求高，占用空间大等；方法②的特点是测量方法精度高，安装较方便，但需要整个激光测量行程无遮挡，成本随着测量范围增加而增加；方法③安装方便，使用简单，成本低，是一种应用较为广泛的方法，但存在累计误差，主要应用于精度要求不高场合。

综上所述，现有技术中缺少一种同时兼具成本低廉且定位精度高的用于大行程定位的定位系统。

发明内容

1、本发明要解决的问题

针对现有技术中大行程物料自动运送精确定位控制装置难以同时兼具成本低和精度高的问题，本发明提供了一种组合定位控制系统及其控制方法，它根据需要在大行程物料自动运送中采用粗定位和精定位相组合的定位方法，达到低成本、高精度、易安装的目的。

2、技术方案

本发明的目的通过以下技术方案实现：

本发明的一种组合定位控制系统，它包括定位结构和电气控制系统；所述的定位结构包括丝杆、运载小车、电机减速机、多圈绝对值编码器、激光测距传感器、小车运行导轨和固定底板，所述的定位结构还包括固定工作台和激光反射板；所述的电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器；

所述固定工作台、小车运行导轨均固定安装在固定底板，所述运载小车安装在小车运行导轨上，所述丝杆设置在运载小车的下方，所述的电机减速机、多圈绝对值编码器分别安装在所述的丝杆的两端；电机减速机与丝杠电气连接并驱动丝杆转动，进而丝杆驱动运载小车在小车运行导轨上运行，激光测距传感器固定在运载小车上靠近固定工作台的一侧；所述的激光反射板安装在固定工作台上靠近运载小车的侧面上；

所述的激光测距传感器与所述的电气控制系统的处理器连接；所述的处理器、触摸屏与所述的工业控制计算机连接；所述的CAN总线通讯卡安装在所述的工业控制计算机的卡槽中，所述的多圈绝对值编码器、电机驱动器均与所述的CAN总线通讯卡连接，所述的电机驱动器的另一端与电机减速机连接。

优选地，所述激光测距传感器与运载小车的前进方向夹角为θ：θ＝0°或15°≤θ≤45°。

本发明的所述的组合定位控制系统的控制方法，其步骤为：

(A)指令输入：运载小车到达工位的定位指令通过触摸屏输入到工业控制计算机，工业控制计算机得到定位控制指令；

(B)数据采集：工业控制计算机实时读取激光测距传感器的测量值L4及多圈绝对值编码器实际读数值N，确定运载小车的运行粗定位位置测量值T：

$T=\frac{N}{2^{14}}\×12---\left(1\right)$

精定位位置检测值t为：

t＝L4×cosθ (2)

θ为所述激光测距传感器与运载小车的前进方向夹角，L4即激光测距传感器沿θ方向到激光反射板的距离；

所述的激光测距传感器的测量精度计算如下：

$\∂=\∂1\×\cos \mathrm{\θ}---\left(3\right)$

上式中，为激光测距传感器在固定工作台上沿运载小车移动方向的测量精度，为激光测距传感器的实际测量精度；

(C)定位控制：定位控制是在工业控制计算机中完成，根据指令要求，首先是以多圈绝对值编码器实时测量值作为位置反馈，并通过CAN总线通讯卡控制电机驱动器，电机驱动器控制电机减速机转动，驱动丝杆运行，丝杆带动运载小车向目标方向(首先是到达工位1，然后是工位2…)运行；在位置控制过程中，工业控制计算机同时对多圈绝对值编码器的实时测量值与目标位置值进行比较：

当多圈绝对值编码器的实时测量值与目标位置值的差值大于等于激光测距传感器沿运载小车运行方向的测量范围一半时，则表示运载小车处于粗定位范围，以多圈绝对值编码器的测量值作为控制系统位置反馈，运载小车继续向目标方向运行；

当多圈绝对值编码器的实时测量值与目标位置值的差值小于激光测距传感器沿运载小车运行方向的测量范围一半时，表示运载小车的位置已接近目标定位位置，以激光测距传感器的测量值作为位置反馈，比较目标位置与激光测距传感器测量值，当目标位置与激光测距传感器测量值的差值大于等于定位精度的一半时，工业控制计算机控制运载小车继续运行，当目标位置与激光测距传感器测量值的差值小于定位精度的一半时，工业控制计算机控制运载小车停止运行，从而实现精确定位；

当运载小车仅需进行特定点定位时，运载小车运行至该特定定位点，调整运载小车上的激光测距传感器的位置，使得激光测距传感器处于激光测距传感器测量范围的中点位置，即可进行直接测量。

3、有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本发明采用组合定位控制模式，大行程采用位置编码器，进行粗定位，在位置控制过程中，工业控制计算机同时对多圈绝对值编码器的实时测量值与目标位置值进行比较，当多圈绝对值编码器的实时测量值与目标位置值的差值大于激光测距传感器沿运载小车运行方向的测量范围一半时，则表示运载小车处于粗定位范围，继续以多圈绝对值编码器作为控制系统位置反馈；当多圈绝对值编码器的实时测量值与目标位置值的差值小于激光测距传感器沿运载小车运行方向的测量范围一半时，表示运载小车的位置已接近目标定位位置，控制系统的位置反馈以激光测距传感器的测量值作为位置反馈。而对于特定的定位点，采用短距离激光测距传感器对激光反射板直接进行距离测量，由于激光反射板相对特定定位点位置事先已确定好，因此这种测量方法没有累计误差，实现精确直接测量，这种组合定位模式，定位精度高，没有累计误差，定位检测成本低，性价比高；

(2)本发明的系统采用位置编码器安装丝杠上，多圈编码器作为位置编码器安装在丝杆上，该技术目前已十分成熟，多圈编码器相对于其他位置检测传感器如磁栅尺定位等安装简便，对安装载体没有特殊要求，同时位置编码器的电讯接口有多种多样，如CAN总线、工业以太网等，不需要专门的解算器，因此接口简单，系统组态方便，这种传感器对防护等级要求也相对较低。

附图说明

图1为本发明的电气控制系统组成示意图；

图2为本发明的组合定位控制系统结构示意图；

图3为本发明的组合定位控制精定位检测测量范围说明示意图；

图4为本发明实施例1两工位的定位控制示意图；

图5为本发明高精度组合定位控制系统的控制过程示意图；

图6为本发明位置反馈切换示意图。

图中：1、丝杆；2、运载小车；3、电机减速机；4、多圈绝对值编码器；5、激光测距传感器；6、固定工作台；7、激光反射板；8、小车运行导轨；9、固定底板；10、工件；11、定位靠板。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例进一步介绍本发明的技术方案。

图1、图2中，本发明的一种组合定位控制系统，它包括定位结构和电气控制系统，该定位结构包括丝杆1、运载小车2、电机减速机3、多圈绝对值编码器4、激光测距传感器5、固定工作台6、激光反射板7、小车运行导轨8及固定底板9；该电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器。

丝杆1、固定工作台6及小车运行导轨8均安装在固定底板9上，且所述的丝杆1、小车运行导轨8均位于固定工作台6的同侧，运载小车2安装在小车运行导轨8上，丝杆1设置在运载小车2的底部；激光反射板7安装在固定工作台6上靠近运载小车2的一侧，电机减速机3驱动丝杆1，丝杆1驱动运载小车2在小车运行导轨8上运行；电机减速机3、多圈绝对值编码器4分别安装在丝杆1的两端；激光测距传感器5安装在运载小车2上靠近固定工作台6的一侧，激光测距传感器5与运载小车2的前进方向的夹角为θ。

电气控制系统的连接关系为：激光测距传感器5与所述的处理器连接；所述的处理器、触摸屏与所述的工业控制计算机连接；所述的CAN总线通讯卡安装在所述的工业控制计算机的卡槽中，所述的多圈绝对值编码器4、电机驱动器均与所述的CAN总线通讯卡连接，电机驱动器的另一端与电机减速机3连接。

如图2，激光反射板7的内侧面作为激光测距传感器5的反射面，反射面的表面光洁度和色彩依据具体的激光测距传感器5来选取，一般选择一种浅色金属即可。图2中激光反射板7设置了两块表示有两个特定定位点，根据实际系统需求，有多少个特定定位点，就需要设定多少个激光反射板7。θ角是激光测距传感器5的安装倾斜角，选择与实际定位需求相关，θ越小，在激光测距传感器5测量范围一定情况下，实际测量范围越大，同时需要将精度及激光测距传感器5的测量角等综合考虑，在不影响安装、移动过程不干涉的情况下，θ角一般选择在10～45°；在只有一个定位要求时，θ角可选择0°角；

激光测距传感器5安装在运载小车2上，并处于运载小车2靠近激光反射板7的一侧，沿运载小车2运行方向可根据需要处于运载小车2的任意位置，但须满足关于图3中的下述要求：

激光测距传感器5具有两个测量参数，即最小测量距离L1和测量范围L2。图3为组合定位控制精定位检测测量范围说明示意图。图中：激光测距传感器5最小测量距离L1即激光测距传感器5距离激光反射板7最近位置处，沿θ角方向激光测距传感器5到激光反射板7的距离；L3为运载小车2沿该小车移动方向的移动范围；激光测距传感器5的测量范围L2即激光测距传感器5距离激光反射板7的最远位置处沿θ角方向激光测距传感器5到激光反射板7的距离与L1的差值。L2即为组合定位控制精定位检测测量范围。

本发明的组合定位控制系统的控制方法，其步骤为：

(A)指令输入：运载小车2到达工位的定位指令通过触摸屏输入到工业控制计算机，工业控制计算机得到定位控制指令；

(B)数据采集：工业控制计算机实时读取激光测距传感器5的测量值L4及多圈绝对值编码器4实际读数值N，确定运载小车2的运行粗定位位置测量值T：

$T=\frac{N}{2^{14}}\×12---\left(1\right)$

精定位位置检测值t为：

t＝L4×cosθ (2)

θ为所述激光测距传感器5与运载小车2的前进方向夹角(如图2)，L4即激光测距传感器5沿θ方向到激光反射板7的距离；

所述的激光测距传感器5的测量精度计算如下：

$\∂=\∂1\×\cos \mathrm{\θ}---\left(3\right)$

上式中，为激光测距传感器5在固定工作台6上沿运载小车2移动方向的测量精度，为激光测距传感器5的实际测量精度；

(C)定位控制：定位控制是在工业控制计算机中完成，根据指令要求，首先是以多圈绝对值编码器4实时测量值T作为位置反馈，并通过CAN总线通讯卡控制电机驱动器，电机驱动器控制电机减速机3转动，驱动丝杆1运行，丝杆1带动运载小车2向目标方向运行；在位置控制过程中，工业控制计算机同时对多圈绝对值编码器4的实时测量值与目标位置值进行比较：

当多圈绝对值编码器4的实时测量值与目标位置值的差值大于等于激光测距传感器5沿运载小车2运行方向的测量范围一半，则表示运载小车2处于粗定位范围，以多圈绝对值编码器4作为控制系统位置反馈，继续向目标方向运行；

当多圈绝对值编码器4的实时测量值与目标位置值的差值小于激光测距传感器5沿运载小车2运行方向的测量范围一半时，表示运载小车2的位置已接近目标定位位置，以激光测距传感器5的测量值作为位置反馈，比较目标位置与激光测距传感器5测量值，当目标位置与激光测距传感器5测量值的差值大于等于定位精度的一半时，工业控制计算机控制运载小车2继续运行，当目标位置与激光测距传感器5测量值的差值小于定位精度的一半时，工业控制计算机控制运载小车2停止运行，从而实现精确定位；

当运载小车2仅需进行特定点定位时，运载小车2运行至该特定定位点，调整运载小车2上的激光测距传感器5的位置，使得激光测距传感器5处于激光测距传感器5测量范围的中点位置，即可进行直接测量。

实施例1

本实施例1介绍一种某工件加工生产线上运载小车2的组合定位控制系统及其控制方法。

图4中，运载小车2需要将工件10运载到加工生产线的特定工位，供工位上的机械手提取，定位精度为±0.1mm，图4仅画出两个定位位置，因此需要两个激光反射板7。

如图1、图4中，本实施例的定位结构包括丝杆1、运载小车2、电机减速机3、多圈绝对值编码器4、激光测距传感器5、固定工作台6、激光反射板7、小车运行导轨8和固定底板9；电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器；固定工作台6、小车运行导轨8均固定安装在固定底板9，所述运载小车2安装在小车运行导轨8上，所述丝杆1设置在运载小车2的下方，所述的电机减速机3、多圈绝对值编码器4分别安装在所述的丝杆1的两端；电机减速机3与丝杠1电气连接并驱动丝杆1转动，进而丝杆1驱动运载小车2在小车运行导轨8上运行，激光测距传感器5固定在运载小车2上靠近固定工作台6的一侧；所述的激光反射板7安装在固定工作台6上靠近运载小车2的侧面上。

激光测距传感器5与运载小车2的前进方向夹角为θ；此外定位结构还包括一个定位靠板11，定位靠板11安装在运载小车2上，工件10安装在运载小车2上且靠紧定位靠板11。

如图4中，激光反射板7的侧面作为激光测距传感器5的反射面，反射面的表面光洁度和色彩依据具体的激光测距传感器5来选取，本实例选择不锈钢板作为反射板；激光测距传感器5的安装倾斜角θ角取45°。

如图1，本系统的电连接关系为：激光测距传感器5与所述的处理器连接；所述的处理器、触摸屏与所述的工业控制计算机连接；所述的CAN总线通讯卡安装在所述的工业控制计算机的卡槽中，多圈绝对值编码器4、电机驱动器均与CAN总线通讯卡连接；电机驱动器的另一端与电机减速机3电路连接。

如图4，设L6为沿运载小车2运动方向定位靠板11到激光反射板7反射面的距离，L7为沿运载小车2运动方向定位靠板11到激光测距传感器5的距离；本实施例中，L6设置为100mm，定位精度为±0.1mm，选择的激光测距传感器5指标如下：

测量精度(通常选择定位精度的1/10～1/5)：0.05mm；

测量范围(L2):±10mm；

最小测量距离(L1):30mm；

为充分利用激光测距传感器5的测量范围，选择当工件10到达定位位置时激光测距传感器5处于测量距离中心，即：

L4＝L1+L2/2＝30+10＝40mm，L4为此时激光测距传感器5沿θ方向距离激光反射板7的距离；

L5＝L4×COSθ＝28.28mm≈28mm，L5为此时激光测距传感器5沿运载小车移动方向距离激光反射板7的距离；

因此，如图4，此时沿运载小车2移动方向激光测距传感器5距离定位靠板11的安装位置尺寸L7为：

L7＝L6－L5＝100－28＝72mm

依据式(3)，本实例中选择的激光测距传感器5的为0.05mm、θ为45°，则沿运载小车2移动方向的测量精度为0.035mm，θ角越大，精度越高；

关于激光测距传感器5的选择：

a.反射类型选择漫反射型；

b.根据实际系统定位精度需求，依据式(3)选择合适的精度；

c.最小测量距离L1的选取和夹角θ相关，不能造成激光测距传感器5在运动过程中与激光反射板7干涉；

d.激光测距传感器5测量范围L2的选择和θ角及系统控制精度相关，一般选择是控制精度100～200倍即可。

关于多圈绝对值编码器4的选取，本实例中选择多圈绝对值编码器4，CAN总线接口，根据需求通常可选择12×14位，即12位的圈数，14位单圈分辨率，丝杆1的螺距为12mm。实际定位控制行程为4096×12mm＝49m；粗定位分辨率为12mm/16384＝0.73mm。

本实施例的上述组合定位控制系统的控制过程，其步骤为：

(A)指令输入：运载小车2到达工位的定位指令通过触摸屏输入到工业控制计算机，工业控制计算机得到定位控制指令；

(B)数据采集：工业控制计算机实时读取激光测距传感器5的测量值L4及多圈绝对值编码器4实际读数值N，确定运载小车2的运行粗定位位置测量值T：

$T=\frac{N}{2^{14}}\×12\mathrm{mm}---\left(1\right)$

精定位位置检测值t为：

t＝L4×cosθ (2)

θ为所述激光测距传感器5与运载小车2的前进方向夹角，L4即激光测距传感器5沿θ方向到激光反射板7的距离；

所述的激光测距传感器5的测量精度计算如下：

$\∂=\∂1\×\cos \mathrm{\θ}---\left(3\right)$

上式中，为激光测距传感器5在固定工作台6上沿运载小车2移动方向的测量精度，为激光测距传感器5的实际测量精度；

(C)定位控制：定位控制是在工业控制计算机中完成，根据指令要求，首先是以多圈绝对值编码器4实时测量值T作为位置反馈，并通过CAN总线通讯卡控制电机驱动器，电机驱动器控制电机减速机3转动，驱动丝杆1运行，丝杆1带动运载小车2向目标方向(首先是到达工位1，然后是工位2…)运行；在位置控制过程中，工业控制计算机同时对多圈绝对值编码器4的实时测量值与目标位置值进行比较：

图5为高精度组合定位控制过程示意图，图5中位置控制、选择器、位置识别、增益匹配的过程均在工业控制计算机中软件完成。

位置控制是对位置回路控制校正，位置识别是判断移动位置是否进入精定位区域(图6中A1区域、A2区域)，当光传感器5进入精定位区域，即当多圈绝对值编码器4的实时测量值与目标位置值的差值小于激光测距传感器5沿运载小车2运行方向的测量范围一半时，通过选择器选择激光测距传感器5的测量值作为位置反馈；当光传感器5不在精定位区域时(即目标位置与激光测距传感器5测量值的差值大于等于定位精度的一半时)，通过选择器选择安装在丝杆1上多圈绝对值编码器4的测量值作为位置反馈；由于两者位置反馈的数据格式不同，因此设置增益匹配环节，用于两种位置反馈数据匹配；

图1中工业控制计算机通过多功能板卡控制轴驱动运行；同时通过多功能卡读取安装在丝杆1上多圈绝对值编码器4的实时位置值，并以此实时位置值作为定位控制位置反馈，实现位置闭环控制；当图5中位置识别到图6的A1区域时，选择器选择激光测距传感器5的测量值作为位置反馈，进行高精度位置控制，完成该定位控制后，运载小车2在工业控制计算机控制下继续运行；当图5中位置识别到图6的A2区域时，选择器再次选择激光测距传感器5的测量值作为位置反馈，进行高精度位置控制，当有更多定位位置时，以此类推即可实现。

当运载小车2仅需进行特定点定位时，运载小车2运行至该特定定位点，调整运载小车2上的激光测距传感器5的位置，使得激光测距传感器5处于激光测距传感器5测量范围的中点位置，即可进行直接测量。

Claims (1)

1.一种组合定位控制系统的控制方法，该组合定位控制系统包括定位结构和电气控制系统；所述的定位结构包括丝杆(1)、运载小车(2)、电机减速机(3)、多圈绝对值编码器(4)、激光测距传感器(5)、小车运行导轨(8)和固定底板(9)，其特征在于，所述的定位结构还包括固定工作台(6)和激光反射板(7)；所述的电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器；

所述固定工作台(6)、小车运行导轨(8)均固定安装在固定底板(9)，所述运载小车(2)安装在小车运行导轨(8)上，所述丝杆(1)设置在运载小车(2)的下方，所述的电机减速机(3)、多圈绝对值编码器(4)分别安装在所述的丝杆(1)的两端；电机减速机(3)与丝杠(1)电气连接并驱动丝杆(1)转动，进而丝杆(1)驱动运载小车(2)在小车运行导轨(8)上运行，激光测距传感器(5)固定在运载小车(2)上靠近固定工作台(6)的一侧；所述的激光反射板(7)安装在固定工作台(6)上靠近运载小车(2)的侧面上；

所述的激光测距传感器(5)与所述的电气控制系统的处理器连接；所述的处理器、触摸屏与所述的工业控制计算机连接；所述的CAN总线通讯卡安装在所述的工业控制计算机的卡槽中，所述的多圈绝对值编码器(4)、电机驱动器均与所述的CAN总线通讯卡连接，所述的电机驱动器的另一端与电机减速机连接；

其中，所述激光测距传感器(5)与运载小车(2)的前进方向夹角为θ：θ＝0°或15°≤θ≤45°；

该组合定位控制系统的控制方法，其步骤为：

(A)指令输入：运载小车(2)到达工位的定位指令通过触摸屏输入到工业控制计算机，工业控制计算机得到定位控制指令；

(B)数据采集：工业控制计算机实时读取激光测距传感器(5)的测量值L4及多圈绝对值编码器(4)实际读数值N，确定运载小车(2)的运行粗定位位置测量值T：

$T=\frac{N}{2^{14}}\×12---\left(1\right)$

精定位位置检测值t为：

t＝L4×cosθ (2)

θ为所述激光测距传感器(5)与运载小车(2)的前进方向夹角，L4即激光测距传感器(5)沿θ方向到激光反射板(7)的距离；

所述的激光测距传感器(5)的测量精度计算如下：

$\∂=\∂1\×\cos \mathrm{\θ}---\left(3\right)$

上式中，为激光测距传感器(5)在固定工作台(6)上沿运载小车(2)移动方向的测量精度，为激光测距传感器(5)的实际测量精度；

(C)定位控制：定位控制是在工业控制计算机中完成，根据指令要求，首先是以多圈绝对值编码器(4)实时测量值作为位置反馈，并通过CAN总线通讯卡控制电机驱动器，电机驱动器控制电机减速机(3)转动，驱动丝杆(1)运行，丝杆(1)带动运载小车(2)向目标方向运行；在位置控制过程中，工业控制计算机同时对多圈绝对值编码器(4)的实时测量值与目标位置值进行比较：

当多圈绝对值编码器(4)的实时测量值与目标位置值的差值大于等于激光测距传感器(5)沿运载小车(2)运行方向的测量范围一半时，则表示运载小车(2)处于粗定位范围，以多圈绝对值编码器(4)的测量值作为控制系统位置反馈，运载小车(2)继续向目标方向运行；

当多圈绝对值编码器(4)的实时测量值与目标位置值的差值小于激光测距传感器(5)沿运载小车(2)运行方向的测量范围一半时，表示运载小车(2)的位置已接近目标定位位置，以激光测距传感器(5)的测量值作为位置反馈，比较目标位置与激光测距传感器(5)测量值，当目标位置与激光测距传感器(5)测量值的差值大于等于定位精度的一半时，工业控制计算机控制运载(2)小车继续运行，当目标位置与激光测距传感器(5)测量值的差值小于定位精度的一半时，工业控制计算机控制运载小车(2)停止运行，从而实现精确定位；当运载小车(2)仅需进行特定点定位时，运载小车(2)运行至该特定定位点，调整运载小车(2)上的激光测距传感器(5)的位置，使得激光测距传感器(5)处于激光测距传感器(5)测量范围的中点位置，即可进行直接测量。