CN116873540A - 传送控制方法、传送控制装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种传送控制方法、传送控制装置及计算机存储介质，其中，磁驱环形输送线设置于具有沿预设方向依次布置的前传送线、中传送线、后传送线的传送系统中；沿输送方向夹持位置至脱离位置之间的磁驱环形输送线区段设置为夹持区段，沿输送方向脱离位置至夹持位置之间的磁驱环形输送线区段设置为回流区段；传送控制方法包括：实时检测前传送线、中传送线以及后传送线的运行状态，当检测到前传送线、中传送线以及后传送线中的任意传送线故障宕机时，控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段按照预设安全间距排序后停止工作。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的传送线上的输送件堆积或磁驱环形输送线空转的问题。

Description

传送控制方法、传送控制装置及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及传动控制领域，具体而言，涉及一种传送控制方法、传送控制装置及计算机存储介质。

背景技术

相关技术中，对于工厂传送线，传送线上设置有输送件。通常而言，传送线包括倍速链、传送带等输送机构，此类输送机构的速度恒定；当需要改变输送件的输送速度时，需额外设置传送线。举例而言：当输送件以速度v1在第一传送线上运行，若要将输送件以速度v2输送，则需设置输送速度为v2的第二传送线，也即，加工线的输送速度仅能以预设速度输送输送件。

若传送线旁设置有磁驱环形输送线，磁驱环形输送线包括动子及定子，动子上设置有用于夹持传送线上的输送件的工装，动子用于改变输送件间的距离，使得两输送件的距离符合下一工艺的标准。如此可见，磁驱环形输送线也可以被视为一个排序工艺。

通常，传送线布置成多段，每段传送线的输送速度不同。当磁驱环形输送线的交互控制仅限于与之对应的传送线时，若一个传送线的前段或后段的传送线因故障宕机（即操作系统无法从一个严重系统错误中恢复过来，或者系统硬件层面出现问题，以致系统长时间无响应，而不得不重新启动计算机的现象）导致停止时，磁驱环形输送线仍继续工作，由此导致输送件堆积或磁驱环形输送线空转，进而导致工序紊乱或浪费电力资源。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种传送控制方法、传送控制装置及计算机存储介质，以解决相关技术中的传送线上的输送件堆积或磁驱环形输送线空转的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种基于磁驱环形输送线的传送控制方法，磁驱环形输送线包括定子和设置在定子上的多个动子，定子具有定子线圈组件，动子具有磁性件，其中磁性件产生的磁场和定子线圈组件产生的磁场能够相互作用而推动动子产生平移运动；磁驱环形输送线设置于具有沿预设方向依次布置的前传送线、中传送线、后传送线的传送系统中，用于通过动子夹持输送件以协助中传送线传送前传送线输送的输送件至后传送线；磁驱环形输送线沿输送方向依次设置有夹持位置和脱离位置，沿输送方向夹持位置至脱离位置之间的磁驱环形输送线区段设置为夹持区段，沿输送方向脱离位置至夹持位置之间的磁驱环形输送线区段设置为回流区段；传送控制方法包括：实时检测前传送线、中传送线以及后传送线的运行状态，当检测到前传送线、中传送线以及后传送线中的任意传送线故障宕机时，控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段按照预设安全间距排序后停止工作。

进一步地，当检测到前传送线、中传送线以及后传送线中的任意传送线故障宕机时，控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段按照预设安全间距排序后停止工作，包括：当仅检测到前传送线故障宕机时，控制位于夹持区段的动子继续夹持输送件至后传送线，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段中按照预设安全间距排序后停止工作；当检测到中传送线和后传送线中的任意传送线故障宕机时，控制位于夹持区段的动子停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段中按照预设安全间距排序后停止工作。

进一步地，回流区段中设置有停留位置，控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段中按照预设安全间距排序后停止工作，包括：控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子移动至停留位置之前，并在停留位置之前按照预设安全间距排序后停止工作。

进一步地，当检测到中传送线和后传送线中的任意传送线故障宕机时，控制位于夹持区段的动子停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段中按照预设安全间距排序后停止工作，包括：当仅检测到后传送线故障宕机时，判断夹持区段中的动子数量是否达到饱和数量；判断为是时，控制位于夹持区段的动子停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段中按照预设安全间距排序后停止工作；判断为否时，控制夹持区段中的动子在脱离位置之前按照预设工艺间距排序，并持续接收夹持来自前传送线上的输送件，直至夹持区段中的动子数量达到饱和数量后，控制位于夹持区段的动子停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段中按照预设安全间距排序后停止工作。

进一步地，传送控制方法还包括：当仅检测到前传送线故障宕机时，控制中传送线和后传送线继续工作；当中传送线不存在输送件时，控制中传送线停止工作，以及当后传送线不存在输送件时，控制后传送线停止工作。

进一步地，传送控制方法还包括：当仅检测到中传送线故障宕机时，控制前传送线立即停止工作，以及后传送线不存在输送件时，控制后传送线停止工作。

进一步地，传送控制方法还包括：当仅检测到后传送线故障宕机时，控制前传送线和中传送线立即停止工作。

进一步地，传送控制方法还包括：当仅检测到后传送线故障宕机时，在夹持区段中的动子数量达到饱和数量后，控制前传送线和中传送线停止工作。

根据本发明的另一方面，提供了一种传送控制装置，传送控制装置采用上述的传送控制方法实现控制工作，传送控制装置包括：磁驱环形输送线，包括定子和设置在定子上的多个动子；多个传送线，沿输送方向包括依次设置的前传送线、中传送线及后传送线；多个控制器，包括主控制器及与主控制器连接的第一分控制器、第二分控制器、第三分控制器以及第四分控制器，第一分控制器用于控制动子的运动状态，第二分控制器用于控制前传送线的运行状态，第三分控制器用于控制中传送线的运行状态，第四分控制器用于控制后传送线的运行状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如上述的传送控制方法。

应用本发明的技术方案，磁驱环形输送线包括定子和设置在定子上的多个动子，定子具有定子线圈组件，动子具有磁性件，其中磁性件产生的磁场和定子线圈组件产生的磁场能够相互作用而推动动子产生平移运动。磁驱环形输送线设置于具有沿输送方向依次布置的前传送线、中传送线、后传送线的传送系统中，用于通过动子夹持输送件以协助中传送线传送前传送线输送的输送件至后传送线。磁驱环形输送线沿预设方向依次设置有夹持位置和脱离位置，沿输送方向夹持位置至脱离位置之间的磁驱环形输送线区段设置为夹持区段，沿输送方向脱离位置至夹持位置之间的磁驱环形输送线区段设置为回流区段。传送控制方法包括：实时检测前传送线、中传送线以及后传送线的运行状态，当检测到前传送线、中传送线以及后传送线中的任意传送线故障宕机时，由于控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子在回流区段按照预设安全间距排序后停止工作。此时，前传送线、中传送线以及后传送线中的任意故障宕机的传送线停止工作，磁驱环形输送线同样按照预定方式停止工作，避免前传送线、中传送线以及后传送线中的任意故障宕机的传送线上的输送件堆积或磁驱环形输送线空转。因此本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的传送线上的输送件堆积或磁驱环形输送线空转的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的传送控制装置的实施例的结构简图；

图2示出了根据本发明的传送控制装置的实施例在回流区段中设置有停留位置的结构简图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

11、定子；12、动子；N1、预设方向；

21、前传送线；22、中传送线；23、后传送线；N2、输送方向；

Z1、夹持位置；Z2、脱离位置；Z3、停留位置；A1、夹持区段；A2、回流区段；

31、主控制器；32、第一分控制器；33、第二分控制器；34、第三分控制器；35、第四分控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1所示，基于磁驱环形输送线的传送控制方法的实施例，磁驱环形输送线包括定子11和设置在定子11上的多个动子12，定子11具有定子线圈组件（图中未示出），动子12具有磁性件（图中未示出），其中磁性件产生的磁场和定子线圈组件产生的磁场能够相互作用而推动动子12产生平移运动。磁驱环形输送线设置于具有沿预设方向N1依次布置的前传送线21、中传送线22、后传送线23的传送系统（如下文中传送控制装置的主控制器31）中，用于通过动子12夹持输送件以协助中传送线22传送前传送线21输送的输送件至后传送线23。磁驱环形输送线沿输送方向N2依次设置有夹持位置Z1和脱离位置Z2，沿输送方向N2夹持位置Z1至脱离位置Z2之间的磁驱环形输送线区段设置为夹持区段A1，沿输送方向N2脱离位置Z2至夹持位置Z1之间的磁驱环形输送线区段设置为回流区段A2。传送控制方法包括：实时检测前传送线21、中传送线22以及后传送线23的运行状态，当检测到前传送线21、中传送线22以及后传送线23中的任意传送线故障宕机时，控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2按照预设安全间距排序后停止工作。

应用本实施例的技术方案，当检测到前传送线21、中传送线22以及后传送线23中的任意传送线故障宕机时，由于控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2按照预设安全间距排序后停止工作。此时，前传送线21、中传送线22以及后传送线23中的任意故障宕机的传送线停止工作，磁驱环形输送线同样按照预定方式停止工作，避免前传送线21、中传送线22以及后传送线23中的任意故障宕机的传送线上的输送件堆积或磁驱环形输送线空转。因此本实施例的技术方案有效地解决了相关技术中的传送线上的输送件堆积或磁驱环形输送线空转的问题。另外，由于控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2按照预设安全间距排序后停止工作，这样上述的预设安全间距能够防止动子间的碰撞，且在排除前传送线21、中传送线22以及后传送线23中的任意传送线的故障宕机后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作，能够直接地将排序好的动子12协助中传送线22或者后传送线23输送输送件，提高了中传送线22或者后传送线23上的输送件的排序效率。

需要说明的是，未夹持输送件的动子12在回流区段A2按照预设安全间距排序的工作的情况包括：第一种，未夹持输送件的动子12在夹持位置Z1前停止并进行排序；第二种，控制回流区段A2中最接近夹持位置Z1的动子12停止后，后续动子12运行至该动子12后停止并进行排序。

需要指出的是，经过夹持区段A1的输送方向N2与预设方向N1一致，其中，预设方向N1可以为直线方向或者曲线方向，即由前至后方向；输送方向N2可以是顺时针方向或者逆时针方向。上述的“运行状态”包括是否运行、是否出现故障宕机、运行速度及各输送件在任一传送带上的位置。

当然，在图中未示出的实施例，可以根据通过动子夹持输送件以协助中传送线传送前传送线输送的输送件至后传送线的需要，经过夹持区段的预设方向与输送方向相反。

在本实施例中，夹持位置Z1对应于前传送线21和中传送线22的交界处，脱离位置Z2对应于中传送线22和后传送线23的交界处。前传送线21、中传送线22以及后传送线23中正常工况（无故障宕机）：动子12从夹持区段A1之后开始，直至夹持位置Z1，动子12经历先加速后匀速再减速的过程到达夹持位置Z1，在这个过程中在回流区段A2内的动子12可参与前传送线21中的输送件的绑定，此时动子12夹持前传送线21上的输送件进入中传送线22上。在夹持区段A1内，动子12对输送件进行排序调整以满足后传送线23的工艺需求，并使动子12和中传送线22同步传送输送件，当动子12到达脱离位置Z2处，动子12解绑输送件，即动子12与输送件分离，以将输送件由中传送线22传送至后传送线23上。定子线圈组件包括多个电枢绕组单元（图中未示出），动子上的磁性件优选为永磁体阵列，其中永磁铁阵列产生的磁场和定子线圈组件产生的励磁磁场能够相互作用而推动动子12产生平移运动。

在本实施例中，实时检测前传送线21、中传送线22以及后传送线23的运行状态是通过相关传感器元件进行检测的，如电阻式、电容式、电感式、磁电式、电涡流式、电势型、半导体、谐振式及电化学式。同样的动子12的运行状态也是通过上述相关传感器元件进行检测的。

如图1所示，当检测到前传送线21、中传送线22以及后传送线23中的任意传送线故障宕机时，控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2按照预设安全间距排序后停止工作，包括：当仅检测到前传送线21故障宕机时，控制位于夹持区段A1的动子12继续夹持输送件至后传送线23，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作。以及，当仅检测到前传送线21故障宕机时，控制中传送线22和后传送线23继续工作，当中传送线22不存在输送件时，控制中传送线22停止工作，以及当后传送线23不存在输送件时，控制后传送线23停止工作。

这样，当仅检测到前传送线21故障宕机时，来自于前传送线21上的传输件还未被位于夹持位置Z1的动子12夹持便停止工作。然而，前传送线21停止工作，不影响位于前传送线21后的中传送线22和后传送线23的继续作业，因此，中传送线22和后传送线23上的输送件可以被继续输送，直至中传送线22和后传送线23上的全部输送件输送完毕。另外，在磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，可以在前传送线21故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

当检测到前传送线21故障宕机时，即前传送线21停止运行。由于沿预设方向N1，中传送线22和后传送线23均位于前传送线21之后，前传送线21故障宕机不会对中传送线22和后传送线23的运动状态产生影响，中传送线22和后传送线23可以继续工作，则磁驱环形输送线可以继续配合中传送件进行作业。当中传送线22不存在输送件时，控制中传送线22停止工作，以及当后传送线23不存在输送件时，控制后传送线23停止工作，避免中传送线22和后传送线23空转的问题。

可以理解的是，磁驱环形输送线和中传送线22配合进行输送件的输送工作，中传送线22负责提供主要的输送动力，磁驱环形输送线通过控制动子夹持中传送线22上的输送件，负责输送件的整理排序。当前传送线21宕机停转时，控制位于夹持区段A1的动子12继续夹持输送件并按照后传送线23输送输送件的预设工艺间距的要求进行排序整理，可以将输送件继续输送至后传送线23上，当中传送线22不存在输送件时，控制中传送线22停止工作。以及控制位于夹持区段A1的所有动子12全部进入回流区段A2中，控制位于回流区段A2中的所有动子12按照预设安全间距排序后停止工作，避免磁驱环形输送线空转的问题。可以在前传送线21故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

进一步的，当检测到前传送线21故障宕机时，并不影响位于前传送线21后的中传送线22和后传送线23的继续作业，因此，中传送线22和后传送线23上的输送件可以被继续输送，直至后传送线23上的全部输送件输送完毕。

一个实施例中，当检测到前传送线21、中传送线22以及后传送线23中的任意传送线故障宕机时，控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2按照预设安全间距排序后停止工作，还包括：当检测到中传送线22和后传送线23中的任意传送线故障宕机时，控制位于夹持区段A1的动子12停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作。

可以理解的是，当检测到中传送线22和后传送线23中的任意传送线故障宕机时，中传送线均不可以继续工作。此时，对应的磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子12也应随着中传送线停止工作而停止运行，而在磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，可以在前传送线21故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

一个实施例中，当仅检测到中传送线22故障宕机时，控制位于夹持区段A1的动子12停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，此时避免磁驱环形输送线空转；以及，当仅检测到中传送线22故障宕机时，控制前传送线21立即停止工作，以及后传送线23不存在输送件时，控制后传送线23停止工作。

其中，当仅检测到中传送线22故障宕机时，中传送线22停止工作，不影响位于中传送线22后的后传送线23的继续作业，因此，后传送线23上的输送件可以被继续输送，直至后传送线23上的全部输送件输送完毕。另外，在磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，可以在中传送线22故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

当仅检测到中传送线22故障宕机时，即中传送线22停止工作。此时，为避免中传送线22上的输送件堆积，前传送线21应立即停止运行，此时，立即控制磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，此时避免磁驱环形输送线空转。

可以理解的是，磁驱环形输送线和中传送线22配合进行输送件的输送工作，中传送线22负责提供主要的输送动力，磁驱环形输送线通过控制动子夹持中传送线22上的输送件，负责输送件的整理排序，当中传送线22宕机停转时，磁驱环形输送线中夹持输送件的动子无法为输送件提供主要输送动力，夹持输送件的动子继续工作，可能引发动子故障或输送件受损等问题。因此，当中传送线22停止运行时，前传送线21及磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子应立即停止工作，主要避免前传送线21空转。另外，在磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，可以在中传送线22故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

进一步的，当检测到中传送线22故障宕机时，并不影响位于中传送线22后的后传送线23的继续作业，因此，后传送线23上的输送件可以被继续输送，直至后传送线23上的全部输送件输送完毕，后传送线23不存在输送件时，控制后传送线23停止工作，避免后传送线空转。

可选的，当仅检测到后传送线23故障宕机时，控制位于夹持区段A1的动子12停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，以及，当仅检测到所述后传送线23故障宕机时，控制所述前传送线21和所述中传送线22立即停止工作。

可以理解的是，磁驱环形输送线和中传送线22配合进行输送件的输送工作，中传送线22负责提供主要的输送动力，当检测到后传送线23故障宕机时，为了避免后传送线23上的输送件堆积，前传送线21、中传送线22及后传送线23均停止运行，此时，立即控制磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，在磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，可以在后传送线23故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

进一步的，当仅检测到后传送线23故障宕机时，判断夹持区段A1中的动子12数量是否达到饱和数量；判断为是时，控制位于夹持区段A1的动子12停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作；判断为否时，控制夹持区段A1中的动子12在脱离位置Z2之前按照预设工艺间距排序，并持续接收夹持来自前传送线21上的输送件，直至夹持区段A1中的动子12数量达到饱和数量后，控制位于夹持区段A1的动子12停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，以及，当仅检测到后传送线23故障宕机时，在夹持区段A1中的动子12数量达到饱和数量后，控制前传送线21和中传送线22停止工作。

其中，饱和数量是指在夹持区段A1中，按照预设工艺间距排序能够布满动子12的数量。预设工艺间距是指满足后传送线工艺需求的工艺间距。

也即，在后传送线23宕机停转时，中传送线中按照预设工艺间距排序可容纳的输送件数量可能未饱和，此时，在后传送线故障宕机后，前传送线、中传送线和环形磁驱输送线可以继续运转，直至中传送线中输送件的数量达到饱和后。控制前传送线21和中传送线22停止工作，以及控制位于夹持区段A1的动子12停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作。这样，以便于排除后传送线23的故障宕机后，控制磁驱环形输送线、中传送线22及后传送线23可以快速高效的恢复工作，使后传送线23能够按照预设工艺间距的输送输送件。

一个实施例中，当检测到前传送线21和中传送线22故障宕机时，为了避免中传送线22上的输送件堆积，前传送线21和中传送线22均停止运行，此时，立即控制磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，此时避免磁驱环形输送线空转。

可以理解的是，磁驱环形输送线和中传送线22配合进行输送件的输送工作，中传送线22负责提供主要的输送动力，磁驱环形输送线通过控制动子夹持中传送线22上的输送件，负责输送件的整理排序，当中传送线22宕机停转时，磁驱环形输送线中夹持输送件的动子无法为输送件提供主要输送动力，夹持输送件的动子继续工作，可能引发动子故障或输送件受损等问题。因此，当中传送线22停止运行时，磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子应立即停止工作。另外，在磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，可以在前传送线21和中传送线22故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

进一步的，当检测到前传送线21和中传送线22故障宕机时，并不影响位于中传送线22后的后传送线23的继续作业，因此，后传送线23上的输送件可以被继续输送，直至后传送线23上的全部输送件输送完毕，后传送线23不存在输送件时，控制后传送线23停止工作，避免后传送线空转。

一个实施例中，当检测到中传送线22和后传送线23故障宕机时，为了避免中传送线22上的输送件堆积，前传送线21、中传送线22及后传送线23均停止运行，主要避免前传送线21空转，此时，立即控制磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，此时避免磁驱环形输送线空转。

可以理解的是，磁驱环形输送线和中传送线22配合进行输送件的输送工作，中传送线22负责提供主要的输送动力，磁驱环形输送线通过控制动子夹持中传送线22上的输送件，负责输送件的整理排序，当中传送线22宕机停转时，磁驱环形输送线中夹持输送件的动子无法为输送件提供主要输送动力，夹持输送件的动子继续工作，可能引发动子故障或输送件受损等问题。因此，当中传送线22停止运行时，磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子应立即停止工作。另外，在磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，可以在中传送线22和后传送线23故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

一个实施例中，当检测到前传送线21和后传送线23故障宕机时，为了避免后传送线23上的输送件堆积，前传送线21、中传送线22及后传送线23均停止运行，此时，立即控制磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，此时避免磁驱环形输送线空转。

可以理解的是，磁驱环形输送线和中传送线22配合进行输送件的输送工作，中传送线22负责提供主要的输送动力，磁驱环形输送线通过控制动子夹持中传送线22上的输送件，负责输送件的整理排序，当后传送线23宕机停转时，磁驱环形输送线中夹持输送件的动子继续为输送件提供主要输送动力，夹持输送件的动子继续工作，可能引发后传送线23上的输送件堆积问题。因此，当后传送线23停止运行时，控制中传送线22及磁驱环形输送线中位于夹持区段A1的动子应立即停止工作，此时主要避免中传送线22空转。另外，在磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，可以在前传送线21和后传送线23故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

一个实施例中，当检测到前传送线21、中传送线22以及后传送线23故障宕机时，控制位于夹持区段A1的动子12停止工作，以及控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，此时避免磁驱环形输送线空转。这样，来自于前传送线21上的传输件还未被位于夹持位置Z1的动子12夹持便停止工作，且中传送线22和后传送线23均停止工作。另外，在磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，可以在前传送线21、中传送线22及后传送线23故障修复后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作。

如图2所示，在另外的实施例中：

回流区段A2中设置有停留位置Z3，回流区段A2中在存在停留位置Z3的情况下，磁驱环形输送线包括夹持位置Z1和脱离位置Z2之间的夹持区段，脱离位置Z2和停留位置Z3之间的排序区段以及停留位置Z3和夹持位置Z1之间的跟随区段。其中，跟随区段的划分用于作为再次恢复工作时，磁驱环形输送线中的动子12和前传送线21上输送绑定的缓冲区，在跟随区段的动子12可通过调整运行速度使得动子12和前传送线21上已绑定的输送件同时抵达夹持位置Z1，动子12在夹持位置Z1夹持输送件。

如图2所示，控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12在回流区段A2中按照预设安全间距排序后停止工作，包括：控制磁驱环形输送线中未夹持输送件的动子12移动至停留位置Z3之前，并在停留位置Z3之前按照预设安全间距排序后停止工作。这样上述的预设安全间距能够防止动子间的碰撞，且在排除前传送线21、中传送线22以及后传送线23中的任意传送线的故障宕机后，磁驱环形输送线可以快速高效的恢复工作，能够直接地将排序好的动子12协助中传送线22或者后传送线23输送输送件，以及时满足中传送线22或者后传送线23上的输送件的预设工艺间距需求。

当然，在图中未示出的实施例中，当前传送线、中传送线以及后传送线中的任意传送线故障宕机时，上述的停留位置为磁驱环形输送线中最靠近夹持位置且位于所述夹持位置之前的未夹持输送件的动子立即停止时的位置。

本申请还提供了一种传送控制装置，传送控制装置采用上述的传送控制方法实现控制工作。由于上述的传送控制方法能够解决相关技术中的传送线上的输送件堆积或磁驱环形输送线空转的问题，使得采用上述的传送控制方法实现控制工作的传送控制装置能够解决同样的技术问题。本实施例的传送控制装置包括：磁驱环形输送线、多个传送线及多个控制器。磁驱环形输送线包括定子11和设置在定子11上的多个动子12。多个传送线沿输送方向N2包括依次设置的前传送线21、中传送线22及后传送线23。多个控制器包括主控制器31及与主控制器31连接的第一分控制器32、第二分控制器33、第三分控制器34以及第四分控制器35。第一分控制器32用于控制动子12的运动状态，第二分控制器33用于控制前传送线21的运行状态，第三分控制器34用于控制中传送线22的运行状态，第四分控制器35用于控制后传送线23的运行状态。这样，第一分控制器32对磁驱环形输送线进行划分，如划分出传送控制方法中的夹持位置Z1和脱离位置Z2，并形成不同区域段，如夹持区段A1和回流区段A2，使得不同区域段的磁驱环形输送线对应不同的传送线；当任意传送带宕机时，第一分控制器32获取主控制器31的信息，控制不同区域段的动子12做不同运动。

上述的主控制器31、第一分控制器32、第二分控制器33、第三分控制器34以及第四分控制器35均优选为PLC控制器。

本申请还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如上述的传送控制方法。由于上述的传送控制方法能够解决相关技术中的传送线上的输送件堆积或磁驱环形输送线空转的问题，使得指令适于由处理器加载并执行上述的传送控制方法的计算机存储介质能够解决同样的技术问题。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于磁驱环形输送线的传送控制方法，其特征在于，所述磁驱环形输送线包括定子（11）和设置在所述定子（11）上的多个动子（12），所述定子（11）具有定子线圈组件，所述动子（12）具有磁性件，其中所述磁性件产生的磁场和所述定子线圈组件产生的磁场能够相互作用而推动所述动子（12）产生平移运动；

所述磁驱环形输送线设置于具有沿预设方向（N1）依次布置的前传送线（21）、中传送线（22）、后传送线（23）的传送系统中，用于通过动子（12）夹持输送件以协助所述中传送线（22）传送所述前传送线（21）输送的输送件至所述后传送线（23）；

所述磁驱环形输送线沿输送方向（N2）依次设置有夹持位置（Z1）和脱离位置（Z2），沿所述输送方向（N2）所述夹持位置（Z1）至所述脱离位置（Z2）之间的所述磁驱环形输送线区段设置为夹持区段（A1），沿所述输送方向（N2）所述脱离位置（Z2）至所述夹持位置（Z1）之间的所述磁驱环形输送线区段设置为回流区段（A2）；

所述传送控制方法包括：

实时检测所述前传送线（21）、所述中传送线（22）以及所述后传送线（23）的运行状态，当检测到所述前传送线（21）、所述中传送线（22）以及所述后传送线（23）中的任意传送线故障宕机时，控制所述磁驱环形输送线中未夹持所述输送件的动子（12）在所述回流区段（A2）按照预设安全间距排序后停止工作。

2.根据权利要求1所述的传送控制方法，其特征在于，所述当检测到所述前传送线（21）、所述中传送线（22）以及所述后传送线（23）中的任意传送线故障宕机时，控制所述磁驱环形输送线中未夹持所述输送件的动子（12）在所述回流区段（A2）按照预设安全间距排序后停止工作，包括：

当仅检测到所述前传送线（21）故障宕机时，控制位于所述夹持区段（A1）的动子（12）继续夹持所述输送件至所述后传送线（23），以及控制所述磁驱环形输送线中未夹持所述输送件的动子（12）在所述回流区段（A2）中按照预设安全间距排序后停止工作；

当检测到所述中传送线（22）和所述后传送线（23）中的任意传送线故障宕机时，控制位于所述夹持区段（A1）的动子（12）停止工作，以及控制所述磁驱环形输送线中未夹持所述输送件的动子（12）在所述回流区段（A2）中按照预设安全间距排序后停止工作。

3.根据权利要求2所述的传送控制方法，其特征在于，所述回流区段（A2）中设置有停留位置（Z3），所述控制所述磁驱环形输送线中未夹持所述输送件的动子（12）在所述回流区段（A2）中按照预设安全间距排序后停止工作，包括：

控制所述磁驱环形输送线中未夹持所述输送件的动子（12）移动至所述停留位置（Z3）之前，并在所述停留位置（Z3）之前按照预设安全间距排序后停止工作。

4.根据权利要求2所述的传送控制方法，其特征在于，所述当检测到所述中传送线（22）和所述后传送线（23）中的任意传送线故障宕机时，控制位于所述夹持区段（A1）的动子（12）停止工作，以及控制所述磁驱环形输送线中未夹持所述输送件的动子（12）在所述回流区段（A2）中按照预设安全间距排序后停止工作，包括：

当仅检测到所述后传送线（23）故障宕机时，判断所述夹持区段（A1）中的动子（12）数量是否达到饱和数量；

判断为是时，控制位于所述夹持区段（A1）的动子（12）停止工作，以及控制所述磁驱环形输送线中未夹持所述输送件的动子（12）在所述回流区段（A2）中按照预设安全间距排序后停止工作；

判断为否时，控制所述夹持区段（A1）中的动子（12）在所述脱离位置（Z2）之前按照预设工艺间距排序，并持续接收夹持来自所述前传送线（21）上的输送件，直至所述夹持区段（A1）中的动子（12）数量达到饱和数量后，控制位于所述夹持区段（A1）的动子（12）停止工作，以及控制所述磁驱环形输送线中未夹持所述输送件的动子（12）在所述回流区段（A2）中按照预设安全间距排序后停止工作。

5.根据权利要求2所述的传送控制方法，其特征在于，所述传送控制方法还包括：

当仅检测到所述前传送线（21）故障宕机时，控制所述中传送线（22）和所述后传送线（23）继续工作；

当所述中传送线（22）不存在输送件时，控制所述中传送线（22）停止工作，以及当所述后传送线（23）不存在输送件时，控制所述后传送线（23）停止工作。

6.根据权利要求2所述的传送控制方法，其特征在于，所述传送控制方法还包括：

当仅检测到中传送线（22）故障宕机时，控制前传送线（21）立即停止工作，以及后传送线（23）不存在输送件时，控制后传送线（23）停止工作。

7.根据权利要求2所述的传送控制方法，其特征在于，所述传送控制方法还包括：

当仅检测到所述后传送线（23）故障宕机时，控制所述前传送线（21）和所述中传送线（22）立即停止工作。

8.根据权利要求4所述的传送控制方法，其特征在于，所述传送控制方法还包括：

当仅检测到所述后传送线（23）故障宕机时，在所述夹持区段（A1）中的动子（12）数量达到饱和数量后，控制所述前传送线（21）和所述中传送线（22）停止工作。

9.一种传送控制装置，其特征在于，所述传送控制装置采用权利要求1至8中任一项所述的传送控制方法实现控制工作，所述传送控制装置包括：

磁驱环形输送线，包括定子（11）和设置在所述定子（11）上的多个动子（12）；

多个传送线，沿输送方向（N2）包括依次设置的前传送线（21）、中传送线（22）及后传送线（23）；

多个控制器，包括主控制器（31）及与所述主控制器（31）连接的第一分控制器（32）、第二分控制器（33）、第三分控制器（34）以及第四分控制器（35），所述第一分控制器（32）用于控制所述动子（12）的运动状态，所述第二分控制器（33）用于控制所述前传送线（21）的运行状态，所述第三分控制器（34）用于控制所述中传送线（22）的运行状态，所述第四分控制器（35）用于控制所述后传送线（23）的运行状态。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1至8中任一项所述的传送控制方法。