CN106142085A - 工业机器人的控制方法及控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种工业机器人的控制方法及控制系统，工业机器人的控制方法包括以下步骤：S1、设置两个相同的工业机器人，并设定一个为主机器人，另一个为从机器人；S2、向所述主机器人发送控制指令，并实时获取所述主机器人的运动轨迹和运行参数；S3、检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常，若是，则经过一预设时间后，向所述从机器人发送相同的控制指令，若否，则在所述预设时间内向所述从机器人发送停止指令。本发明可以做到提前发现机器人的运行问题并防范于未然，确保了工业机器人运行的安全性和可靠性。

Description

工业机器人的控制方法及控制系统
技术领域
本发明涉及一种工业机器人控制领域，特别是涉及一种工业机器人的控制方法及控制系统。
背景技术
随着自动控制技术的飞速发展，工业机器人的使用越来越频繁，应用领域也越来越广泛，工业机器人应用在医疗领域时，最重要的因素就是确保其安全性和可靠性。目前在世界上，确保机器人安全性和可靠性的方案主要就是：进行完善的安全测试，以及定期的维护。
然而，众所周知，即便是许多著名的大公司的机器人，也很可能出现失控暴走的危险。许多小的意外情况，在工业场合或许不会构成多大的危险，但如果应用在高安全性、高可靠性的领域，如医疗领域，工业机器人即便出现一点点的小失误，也可能给病人造成生命危险，显然现有的测试和维护模式已经不能满足机器人高安全性、高可靠性的要求了。
现有技术中有技术人员提出对机器人进行实时监控，一旦机器人发生不协调的情况，立即停止机器人的运行。但是，实时的监控只能立刻发现问题并解决问题，并不能防范于未然，并且由于机器人的运动惯性可能依然会造成很大损害、出现很大危险。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中对工业机器人的控制无法满足高安全性和高可靠性要求的缺陷，提供一种工业机器人的控制方法及控制系统。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：
本发明提供了一种工业机器人的控制方法，其特点在于，包括以下步骤：
S1、设置两个相同的工业机器人，并设定一个为主机器人，另一个为从机器人；
S2、向所述主机器人发送控制指令，并实时获取所述主机器人的运动轨迹和运行参数；
S3、检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常，若是，则经过一预设时间后，向所述从机器人发送相同的控制指令，若否，则在所述预设时间内向所述从机器人发送停止指令。
较佳地，步骤S3中在向所述从机器人发送相同的控制指令后，还返回步骤S2。
较佳地，步骤S1中还将所述从机器人设置在工作环境中，并将所述主机器人设置在模拟工作环境中。
较佳地，步骤S3中检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常包括：检测所述主机器人的运动轨迹是否与预设轨迹相同以及检测所述主机器人的运行参数是否与预设参数相同。
较佳地，所述运行参数包括电流值。
本发明的目的在于还提供了一种工业机器人的控制系统，其特点在于，包括：
设置模块，用于设置两个相同的工业机器人，并设定一个为主机器人，另一个为从机器人；
发送模块，用于向所述主机器人发送控制指令；
监控模块，用于实时获取所述主机器人的运动轨迹和运行参数；
检测模块，用于检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常，若是，则经过一预设时间后，调用所述发送模块向所述从机器人发送相同的控制指令，若否，则在所述预设时间内调用所述发送模块向所述从机器人发送停止指令。
较佳地，所述检测模块在调用所述发送模块向所述从机器人发送相同的控制指令，还调用所述发送模块继续向所述主机器人发送控制指令。
较佳地，所述设置模块还用于将所述从机器人设置在工作环境中，并将所述主机器人设置在模拟工作环境中。
较佳地，所述检测模块检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常包括：检测所述主机器人的运动轨迹是否与预设轨迹相同以及检测所述主机器人的运行参数是否与预设参数相同。
较佳地，所述运行参数包括电流值。
本发明的积极进步效果在于：本发明通过设置两个完全相同的工业机器人，对其中的主机器人预先发送控制指令，并实时监控主机器人的运行状态，在确保主机器人的运行状态正常后，才延时向从机器人发送相同的控制指令，从而确保了从机器人的正常运行；并且在检测出主机器人运行异常时可以及时向从机器人发送停止指令以控制从机器人停止运行，从而可以做到提前发现机器人的运行问题并防范于未然，确保了工业机器人运行的安全性和可靠性。
附图说明
图1为本发明的较佳实施例的工业机器人的控制系统的模块示意图。
图2为本发明的较佳实施例的工业机器人的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
如图1所示，本发明的工业机器人的控制系统包括：设置模块1、发送模块2、监控模块3以及检测模块4。
其中，所述设置模块1用于设置两个相同的工业机器人，并设定其中一个为主机器人，另外一个为从机器人；
在本发明中，所谓两个相同的工业机器人是指两个工业机器人在结构上、组成上、运行方式上、运行要求上均完全一样，即相当于两个一模一样的工业机器人；
对于其中的从机器人，所述设置模块1可以将其设置在正常的工作环境中，例如对于应用在医疗领域的工业机器人，可以将从机器人设置在正常的手术台前，而对于其中的主机器人，所述设置模块1则将其设置在模拟工作环境中，即设置在一个非工作但与实际的工作环境非常相仿的模拟工作环境中。
所述发送模块2会首先向所述主机器人发送控制指令，从而控制所述主机器人在模拟工作环境中运行，所述监控模块3则实时获取所述主机器人的运动轨迹和运行参数；
所述检测模块4则检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常，具体地，会检测所述主机器人的运动轨迹是否与预设轨迹相同以及检测所述主机器人的运行参数是否与预设参数相同，若检测结果为均相同，则表明所述主机器人在所述模拟工作环境中运行正常，在经过一预设时间后，就调用所述发送模块1向所述从机器人发送相同的控制指令，那么就可以保证所述从机器人在所述工作环境中正常运行；若检测结果为不相同，则表明所述主机器人在接收到所述控制指令后在所述模拟工作环境中运行异常，此时，如果再将相同的控制指令发送至从机器人，那么显然，从机器人也会在工作环境中运行异常，因此，此时会在所述预设时间内调用所述发送模块1向所述从机器人发送停止指令，以控制所述从机器人停止运行，从而可以提前检测出工业机器人出现异常运行的情况，及时防止所述从机器人的异常运行，提前避免了从机器人出现不可控的情况，保证了从机器人在正常工作环境中运行时的安全性和可靠性。
在本发明中，优选地，所述检测模块在检测结果为是，且调用所述发送模块1向所述从机器人发送相同的控制指令后，还会调用所述发送模块1继续向所述主机器人发送新的控制指令，从而实现对主机器人和从机器人的继续控制。
在本发明的具体实施过程中，所述主机器人的运行参数具体可包括电流值。
如图2所示，本发明还提供了一种工业机器人的控制方法，可利用上述的工业机器人的控制系统实现，所述工业机器人的控制方法包括以下步骤：
步骤101、设置两个相同的工业机器人，并设定一个为主机器人，另一个为从机器人；
步骤102、向所述主机器人发送控制指令，并实时获取所述主机器人的运动轨迹和运行参数；
步骤103、检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常，若是，则经过一预设时间后，向所述从机器人发送相同的控制指令，然后返回步骤102；若否，则在所述预设时间内向所述从机器人发送停止指令。
其中在步骤101中，优选地，会将所述从机器人设置在工作环境中，并将所述主机器人设置在模拟工作环境中；步骤103中，检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常具体可包括：检测所述主机器人的运动轨迹是否与预设轨迹相同以及检测所述主机器人的运行参数是否与预设参数相同；所述主机器人的运行参数具体可包括电流值。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、设置两个相同的工业机器人，并设定一个为主机器人，另一个为从机器人；
S2、向所述主机器人发送控制指令，并实时获取所述主机器人的运动轨迹和运行参数；
S3、检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常，若是，则经过一预设时间后，向所述从机器人发送相同的控制指令，若否，则在所述预设时间内向所述从机器人发送停止指令。
2.如权利要求1所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，步骤S3中在向所述从机器人发送相同的控制指令后，还返回步骤S2。
3.如权利要求1所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，步骤S1中还将所述从机器人设置在工作环境中，并将所述主机器人设置在模拟工作环境中。
4.如权利要求1所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，步骤S3中检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常包括：检测所述主机器人的运动轨迹是否与预设轨迹相同以及检测所述主机器人的运行参数是否与预设参数相同。
5.如权利要求1-4中任意一项所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述运行参数包括电流值。
6.一种工业机器人的控制系统，其特征在于，包括：
设置模块，用于设置两个相同的工业机器人，并设定一个为主机器人，另一个为从机器人；
发送模块，用于向所述主机器人发送控制指令；
监控模块，用于实时获取所述主机器人的运动轨迹和运行参数；
检测模块，用于检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常，若是，则经过一预设时间后，调用所述发送模块向所述从机器人发送相同的控制指令，若否，则在所述预设时间内调用所述发送模块向所述从机器人发送停止指令。
7.如权利要求6所述的工业机器人的控制系统，其特征在于，所述检测模块在调用所述发送模块向所述从机器人发送相同的控制指令，还调用所述发送模块继续向所述主机器人发送控制指令。
8.如权利要求6所述的工业机器人的控制系统，其特征在于，所述设置模块还用于将所述从机器人设置在工作环境中，并将所述主机器人设置在模拟工作环境中。
9.如权利要求6所述的工业机器人的控制系统，其特征在于，所述检测模块检测所述主机器人的运动轨迹和运行参数是否正常包括：检测所述主机器人的运动轨迹是否与预设轨迹相同以及检测所述主机器人的运行参数是否与预设参数相同。
10.如权利要求6-9中任意一项所述的工业机器人的控制系统，其特征在于，所述运行参数包括电流值。
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