JP3307772B2 - 被加工物搬入搬出制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は各種の加工等の処理を実
行する処理手段に被加工物を搬入・搬出する被加工物搬
入搬出制御装置に関し、特に単一供給流路の移送手段の
中間点から被加工物の移送順序を乱すことなく被加工物
を搬入・搬出することができる被加工物搬入搬出制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の被加工物搬入搬出制御装
置を図５に示す。同図において従来の被加工物搬入搬出
制御装置は、パレット上に予め対応付けられて載置され
た被加工物を一部分岐して主供給流路１０ａ及び分岐流
路１０ｂで順次移送する移送コンベア１０と、この移送
コンベア１０の主供給流路１０ａから移送される被加工
物を複数個搬入し、この複数個の被加工物に対して各種
処理を並行して実行する処理部２と、前記主供給流路１
０ａの中間搬入点１０ｃから被加工物を取出して処理部
２へ搬入すると共に、前記処理部２で処理された被加工
物を取出して主供給流路１０ａの中間搬出点１０ｐへ搬
出する取出しロボット３と、前記処理部２のＮＣ旋盤部
２１、洗浄部２２及び計測部２３相互間における被加工
物の受渡しを行なうローディング部４と、前記移送コン
ベア１０により移送されるパレット上の被加工物の有無
等を検出して検出信号を出力する検出部５と、この検出
信号に基づいてパレットを主供給流路１０ａと分岐流路
１０ｂとに分配する分配部６とを備える構成である。

【０００３】前記パレットは、複数の相互に特定の関連
を有する被加工物が載置され、この載置された各被加工
物に関する加工及び処理の情報を記憶するメモリ部を有
する構成である。このパレットのメモリ部は、移送コン
ベア１０に隣接して配設される処理部２又はその他の処
理部（図示を省略する）に搬入される際に搬入される被
加工物に関する情報が読出され、さらに搬出される際に
この搬出される被加工物に関する情報が書込まれる。

【０００４】このように前記パレットと被加工物とは特
定の関連を有することから、各々が予め対応付けられて
おり移送コンベア１０で移送される際にはこの関連を維
持する必要がある。

【０００５】 次に、前記構成に基づく従来装置の搬入
・搬出の動作につい説明する。まず、被加工物がパレッ
トに載置されて移送コンベア１０により順次移送され、
この移送されるパレット上に被加工物が適正に載置され
ているか否かを検出部５が検出して検出信号を出力す
る。この検出信号に基づいて分配部６は適正に被加工物
が載置されたパレットのみを主供給流路１０ａ側に移送
させ、適正に被加工物が載置されていないパレットを分
岐流路１０ｂ側に選別して移送させる。

【０００６】前記移送コンベア１０の主供給流路１０ａ
で移送されるパレットが中間搬入点１０ｃに到達する
と、取出しロボット３がパレット上の被加工物を順次取
り出して処理部２へ搬入する。この順次搬入された被加
工物は処理部２のＮＣ旋盤部２１、洗浄部２２及び計測
部２３へとローディング部４により順次受渡されて並行
して各々処理される。

【０００７】この処理された被加工物は取出しロボット
３により処理部２から取出されて搬出され、移送コンベ
ア１０の主供給流路１０ａにおける中間搬出点１０ｐに
移送されて予め対応付けられたパレット上に再度載置さ
れる。即ち、取出しロボット３が被加工物を中間搬入点
１０ｃから取出して中間搬出点１０ｐへ搬出するまでの
タイミングと、前記移送コンベア１０の主供給流路１０
ａがパレットを中間搬入点１０ｃから中間搬出点１０ｐ
まで移送するタイミングとが同期するように制御され
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】 従来の、被加工物搬
入搬出制御装置は以上のように構成されていたことか
ら、パレット上の不適正な被加工物を分離しなければ適
正な被加工物が予め対応付けられたパレットに再度載置
されることができず、適正な被加工物を移送する主供給
流路１０ａと不適正な被加工物を移送する分岐流路１０
ｂとを個別に併設しなければならないという課題を有し
ていた。このように主供給流路１０ａと分岐流路１０ｂ
とを併設して移送コンベア１０を形成した場合には、移
送コンベア１０が大型化すると共に、主供給流路１０ａ
と分岐流路１０ｂとの分岐点部分及び合流点部分の構造
が複雑化することとなる。

【０００９】仮に、従来の被加工物搬入搬出制御装置に
おいて分岐流路１０ｂを移動コンベア１０に形成するこ
となく単一の供給流路とする主供給流路１０ａのみで構
成した場合には、予め対応付けられたパレットに被加工
物を戻すことができない。このパレットと被加工物との
関連が乱されると、パレットのメモリ部に書き込まれた
情報を被加工物の加工又は処理に際して利用することが
できないという課題を有する。さらに、パレットに載置
される複数の被加工物相互間での特定の関連が乱され
て、後段の組立て工程で支障が生じることとなる。

【００１０】 本発明は前記課題を解消するためになさ
れたもので、順次連続的に移送される被加工物に不適正
なものが含まれていた場合もまた適正な被加工物にも各
種の処理を実行して予め対応付けられたパレットに搬出
載置することができる被加工物搬入搬出制御装置を提供
することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】 本発明に係わる被加工
物搬入搬出制御装置は、循環移動する単一の供給流路で
形成され、当該供給流路に被加工物が載置されたパレッ
トを滑動自在に摺接状態で支持し、当該パレットを順次
移送する移送手段と、前記被加工物を複数個取込み、当
該複数個の被加工物に対して同時に複数の処理を実行す
る処理手段と、前記移送手段の供給流路における一種の
中間搬入点から被加工物を取出して処理手段へ搬入する
と共に、処理手段で処理された被加工物を取出して前記
移送手段の供給流路における中間搬出点へ搬出する取出
手段と、前記処理手段における複数の処理部相互間にお
ける被加工物の受渡しを行う受渡し手段と、前記移送手
段の中間搬入点に移送されたパレットに被加工物が適正
に載置されているか否かを検出して検出信号を出力する
検出手段と、前記中間搬出点に順次移送されるパレット
の移動又は停止を制御する移動停止制御手段と、前記検
出信号に基づいて移動停止制御手段、処理手段、取出手
段又は受渡手段のうち少なくとも１つを調整して、取出
手段により処理手段から搬出される被加工物を中間搬入
点におけるパレットと同じパレットに中間搬出点で載置
するように制御する制御手段を備えるものである。

【００１２】また、本発明は必要に応じて、前記検出手
段から否適正とする検出信号が出された場合に取出手
段、処理手段又は受渡手段の少なくとも１つを動作させ
ないで否適正とされる被加工物の次に移送される被加工
物を処理手段へ搬入するものである。また、本発明は必
要に応じて、被加工物の搬入から搬出までの情報を順次
更新して保持し、この更新される情報に基づいて制御手
段が各制御動作を実行するものである。

【００１３】

【作用】本発明においては、移送手段により連続的に移
送される被加工物を処理手段に対して取出手段が搬入・
搬出し、この搬入された被加工物に対して各種の処理を
処理手段が実行し、この各種の処理手段における各種の
処理部相互間における被加工物を受渡手段が受渡し、移
送手段の中間搬入点に移送されたパレットにおける被加
工物の適否を検出手段が検出し、この検出された検出信
号に基づいて処理手段、取出手段又は受渡手段の動作を
制御手段が制御するようにしたので、連続的に移送され
る複数の被加工物中に不適正な被加工物が存在していた
としても予め対応付けられたパレットに被加工物を搬出
載置することができることとなり、移送手段を単一供給
路で形成して小型化できると共に、簡略な構成の移送手
段で被加工物の移送順序が乱されることがなくなる。

【００１４】 また本発明においては、取出手段で被加
工物を取出ことなく、処理手段、取出手段又は受渡手段
の動作の少なくとも１つを動作させないようにしたの
で、被加工物の搬入から・搬出までの所要時間を極力短
縮化できる。また本発明においては、被加工物の搬入か
ら搬出までの各処理動作毎に情報を更新し、この更新さ
れた情報に基づいて制御手段が各制御動作を実行するよ
うにしたので、被加工物に対する各情報を確実に管理す
ることができる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図３に
基づいて説明する。この図１は本実施例に係る被加工物
搬入搬出制御装置の全体構成図、図２は図１に記載する
装置の動作フローチャート、図３は図１に記載する装置
が対象とするパレット及び被加工物の外観斜視図、を示
す。

【００１６】 前記各図において本実施例に係る被加工
物搬入搬出制御装置は、３個の相互に関連する被加工物
Ｗ11・Ｗ12・Ｗ13、〜、Ｗn1・Ｗn2・Ｗn3が載置された
パレットＰ1、〜、Ｐｎを滑動自在に支持して順次矢印
方向に移送するフリーフローコンベア構造の移送コンベ
ア１と、この移送コンベア１の中間搬入点１１から被加
工物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、Ｗn1）を後段側へ搬入する
と共に、後段側から被加工物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、Ｗ
n1）を移送コンベア１の中間搬出点１２へ搬出する取出
しロボット３と、この取出しロボット３から搬入された
２個の被加工物Ｗ11・Ｗ21（又はＷ21・Ｗ31、・・・）
を取込んでＮＣ旋盤加工、計測処理を同時に実行する処
理部２とを有する構成である。

【００１７】 前記取出しロボット３と処理部２との間
には、位相合せ部３１、受渡部７、仮置部７１及びロー
ディング部４が各々配設される構成である。前記処理部
２は、ローディング部４から搬入される被加工物Ｗ11、
〜、Ｗn1を数値制御に基づく旋盤加工を行うＮＣ旋盤部
２１と、このＮＣ旋盤加工された被加工物Ｗ11、〜、Ｗ
n1を洗浄する洗浄部２２と、この洗浄された被加工物Ｗ
11、〜、Ｗn1の加工精密度を計測する計測部２３とを備
える構成である。

【００１８】 前記位相合せ部３１は、取出しロボット
３から搬入され、又は取出しロボット３へ搬入される各
被加工物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、Ｗn1）の載置方向を検
出して調整する構成である。前記受渡部７は、位相合せ
部３１で位相調整された被加工物Ｗ11（又は、Ｗ21、
〜、Ｗn1）をさらに側方の処理部２側の仮置部７１へ移
送する構成である。前記ローディング部４は、仮置部７
１に移送された被加工物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、Ｗn1）
を前記処理部２の各処理工程へ搬入・搬出して移送する
構成である。前記仮置部７１は受渡部７から搬入（又は
搬出）される被加工物Ｗ11（又は、Ｗ21、〜、Ｗn1）と
ローディング部４から搬出（又は搬入）される被加工物
Ｗ21（又は、Ｗ11、Ｗ31〜、Ｗn1）との入れ替えのため
に設けられる。

【００１９】 前記移送コンベア１の中間搬入点１１に
は検出部５が配設され、この検出部５は中間搬入点１１
を挟んで発光部５１及び受光部５２を対向して備え、発
光部５１から射出された光が移送されるパレットＰ1、
〜、Ｐn上に被加工物Ｗ11、〜、Ｗn1が正常に載置され
ている場合には遮断されることから、この光の遮断の有
無を受光部５２が検出することにより搬入の適否を判断
する。前記移送コンベア１の中間搬出点１２にはストッ
パ部８が配設され、このストッパ部８は移送コンベア１
により順次滑動自在に移送されるパレットＰ1、〜、Ｐn
の移動を、前記取出しロボット３から加工等の処理をさ
れた被加工物Ｗ11、〜、Ｗn1が載置されるまで滞留停止
する構成である。

【００２０】 また、前記移送コンベア１、処理部２、
取出しロボット３、ローディング部４、検出部５、受渡
部７及びストッパ部８の各々は制御演算部９により制御
される。なお、前記パレットＰ1、〜、Ｐnには各々載置
される各被加工物Ｗ11・Ｗ12・Ｗ13、〜、Ｗn1・Ｗn2・
Ｗn3に関するデータを記憶するメモリＰ11、〜、Ｐn2が
設けられ、この移送コンベア１に隣接して設けられる読
出・書込部（図示を省略）で読取られ、また書込まれる
構成である。

【００２１】 次に、前記構成に基づく本実施例の動作
を説明する。まず、移送コンベア１から順次移送される
パレットＰ1、〜、ＰnのうちパレットＰ1、〜、Ｐ5まで
については、中間搬入点１１で検出部５が検出するとパ
レットＰ1、〜、Ｐ5に載置された被加工物Ｗ11、〜、Ｗ
51を取出しロボット３が搬入する。前記パレットＰ1、
〜、Ｐnにより相互に関連する３個の被加工物Ｗ11・Ｗ1
2・Ｗ13、〜、Ｗn1・Ｗn2・Ｗn3が図３に示すように載
置され、この中間に載置された被加工物Ｗ11、〜、Ｗn1
のみを順次搬入対象とする。

【００２２】 前記被加工物Ｗ11に関しては、移送コン
ベア１の中間搬入点１１でその存在を検出（Ｐ１０１）
すると、制御演算部９は取出しロボット３に対して搬入
動作を指令すると共に、前記読出・書込部に対してパレ
ットＰ1のメモリＰ11への検出結果の書込みを指令す
る。前記指令により取出しロボット３が搬入動作を実行
して（Ｐ１０２）、被加工物Ｗ11を位相合せ部３１に搬
入すると（Ｐ１０３）、この位相合せ部３１で被加工物
Ｗ11の載置方向の調整がなされる。この調整された被加
工物Ｗ11は受渡部７により移送されて（Ｐ１０４）、仮
置部７１に載置される（Ｐ１０５）。

【００２３】 この仮置部７１に載置された被加工物Ｗ
11はローディング４部により処理部２のＮＣ旋盤部２
１、洗浄部２２及び計測部２３との間を順次移送される
（Ｐ１０６〜Ｐ１１２）。この処理部２において加工・
処理された被加工物Ｗ11は再度、ローディング部４から
仮置部７１へ（Ｐ１１３）、この仮置部７１から受渡部
７へ（Ｐ１１４）、受渡部７から位相合せ部３１へ（Ｐ
１１５）、位相合せ部３１から取出しロボット３へ（Ｐ
１１６）、さらに取出しロボット３から移送コンベア１
の中間搬出点１２へと順次移送される。

【００２４】この中間搬出点１２においてパレットＰ1
がストッパ部８により滞留状態で移動を停止させられて
おり、このパレットＰ1に予め対応付けられた被加工物
Ｗ11が再度載置されることとなる。又、この被加工物Ｗ
11がパレットＰ1に戻される際には、パレットＰ1のメモ
リＰ11には読出・書込部により加工・処理後のデータが
書き込まれることとなる。

【００２５】 前記被加工物Ｗ11と同様に後続のパレッ
トＰ2、〜、Ｐ5の被加工物Ｗ21、〜、Ｗn1が順次搬入さ
れると共に加工・処理されて搬出される。この処理部２
のＮＣ旋盤部２１と計測部２３とには並行して２つの被
加工物Ｗ11・Ｗ21、Ｗ21・Ｗ31、・・・が加工及び処理
されていることとなる（Ｐ１１１・Ｐ２０７、Ｐ２１１
・Ｐ３０７、Ｐ３１１・Ｐ４０７、Ｐ４１１・Ｐ５０
７、・・・）。

【００２６】 このように２つの被加工物Ｗ11・Ｗ21、
Ｗ21・Ｗ31、・・・が並行してほぼ同時に加工及び処理
されることから、加工及び処理に要する各時間の総和の
サイクルタイムを必要としなくなる。この具体例を図４
に示す一般的な動作をタイミングチャートに基づいて説
明する。同図（Ａ）に本実施例のタイミングチャートを
示し、同図においてＡ、Ｂの各加工及びＣ、Ｄの各処理
が並行してなされることから、これらの中で最長の時間
が所要時間となる。これに対して従来のタイミングチャ
ートとして示す同図（Ｂ）は各加工及び処理の総和時間
（Ｔ1sec＋Ｔ2sec＋Ｔ3sec＋Ｔ4sec）が所要時間とな
る。

【００２７】 また、前記ローディング部４においては
二つの被加工物Ｗ11・Ｗ21、Ｗ21・Ｗ31、・・・を重複
して取扱うこととなるが、ローディング部４は二つのハ
ンドを備えて構成されることから、この二つのハンドで
相前後して移送される被加工物Ｗ11・Ｗ21、Ｗ21・Ｗ3
1、・・・を取り替えて搬入・搬出の動作を行う。ま
た、前記仮置部７１での重複を防止するために、受渡部
７から位相合せ部３１に載置された被加工物を取り出し
ロボット３が排出した後に（例えば時間ｔ後に）取り出
しロボット３が被加工物を搬入するように制御される。

【００２８】また、前記移送されるパレットＰ1、〜、
Ｐnのうち、例えばパレットＰ2に被加工物Ｗ21が載置さ
れていない異常状態であると検出部５で検出された場合
には、制御演算部９は取出しロボット３及び受渡部７に
対して搬入・搬出の動作を実行しないように指令する。
ただ、前記ローディング部４に対しては被加工物Ｗ11、
〜、Ｗn1がパレットＰ1、〜、Ｐnに正常に載置された正
常状態と同様に異常状態においても動作させる。このよ
うにローディング部４を正常・異常の各状態のいずれに
おいても動作させることにより、処理部２におけるＮＣ
旋盤部２１及び計測部２３で同時に処理される被加工物
Ｗ11（又は、Ｗ31、〜、Ｗn1）を正常な状態と同様に搬
出できることとなる。

【００２９】 さらに、前記順次搬入・搬出される各被
加工物Ｗ11、〜、Ｗ51のデータ処理動作について説明す
る。まず、パレットＰ1のメモリＰ11に記録されたＩＤ
データＩＤ11を被加工物Ｗ11のデータＳＴ11として読出
・書込部にて読み出されて制御演算部９に出力される。
このデータＳＴ11は取出しロボット３が被加工物Ｗ11を
位相合せ部３１に載置し、さらに受渡部７が位相合せ部
３１から仮置部７１に移送されるまで制御演算部９に保
持される。

【００３０】 この仮置部７１に載置された被加工物Ｗ
11をローディング部４の一方のハンドが掴持して上昇す
る際に、制御演算部９は前記データＳＴ11がデータＳＴ
12に更新される。さらに、ローディング部４が下降して
被加工物Ｗ11をＮＣ旋盤部２１に搬入装着し、この加工
の際に制御演算部９がデータＳＴ12をデータＳＴ13に更
新する。このＮＣ旋盤部２１で加工された後にローディ
ング部４のハンドが被加工物Ｗ11を掴持して再度上昇す
る際に制御演算部９がデータＳＴ13をデータＳＴ14に更
新する。

【００３１】また、前記被加工物Ｗ11が洗浄部２２にロ
ーディング部４の搬送動作により搬出され、さらにこの
洗浄部２２から計測部２３へ移送される。この移送後に
ローディング部４が計測部２３に装着するために被加工
物Ｗ11を掴持して下降する際に、制御演算部９はデータ
ＳＴ14をデータＳＴ15に更新する。この計測部２３へ被
加工物Ｗ11が装着されることにより、この計測部２３で
被加工物Ｗ11が計測されて計測データが制御演算部９に
出力される。

【００３２】 この計測後にローディング部４が被加工
物Ｗ11を掴持して計測部２３から上昇する際に制御演算
部９は計測データを含むデータＳＴ16に前記データＳＴ
15を更新する。この更新されたデータＳＴ16は、被加工
物Ｗ11が仮置部７１、受渡部７、位相合せ部３１及び取
出しロボット３を介して移送コンベア１の中間搬出点１
２にストッパ部８により滞留されるパレットＰ1に載置
にされるまで制御演算部９により保持される。

【００３３】 前記パレットＰ1へ被加工物Ｗ11が載置
されると、制御演算部９は読出・書込部に対してデータ
ＳＴ16をＩＤデータＩＤ11として新たにパレットＰ1の
メモリＰ11に書込んで更新するように制御する。

【００３４】このように各被加工物Ｗ11、〜、Ｗn1に関
する搬入から移動・加工・処理についての各種データが
履歴情報として対応するパレットＰ1、〜、Ｐnのメモリ
Ｐ11、〜、Ｐn1に記録されることとなる。即ち、搬入か
ら・移動・加工・処理についての各種データを各動作毎
に制御演算部９が保持することにより、被加工物が載置
されていない等の異常状態のパレットＰ1、〜、Ｐnに対
しても予め定められたパレットＰ1、〜、Ｐnに被加工物
Ｗ11、〜、Ｗn1を再度載置することができると共に、後
段に接続される各種工程に対して被加工物Ｗ11、〜、Ｗ
n1に関する各種データを提供することができる。特に、
パレットＰ1、〜、Ｐnに載置された被加工物Ｗ11・Ｗ12
・Ｗ13、〜、Ｗn1・Ｗn2・Ｗn3のいずれかが異常の場合
にも正常時と同時動作処理を実行できることとなる。

【００３５】 なお、本実施例においてフリーフローコ
ンベアの移送コンベアで移送手段を構成したが、その他
の各種コンベアで構成することもできる。また、前記実
施例における検出部５はパレットＰ1、〜、Ｐｎ上の被
加工物Ｗ11、〜、Ｗn1をその有無について検出する構成
としたが、被加工物Ｗ11、〜、Ｗn1が予め特定される適
正なものか否かについて検出する構成とすることもでき
る。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明においては、移送手
段により連続的に移送される被加工物を処理手段に対し
て取出手段が搬入・搬出し、この搬入された被加工物に
対して各種の処理を処理手段が実行し、この各種の処理
手段における各種の処理部相互間における被加工物を受
渡手段が受渡し、移送手段の中間搬入点に移送されたパ
レットにおける被加工物の適否を検出手段が検出し、こ
の検出された検出信号に基づいて処理手段、取出手段又
は受渡手段の動作を制御手段が制御するようにしたの
で、連続的に移送される複数の被加工物中に不適正な被
加工物が存在していたとしても予め対応付けられたパレ
ットに被加工物を搬出載置することができることとな
り、移送手段を単一供給路で形成して小型化できると共
に、簡略な構成の移送手段で被加工物の移送順序が乱さ
れることがないという効果を奏する。また、本発明にお
いては、処理手段、取出手段又は受渡手段の動作の少な
くとも１つを動作させないようにしたので、被加工物の
搬入から・搬出までの所要時間を極力短縮化できる効果
を有する。また、本発明においては、被加工物の搬入か
ら搬出までの各処理動作毎に情報を更新し、この更新さ
れた情報に基づいて制御手段が各制御動作を実行するよ
うにしたので、被加工物に対する各情報を確実に管理す
ることができる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る被加工物搬入搬出制御装置の全
体構成図である。

【図２】図１に記載する実施例装置の動作フローチャー
トである。

【図３】図１に記載する実施例装置におけるパレット及
び被加工物の外観斜視図である。

【図４】本発明における他の実施例の加工部の動作タイ
ミングチャートである。

【図５】従来の被加工物搬入搬出制御装置の全体構成図
である。

【符号の説明】

１ 移送コンベア ２ 処理部 ３ 取出しロボット ４ ローディング部 ５ 検出部 ７ 受渡部 ８ ストッパ部 ９ 制御演算部 １１ 中間搬入点 １２ 中間搬出点 ２１ ＮＣ旋盤部 ２２ 洗浄部 ２３ 計測部 ３１ 位相合せ部 ７１ 仮置部 Ｗ11・Ｗ12・Ｗ13、〜、Ｗn1・Ｗn2・Ｗn3 被加工物 Ｐ1、〜、Ｐｎ パレット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23Q 41/02

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 循環移動する単一の供給流路で形成さ
   れ、当該供給流路に被加工物が載置されたパレットを滑
   動自在に摺接状態で支持し、当該パレットを順次移送す
   る移送手段と、 前記被加工物を複数個取込み、当該複数個の被加工物に
   対して同時に複数の処理を実行する処理手段と、 前記移送手段の供給流路における中間搬入点から被加工
   物を取出して処理手段へ搬入すると共に、処理手段で処
   理された被加工物を取出して前記移送手段の供給流路に
   おける中間搬出点へ搬出する取出手段と、 前記処理手段における複数の処理部相互間における被加
   工物の受渡しを行う受渡手段と、 前記移送手段の中間搬入点に移送されたパレットに被加
   工物が適正に載置されているか否かを検出して検出信号
   を出力する検出手段と、 前記中間搬出点に順次移送されるパレットの移動又は停
   止を制御する移動停止制御手段と、 前記検出信号に基づいて移動停止制御手段、処理手段、
   取出手段又は受渡手段のうち少なくとも１つを調整し
   て、取出手段により処理手段から搬出される被加工物を
   中間搬入点におけるパレットと同じパレットに中間搬出
   点で載置するように制御する制御手段とを備えることを
   特徴とする被加工物搬入搬出制御装置。
2. 【請求項２】 前記請求項１に記載の被加工物搬入搬出
   制御装置において前記検出手段から否適正とする検出信
   号が出された場合に取出手段、処理手段又は受渡手段の
   少なくとも１つを動作させないで否適正とされる被加工
   物の次に移送される被加工物を処理手段へ搬入すること
   を特徴とする被加工物搬入搬出制御装置。
3. 【請求項３】 前記請求項１又は２に記載の被加工物搬
   入搬出制御装置において、 前記被加工物の搬入から搬出までの情報を順次更新して
   保持し、この更新される情報に基づいて制御手段が各制
   御動作を実行することを特徴とする被加工物搬入搬出制
   御装置。