JPH08313300A - エンコーダ信号通信方法 - Google Patents
エンコーダ信号通信方法Info
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- JPH08313300A JPH08313300A JP11743395A JP11743395A JPH08313300A JP H08313300 A JPH08313300 A JP H08313300A JP 11743395 A JP11743395 A JP 11743395A JP 11743395 A JP11743395 A JP 11743395A JP H08313300 A JPH08313300 A JP H08313300A
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- encoder signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はエンコーダ信号通信方法に関し、特
に、通信形態に含まれない論理の継続回数に応じてエン
コーダ信号を送信し、混信等の誤動作のないバス通信を
行うことを目的とする。 【構成】 本発明によるエンコーダ信号通信方法は通信
完了後はバス通信ライン内の過信完了を通信形態に含ま
れない論理の継続により検知し、各エンコーダ(S1〜Sn)
は前記継続の回数に応じて順次エンコーダ信号(6a)を送
信して混信を防止する構成である。
に、通信形態に含まれない論理の継続回数に応じてエン
コーダ信号を送信し、混信等の誤動作のないバス通信を
行うことを目的とする。 【構成】 本発明によるエンコーダ信号通信方法は通信
完了後はバス通信ライン内の過信完了を通信形態に含ま
れない論理の継続により検知し、各エンコーダ(S1〜Sn)
は前記継続の回数に応じて順次エンコーダ信号(6a)を送
信して混信を防止する構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エンコーダ信号通信方
法に関し、特に、通信形態に含まれない論理の継続回数
に応じて順次エンコーダ信号を送信し、混信等の誤動作
のないバス通信を行うための新規な改良に関する。
法に関し、特に、通信形態に含まれない論理の継続回数
に応じて順次エンコーダ信号を送信し、混信等の誤動作
のないバス通信を行うための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のエンコーダ信号通信方法として
は、バス接続された複数のエンコーダに対し、個々のエ
ンコーダＩＤを伴ったリクエストを実行し、個々のエン
コーダのエンコーダ信号を取り出していた。また、バス
接続された複数のエンコーダは、各々のエンコーダＩＤ
を有し、１個のリクエスト信号を複数のエンコーダが同
時に受信し、各エンコーダは、個々のエンコーダＩＤに
基づき時系列的にエンコーダ信号を送信していた。
は、バス接続された複数のエンコーダに対し、個々のエ
ンコーダＩＤを伴ったリクエストを実行し、個々のエン
コーダのエンコーダ信号を取り出していた。また、バス
接続された複数のエンコーダは、各々のエンコーダＩＤ
を有し、１個のリクエスト信号を複数のエンコーダが同
時に受信し、各エンコーダは、個々のエンコーダＩＤに
基づき時系列的にエンコーダ信号を送信していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のエンコーダ信号
通信方法は、以上のように構成されていたため、次のよ
うな課題が存在していた。すなわち、各エンコーダに対
して個々のエンコーダＩＤを伴うリクエストを実行する
と、全エンコーダの通信時間が長くなっていた。また、
１個のリクエスト信号によって個々のエンコーダＩＤに
基づき時系列的に送信するため、２個のエンコーダが同
時に通信を開始する混信が発生することがあった。
通信方法は、以上のように構成されていたため、次のよ
うな課題が存在していた。すなわち、各エンコーダに対
して個々のエンコーダＩＤを伴うリクエストを実行する
と、全エンコーダの通信時間が長くなっていた。また、
１個のリクエスト信号によって個々のエンコーダＩＤに
基づき時系列的に送信するため、２個のエンコーダが同
時に通信を開始する混信が発生することがあった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、通信形態に含まれない論理
の継続回数に応じて順次エンコーダ信号を送信し、混信
等の誤動作のないバス通信を行うようにしたエンコーダ
信号通信方法を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、通信形態に含まれない論理
の継続回数に応じて順次エンコーダ信号を送信し、混信
等の誤動作のないバス通信を行うようにしたエンコーダ
信号通信方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるエンコーダ
信号通信方法は、バス通信ラインを介して接続され自己
認識番号であるエンコーダＩＤを有する複数のエンコー
ダからのエンコーダ信号を、外部からのリクエスト信号
によって通信で送信するエンコーダ信号通信方法におい
て、前記エンコーダは通信完了後は受信状態となると共
に前記バス通信ラインの通信をモニターし、前記バス通
信ライン内の通信完了を通信形態に含まれない論理の継
続により検知し、前記各エンコーダは前記継続の回数に
応じて順次前記エンコーダ信号を送信する方法である。
信号通信方法は、バス通信ラインを介して接続され自己
認識番号であるエンコーダＩＤを有する複数のエンコー
ダからのエンコーダ信号を、外部からのリクエスト信号
によって通信で送信するエンコーダ信号通信方法におい
て、前記エンコーダは通信完了後は受信状態となると共
に前記バス通信ラインの通信をモニターし、前記バス通
信ライン内の通信完了を通信形態に含まれない論理の継
続により検知し、前記各エンコーダは前記継続の回数に
応じて順次前記エンコーダ信号を送信する方法である。
【０００６】さらに詳細には、ｎ個の前記各エンコーダ
は、前記論理の継続を前記ｎ−１回検知後に前記エンコ
ーダ信号を送信する方法である。
は、前記論理の継続を前記ｎ−１回検知後に前記エンコ
ーダ信号を送信する方法である。
【０００７】さらに詳細には、前記各エンコーダは、前
記リクエスト信号受信時に全エンコーダが同時に前記エ
ンコーダ信号をラッチし、その後、前記エンコーダ信号
を順次送信する方法である。
記リクエスト信号受信時に全エンコーダが同時に前記エ
ンコーダ信号をラッチし、その後、前記エンコーダ信号
を順次送信する方法である。
【０００８】
【作用】本発明によるエンコーダ信号通信方法において
は、１回のリクエストで全軸のエンコーダに同時にアク
セスを行うことができ、さらに、時系列通信の場合にお
ける誤動作等により発生する混信を伴わないバス通信を
行うことができる。
は、１回のリクエストで全軸のエンコーダに同時にアク
セスを行うことができ、さらに、時系列通信の場合にお
ける誤動作等により発生する混信を伴わないバス通信を
行うことができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるエンコーダ信
号通信方法の好適な実施例について詳細に説明する。図
１において、符号１で示されるものは光源であり、この
光源１からの光は回転円板２のスリット及び固定スリッ
ト３を経て受光素子４に入光し、この受光素子４からの
出力信号４ａは、波形整形回路５で波形整形されて信号
処理部６にて周知のエンコーダとしての信号処理が施さ
れる。従って、光源１、回転円板２、スリット３、受光
素子４から送受信ドライバ７によりなるエンコーダＳ1
〜Ｓnが図１では１台であるが複数用いられている。前
記信号処理部６で信号処理されたエンコーダ信号６ａは
送受信ドライバ７を経て出力端子８から出力され、外部
からのリクエスト信号９ａは入力端子９から入力されて
送受信ドライバ７を経て信号処理部６に入力される。な
お、この信号処理部６には、エンコーダＳ1〜Ｓn自体の
自己認識をするためのエンコーダＩＤである自己認識番
号３０を内蔵したメモリー１０が設けられている。な
お、各エンコーダＳ1〜Ｓnの送受信ドライバ７は図示し
ないバス通信ライン（周知）により接続されている。
号通信方法の好適な実施例について詳細に説明する。図
１において、符号１で示されるものは光源であり、この
光源１からの光は回転円板２のスリット及び固定スリッ
ト３を経て受光素子４に入光し、この受光素子４からの
出力信号４ａは、波形整形回路５で波形整形されて信号
処理部６にて周知のエンコーダとしての信号処理が施さ
れる。従って、光源１、回転円板２、スリット３、受光
素子４から送受信ドライバ７によりなるエンコーダＳ1
〜Ｓnが図１では１台であるが複数用いられている。前
記信号処理部６で信号処理されたエンコーダ信号６ａは
送受信ドライバ７を経て出力端子８から出力され、外部
からのリクエスト信号９ａは入力端子９から入力されて
送受信ドライバ７を経て信号処理部６に入力される。な
お、この信号処理部６には、エンコーダＳ1〜Ｓn自体の
自己認識をするためのエンコーダＩＤである自己認識番
号３０を内蔵したメモリー１０が設けられている。な
お、各エンコーダＳ1〜Ｓnの送受信ドライバ７は図示し
ないバス通信ライン（周知）により接続されている。
【００１０】前記信号処理部６に接続された１対の電源
線１２、１３には、主電源切換スイッチ１４及び逆流防
止用のダイオード１５が接続され、この各電源線１２、
１３は主電源切換スイッチ１４及びダイオード１５が直
列接続されるように接続されて０Ｖライン１６との間に
外部電源１７が接続され、前記送受信ドライバ７は前記
０Ｖライン１６と一方の電源線１２とに接続されてい
る。
線１２、１３には、主電源切換スイッチ１４及び逆流防
止用のダイオード１５が接続され、この各電源線１２、
１３は主電源切換スイッチ１４及びダイオード１５が直
列接続されるように接続されて０Ｖライン１６との間に
外部電源１７が接続され、前記送受信ドライバ７は前記
０Ｖライン１６と一方の電源線１２とに接続されてい
る。
【００１１】前記０Ｖライン１６と電源線１３との間に
は大容量のコンデンサからなる無停電電源１７及び電源
監視回路１８が接続され、この電源監視回路１８は電圧
レベルを検出して主電源回路切換スイッチ１４のオンオ
フを行うように構成されている。前記外部電源１７は、
１対の接続端子２０、２１間に直列接続された＋３.６
Ｖのバッテリー２２とダイオード２３と、このバッテリ
ー２２に並列接続された主電源回路の＋５Ｖの主電源２
４と、接続端子２０と主電源２４間に接続されたスイッ
チ２５とからなり、この各接続端子２０、２１は前記電
源線１３と０Ｖライン１６に接続されている。
は大容量のコンデンサからなる無停電電源１７及び電源
監視回路１８が接続され、この電源監視回路１８は電圧
レベルを検出して主電源回路切換スイッチ１４のオンオ
フを行うように構成されている。前記外部電源１７は、
１対の接続端子２０、２１間に直列接続された＋３.６
Ｖのバッテリー２２とダイオード２３と、このバッテリ
ー２２に並列接続された主電源回路の＋５Ｖの主電源２
４と、接続端子２０と主電源２４間に接続されたスイッ
チ２５とからなり、この各接続端子２０、２１は前記電
源線１３と０Ｖライン１６に接続されている。
【００１２】次に、動作について述べる。前記信号処理
部６におけるＣＰＵの通信のフレームフォーマットは図
２から図６に示すように、アイドルＨ、コントロールフ
ィールドＣＦ、ステータスフィールドＳＦ、データフィ
ールドＤＦ0、ＤＦ1・・・ＤＦｎ、符号誤り検出フィー
ルドＣＲＣとからなり、各フィールドＣＦ、ＳＦ、ＤＦ
1〜ＤＦｎ、ＣＲＣは図３から図６で示すように構成さ
れている。
部６におけるＣＰＵの通信のフレームフォーマットは図
２から図６に示すように、アイドルＨ、コントロールフ
ィールドＣＦ、ステータスフィールドＳＦ、データフィ
ールドＤＦ0、ＤＦ1・・・ＤＦｎ、符号誤り検出フィー
ルドＣＲＣとからなり、各フィールドＣＦ、ＳＦ、ＤＦ
1〜ＤＦｎ、ＣＲＣは図３から図６で示すように構成さ
れている。
【００１３】前記リクエスト信号（通信開始命令信号）
９ａのフォーマットは図７に示すように、コントロール
フィールドＣＦ、ステータスフィールドＳＦ及び符号誤
り検出フィールドＣＲＣとからなり、前記各エンコーダ
Ｓ1〜ＳnのうちエンコーダＳ1は、図７のようにリクエ
スト信号９ａを受信後、直ちにデータフィールドＤＦの
エンコーダ信号６ａを送信して受信状態となると共にバ
ス通信ラインの通信をモニターし、次のエンコーダＳ2
はリクエスト信号９ａ受信後、通信に含まれないモード
の論理を１回検出後にエンコーダ信号６ａを送って受信
状態となると共にバス通信ラインの通信をモニターし、
エンコーダＳ3は同様に２回検出後にエンコーダ信号６
ａを送って受信状態となり、以下、エンコーダＳnはｎ
−１回検出し、エンコーダ信号６ａを送信することによ
りバス通信ライン５０の混信を防ぐことができる。すな
わち、前述の通信形態に含まれない論理（モード）と
は、図２で示す調歩同期の通信では、１フィールド（１
０ビット）が全て“１”のモードであり、このモードが
存在することは既に他のエンコーダＳ1〜Ｓnの通信が終
了していることを意味している。すなわち、全てのフィ
ールドは１０ビットで構成され、論理“０”で始まって
論理“１”で終わるもので、通信に含まれない論理の継
続は、例えば１０ビットが全て論理“１”であり、バス
通信ラインにおいてこの状態が１回存在したと云うこと
はエンコーダＳ1の通信が終了したことを意味し、２回
存在した場合にはエンコーダＳ1，Ｓ2の通信が終了した
ことを意味している。従って、バス通信ラインに接続さ
れた複数のエンコーダＳ1〜Ｓnが各々に設定されたエン
コーダＩＤ３０に応じてバス通信ラインにおける通信に
含まれない論理６０の継続回数により順次エンコーダデ
ータを送信することで混信等の誤動作のないバス通信を
行うことができる。
９ａのフォーマットは図７に示すように、コントロール
フィールドＣＦ、ステータスフィールドＳＦ及び符号誤
り検出フィールドＣＲＣとからなり、前記各エンコーダ
Ｓ1〜ＳnのうちエンコーダＳ1は、図７のようにリクエ
スト信号９ａを受信後、直ちにデータフィールドＤＦの
エンコーダ信号６ａを送信して受信状態となると共にバ
ス通信ラインの通信をモニターし、次のエンコーダＳ2
はリクエスト信号９ａ受信後、通信に含まれないモード
の論理を１回検出後にエンコーダ信号６ａを送って受信
状態となると共にバス通信ラインの通信をモニターし、
エンコーダＳ3は同様に２回検出後にエンコーダ信号６
ａを送って受信状態となり、以下、エンコーダＳnはｎ
−１回検出し、エンコーダ信号６ａを送信することによ
りバス通信ライン５０の混信を防ぐことができる。すな
わち、前述の通信形態に含まれない論理（モード）と
は、図２で示す調歩同期の通信では、１フィールド（１
０ビット）が全て“１”のモードであり、このモードが
存在することは既に他のエンコーダＳ1〜Ｓnの通信が終
了していることを意味している。すなわち、全てのフィ
ールドは１０ビットで構成され、論理“０”で始まって
論理“１”で終わるもので、通信に含まれない論理の継
続は、例えば１０ビットが全て論理“１”であり、バス
通信ラインにおいてこの状態が１回存在したと云うこと
はエンコーダＳ1の通信が終了したことを意味し、２回
存在した場合にはエンコーダＳ1，Ｓ2の通信が終了した
ことを意味している。従って、バス通信ラインに接続さ
れた複数のエンコーダＳ1〜Ｓnが各々に設定されたエン
コーダＩＤ３０に応じてバス通信ラインにおける通信に
含まれない論理６０の継続回数により順次エンコーダデ
ータを送信することで混信等の誤動作のないバス通信を
行うことができる。
【００１４】従って、バス通信ラインに接続されたエン
コーダＳnは、リクエスト信号９ａを受信後、全てのエ
ンコーダＳ1〜Ｓnが同時に各軸位置データをラッチし、
エンコーダＳ1はその後エンコーダ出力を送信する。こ
の場合、エンコーダＳ1以外の全エンコーダＳ2〜Ｓ
nは、リクエスト信号９ａを受信して各々のエンコーダ
信号６ａをラッチし、送信スタンバイ状態とすると共に
送受信ドライバ７は受信状態を維持してバス通信ライン
の通信状態をモニターし、通信形態に含まれない論理
（モード）６０の継続を検知する。各エンコーダＳ1〜
Ｓnは、この論理６０の継続回数を検知すると共に各々
ｎ−１回の論理６０の検知後にエンコーダ信号６ａを出
力している。なお、この通信に含まれない論理の継続形
態については１例を挙げたもので、前述以外の手法を用
いることもでき、さらに検知回数もｋ（ｎ−１）回（ｋ
＞２の整数）など、回数設定も種々の形態とすることが
できる。
コーダＳnは、リクエスト信号９ａを受信後、全てのエ
ンコーダＳ1〜Ｓnが同時に各軸位置データをラッチし、
エンコーダＳ1はその後エンコーダ出力を送信する。こ
の場合、エンコーダＳ1以外の全エンコーダＳ2〜Ｓ
nは、リクエスト信号９ａを受信して各々のエンコーダ
信号６ａをラッチし、送信スタンバイ状態とすると共に
送受信ドライバ７は受信状態を維持してバス通信ライン
の通信状態をモニターし、通信形態に含まれない論理
（モード）６０の継続を検知する。各エンコーダＳ1〜
Ｓnは、この論理６０の継続回数を検知すると共に各々
ｎ−１回の論理６０の検知後にエンコーダ信号６ａを出
力している。なお、この通信に含まれない論理の継続形
態については１例を挙げたもので、前述以外の手法を用
いることもでき、さらに検知回数もｋ（ｎ−１）回（ｋ
＞２の整数）など、回数設定も種々の形態とすることが
できる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によるエンコーダ信号通信方法
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、バス通信ラインに接続
された複数のエンコーダが、各々設定されたエンコーダ
ＩＤに応じてバス通信ラインにおける通信形態に含まれ
ない論理の継続回数により順次エンコーダ信号を送信す
ることにより混信等の誤動作のないバス通信を行うこと
ができる。
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、バス通信ラインに接続
された複数のエンコーダが、各々設定されたエンコーダ
ＩＤに応じてバス通信ラインにおける通信形態に含まれ
ない論理の継続回数により順次エンコーダ信号を送信す
ることにより混信等の誤動作のないバス通信を行うこと
ができる。
【図１】本発明によるエンコーダ信号通信方法を示す構
成図である。
成図である。
【図２】ＣＰＵの通信のフレームフォーマットを示す構
成図である。
成図である。
【図３】コントロールフィールドを示す構成図である。
【図４】ステータスフィールドを示す構成図である。
【図５】データフィールドを示す構成図である。
【図６】符号誤り検出フィールドを示す構成図である。
【図７】各エンコーダの通信形態を示す構成図である。
Ｓ1〜Ｓn エンコーダ ６ａ エンコーダ信号 ９ａ リクエスト信号 ３０ エンコーダＩＤ（自己認識番号） ６０ 論理
Claims (3)
- 【請求項１】 バス通信ラインを介して接続され自己認
識番号であるエンコーダＩＤ(30)を有する複数のエンコ
ーダ(S1〜Sn)からのエンコーダ信号(6a)を、外部からの
リクエスト信号(9a)によって通信で送信するエンコーダ
信号通信方法において、前記エンコーダ(S1〜Sn)は通信
完了後は受信状態となると共に前記バス通信ラインの通
信をモニターし、前記バス通信ライン内の通信完了を通
信形態に含まれない論理(60)の継続により検知し、前記
各エンコーダ(S1〜Sn)は前記継続(60)の回数に応じて順
次前記エンコーダ信号(6a)を送信することを特徴とする
エンコーダ信号通信方法。 - 【請求項２】 ｎ個の前記各エンコーダ(S1〜Sn)は、前
記論理(60)の継続を前記ｎ−１回検知後に前記エンコー
ダ信号(6a)を送信することを特徴とする請求項１記載の
エンコーダ信号通信方法。 - 【請求項３】 前記各エンコーダ(S1〜Sn)は、前記リク
エスト信号(9a)受信時に全エンコーダ(S1〜Sn)が同時に
前記エンコーダ信号(6a)をラッチし、その後、前記エン
コーダ信号(6a)を順次送信することを特徴とする請求項
１又は２記載のエンコーダ信号通信方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11743395A JP3550442B2 (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | エンコーダ信号通信方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11743395A JP3550442B2 (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | エンコーダ信号通信方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08313300A true JPH08313300A (ja) | 1996-11-29 |
| JP3550442B2 JP3550442B2 (ja) | 2004-08-04 |
Family
ID=14711533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11743395A Expired - Fee Related JP3550442B2 (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | エンコーダ信号通信方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3550442B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004509320A (ja) * | 2000-05-09 | 2004-03-25 | ブアンズ・インコーポレイテッド | 埋め込み式の信号回路を備えたエンコーダー |
| CN103196360A (zh) * | 2012-01-10 | 2013-07-10 | 罗伯特·博世有限公司 | 传感器装置 |
-
1995
- 1995-05-16 JP JP11743395A patent/JP3550442B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004509320A (ja) * | 2000-05-09 | 2004-03-25 | ブアンズ・インコーポレイテッド | 埋め込み式の信号回路を備えたエンコーダー |
| CN103196360A (zh) * | 2012-01-10 | 2013-07-10 | 罗伯特·博世有限公司 | 传感器装置 |
| JP2013142699A (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-22 | Robert Bosch Gmbh | センサ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3550442B2 (ja) | 2004-08-04 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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