JP3550442B2

JP3550442B2 - エンコーダ信号通信方法

Info

Publication number: JP3550442B2
Application number: JP11743395A
Authority: JP
Inventors: 重夫関
Original assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Current assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date: 1995-05-16
Filing date: 1995-05-16
Publication date: 2004-08-04
Anticipated expiration: 2019-08-04
Also published as: JPH08313300A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、エンコーダ信号通信方法に関し、特に、通信形態に含まれない論理の継続回数に応じて順次エンコーダ信号を送信し、混信等の誤動作のないバス通信を行うための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のエンコーダ信号通信方法としては、バス接続された複数のエンコーダに対し、個々のエンコーダＩＤを伴ったリクエストを実行し、個々のエンコーダのエンコーダ信号を取り出していた。また、バス接続された複数のエンコーダは、各々のエンコーダＩＤを有し、１個のリクエスト信号を複数のエンコーダが同時に受信し、各エンコーダは、個々のエンコーダＩＤに基づき時系列的にエンコーダ信号を送信していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のエンコーダ信号通信方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。すなわち、各エンコーダに対して個々のエンコーダＩＤを伴うリクエストを実行すると、全エンコーダの通信時間が長くなっていた。また、１個のリクエスト信号によって個々のエンコーダＩＤに基づき時系列的に送信するため、２個のエンコーダが同時に通信を開始する混信が発生することがあった。
【０００４】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、通信形態に含まれない論理の継続回数に応じて順次エンコーダ信号を送信し、混信等の誤動作のないバス通信を行うようにしたエンコーダ信号通信方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるエンコーダ信号通信方法は、バス通信ラインを介して接続され自己認識番号であるエンコーダＩＤを有する複数のエンコーダからのエンコーダ信号を、外部からのリクエスト信号によって通信で送信するエンコーダ信号通信方法において、前記エンコーダは通信完了後は受信状態となると共に前記バス通信ラインの通信をモニターし、前記バス通信ライン内の通信完了を通信形態に含まれない論理の継続により検知し、前記各エンコーダは前記継続の回数に応じて順次前記エンコーダ信号を送信する方法である。
【０００６】
さらに詳細には、ｎ個の前記各エンコーダは、前記論理の継続を前記ｎ−１回検知後に前記エンコーダ信号を送信する方法である。
【０００７】
さらに詳細には、前記各エンコーダは、前記リクエスト信号受信時に全エンコーダが同時に前記エンコーダ信号をラッチし、その後、前記エンコーダ信号を順次送信する方法である。
【０００８】
【作用】
本発明によるエンコーダ信号通信方法においては、１回のリクエストで全軸のエンコーダに同時にアクセスを行うことができ、さらに、時系列通信の場合における誤動作等により発生する混信を伴わないバス通信を行うことができる。
【０００９】
【実施例】
以下、図面と共に本発明によるエンコーダ信号通信方法の好適な実施例について詳細に説明する。
図１において、符号１で示されるものは光源であり、この光源１からの光は回転円板２のスリット及び固定スリット３を経て受光素子４に入光し、この受光素子４からの出力信号４ａは、波形整形回路５で波形整形されて信号処理部６にて周知のエンコーダとしての信号処理が施される。従って、光源１、回転円板２、スリット３、受光素子４から送受信ドライバ７によりなるエンコーダＳ_１〜Ｓ_ｎが図１では１台であるが複数用いられている。
前記信号処理部６で信号処理されたエンコーダ信号６ａは送受信ドライバ７を経て出力端子８から出力され、外部からのリクエスト信号９ａは入力端子９から入力されて送受信ドライバ７を経て信号処理部６に入力される。なお、この信号処理部６には、エンコーダＳ_１〜Ｓ_ｎ自体の自己認識をするためのエンコーダＩＤである自己認識番号３０を内蔵したメモリー１０が設けられている。なお、各エンコーダＳ_１〜Ｓ_ｎの送受信ドライバ７は図示しないバス通信ライン（周知）により接続されている。
【００１０】
前記信号処理部６に接続された１対の電源線１２、１３には、主電源切換スイッチ１４及び逆流防止用のダイオード１５が接続され、この各電源線１２、１３は主電源切換スイッチ１４及びダイオード１５が直列接続されるように接続されて０Ｖライン１６との間に外部電源１７が接続され、前記送受信ドライバ７は前記０Ｖライン１６と一方の電源線１２とに接続されている。
【００１１】
前記０Ｖライン１６と電源線１３との間には大容量のコンデンサからなる無停電電源１７及び電源監視回路１８が接続され、この電源監視回路１８は電圧レベルを検出して主電源回路切換スイッチ１４のオンオフを行うように構成されている。前記外部電源１７は、１対の接続端子２０、２１間に直列接続された＋３．６Ｖのバッテリー２２とダイオード２３と、このバッテリー２２に並列接続された主電源回路の＋５Ｖの主電源２４と、接続端子２０と主電源２４間に接続されたスイッチ２５とからなり、この各接続端子２０、２１は前記電源線１３と０Ｖライン１６に接続されている。
【００１２】
次に、動作について述べる。前記信号処理部６におけるＣＰＵの通信のフレームフォーマットは図２から図６に示すように、アイドルＨ、コントロールフィールドＣＦ、ステータスフィールドＳＦ、データフィールドＤＦ_０、ＤＦ_１・・・ＤＦｎ、符号誤り検出フィールドＣＲＣとからなり、各フィールドＣＦ、ＳＦ、ＤＦ_１〜ＤＦｎ、ＣＲＣは図３から図６で示すように構成されている。
【００１３】
前記リクエスト信号（通信開始命令信号）９ａのフォーマットは図７に示すように、コントロールフィールドＣＦ、ステータスフィールドＳＦ及び符号誤り検出フィールドＣＲＣとからなり、前記各エンコーダＳ_１〜Ｓ_ｎのうちエンコーダＳ_１は、図７のようにリクエスト信号９ａを受信後、直ちにデータフィールドＤＦのエンコーダ信号６ａを送信して受信状態となると共にバス通信ラインの通信をモニターし、次のエンコーダＳ_２はリクエスト信号９ａ受信後、通信に含まれないモードの論理を１回検出後にエンコーダ信号６ａを送って受信状態となると共にバス通信ラインの通信をモニターし、エンコーダＳ_３は同様に２回検出後にエンコーダ信号６ａを送って受信状態となり、以下、エンコーダＳ_ｎはｎ−１回検出し、エンコーダ信号６ａを送信することによりバス通信ライン５０の混信を防ぐことができる。すなわち、前述の通信形態に含まれない論理（モード）とは、図２で示す調歩同期の通信では、１フィールド（１０ビット）が全て“１”のモードであり、このモードが存在することは既に他のエンコーダＳ_１〜Ｓ_ｎの通信が終了していることを意味している。すなわち、全てのフィールドは１０ビットで構成され、論理“０”で始まって論理“１”で終わるもので、通信に含まれない論理の継続は、例えば１０ビットが全て論理“１”であり、バス通信ラインにおいてこの状態が１回存在したと云うことはエンコーダＳ_１の通信が終了したことを意味し、２回存在した場合にはエンコーダＳ_１，Ｓ_２の通信が終了したことを意味している。従って、バス通信ラインに接続された複数のエンコーダＳ_１〜Ｓ_ｎが各々に設定されたエンコーダＩＤ３０に応じてバス通信ラインにおける通信に含まれない論理６０の継続回数により順次エンコーダデータを送信することで混信等の誤動作のないバス通信を行うことができる。
【００１４】
従って、バス通信ラインに接続されたエンコーダＳ_ｎは、リクエスト信号９ａを受信後、全てのエンコーダＳ_１〜Ｓ_ｎが同時に各軸位置データをラッチし、エンコーダＳ_１はその後エンコーダ出力を送信する。この場合、エンコーダＳ_１以外の全エンコーダＳ_２〜Ｓ_ｎは、リクエスト信号９ａを受信して各々のエンコーダ信号６ａをラッチし、送信スタンバイ状態とすると共に送受信ドライバ７は受信状態を維持してバス通信ラインの通信状態をモニターし、通信形態に含まれない論理（モード）６０の継続を検知する。各エンコーダＳ_１〜Ｓ_ｎは、この論理６０の継続回数を検知すると共に各々ｎ−１回の論理６０の検知後にエンコーダ信号６ａを出力している。なお、この通信に含まれない論理の継続形態については１例を挙げたもので、前述以外の手法を用いることもでき、さらに検知回数もｋ（ｎ−１）回（ｋ＞２の整数）など、回数設定も種々の形態とすることができる。
【００１５】
【発明の効果】
本発明によるエンコーダ信号通信方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。すなわち、バス通信ラインに接続された複数のエンコーダが、各々設定されたエンコーダＩＤに応じてバス通信ラインにおける通信形態に含まれない論理の継続回数により順次エンコーダ信号を送信することにより混信等の誤動作のないバス通信を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるエンコーダ信号通信方法を示す構成図である。
【図２】ＣＰＵの通信のフレームフォーマットを示す構成図である。
【図３】コントロールフィールドを示す構成図である。
【図４】ステータスフィールドを示す構成図である。
【図５】データフィールドを示す構成図である。
【図６】符号誤り検出フィールドを示す構成図である。
【図７】各エンコーダの通信形態を示す構成図である。
【符号の説明】
Ｓ_１〜Ｓ_ｎエンコーダ
６ａエンコーダ信号
９ａリクエスト信号
３０エンコーダＩＤ（自己認識番号）
６０論理

Claims

バス通信ラインを介して接続され自己認識番号であるエンコーダＩＤ（３０）を有する複数のエンコーダ（Ｓ_１〜Ｓ_ｎ）からのエンコーダ信号（６ａ）を、外部からのリクエスト信号（９ａ）によって通信で送信するエンコーダ信号通信方法において、前記エンコーダ（Ｓ_１〜Ｓ_ｎ）は通信完了後は受信状態となると共に前記バス通信ラインの通信をモニターし、前記バス通信ライン内の通信完了を通信形態に含まれない論理（６０）の継続により検知し、前記各エンコーダ（Ｓ_１〜Ｓ_ｎ）は前記継続（６０）の回数に応じて順次前記エンコーダ信号（６ａ）を送信することを特徴とするエンコーダ信号通信方法。
ｎ個の前記各エンコーダ（Ｓ_１〜Ｓ_ｎ）は、前記論理（６０）の継続を前記ｎ−１回検知後に前記エンコーダ信号（６ａ）を送信することを特徴とする請求項１記載のエンコーダ信号通信方法。
前記各エンコーダ（Ｓ_１〜Ｓ_ｎ）は、前記リクエスト信号（９ａ）受信時に全エンコーダ（Ｓ_１〜Ｓ_ｎ）が同時に前記エンコーダ信号（６ａ）をラッチし、その後、前記エンコーダ信号（６ａ）を順次送信することを特徴とする請求項１又は２記載のエンコーダ信号通信方法。