JPH0828922B2 - リニアモーター駆動の搬送装置 - Google Patents
リニアモーター駆動の搬送装置Info
- Publication number
- JPH0828922B2 JPH0828922B2 JP63097462A JP9746288A JPH0828922B2 JP H0828922 B2 JPH0828922 B2 JP H0828922B2 JP 63097462 A JP63097462 A JP 63097462A JP 9746288 A JP9746288 A JP 9746288A JP H0828922 B2 JPH0828922 B2 JP H0828922B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- linear motor
- steering
- guide rail
- wheel shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、左右一対のガイドレールに支持案内される
搬送用電車側にリニアモーター本体を左右一対取り付
け、この左右一対のリニアモーター本体に対面するよう
に走行経路側に左右一対のリニアモーター用二次導体部
を配設したリニアモーター駆動の搬送装置に関するもの
である。
搬送用電車側にリニアモーター本体を左右一対取り付
け、この左右一対のリニアモーター本体に対面するよう
に走行経路側に左右一対のリニアモーター用二次導体部
を配設したリニアモーター駆動の搬送装置に関するもの
である。
（従来の技術とその問題点） この種の搬送装置において、搬送用電車が水平カーブ
経路部を円滑に走行し得るように、内側になるリニアモ
ーターの推力を外側になるリニアモーターの推力よりも
小さくするように制御することが考えられている。
経路部を円滑に走行し得るように、内側になるリニアモ
ーターの推力を外側になるリニアモーターの推力よりも
小さくするように制御することが考えられている。
一方、左右一対のリニアモーター用二次導体部を左右
一対のガイドレールと兼用させるように構成すれば、こ
れらを各別に並設する場合よりも搬送用電車の走行経路
巾を狭めることができるとともに、構造が簡単になって
コストダウンを図ることができるのであるが、水平カー
ブ経路部では、リニアモーター用二次導体部のみを任意
の曲率で曲げることができず、水平カーブ経路部の曲率
に従って円弧状に曲がるこれら左右一対のリニアモータ
ー用二次導体部（ガイドレール）に対してリニアモータ
ー本体が円弧の中心側（内側）にずれることになり、こ
れらリニアモーター本体とリニアモーター用二次導体部
との対面面積が減少して各リニアモーターの推力が減少
することになる。
一対のガイドレールと兼用させるように構成すれば、こ
れらを各別に並設する場合よりも搬送用電車の走行経路
巾を狭めることができるとともに、構造が簡単になって
コストダウンを図ることができるのであるが、水平カー
ブ経路部では、リニアモーター用二次導体部のみを任意
の曲率で曲げることができず、水平カーブ経路部の曲率
に従って円弧状に曲がるこれら左右一対のリニアモータ
ー用二次導体部（ガイドレール）に対してリニアモータ
ー本体が円弧の中心側（内側）にずれることになり、こ
れらリニアモーター本体とリニアモーター用二次導体部
との対面面積が減少して各リニアモーターの推力が減少
することになる。
従って、前記のように水平カーブ経路部において左右
一対のリニアモーター本体の出力を制御して、搬送用電
車を円滑に走行させるようにするためには、各リニアモ
ーター本体とリニアモーター用二次導体部との対面面積
が減少することによる各リニアモーターの推力の低下を
考慮して制御する必要があり、制御が困難になる。
一対のリニアモーター本体の出力を制御して、搬送用電
車を円滑に走行させるようにするためには、各リニアモ
ーター本体とリニアモーター用二次導体部との対面面積
が減少することによる各リニアモーターの推力の低下を
考慮して制御する必要があり、制御が困難になる。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得るリニ
アモーター駆動の搬送装置を提供するものであって、そ
の構成を後述する実施例の参照符号を付して示すと、左
右一対のガイドレール2A,2Bに支持案内される搬送用電
車１側にリニアモーター本体9A,9Bを左右一対取り付
け、この左右一対のリニアモーター本体9A,9Bに対面す
るように走行経路側に左右一対のリニアモーター用二次
導体部32を配設した搬送装置であって、前記左右一対の
リニアモーター本体9A,9Bの出力制御手段33A,33B,38を
備え、 前記搬送用電車１には、片側のガイドレール2Aを左右
両側から挟む位置決め用ガイドローラー7,8を備え且つ
当該片側のガイドレール2A上を転動する支持用ホィール
3a,4aを軸支する前後一対の操向用トロリー5a,6aと、他
方のガイドレール2B上を転動する支持用ホィール3b,4b
を軸支した操向運動可能な前後一対のホィール軸支部材
5b,6bと、ガイドレール2Aに追従する前記操向用トロリ
ー5a,6aの操向運動をその横側方に位置する前記ホィー
ル軸支部材5b,6bに伝達する操向運動伝達手段12a,12b,1
3a,13b,14,15とが設けられ、 前記各リニアモーター本体9A,9Bは、前後一対の前記
操向用トロリー5a,6aの中間位置と前後一対の前記ホィ
ール軸支部材5b,6bの中間位置とに配置されるととも
に、各リニアモーター本体9A,9Bの前後両端がその前後
に位置する前記操向用トロリー5a,6a及びホィール軸支
部材5b,6bに、これら操向用トロリー5a,6a及びホィール
軸支部材5b,6bの操向運動に連動して各リニアモーター
本体9A,9Bが水平カーブ経路部の外側へ横動するように
連動連結され、 前記左右一対のリニアモーター用二次導体部32は前記
左右一対のガイドレール2A,2Bの上に敷設されて、搬送
用電車１の支持用ホィール3a〜4bの転動走行面29を兼用
し、 前記出力制御手段33A,33B,38は、直進経路部では前記
左右一対のリニアモーター本体9A,9Bの出力を同一と
し、水平カーブ経路部では内側になるリニアモーター本
体9Aまたは9Bの出力が外側になるリニアモーター本体9B
または9Aの出力よりも小さくなるように制御するもので
ある。
アモーター駆動の搬送装置を提供するものであって、そ
の構成を後述する実施例の参照符号を付して示すと、左
右一対のガイドレール2A,2Bに支持案内される搬送用電
車１側にリニアモーター本体9A,9Bを左右一対取り付
け、この左右一対のリニアモーター本体9A,9Bに対面す
るように走行経路側に左右一対のリニアモーター用二次
導体部32を配設した搬送装置であって、前記左右一対の
リニアモーター本体9A,9Bの出力制御手段33A,33B,38を
備え、 前記搬送用電車１には、片側のガイドレール2Aを左右
両側から挟む位置決め用ガイドローラー7,8を備え且つ
当該片側のガイドレール2A上を転動する支持用ホィール
3a,4aを軸支する前後一対の操向用トロリー5a,6aと、他
方のガイドレール2B上を転動する支持用ホィール3b,4b
を軸支した操向運動可能な前後一対のホィール軸支部材
5b,6bと、ガイドレール2Aに追従する前記操向用トロリ
ー5a,6aの操向運動をその横側方に位置する前記ホィー
ル軸支部材5b,6bに伝達する操向運動伝達手段12a,12b,1
3a,13b,14,15とが設けられ、 前記各リニアモーター本体9A,9Bは、前後一対の前記
操向用トロリー5a,6aの中間位置と前後一対の前記ホィ
ール軸支部材5b,6bの中間位置とに配置されるととも
に、各リニアモーター本体9A,9Bの前後両端がその前後
に位置する前記操向用トロリー5a,6a及びホィール軸支
部材5b,6bに、これら操向用トロリー5a,6a及びホィール
軸支部材5b,6bの操向運動に連動して各リニアモーター
本体9A,9Bが水平カーブ経路部の外側へ横動するように
連動連結され、 前記左右一対のリニアモーター用二次導体部32は前記
左右一対のガイドレール2A,2Bの上に敷設されて、搬送
用電車１の支持用ホィール3a〜4bの転動走行面29を兼用
し、 前記出力制御手段33A,33B,38は、直進経路部では前記
左右一対のリニアモーター本体9A,9Bの出力を同一と
し、水平カーブ経路部では内側になるリニアモーター本
体9Aまたは9Bの出力が外側になるリニアモーター本体9B
または9Aの出力よりも小さくなるように制御するもので
ある。
（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。
明する。
第１図〜第４図において、１は搬送用電車であって、
走行経路に沿って敷設された左右一対のガイドレール2
A,2B上を転動する左右一対、前記２組の支持用ホィール
3a,3b及び4a,4bと、前後一対の操向用トロリー5a,6a
と、左右一対のリニアモーター本体9A,9Bと、操向運動
伝達手段とを備えている。
走行経路に沿って敷設された左右一対のガイドレール2
A,2B上を転動する左右一対、前記２組の支持用ホィール
3a,3b及び4a,4bと、前後一対の操向用トロリー5a,6a
と、左右一対のリニアモーター本体9A,9Bと、操向運動
伝達手段とを備えている。
操向用トロリー5a,6aは、一方のガイドレール2A上を
転動する支持用ホィール3a,4aを夫々各別に軸支するも
ので、夫々ガイドレール2Aを前後２箇所で左右両側から
挟むように垂直軸で軸支された位置決め用ガイドローラ
ー7,8を有する。
転動する支持用ホィール3a,4aを夫々各別に軸支するも
ので、夫々ガイドレール2Aを前後２箇所で左右両側から
挟むように垂直軸で軸支された位置決め用ガイドローラ
ー7,8を有する。
前記操向運動伝達手段は、ガイドレール2B上を転動す
る支持用ホィール3b,4bを夫々各別に軸支するホィール
軸支部材5b,6bと、連動アーム12a〜13bと、連動リンク1
4,15とから構成されている。即ち、前記操向用トロリー
5a,6aとホィール軸支部材5b,6bとは、夫々各ホィール3a
〜4bの真上位置で垂直支軸10a〜11bにより揺動可能に支
承され、それぞれ左右対をなす操向用トロリー5aとホィ
ール軸支部材5b及び操向用トロリー6aとホィール軸支部
材6bは、これら操向用トロリー及びホィール軸支部材か
ら連設された連動アーム12a,12b及び13a,13bと連動リン
ク14,15を介して各々同一方向に連動するように連動連
結されている。
る支持用ホィール3b,4bを夫々各別に軸支するホィール
軸支部材5b,6bと、連動アーム12a〜13bと、連動リンク1
4,15とから構成されている。即ち、前記操向用トロリー
5a,6aとホィール軸支部材5b,6bとは、夫々各ホィール3a
〜4bの真上位置で垂直支軸10a〜11bにより揺動可能に支
承され、それぞれ左右対をなす操向用トロリー5aとホィ
ール軸支部材5b及び操向用トロリー6aとホィール軸支部
材6bは、これら操向用トロリー及びホィール軸支部材か
ら連設された連動アーム12a,12b及び13a,13bと連動リン
ク14,15を介して各々同一方向に連動するように連動連
結されている。
前記リニアモーター本体9A,9Bには、その前後両端か
らブラケット16a,17a及び16b,17bが突設され、左右同一
側に位置する前後の操向用トロリー5a,6a及びホィール
軸支部材5b,6bから夫々連設された支持アーム18a,19a及
び18b,19bの内端部に、前記ブラケット16a,17a及び16b,
17bを介して各リニアモーター本体9A,9Bの前後両端が垂
直支軸20a,21a及び20b,21bにより揺動可能に支持されて
いる。
らブラケット16a,17a及び16b,17bが突設され、左右同一
側に位置する前後の操向用トロリー5a,6a及びホィール
軸支部材5b,6bから夫々連設された支持アーム18a,19a及
び18b,19bの内端部に、前記ブラケット16a,17a及び16b,
17bを介して各リニアモーター本体9A,9Bの前後両端が垂
直支軸20a,21a及び20b,21bにより揺動可能に支持されて
いる。
なお、ブラケット17a,17bにはリニアモーター本体9A,
9Bの長さ方向に長い長孔22a,22bが設けられ、この長孔
に前記垂直支軸21a,21bが貫通している。また、リニア
モーター本体両端のブラケット16a,17a及び16b,17bに
は、これらリニアモーター本体9A,9Bとガイドレール2A,
2Bとの間の空隙が一定値以下となったときにガイドレー
ル2A,2Bに当接する、夫々左右一対のリニアモーター保
護用ローラー23,24が軸支されている。
9Bの長さ方向に長い長孔22a,22bが設けられ、この長孔
に前記垂直支軸21a,21bが貫通している。また、リニア
モーター本体両端のブラケット16a,17a及び16b,17bに
は、これらリニアモーター本体9A,9Bとガイドレール2A,
2Bとの間の空隙が一定値以下となったときにガイドレー
ル2A,2Bに当接する、夫々左右一対のリニアモーター保
護用ローラー23,24が軸支されている。
25は給電レールユニットであって、両ガイドレール2
A,2B間に敷設された支持レール26の一側面に支持され、
搬送用電車１における前記操向用トロリー5a,6aに支持
されている集電ユニット27が摺接することにより、リニ
アモーター本体9A,9Bなどに対する給電及び地上側のメ
インコントローラーと搬送用電車１側のサブコントロー
ラーとの間の制御信号の授受が行われる。
A,2B間に敷設された支持レール26の一側面に支持され、
搬送用電車１における前記操向用トロリー5a,6aに支持
されている集電ユニット27が摺接することにより、リニ
アモーター本体9A,9Bなどに対する給電及び地上側のメ
インコントローラーと搬送用電車１側のサブコントロー
ラーとの間の制御信号の授受が行われる。
なお、前記支持レール26には、左右一対のガイドレー
ル2A,2B及び給電レールユニット25を覆う断面門形のカ
バープレート28が取り付けられ、搬送用電車１における
各支持用ホィール3a〜4bなどはこのカバープレート28の
内側を通過するように構成されている。従って第２図に
示すように、前記操向用トロリー5a,6a及びホィール軸
支部材5b,6bはカバープレート28の両側辺下側を通って
外側上方に延出され、カバープレート28の外側上方で搬
送用電車１に垂直支軸10a〜11bにより枢着される。
ル2A,2B及び給電レールユニット25を覆う断面門形のカ
バープレート28が取り付けられ、搬送用電車１における
各支持用ホィール3a〜4bなどはこのカバープレート28の
内側を通過するように構成されている。従って第２図に
示すように、前記操向用トロリー5a,6a及びホィール軸
支部材5b,6bはカバープレート28の両側辺下側を通って
外側上方に延出され、カバープレート28の外側上方で搬
送用電車１に垂直支軸10a〜11bにより枢着される。
前記両ガイドレール2A,2Bは、リニアモーター用二次
導体レールを兼用するように、第５図に示す如く支持用
ホィール3a〜4bが転動走行するホィール転動走行面29を
形成するアルミニウムなどの非磁性板30と、この非磁性
板30の内側に積層された鉄板31とから成る二次導体部32
を備えている。即ち、矩形断面の筒状部材から成るガイ
ドレール2A,2Bの上に前記リニアモーター用二次導体部3
2が左右両側に張り出すように敷設されている。
導体レールを兼用するように、第５図に示す如く支持用
ホィール3a〜4bが転動走行するホィール転動走行面29を
形成するアルミニウムなどの非磁性板30と、この非磁性
板30の内側に積層された鉄板31とから成る二次導体部32
を備えている。即ち、矩形断面の筒状部材から成るガイ
ドレール2A,2Bの上に前記リニアモーター用二次導体部3
2が左右両側に張り出すように敷設されている。
以上のように構成されたリニアモーター駆動の搬送装
置においては、左右一対のガイドレール2A,2Bにおける
ホィール転動走行面（リニアモーター用二次導体面）29
に微少空隙を隔てて対向する左右一対のリニアモーター
本体9A,9Bに通電して励磁させることにより、これらリ
ニアモーター本体9A,9Bとガイドレール2A,2Bの二次導体
部32との間の磁気作用で周知の如く搬送用電車１に所定
の方向の推力を生じさせ、搬送用電車１をして両ガイド
レール2A,2Bに沿って自走させることができる。
置においては、左右一対のガイドレール2A,2Bにおける
ホィール転動走行面（リニアモーター用二次導体面）29
に微少空隙を隔てて対向する左右一対のリニアモーター
本体9A,9Bに通電して励磁させることにより、これらリ
ニアモーター本体9A,9Bとガイドレール2A,2Bの二次導体
部32との間の磁気作用で周知の如く搬送用電車１に所定
の方向の推力を生じさせ、搬送用電車１をして両ガイド
レール2A,2Bに沿って自走させることができる。
しかして、第４図に示すように搬送用電車１が水平カ
ーブ経路部を走行する場合、片側のガイドレール2A上を
転動する支持用ホィール3a,4aは、位置決め用ガイドロ
ーラー7,8によって操向用トロリー5a,6aがガイドレール
2Aの曲がりに従って垂直支軸10a,11aの周りで揺動する
ので、自動的にガイドレール2Aの曲がり方向に操向され
る。そしてこの操向用トロリー5a,6aの操向運動が連動
アーム12a〜13bと連動リンク14,15を介して反対側のホ
ィール軸支部材5b,6bに伝達され、当該ホィール軸支部
材5b,6bも垂直支軸10b,11bの周りで同一方向に揺動する
ので、当該ホィール軸支部材5b,6bに軸支されている支
持用ホィール3b,4bもガイドレール2Bの曲がり方向に自
動的に操向される。従って搬送用電車１は、円滑に水平
カーブ経路部を走行することができる。
ーブ経路部を走行する場合、片側のガイドレール2A上を
転動する支持用ホィール3a,4aは、位置決め用ガイドロ
ーラー7,8によって操向用トロリー5a,6aがガイドレール
2Aの曲がりに従って垂直支軸10a,11aの周りで揺動する
ので、自動的にガイドレール2Aの曲がり方向に操向され
る。そしてこの操向用トロリー5a,6aの操向運動が連動
アーム12a〜13bと連動リンク14,15を介して反対側のホ
ィール軸支部材5b,6bに伝達され、当該ホィール軸支部
材5b,6bも垂直支軸10b,11bの周りで同一方向に揺動する
ので、当該ホィール軸支部材5b,6bに軸支されている支
持用ホィール3b,4bもガイドレール2Bの曲がり方向に自
動的に操向される。従って搬送用電車１は、円滑に水平
カーブ経路部を走行することができる。
一方、前記のように搬送用電車１が水平カーブ経路部
33を走行するとき、第４図に示すように、ガイドレール
2A,2Bの曲がり方向に自動的に操向運動を行う操向用ト
ロリー5a,6a及びホィール軸支部材5b,6bの運動が支持ア
ーム18a〜19bと垂直支軸20a〜21bを介して各リニアモー
ター本体9A,9Bに伝達され、両リニアモーター本体9A,9B
が円弧状に湾曲するガイドレール2A,2Bの外方（円弧の
中心から遠ざかる方向）へ自動的に横動せしめられ、ガ
イドレール2A,2Bの表面、即ち二次導体面を兼用するホ
ィール転動走行面29の真上位置から各リニアモーター本
体9A,9Bが内方（円弧の中心に近づく方向）に外れるの
を防止する。
33を走行するとき、第４図に示すように、ガイドレール
2A,2Bの曲がり方向に自動的に操向運動を行う操向用ト
ロリー5a,6a及びホィール軸支部材5b,6bの運動が支持ア
ーム18a〜19bと垂直支軸20a〜21bを介して各リニアモー
ター本体9A,9Bに伝達され、両リニアモーター本体9A,9B
が円弧状に湾曲するガイドレール2A,2Bの外方（円弧の
中心から遠ざかる方向）へ自動的に横動せしめられ、ガ
イドレール2A,2Bの表面、即ち二次導体面を兼用するホ
ィール転動走行面29の真上位置から各リニアモーター本
体9A,9Bが内方（円弧の中心に近づく方向）に外れるの
を防止する。
次に制御系について説明すると、第６図に示すよう
に、前記左右一対のリニアモーター本体9A,9Bには各々
出力制御用コントローラー33A,33Bを介して給電される
が、両コントローラー33A,33Bを発進指令34、停止指令3
5、右カーブ指令36、左カーブ指令37などによって各別
に制御するためのメインコントローラー38が設けられて
いる。
に、前記左右一対のリニアモーター本体9A,9Bには各々
出力制御用コントローラー33A,33Bを介して給電される
が、両コントローラー33A,33Bを発進指令34、停止指令3
5、右カーブ指令36、左カーブ指令37などによって各別
に制御するためのメインコントローラー38が設けられて
いる。
しかして発進指令34が入力されると、第７図のフロー
チャートに示すように、左右一対のリニアモーター本体
9A,9Bに対する給電条件（電圧や周波数など）を同一に
してその出力を同一とする定常運転を行うようにメイン
コントローラー38が各コントローラー33A,33Bを制御す
る。即ち、右カーブ指令36が左カーブ指令37が入力され
ていない限り、直進経路部に搬送用電車１があるものと
して前記の定常運転が行われる。
チャートに示すように、左右一対のリニアモーター本体
9A,9Bに対する給電条件（電圧や周波数など）を同一に
してその出力を同一とする定常運転を行うようにメイン
コントローラー38が各コントローラー33A,33Bを制御す
る。即ち、右カーブ指令36が左カーブ指令37が入力され
ていない限り、直進経路部に搬送用電車１があるものと
して前記の定常運転が行われる。
直進走行する搬送用電車１が水平カーブ経路部の入口
に到達して右カーブ指令36（または左カーブ指令37）が
入力されると、右側のリニアモーター本体9A（または左
側のリニアモーター本体9B）の出力を電圧または周波数
の制御により低下させるようにメインコントローラー38
が該当するコントローラー33A（またはコントローラー3
3B）を制御する。この結果、水平カーブ経路部の内側に
なるリニアモーター（例えば右カーブの場合、リニアモ
ーター本体9Aとガイドレール2Aの二次導体部32）によっ
て得られる推力が、外側になるリニアモーター（例えば
右カーブの場合、リニアモーター本体9Bとガイドレール
2Bの二次導体部32）によって得られる推力よりも小さく
なる。
に到達して右カーブ指令36（または左カーブ指令37）が
入力されると、右側のリニアモーター本体9A（または左
側のリニアモーター本体9B）の出力を電圧または周波数
の制御により低下させるようにメインコントローラー38
が該当するコントローラー33A（またはコントローラー3
3B）を制御する。この結果、水平カーブ経路部の内側に
なるリニアモーター（例えば右カーブの場合、リニアモ
ーター本体9Aとガイドレール2Aの二次導体部32）によっ
て得られる推力が、外側になるリニアモーター（例えば
右カーブの場合、リニアモーター本体9Bとガイドレール
2Bの二次導体部32）によって得られる推力よりも小さく
なる。
従って搬送用電車１は、両リニアモーターの推力の差
によって水平カーブ経路部の曲がり方向へ操向される傾
向となる。搬送用電車１が水平カーブ経路部から直進経
路部へ進出すると、前記右カーブ指令36（または左カー
ブ指令37）がなくなるので、両リニアモーター本体9A,9
Bの出力を同一とする定常運転に戻る。
によって水平カーブ経路部の曲がり方向へ操向される傾
向となる。搬送用電車１が水平カーブ経路部から直進経
路部へ進出すると、前記右カーブ指令36（または左カー
ブ指令37）がなくなるので、両リニアモーター本体9A,9
Bの出力を同一とする定常運転に戻る。
前記右カーブ指令36や左カーブ指令37は、例えば水平
カーブ経路部の入口に、カーブ方向に応じて位置または
種類を変えて設置した被検出板を検出し得るように搬送
用電車１側に設置した検出器の検出信号とすることがで
きる。この場合、前記右カーブ指令36や左カーブ指令37
を水平カーブ経路部から進出するまで保持させておき、
当該水平カーブ経路部の出口に設置したリセット用被検
出板を搬送用電車１側のリセット用検出器で検出したと
きに、前記右カーブ指令36や左カーブ指令37をリセット
することができる。
カーブ経路部の入口に、カーブ方向に応じて位置または
種類を変えて設置した被検出板を検出し得るように搬送
用電車１側に設置した検出器の検出信号とすることがで
きる。この場合、前記右カーブ指令36や左カーブ指令37
を水平カーブ経路部から進出するまで保持させておき、
当該水平カーブ経路部の出口に設置したリセット用被検
出板を搬送用電車１側のリセット用検出器で検出したと
きに、前記右カーブ指令36や左カーブ指令37をリセット
することができる。
また、別の方法としては、操向用トロリー5a,6aやホ
ィール軸支部材5b,6bの操向運動方向を検出する操向方
向検出手段を併設し、当該検出手段の検出信号により右
カーブ指令36または左カーブ指令37を得ることもでき
る。この方法は、操向経路側に被検出板を付設する必要
がないばかりでなく、検出手段の構成によっては操向運
動方向だけでなく操向角度（水平カーブ経路部の曲率半
径）も同時に検出することができるので、水平カーブ経
路部の内側に位置するリニアモーター本体の出力ダウン
の程度を当該水平カーブ経路部の曲率半径の大きさに応
じて、例えば曲率半径が大きいほど出力ダウンの程度を
大きくするように自動的に変えることも容易に行える。
勿論、走行経路側の被検出板を使用する方法において
も、当該被検出板の位置や種類を水平カーブ経路部の曲
率半径に応じて変えることにより、同様に実施すること
ができる。
ィール軸支部材5b,6bの操向運動方向を検出する操向方
向検出手段を併設し、当該検出手段の検出信号により右
カーブ指令36または左カーブ指令37を得ることもでき
る。この方法は、操向経路側に被検出板を付設する必要
がないばかりでなく、検出手段の構成によっては操向運
動方向だけでなく操向角度（水平カーブ経路部の曲率半
径）も同時に検出することができるので、水平カーブ経
路部の内側に位置するリニアモーター本体の出力ダウン
の程度を当該水平カーブ経路部の曲率半径の大きさに応
じて、例えば曲率半径が大きいほど出力ダウンの程度を
大きくするように自動的に変えることも容易に行える。
勿論、走行経路側の被検出板を使用する方法において
も、当該被検出板の位置や種類を水平カーブ経路部の曲
率半径に応じて変えることにより、同様に実施すること
ができる。
更に、水平カーブ経路部を走行する場合、内側に位置
するリニアモーター本体9Aまたは9Bの出力をゼロにする
ように制御することもできるし、場合によっては内側に
位置するリニアモーター本体の出力を変えないで、外側
に位置するリニアモーター本体の出力を大きくするよう
に制御することも可能である。
するリニアモーター本体9Aまたは9Bの出力をゼロにする
ように制御することもできるし、場合によっては内側に
位置するリニアモーター本体の出力を変えないで、外側
に位置するリニアモーター本体の出力を大きくするよう
に制御することも可能である。
（発明の作用及び効果） 以上のように本発明によるリニアモーター駆動の搬送
装置の制御方法によれば、直進経路部では左右一対のリ
ニアモーターで搬送用電車を強力に推進させるものであ
りながら、搬送用電車が水平カーブ経路部を走行すると
きは、内側になるリニアモーター本体の出力が外側にな
るリニアモーター本体の出力よりも小さくなるように制
御するのであるから、内側になるリニアモーターによっ
て得られる推力が、外側になるリニアモーターによって
得られる推力よりも自動的に小さくなる。従って搬送用
電車は、両リニアモーターの推力の差によって水平カー
ブ経路部の曲がり方向へ操向される傾向となり、直進し
ようとする搬送用電車をガイドレールと当該搬送用電車
側の操向用トロリーが備える位置決め用ガイドローラー
とで無理に操向させる場合と比較して、前記ガイドレー
ルと位置決め用ガイドローラーとの間の接触圧力が小さ
くなる。換言すれば、水平カーブ経路部を走行する際に
前記ガイドローラーに作用する横向きの荷重が小さくな
り、搬送用電車の走行抵抗が小さくなるので、水平カー
ブ経路部においても搬送用電車を効率良く推進させ得る
とともに、前記ガイドローラーの耐用寿命も長からしめ
ることができる。
装置の制御方法によれば、直進経路部では左右一対のリ
ニアモーターで搬送用電車を強力に推進させるものであ
りながら、搬送用電車が水平カーブ経路部を走行すると
きは、内側になるリニアモーター本体の出力が外側にな
るリニアモーター本体の出力よりも小さくなるように制
御するのであるから、内側になるリニアモーターによっ
て得られる推力が、外側になるリニアモーターによって
得られる推力よりも自動的に小さくなる。従って搬送用
電車は、両リニアモーターの推力の差によって水平カー
ブ経路部の曲がり方向へ操向される傾向となり、直進し
ようとする搬送用電車をガイドレールと当該搬送用電車
側の操向用トロリーが備える位置決め用ガイドローラー
とで無理に操向させる場合と比較して、前記ガイドレー
ルと位置決め用ガイドローラーとの間の接触圧力が小さ
くなる。換言すれば、水平カーブ経路部を走行する際に
前記ガイドローラーに作用する横向きの荷重が小さくな
り、搬送用電車の走行抵抗が小さくなるので、水平カー
ブ経路部においても搬送用電車を効率良く推進させ得る
とともに、前記ガイドローラーの耐用寿命も長からしめ
ることができる。
しかも本発明によれば、搬送用電車を支持案内する左
右一対のガイドレールの上にリニアモーター用二次導体
部を敷設して、リニアモーター用二次導体部とガイドレ
ールとを一体化したので、左右一対のガイドレールと左
右一対のリニアモーター用二次導体部とを各別に並設す
る場合と比較して、搬送用電車の走行経路巾を狭めるこ
とができるとともに、走行経路全体の構造も簡単になっ
てコストダウンを図ることができるのであるが、この場
合の問題点、即ち水平カーブ経路部において各リニアモ
ーター本体がリニアモーター用二次導体部（ガイドレー
ル）に対して水平カーブ経路部の内側にずれて両リニア
モーターの推力に変化が生じることを、ガイドレールの
曲がりに追従して操向運動を行う前後一対の操向用トロ
リーと前後一対のホィール軸支部材とで各リニアモータ
ー本体を水平カーブ経路部の外側へ横動させることによ
り防止し得るように構成したので、各リニアモーター本
体の出力制御手段では、単純に水平カーブ経路部の曲率
のみに対応して各リニアモーター本体の出力制御を行え
ば良く、制御が簡単容易になる利点が得られる。
右一対のガイドレールの上にリニアモーター用二次導体
部を敷設して、リニアモーター用二次導体部とガイドレ
ールとを一体化したので、左右一対のガイドレールと左
右一対のリニアモーター用二次導体部とを各別に並設す
る場合と比較して、搬送用電車の走行経路巾を狭めるこ
とができるとともに、走行経路全体の構造も簡単になっ
てコストダウンを図ることができるのであるが、この場
合の問題点、即ち水平カーブ経路部において各リニアモ
ーター本体がリニアモーター用二次導体部（ガイドレー
ル）に対して水平カーブ経路部の内側にずれて両リニア
モーターの推力に変化が生じることを、ガイドレールの
曲がりに追従して操向運動を行う前後一対の操向用トロ
リーと前後一対のホィール軸支部材とで各リニアモータ
ー本体を水平カーブ経路部の外側へ横動させることによ
り防止し得るように構成したので、各リニアモーター本
体の出力制御手段では、単純に水平カーブ経路部の曲率
のみに対応して各リニアモーター本体の出力制御を行え
ば良く、制御が簡単容易になる利点が得られる。
第１図は縦断側面図、第２図は縦断正面図、第３図は横
断平面図、第４図は水平カーブ経路部での走行状態を示
す横断平面図、第５図はガイドレールの縦断斜視図、第
６図は制御系の構成を説明するブロック線図、第７図は
出力制御手段による制御方法を説明するフローチャート
である。 １……搬送用電車、2A,2B……ガイドレール、3a〜4b…
…支持用ホィール、5a,6a……操向用トロリー、5b,6b…
…ホィール軸支部材、7,8……位置決め用ガイドローラ
ー、9A,9B……リニアモーター本体、10a〜11b……垂直
支軸、12a〜13b……連動アーム、14,15……連動リン
ク、25……給電レールユニット、27……集電ユニット、
28……カバープレート、29……ホィール転動走行面（二
次導体面）、32……リニアモーター用二次導体部、33A,
33B……リニアモーター本体の出力制御用コントローラ
ー（出力制御手段）、38……メインコントローラー（出
力制御手段）。
断平面図、第４図は水平カーブ経路部での走行状態を示
す横断平面図、第５図はガイドレールの縦断斜視図、第
６図は制御系の構成を説明するブロック線図、第７図は
出力制御手段による制御方法を説明するフローチャート
である。 １……搬送用電車、2A,2B……ガイドレール、3a〜4b…
…支持用ホィール、5a,6a……操向用トロリー、5b,6b…
…ホィール軸支部材、7,8……位置決め用ガイドローラ
ー、9A,9B……リニアモーター本体、10a〜11b……垂直
支軸、12a〜13b……連動アーム、14,15……連動リン
ク、25……給電レールユニット、27……集電ユニット、
28……カバープレート、29……ホィール転動走行面（二
次導体面）、32……リニアモーター用二次導体部、33A,
33B……リニアモーター本体の出力制御用コントローラ
ー（出力制御手段）、38……メインコントローラー（出
力制御手段）。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭53−98611（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−72804（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−59565（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−59564（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−199403（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−55052（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−6063（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−44913（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−90768（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−69305（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−210803（ＪＰ，Ａ) 特公 昭48−29325（ＪＰ，Ｂ１) 実公 昭44−17220（ＪＰ，Ｙ１)
Claims (1)
- 【請求項１】左右一対のガイドレールに支持案内される
搬送用電車側にリニアモーター本体を左右一対取り付
け、この左右一対のリニアモーター本体に対面するよう
に走行経路側に左右一対のリニアモーター用二次導体部
を配設した搬送装置であって、前記左右一対のリニアモ
ーター本体の出力制御手段を備え、 前記搬送用電車には、片側のガイドレールを左右両側か
ら挟む位置決め用ガイドローラーを備え且つ当該片側の
ガイドレール上を転動する支持用ホィールを軸支する前
後一対の操向用トロリーと、他方のガイドレール上を転
動する支持用ホィールを軸支した操向運動可能な前後一
対のホィール軸支部材と、ガイドレールに追従する前記
操向用トロリーの操向運動をその横側方に位置する前記
ホィール軸支部材に伝達する操向運動伝達手段とが設け
られ、 前記各リニアモーター本体は、前後一対の前記操向用ト
ロリーの中間位置と前後一対の前記ホィール軸支部材の
中間位置とに配置されるとともに、各リニアモーター本
体の前後両端がその前後に位置する前記操向用トロリー
及びホィール軸支部材に、これら操向用トロリー及びホ
ィール軸支部材の操向運動に連動して各リニアモーター
本体が水平カーブ経路部の外側へ横動するように連動連
結され、 前記左右一対のリニアモーター用二次導体部は前記左右
一対のガイドレールの上に敷設されて、搬送用電車の支
持用ホィールの転動走行面を兼用し、 前記出力制御手段は、直進経路部では前記左右一対のリ
ニアモーター本体の出力を同一とし、水性カーブ経路部
では内側になるリニアモーター本体の出力が外側になる
リニアモーター本体の出力よりも小さくなるように制御
する リニアモーター駆動の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63097462A JPH0828922B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | リニアモーター駆動の搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63097462A JPH0828922B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | リニアモーター駆動の搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01268407A JPH01268407A (ja) | 1989-10-26 |
| JPH0828922B2 true JPH0828922B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=14192970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63097462A Expired - Fee Related JPH0828922B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | リニアモーター駆動の搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0828922B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120304886A1 (en) * | 2010-02-18 | 2012-12-06 | Lennart Hoeglund | Transport system |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5398611A (en) * | 1977-02-04 | 1978-08-29 | Mitsubishi Electric Corp | Propelling system for running body |
| JPS5472804A (en) * | 1977-11-18 | 1979-06-11 | Toshiba Corp | Linear motor vehicle track |
-
1988
- 1988-04-19 JP JP63097462A patent/JPH0828922B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01268407A (ja) | 1989-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4812806B2 (ja) | 物体移動装置 | |
| JP4240758B2 (ja) | 搬送設備 | |
| JPH0828922B2 (ja) | リニアモーター駆動の搬送装置 | |
| US5078221A (en) | Steering roller arrangement for a three-wheeled vehicle | |
| JP2001057712A (ja) | リニアモータ駆動搬送車 | |
| JP2610475B2 (ja) | リニアモーター駆動の搬送装置 | |
| JP4220891B2 (ja) | 軌道レール式の自動走行台車 | |
| JPH1185272A (ja) | トンネル内搬送設備 | |
| JP5678560B2 (ja) | 自走式キャリア | |
| JP2573025B2 (ja) | リニアモーター駆動の搬送装置 | |
| JP2004206440A (ja) | 無人搬送台車の駆動装置及び無人搬送台車 | |
| JPH0989U (ja) | リニアモーター駆動の搬送装置 | |
| JP2766440B2 (ja) | 軌条走行車両 | |
| JP2614131B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP2008081014A (ja) | 案内軌条式走行台車 | |
| JP2631148B2 (ja) | 斜め向き走行可能な自走形搬送装置 | |
| JP4220948B2 (ja) | 無軌道式の自動走行台車 | |
| JP4240842B2 (ja) | 有軌道台車システム | |
| JP2515577B2 (ja) | 電車利用の搬送装置 | |
| KR20240052648A (ko) | 주행 대차 및 반송 시스템 | |
| JP2538303Y2 (ja) | 搬送用電車 | |
| JPH05319775A (ja) | 送り出しレールを有する搬送装置 | |
| JPH01268403A (ja) | リニアモーター駆動の搬送装置 | |
| JP2510670B2 (ja) | 無人移動車 | |
| JPS63125467A (ja) | 台車式搬送装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |