JPH08257087A - マッサージ機 - Google Patents
マッサージ機Info
- Publication number
- JPH08257087A JPH08257087A JP7070232A JP7023295A JPH08257087A JP H08257087 A JPH08257087 A JP H08257087A JP 7070232 A JP7070232 A JP 7070232A JP 7023295 A JP7023295 A JP 7023295A JP H08257087 A JPH08257087 A JP H08257087A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- rotation
- speed
- control
- range
- Prior art date
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- Granted
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- Massaging Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 施療子に所要の動作をさせるためのモータの
不等速回転を簡単な制御で実現することができる。 【構成】 モータ２による施療子５の駆動に際してモー
タ２に不等速回転を行わせるマッサージ機である。上記
モータ２として負荷変動によって回転数が変動するモー
タを用いる。またモータ２の回転制御を行う制御回路
は、不等速回転の最大回転数と最小回転数との間に相当
する制御範囲ａを逸脱する回転についてこの制御範囲ａ
内に収まるように制御するとともに、所定時間Ｔ内のモ
ータの平均回転数ｒ２を上記制御範囲ａ以下である所定
範囲ｂ内に収める制御を行う。施療子５によるマッサー
ジ動作に伴う周期的負荷変動を利用してモータ２に周期
的不等速回転を行わせることができる。
不等速回転を簡単な制御で実現することができる。 【構成】 モータ２による施療子５の駆動に際してモー
タ２に不等速回転を行わせるマッサージ機である。上記
モータ２として負荷変動によって回転数が変動するモー
タを用いる。またモータ２の回転制御を行う制御回路
は、不等速回転の最大回転数と最小回転数との間に相当
する制御範囲ａを逸脱する回転についてこの制御範囲ａ
内に収まるように制御するとともに、所定時間Ｔ内のモ
ータの平均回転数ｒ２を上記制御範囲ａ以下である所定
範囲ｂ内に収める制御を行う。施療子５によるマッサー
ジ動作に伴う周期的負荷変動を利用してモータ２に周期
的不等速回転を行わせることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は施療子を駆動させること
でマッサージ動作を行うにあたり、駆動用モータに不等
速回転を行わせているマッサージ機に関するものであ
る。
でマッサージ動作を行うにあたり、駆動用モータに不等
速回転を行わせているマッサージ機に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】人によってなされるマッサージ、殊に指
圧動作を観察すると、ゆっくりと押し込み、急速に離す
という動作がなされている。これをモータ駆動によるマ
ッサージ機で模すにあたり、従来はモータから施療子に
至るまでの動力伝達系に楕円ギアを介在させたり、モー
タ自体を不等速回転するように制御していたりしてい
た。
圧動作を観察すると、ゆっくりと押し込み、急速に離す
という動作がなされている。これをモータ駆動によるマ
ッサージ機で模すにあたり、従来はモータから施療子に
至るまでの動力伝達系に楕円ギアを介在させたり、モー
タ自体を不等速回転するように制御していたりしてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、楕円ギアを介
在させたものでは、使用している楕円ギアで決定される
一種類の不等速運動を施療子に行わせることができるだ
けとなる。また、組み立てに際して、施療子との間の位
置関係を正確に定めて楕円ギアの組み込みを行わねばな
らず、組み立てに手間がかかるものとなる。
在させたものでは、使用している楕円ギアで決定される
一種類の不等速運動を施療子に行わせることができるだ
けとなる。また、組み立てに際して、施療子との間の位
置関係を正確に定めて楕円ギアの組み込みを行わねばな
らず、組み立てに手間がかかるものとなる。
【０００４】一方、モータ自体が不等速回転するように
制御する場合は、楕円ギアを用いる場合のような問題は
ないが、従来の回転制御は、所要の不等速回転となるよ
うに強制制御するものであり、応答性などの点もあって
制御回路が複雑になりすぎるとともに高価なものとなる
という問題を有している。本発明はこのような点に鑑み
為されたものであり、その目的とするところは施療子に
所要の動作をさせるためのモータの不等速回転を簡単な
制御で実現することができるマッサージ機を提供するに
ある。
制御する場合は、楕円ギアを用いる場合のような問題は
ないが、従来の回転制御は、所要の不等速回転となるよ
うに強制制御するものであり、応答性などの点もあって
制御回路が複雑になりすぎるとともに高価なものとなる
という問題を有している。本発明はこのような点に鑑み
為されたものであり、その目的とするところは施療子に
所要の動作をさせるためのモータの不等速回転を簡単な
制御で実現することができるマッサージ機を提供するに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、モー
タによる施療子の駆動に際してモータに不等速回転を行
わせるマッサージ機において、上記モータとして負荷変
動によって回転数が変動するモータを用いるとともに、
モータの回転制御を行う制御回路は、不等速回転の最大
回転数と最小回転数との間に相当する制御範囲を逸脱す
る回転についてこの制御範囲内に収まるように制御する
とともに、所定時間内のモータの平均回転数を上記制御
範囲以下である所定範囲内に収める制御を行うものであ
ることに特徴を有している。
タによる施療子の駆動に際してモータに不等速回転を行
わせるマッサージ機において、上記モータとして負荷変
動によって回転数が変動するモータを用いるとともに、
モータの回転制御を行う制御回路は、不等速回転の最大
回転数と最小回転数との間に相当する制御範囲を逸脱す
る回転についてこの制御範囲内に収まるように制御する
とともに、所定時間内のモータの平均回転数を上記制御
範囲以下である所定範囲内に収める制御を行うものであ
ることに特徴を有している。
【０００６】
【作用】本発明の特徴とするところによれば、施療子に
よるマッサージ動作に伴う周期的負荷変動を利用してモ
ータに周期的不等速回転を行わせることができる。
よるマッサージ動作に伴う周期的負荷変動を利用してモ
ータに周期的不等速回転を行わせることができる。
【０００７】
【実施例】以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述す
ると、図４及び図５は椅子の背もたれやベッド内に組み
込まれてマッサージ動作を実行するマッサージ機構を示
している。このマッサージ機構は、上記背もたれやベッ
ド内に配されたレールに沿って走行自在となるガイドこ
ろ１１，１１と、レールと平行に配されたラックと噛合
するピニオン１２とを有して、ピニオン１２の回転で自
走するもので、一側のもみ用モータ２を有するブロック
と、他側の上下用モータ３を有するブロックとが駆動軸
４と連結棒１３とで連結されており、駆動軸４にはこの
駆動軸４に対して偏心且つ傾斜した一対の施療子５，５
が装着されている。
ると、図４及び図５は椅子の背もたれやベッド内に組み
込まれてマッサージ動作を実行するマッサージ機構を示
している。このマッサージ機構は、上記背もたれやベッ
ド内に配されたレールに沿って走行自在となるガイドこ
ろ１１，１１と、レールと平行に配されたラックと噛合
するピニオン１２とを有して、ピニオン１２の回転で自
走するもので、一側のもみ用モータ２を有するブロック
と、他側の上下用モータ３を有するブロックとが駆動軸
４と連結棒１３とで連結されており、駆動軸４にはこの
駆動軸４に対して偏心且つ傾斜した一対の施療子５，５
が装着されている。
【０００８】そして上記モータ２は、減速機構２０及び
ウオーム機構２１を介して上記駆動軸４に連結されてお
り、上記モータ３は減速機構３０及びウオーム機構３１
を介して中空の駆動軸４内に挿通されているとともに前
記ピニオン１２が固着されている走行用軸１５に連結さ
れている。モータ３によるピニオン１２の回転駆動で、
このマッサージ機構や椅子の背もたれやベッド内におい
て椅子に座っている人やベッド上に寝ている人に対して
人体の上下方向に走行するものであり、モータ２による
駆動軸４の回転で駆動軸４に装着された施療子５，５が
回転する。ここにおける対の施療子５，５は、駆動軸４
の回転で人体側に向けた突出量を周期的に変化させるも
み動作（駆動軸４の回転方向に応じてもみ上げ動作とも
み下げ動作との２種）を行い、上記走行に伴い、背筋伸
ばしの動作を行う。
ウオーム機構２１を介して上記駆動軸４に連結されてお
り、上記モータ３は減速機構３０及びウオーム機構３１
を介して中空の駆動軸４内に挿通されているとともに前
記ピニオン１２が固着されている走行用軸１５に連結さ
れている。モータ３によるピニオン１２の回転駆動で、
このマッサージ機構や椅子の背もたれやベッド内におい
て椅子に座っている人やベッド上に寝ている人に対して
人体の上下方向に走行するものであり、モータ２による
駆動軸４の回転で駆動軸４に装着された施療子５，５が
回転する。ここにおける対の施療子５，５は、駆動軸４
の回転で人体側に向けた突出量を周期的に変化させるも
み動作（駆動軸４の回転方向に応じてもみ上げ動作とも
み下げ動作との２種）を行い、上記走行に伴い、背筋伸
ばしの動作を行う。
【０００９】また、このマッサージ機構には、マッサー
ジ機構が人体を基準とする上下位置のどの位置にあるか
を出力する上下位置センサー６１と、その回転によって
人体側に向けての突出量が変化する施療子５，５の回転
位置を回転位置センサー６２、両モータ２，３の回転数
を検出する回転数センサー６３，６４などが設けられて
いる。そして、上記モータ２，３やこれらセンサー６１
〜６４は、マイクロコンピュータからなる制御回路１に
接続されており、この制御回路１は、操作入力に基づい
て、各センサー６１〜６４の出力を参照しながらモータ
駆動回路８を通じてモータ２，３の駆動制御を行って、
操作入力に対応するマッサージ動作をマッサージ機構に
行わせる。なお、以下に述べるモータ２の制御は、制御
回路１にプログラムとして組み込まれている。
ジ機構が人体を基準とする上下位置のどの位置にあるか
を出力する上下位置センサー６１と、その回転によって
人体側に向けての突出量が変化する施療子５，５の回転
位置を回転位置センサー６２、両モータ２，３の回転数
を検出する回転数センサー６３，６４などが設けられて
いる。そして、上記モータ２，３やこれらセンサー６１
〜６４は、マイクロコンピュータからなる制御回路１に
接続されており、この制御回路１は、操作入力に基づい
て、各センサー６１〜６４の出力を参照しながらモータ
駆動回路８を通じてモータ２，３の駆動制御を行って、
操作入力に対応するマッサージ動作をマッサージ機構に
行わせる。なお、以下に述べるモータ２の制御は、制御
回路１にプログラムとして組み込まれている。
【００１０】そして、このマッサージ機においては、モ
ータ２に不等速回転を行わせることで、偏心傾斜した施
療子５の回転によるもみ動作が、ゆっくりと押し込み、
急速に力を抜くという動作となるようにしているのであ
るが、このモータ２として、負荷変動によってその回転
数が変化してしまう直流モータを用いるとともに、モー
タ２の駆動制御は、図３のフローチャートに示すアルゴ
リズムで制御することによって行っている。すなわち、
不等速回転に際しての最大回転数と最小回転数との間を
制御範囲をａとし、所定時間Ｔ内の平均回転数について
の許容範囲をｂとする時、回転数センサー６３によって
検出される瞬時回転数ｒ１が上記制御範囲ａ内にある時
には、駆動電流制御等を行わず、制御範囲ａを越えた時
にはこの制御範囲ａ内に短時間ｔ内に戻るように制御す
るとともに、平均回転数ｒ２が上記範囲ｂを逸脱した時
には、平均回転数ｒ２が範囲ｂ内に入るように制御して
いる。なお、ａ≧ｂ、Ｔ≧ｔである。
ータ２に不等速回転を行わせることで、偏心傾斜した施
療子５の回転によるもみ動作が、ゆっくりと押し込み、
急速に力を抜くという動作となるようにしているのであ
るが、このモータ２として、負荷変動によってその回転
数が変化してしまう直流モータを用いるとともに、モー
タ２の駆動制御は、図３のフローチャートに示すアルゴ
リズムで制御することによって行っている。すなわち、
不等速回転に際しての最大回転数と最小回転数との間を
制御範囲をａとし、所定時間Ｔ内の平均回転数について
の許容範囲をｂとする時、回転数センサー６３によって
検出される瞬時回転数ｒ１が上記制御範囲ａ内にある時
には、駆動電流制御等を行わず、制御範囲ａを越えた時
にはこの制御範囲ａ内に短時間ｔ内に戻るように制御す
るとともに、平均回転数ｒ２が上記範囲ｂを逸脱した時
には、平均回転数ｒ２が範囲ｂ内に入るように制御して
いる。なお、ａ≧ｂ、Ｔ≧ｔである。
【００１１】このアルゴリズムに基づく制御は、具体的
に言うならば、瞬時回転数制御範囲ａが±３０％、範囲
ｂが±５％である時、基本的には負荷の変動に応じてモ
ータ２の回転数が変化してしまうことを±３０％の範囲
内であれば許して、回転数制御を行わないことで、モー
タ２に不等速回転を行わせようというものであって、瞬
時回転数が±３０％を越えた時には±３０％の値になる
ようにモータ２の制御を行い、±５％を連続して所定秒
数以上越えている時には、±５％となるように制御する
のである。言い換えれば、所定秒数以内の負荷による変
化は、±３０％まで許し、所定秒数を越える変化は±５
％内になるように制御する。
に言うならば、瞬時回転数制御範囲ａが±３０％、範囲
ｂが±５％である時、基本的には負荷の変動に応じてモ
ータ２の回転数が変化してしまうことを±３０％の範囲
内であれば許して、回転数制御を行わないことで、モー
タ２に不等速回転を行わせようというものであって、瞬
時回転数が±３０％を越えた時には±３０％の値になる
ようにモータ２の制御を行い、±５％を連続して所定秒
数以上越えている時には、±５％となるように制御する
のである。言い換えれば、所定秒数以内の負荷による変
化は、±３０％まで許し、所定秒数を越える変化は±５
％内になるように制御する。
【００１２】このように制御した場合、図１に示すよう
に、偏心且つ傾斜した施療子５が回転しながら人体を押
圧する際の周期的負荷変動に伴い、モータ２はその回転
数を制御範囲ａ内において周期的に変化させることにな
る。なお、図１中における平均回転数ｒ２が範囲ｂを逸
脱した時の復帰は、負荷変動によってなされており、上
記平均回転数ｒ２に対する制御はこの図１では現れてい
ない。
に、偏心且つ傾斜した施療子５が回転しながら人体を押
圧する際の周期的負荷変動に伴い、モータ２はその回転
数を制御範囲ａ内において周期的に変化させることにな
る。なお、図１中における平均回転数ｒ２が範囲ｂを逸
脱した時の復帰は、負荷変動によってなされており、上
記平均回転数ｒ２に対する制御はこの図１では現れてい
ない。
【００１３】いずれにしても、モータ２に周期的な不等
速回転を行わせるにあたり、モータ２を細かく制御する
必要がなく、比較的簡単な構成で不等速回転を行わせる
ことができるものである。もちろん応答性については上
記ｔ，Ｔの値によって変化するために、これらに好まし
い値を用いればよい。なお、モータ２の回転速度を制御
することで不等速運動を行わせるにあたっても、上記ア
ルゴリズムを併用することは妨げない。この場合、上位
制御範囲ａの値として、範囲ｂと同じ値を用いる。
速回転を行わせるにあたり、モータ２を細かく制御する
必要がなく、比較的簡単な構成で不等速回転を行わせる
ことができるものである。もちろん応答性については上
記ｔ，Ｔの値によって変化するために、これらに好まし
い値を用いればよい。なお、モータ２の回転速度を制御
することで不等速運動を行わせるにあたっても、上記ア
ルゴリズムを併用することは妨げない。この場合、上位
制御範囲ａの値として、範囲ｂと同じ値を用いる。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、施療子に
よるマッサージ動作に伴う周期的負荷変動を利用してモ
ータに周期的不等速回転を行わせることができるもので
あり、モータの回転を細かく制御する必要がなく、制御
回路も比較的簡単なものですむものである。
よるマッサージ動作に伴う周期的負荷変動を利用してモ
ータに周期的不等速回転を行わせることができるもので
あり、モータの回転を細かく制御する必要がなく、制御
回路も比較的簡単なものですむものである。
【図１】本発明一実施例の動作説明図である。
【図２】同上のブロック回路図である。
【図３】同上の動作のフローチャートである。
【図４】同上のマッサージ機構の破断正面図である。
【図５】同上のマッサージ機構の破断平面図である。
２ モータ ５ 施療子 ６３ 回転数センサー ｒ１ 瞬時回転数 ｒ２ 平均回転数
Claims (1)
- 【請求項１】 モータによる施療子の駆動に際してモー
タに不等速回転を行わせるマッサージ機において、上記
モータとして負荷変動によって回転数が変動するモータ
を用いるとともに、モータの回転制御を行う制御回路
は、不等速回転の最大回転数と最小回転数との間に相当
する制御範囲を逸脱する回転についてこの制御範囲内に
収まるように制御するとともに、所定時間内のモータの
平均回転数を上記制御範囲以下である所定範囲内に収め
る制御を行うものであることを特徴とするマッサージ
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07023295A JP3564787B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | マッサージ機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07023295A JP3564787B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | マッサージ機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08257087A true JPH08257087A (ja) | 1996-10-08 |
| JP3564787B2 JP3564787B2 (ja) | 2004-09-15 |
Family
ID=13425620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07023295A Expired - Fee Related JP3564787B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | マッサージ機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3564787B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100650616B1 (ko) * | 2000-01-31 | 2006-11-27 | 산요덴키가부시키가이샤 | 마사지기 및 마사지기의 시료력 제어방법 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04138159A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-12 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| JPH04138161A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-12 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| JPH0698916A (ja) * | 1992-09-22 | 1994-04-12 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| JPH06213173A (ja) * | 1993-01-20 | 1994-08-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | スクロール型圧縮機 |
-
1995
- 1995-03-28 JP JP07023295A patent/JP3564787B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04138159A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-12 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| JPH04138161A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-12 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| JPH0698916A (ja) * | 1992-09-22 | 1994-04-12 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| JPH06213173A (ja) * | 1993-01-20 | 1994-08-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | スクロール型圧縮機 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100650616B1 (ko) * | 2000-01-31 | 2006-11-27 | 산요덴키가부시키가이샤 | 마사지기 및 마사지기의 시료력 제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3564787B2 (ja) | 2004-09-15 |
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| JPH0214057B2 (ja) |
Legal Events
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|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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