JP3564787B2 - マッサージ機 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は施療子を駆動させることでマッサージ動作を行うにあたり、駆動用モータに不等速回転を行わせているマッサージ機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
人によってなされるマッサージ、殊に指圧動作を観察すると、ゆっくりと押し込み、急速に離すという動作がなされている。これをモータ駆動によるマッサージ機で模すにあたり、従来はモータから施療子に至るまでの動力伝達系に楕円ギアを介在させたり、モータ自体を不等速回転するように制御していたりしていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、楕円ギアを介在させたものでは、使用している楕円ギアで決定される一種類の不等速運動を施療子に行わせることができるだけとなる。また、組み立てに際して、施療子との間の位置関係を正確に定めて楕円ギアの組み込みを行わねばならず、組み立てに手間がかかるものとなる。
【0004】
一方、モータ自体が不等速回転するように制御する場合は、楕円ギアを用いる場合のような問題はないが、従来の回転制御は、所要の不等速回転となるように強制制御するものであり、応答性などの点もあって制御回路が複雑になりすぎるとともに高価なものとなるという問題を有している。
本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その目的とするところは施療子に所要の動作をさせるためのモータの不等速回転を簡単な制御で実現することができるマッサージ機を提供するにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
しかして本発明は、モータによる施療子の駆動に際してモータに不等速回転を行わせてゆっくりとした押し込み及び急速に離すマッサージ動作を得ているマッサージ機において、上記モータとして負荷変動によって回転数が変動するモータを用いるとともに、モータの回転制御を行う制御回路は、不等速回転の最大回転数と最小回転数との間に相当する制御範囲を逸脱する回転についてこの制御範囲内に収まるように制御するとともに、所定時間内のモータの平均回転数を上記制御範囲以下である所定範囲内に収める制御を行うものであることに特徴を有している。
【0006】
【作用】
本発明の特徴とするところによれば、施療子によるマッサージ動作に伴う周期的負荷変動を利用してモータに周期的不等速回転を行わせることができる。
【0007】
【実施例】
以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、図4及び図5は椅子の背もたれやベッド内に組み込まれてマッサージ動作を実行するマッサージ機構を示している。このマッサージ機構は、上記背もたれやベッド内に配されたレールに沿って走行自在となるガイドころ11,11と、レールと平行に配されたラックと噛合するピニオン12とを有して、ピニオン12の回転で自走するもので、一側のもみ用モータ2を有するブロックと、他側の上下用モータ3を有するブロックとが駆動軸4と連結棒13とで連結されており、駆動軸4にはこの駆動軸4に対して偏心且つ傾斜した一対の施療子5,5が装着されている。
【0008】
そして上記モータ2は、減速機構20及びウオーム機構21を介して上記駆動軸4に連結されており、上記モータ3は減速機構30及びウオーム機構31を介して中空の駆動軸4内に挿通されているとともに前記ピニオン12が固着されている走行用軸15に連結されている。モータ3によるピニオン12の回転駆動で、このマッサージ機構や椅子の背もたれやベッド内において椅子に座っている人やベッド上に寝ている人に対して人体の上下方向に走行するものであり、モータ2による駆動軸4の回転で駆動軸4に装着された施療子5,5が回転する。ここにおける対の施療子5,5は、駆動軸4の回転で人体側に向けた突出量を周期的に変化させるもみ動作(駆動軸4の回転方向に応じてもみ上げ動作ともみ下げ動作との2種)を行い、上記走行に伴い、背筋伸ばしの動作を行う。
【0009】
また、このマッサージ機構には、マッサージ機構が人体を基準とする上下位置のどの位置にあるかを出力する上下位置センサー61と、その回転によって人体側に向けての突出量が変化する施療子5,5の回転位置を回転位置センサー62、両モータ2,3の回転数を検出する回転数センサー63,64などが設けられている。そして、上記モータ2,3やこれらセンサー61〜64は、マイクロコンピュータからなる制御回路1に接続されており、この制御回路1は、操作入力に基づいて、各センサー61〜64の出力を参照しながらモータ駆動回路8を通じてモータ2,3の駆動制御を行って、操作入力に対応するマッサージ動作をマッサージ機構に行わせる。なお、以下に述べるモータ2の制御は、制御回路1にプログラムとして組み込まれている。
【0010】
そして、このマッサージ機においては、モータ2に不等速回転を行わせることで、偏心傾斜した施療子5の回転によるもみ動作が、ゆっくりと押し込み、急速に力を抜くという動作となるようにしているのであるが、このモータ2として、負荷変動によってその回転数が変化してしまう直流モータを用いるとともに、モータ2の駆動制御は、図3のフローチャートに示すアルゴリズムで制御することによって行っている。すなわち、不等速回転に際しての最大回転数と最小回転数との間を制御範囲をaとし、所定時間T内の平均回転数についての許容範囲をbとする時、回転数センサー63によって検出される瞬時回転数r1が上記制御範囲a内にある時には、駆動電流制御等を行わず、制御範囲aを越えた時にはこの制御範囲a内に短時間t内に戻るように制御するとともに、平均回転数r2が上記範囲bを逸脱した時には、平均回転数r2が範囲b内に入るように制御している。なお、a≧b、T≧tである。
【0011】
このアルゴリズムに基づく制御は、具体的に言うならば、瞬時回転数制御範囲aが±30%、範囲bが±5%である時、基本的には負荷の変動に応じてモータ2の回転数が変化してしまうことを±30%の範囲内であれば許して、回転数制御を行わないことで、モータ2に不等速回転を行わせようというものであって、瞬時回転数が±30%を越えた時には±30%の値になるようにモータ2の制御を行い、±5%を連続して所定秒数以上越えている時には、±5%となるように制御するのである。言い換えれば、所定秒数以内の負荷による変化は、±30%まで許し、所定秒数を越える変化は±5%内になるように制御する。
【0012】
このように制御した場合、図1に示すように、偏心且つ傾斜した施療子5が回転しながら人体を押圧する際の周期的負荷変動に伴い、モータ2はその回転数を制御範囲a内において周期的に変化させることになる。なお、図1中における平均回転数r2が範囲bを逸脱した時の復帰は、負荷変動によってなされており、上記平均回転数r2に対する制御はこの図1では現れていない。
【0013】
いずれにしても、モータ2に周期的な不等速回転を行わせるにあたり、モータ2を細かく制御する必要がなく、比較的簡単な構成で不等速回転を行わせることができるものである。もちろん応答性については上記t,Tの値によって変化するために、これらに好ましい値を用いればよい。なお、モータ2の回転速度を制御することで不等速運動を行わせるにあたっても、上記アルゴリズムを併用することは妨げない。この場合、上位制御範囲aの値として、範囲bと同じ値を用いる。
【0014】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、施療子によるマッサージ動作に伴う周期的負荷変動を利用してモータに周期的不等速回転を行わせることができるものであり、モータの回転を細かく制御する必要がなく、制御回路も比較的簡単なものですむものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明一実施例の動作説明図である。
【図2】同上のブロック回路図である。
【図3】同上の動作のフローチャートである。
【図4】同上のマッサージ機構の破断正面図である。
【図5】同上のマッサージ機構の破断平面図である。
【符号の説明】
2 モータ
5 施療子
63 回転数センサー
r1 瞬時回転数
r2 平均回転数
Claims (1)
- モータによる施療子の駆動に際してモータに不等速回転を行わせてゆっくりとした押し込み及び急速に離すマッサージ動作を得ているマッサージ機において、上記モータとして負荷変動によって回転数が変動するモータを用いるとともに、モータの回転制御を行う制御回路は、不等速回転の最大回転数と最小回転数との間に相当する制御範囲を逸脱する回転についてこの制御範囲内に収まるように制御するとともに、所定時間内のモータの平均回転数を上記制御範囲以下である所定範囲内に収める制御を行うものであることを特徴とするマッサージ機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07023295A JP3564787B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | マッサージ機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07023295A JP3564787B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | マッサージ機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH08257087A JPH08257087A (ja) | 1996-10-08 |
JP3564787B2 true JP3564787B2 (ja) | 2004-09-15 |
Family
ID=13425620
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07023295A Expired - Fee Related JP3564787B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | マッサージ機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3564787B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
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TW453875B (en) * | 2000-01-31 | 2001-09-11 | Sanyo Electric Co | Massaging machine and method for controlling the therapeutic force of a massaging machine |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP3034930B2 (ja) * | 1990-09-28 | 2000-04-17 | 松下電工株式会社 | マッサージ機 |
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-
1995
- 1995-03-28 JP JP07023295A patent/JP3564787B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH08257087A (ja) | 1996-10-08 |
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