WO2019003731A1 - マッサージ機 - Google Patents

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WO2019003731A1
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WO
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motor
inverter circuit
current
torque current
massage machine
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Application number
PCT/JP2018/019932
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French (fr)
Inventor
松井　敬三
杉本　智弘
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H7/00—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to a massager, and more particularly to a massager that operates a treatment element by a motor connected to an inverter circuit.
  • a massager which drives a disk-like or substantially spherical treatment element called a ball or the like by a motor to press a person's back or the like (see, for example, Patent Document 1).
  • the massage machine of patent document 1 has a treatment element attached to the backrest of a chair.
  • the treatment element moves up and down along the backrest of the chair, or reciprocates in the width direction of the chair (width adjustment). Furthermore, the treatment element pivots (back and forth) in a plane substantially orthogonal to the backrest of the chair.
  • the above-mentioned massage machine combines the operation of these treatment elements, and performs treatment such as shiatsu, firs and spine straightening.
  • the operation of these massaging elements is realized by a motor driven by a plurality of inverter circuits.
  • a brushless DC motor is used as a motor for operating the treatment element.
  • Control of the operation state of the treatment element is realized by selecting 120-degree conduction rectangular wave drive system or sine wave drive system for energizing the brushless DC motor according to the rotational speed of the brushless DC motor. That is, the above-mentioned massage machine selects an optimal drive method according to the rotational speed of a motor, and drives a brushless DC motor. As a result, the discomfort to the user due to the noise of the motor at the time of use is reduced.
  • a massager includes a pressure sensor that detects a load applied to the treatment element, a drive unit that drives the treatment element based on the output of the pressure sensor, and a control circuit that controls the drive unit (for example, Reference 2).
  • the massage machine of patent document 2 controls stop of a treatment element and change of an operating speed for every predetermined time based on the output of a pressure sensor. Thereby, the massage of the appropriate strength according to the preference and the symptom of the person being treated is realized.
  • Patent No. 4259447 Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-213755
  • the present invention provides a massager that realizes complicated operation of a massager with high responsiveness.
  • a massage machine which is one of the present inventions includes a treatment element pressed against a human body, a motor for operating the treatment element, an inverter circuit for driving the motor, and a control unit for controlling the inverter circuit. Furthermore, the massager includes a current detection unit connected in the inverter circuit and detecting a current flowing in the motor. The control unit is configured to calculate the torque current indicating the torque output by the motor based on the current value detected by the current detection unit, and to rotate the motor based on the torque current calculated by the torque current calculation unit.
  • a feedback control unit is provided that calculates control information for controlling the inverter circuit to achieve a predetermined target state.
  • the torque current indicating the output torque of the motor is acquired from the inverter circuit. Then, based on the acquired torque current, control information is calculated and fed back to the inverter circuit. Thereby, the motor can be feedback controlled at high speed. That is, the motor can be controlled at high speed against load fluctuation. As a result, it is possible to realize a complex operation of the treatment element while maintaining a constant pressing force on the human body.
  • FIG. 1 is a perspective view of the massage machine according to the first embodiment with the back cover removed.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of an inverter circuit for driving a motor of the massage machine, a current detection unit, and a control unit according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining virtual flexibility of the massager in the massager according to the second embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of an inverter circuit for driving a motor of the massage machine according to the embodiment, a current detection unit, and a control unit.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a schematic configuration of an inverter circuit for driving a motor of a massage machine according to Embodiment 3, a current detection unit, and a control unit.
  • FIG. 6 is a graph showing the relationship between the number of rotations and the torque of the motor of the massager according to the fourth embodiment.
  • the conventional massage machine controls the rotational state of the motor by controlling the voltage applied to the motor from the inverter circuit.
  • the control of the pressing force of the treatment element can not directly obtain the force output from the motor that operates the treatment element, it is realized by obtaining the number of rotations of the motor and performing feedback control. Therefore, the control of the pressing force of the treatment element was not responsive.
  • the voltage control type inverter circuit can control only positive torque output. Therefore, when reversing the rotation of the motor, the voltage control type inverter circuit temporarily brakes the motor and stops it. Thereafter, the voltage controlled inverter circuit restarts the motor to rotate in the reverse direction. Thus, the reverse operation of the motor has been realized. Therefore, when changing the operation of the treatment element by the reversal of the motor, the smooth movement of the treatment element is not realized. As a result, the conventional massage machine has been an unpleasant massage operation.
  • the massage machine of this invention acquires the torque which a motor outputs from an inverter circuit as a torque current. This enables high-speed feedback control. Also, based on the acquired torque current, it controls the rotation of the motor. As a result, when reversing the rotation of the motor, it is possible to control the movement of the treatment element smoothly. Furthermore, even when the load of the motor fluctuates depending on the physical constitution of the user, the motor is controlled based on the acquired torque current. Therefore, massages of appropriate strength can be given to persons of various physical constitutions.
  • Embodiment 1 Below, the structure of the massage machine which concerns on Embodiment 1 is demonstrated, referring FIG.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a state in which the back cover of the massage machine according to the first embodiment is removed.
  • the massage machine 100 includes a treatment element 101 pressed against a human body, a motor 102 for driving the treatment element 101, and an inverter circuit 104 for driving the motor 102 (see FIG. 2). And so on.
  • the backrest 191 is shaped like a reclining chair.
  • the backrest 191 is provided with a plurality of massage mechanisms.
  • the massage mechanism is configured to rotate and displace the pair of treatment elements 101 and the pair of treatment elements 101.
  • the massage machine 100 rotates and moves the pair of treatment elements 101.
  • massage is applied to the range from the neck of the person sitting on the massager 100 to the waist.
  • the treatment element 101 is formed of, for example, a disc-shaped roller.
  • the pair of treatment elements 101 are connected to the following three massage mechanisms.
  • the three massage mechanisms are a vertical movement mechanism, a width adjustment mechanism, and a rotation mechanism.
  • the vertical movement mechanism is a mechanism that vertically moves the pair of treatment elements 101 integrally along the backrest 191 of the chair.
  • the width adjustment mechanism is a mechanism that reciprocates the pair of treatment elements 101 in the width direction of the chair to change the width between the pair of treatment elements 101.
  • the rotation mechanism is a mechanism that rotates the pair of treatment elements 101 in a plane substantially orthogonal (including orthogonal) to the backrest 191 of the chair.
  • Each of the three massage mechanisms operates with the motor 102 as a drive source.
  • the rotation mechanism may include a speed reduction mechanism that decelerates the rotation.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the inverter circuit 104 for driving the motor 102 of the massage machine 100 according to the first embodiment, the current detection unit 891 and the control unit 800.
  • the inverter circuit 104 is supplied with direct current power which has been converted into direct current via the rectification circuit 181 and the smoothing capacitor 182. That is, the rectification circuit 181 and the smoothing capacitor 182 convert AC power supplied from the AC power supply 108 such as a commercial power supply into DC power.
  • the inverter circuit 104 is configured by connecting six free wheeling diodes 410, 411, 412, 413, 414, and 415 in parallel with the six switching elements 400 to 405, respectively.
  • the inverter circuit 104 can drive the motor 102, which is a three-phase motor, for example.
  • inverter circuit 104 includes three switching elements 400, 402 and 404 which are switching elements on the upper arm side, and three switching elements 401, 403 and 405 which are switching elements on the lower arm side. .
  • a series circuit for three phases is configured by the switching elements on the upper arm side and the switching elements on the lower arm side of the three sets.
  • the connection point between the switching elements 400, 402, 404 corresponding to the upper arm side connected in series and the switching elements 401, 403, 405 corresponding to the lower arm side is each phase of the three-phase motor 102 Connected to
  • the massage machine 100 includes three motors 102 corresponding to the vertical movement mechanism, the width adjustment mechanism, and the rotation mechanism described above. Therefore, each motor 102 is connected to the corresponding inverter circuit 104. The outputs of the three inverter circuits 104 are individually controlled. Thus, the vertical movement mechanism, the width adjustment mechanism, and the rotation mechanism are controlled to realize the complex operation of the massaging element 101.
  • the current detection device 809 includes a current detection unit 891.
  • the current detection unit 891 is connected in series between the emitter terminal sides of the three switching elements 401, 403, and 405 on the lower arm side of the inverter circuit 104 and one end of the low potential side (GND) of the DC power supplied.
  • the voltage across each of the connected resistors 416, 417, 418 is measured separately. Thereby, the current flowing in each phase of the motor 102 is detected. That is, the current detection unit 891 of the present embodiment configures a processing unit that converts the measured voltage into a current, and functions as one of the processing units of the control unit 800 described later.
  • the control unit 800 processes the acquired information (converted current and the like), and configures a device for controlling the inverter circuit 104 so that the rotation state of the motor 102 becomes the target state.
  • the control unit 800 includes a current detection unit 891, a feedback control unit 810, and a driver 802 that executes each switching of the inverter circuit 104 according to predetermined information.
  • control unit 800 is configured of, for example, a microcomputer, a digital circuit, an analog circuit, and the like.
  • the microcomputer is an apparatus in which a program execution unit such as a CPU or processor reads out and executes a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory to realize each process.
  • the driver 802 is configured by a digital circuit or the like for driving each switching element of the inverter circuit 104.
  • the driver 802 controls the inverter circuit 104 based on a pulse pattern signal which is one of the control information input from the feedback control unit 810.
  • the driver 802 drives the motor 102 via the inverter circuit 104.
  • the driver 802 controls the switching operation of the switching elements 400 to 405 of the inverter circuit 104. That is, the inverter circuit 104 controls each switching element so as to output AC power that causes, for example, the motor 102 to rotate at a desired number of rotations.
  • Control unit 800 of the present embodiment further includes, for example, a timer function.
  • the timer function changes the pulse pattern signal given to the driver 802 over time based on the sequence of the massage machine selected by the user. This makes it possible to change over time the state of the motor 102 such as the number of revolutions.
  • the pulse width modulation method is a method of controlling the output power by the time width of the drive pulse of the switching elements 400 to 405.
  • the switching elements 400 to 405 of the inverter circuit 104 for example, a device such as an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) capable of high-speed switching operation is used.
  • IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
  • the torque current calculation unit 801 configures a processing unit that calculates a torque current indicating a torque output by the motor 102.
  • the torque current is calculated based on the current value detected by the current detection device 809.
  • the torque current calculation unit 801 calculates a torque current based on currents of three phases of the motor 102 detected by the current detection device 809.
  • the torque current calculated by the torque current calculation unit 801 is digital information or analog information.
  • the target torque current generation unit 808 configures a processing unit that acquires target state information selected by the user.
  • the target state information is selected by the user via, for example, a remote control provided to the massager 100.
  • the target torque current generation unit 808 calculates and outputs a target torque current output from the motor 102 based on the acquired target state information.
  • the feedback control unit 810 calculates a pulse pattern signal to be supplied to the driver 802.
  • the pulse pattern signal is calculated and calculated such that the torque current calculated by the torque current calculation unit 801 matches the target torque current output by the target torque current generation unit 808.
  • the calculation method performed by the feedback control unit 810 is not particularly limited. For example, it is selected from well-known calculation methods such as proportional control, PI control, differential control, and PID control.
  • the massage machine 100 includes the current detection device 809 including the current detection unit 891 that detects the current flowing from the inverter circuit 104 to the motor 102. Then, the torque output from the motor 102 is estimated from the current value detected by the current detection unit 891 and used for feedback control. Thereby, the massaging machine 100 can perform control operation of the motor 102 at a constant torque which is one of the target states under high responsiveness.
  • the massage operation can be performed with the same torque even for treated persons with different physical constitutions and treated persons whose sitting posture is changed.
  • the massage operation as displayed on the remote control such as “strong”, “normal”, “weak”, etc., can be performed on the user of any physique and sitting manner.
  • the massage machine 100 of this Embodiment performs feedback control based on the torque electric current which interlock
  • the torque of the motor 102 that drives the width adjustment mechanism largely varies depending on the physical constitution of the treatment subject. Therefore, the effect of the feedback control of the present embodiment appears notably.
  • FIG. 3 is a diagram for describing virtual flexibility of the massaging element 101 in the massage machine 100 according to the second embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of an inverter circuit 104 for driving the motor 102 of the massage machine 100 according to the embodiment, a current detection unit 891 and a control unit 800.
  • the massager of the present embodiment includes a rotation angle sensor 107 that detects the rotation angle of the motor 102.
  • the target torque current generation unit 808 generates, for each of the motors 102, a target torque current that realizes the flexibility of the massaging element 101.
  • the target torque current is generated based on virtual inertia characteristics, virtual viscosity characteristics, and virtual stiffness characteristics of the massaging element 101 corresponding to the acquired target state information. That is, when the softness of the treatment element 101 is softened, the subject feels that the treatment element 101 has become soft. On the other hand, when the flexibility of the treatment element 101 is hardened, the treated person feels that the treatment element 101 is hardened.
  • equation of motion of the massaging element 101 to be controlled is the following equation (1).
  • T is the output torque of the motor 102
  • F is an external force (vector)
  • q is the position of the treatment element 101
  • q ' is the velocity of the treatment element 101
  • q_d is a positional deviation of the massaging element 101.
  • stiffness characteristic matrix k_d the massaging element 101 becomes difficult to displace.
  • the target torque current generation unit 808 calculates the output torque T by calculating based on the equation (3). Then, the target torque current generation unit 808 calculates a target torque current corresponding to the calculated output torque T.
  • the feedback control unit 810 moves the vertical movement mechanism such that the torque current obtained from the torque current calculation unit 801 becomes the target torque current obtained from the target torque current generation unit 808, It controls the width adjustment mechanism and the inverter circuit 104 connected to the rotation mechanism. Thereby, each motor 102 can be rotated in the target output torque state. Thereby, the targeted dynamic characteristics of the massaging element 101 are realized.
  • the massager 100 of the present embodiment directly detects the current flowing from the inverter circuit 104 to the motor 102. Then, based on the detected current, the torque of the motor 102 is estimated, and feedback control is performed. Therefore, it becomes possible to operate the massaging element 101 with high flexibility and predetermined flexibility which is one of the target states. As a result, even when the physical constitutions of the treatment subject are different, it is possible to execute the comfortable massage operation as the treatment subject desires.
  • Embodiment 3 the massage machine which concerns on Embodiment 3 is demonstrated, referring FIG.
  • the same reference numerals may be given to components (portions) having the same operations and functions as those in the first and second embodiments and the same shapes, mechanisms, and structures, and the description thereof may be omitted. Further, in the following, differences from Embodiments 1 and 2 will be mainly described, and description of the same content may be omitted.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a schematic configuration of an inverter circuit 104 for driving the motor 102 of the massage machine 100 according to Embodiment 3, a current detection unit 891 and a control unit 800.
  • the massage machine of the present embodiment further includes a rotation speed calculation unit 806.
  • the rotation speed calculation unit 806 calculates the change speed of the rotation angle of the motor 102 from the detection value of the rotation angle sensor 107 that detects the rotation angle of the motor 102.
  • the target torque current generation unit 808 first acquires a target rotation speed as target state information from the outside.
  • the target torque current generation unit 808 makes the number of revolutions of the motor 102 equal to the target number of revolutions. Perform the control operation. Then, the target torque current generation unit 808 outputs a target torque current that is a torque current that should flow through the motor 102.
  • the feedback control unit 810 performs control calculation using information on the difference between the torque current calculated by the torque current calculation unit 801 and the target torque current calculated by the target torque current generation unit 808. Thereby, the feedback control unit 810 calculates the voltage to be applied to the driver 802.
  • feedback control unit 810 generates a pulse pattern signal for realizing the calculated voltage from the calculated voltage and the information of the rotation angle of motor 102 obtained from rotation angle sensor 107, and outputs the pulse pattern signal to driver 802. Do.
  • the driver 802 outputs a signal for driving the switching elements 400 to 405 of the inverter circuit 104 based on the output drive signal of the pulse pattern signal.
  • the massage machine 100 can rotate the motor 102 at a target rotational speed given from the outside. As a result, even if the load applied to the treatment element 101 fluctuates, the treatment element 101 can maintain constant rotation under high responsiveness. As a result, it is possible to perform a comfortable massage operation on the user.
  • Embodiment 4 a massager according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG.
  • the same reference numerals may be given to components (portions) having the same operations and functions as the first to third embodiments and the same shapes, mechanisms, and structures, and the description thereof may be omitted. Further, in the following, differences from Embodiments 1 to 3 will be mainly described, and description of the same content may be omitted.
  • FIG. 6 is a graph showing the relationship between the number of rotations and the torque of the motor of the massager according to the fourth embodiment.
  • the broken line shown in FIG. 6 shows the relationship between the rotation speed and the torque of the motor of the massage machine of this embodiment.
  • the dashed-dotted line shown in FIG. 6 shows the relationship between the rotation speed and the torque of the motor of the conventional massage machine.
  • the torque current calculation unit 801 described above can calculate not only a positive torque current that is a current at the time of power running, but also a negative torque current that is a current at the time of regeneration. Also, the torque current calculation unit 801 can calculate the torque current at high speed. Therefore, the torque current calculation unit 801 can calculate the fluctuation of the torque of the motor 102 in substantially real time and can output it to the feedback control unit 810.
  • the target torque current generation unit 808 acquires, as the target state information, the execution of the reverse operation from the forward rotation to the reverse rotation of the rotation control of the motor 102 or from the reverse rotation to the normal rotation. Furthermore, the target torque current generation unit 808 obtains the number of rotations and the rotation direction of the motor 102 from the number-of-rotations calculation unit 806. Thereby, the target torque current generation unit 808 outputs the target torque current according to the number of rotations of the motor 102 and the rotation direction as a circle indicated by a broken line in FIG.
  • the feedback control unit 810 performs calculation based on the torque current obtained from the torque current calculation unit 801 and the target torque current output from the target torque current generation unit 808. Then, the feedback control unit 810 controls the inverter circuit 104 via the driver 802 based on the calculation result.
  • the present invention is not limited to the above embodiment.
  • another embodiment realized by arbitrarily combining the components described herein and excluding some of the components may be used as an embodiment of the present invention.
  • the present invention also includes modifications obtained by applying various modifications to those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention, that is, the meaning described in the claims with respect to the above embodiment.
  • a no-load current which is a current flowing through the inverter circuit 104 when the no-load state and the constant speed are maintained is stored in advance.
  • the torque current may be calculated by adding the stored no-load current.
  • the torque current at the time of treatment can be accurately calculated.
  • the torque current can be calculated more accurately. As a result, it is possible to provide a massager capable of realizing the complicated operation of the massager with high responsiveness.
  • the massage machine 100 of the structure by which the treatment element 101 etc. are provided in a reclining chair was demonstrated to the example in this Embodiment, it is not restricted to this.
  • it may be configured as a massager that can be removably attached to the backrest of an existing chair.
  • a massage machine or the like may be provided in a bed placed obliquely, in a prone position, on the back side of the subject being reclined, and pressing the treatment child 101 against the subject from the back side.

Abstract

マッサージ機は、施療子と、施療子を駆動するモータ（１０２）と、モータ（１０２）を駆動するインバータ回路（１０４）と、インバータ回路を制御する制御部（８００）を備える。さらに、マッサージ機は、インバータ回路（１０４）に接続され、モータ（１０２）に流れる電流を検出する電流検出部（８０９）を備える。そして、制御部（８００）は、検出された電流値に基づきトルクを示すトルク電流を算出するトルク電流演算部（８０１）と、トルク電流に基づきモータの回転が所定の目標状態となるべくインバータ回路（１０４）を制御するための制御情報を算出するフィードバック制御部（８１０）を備える。これにより、体格差による押圧力の相違を低減するマッサージ機を提供する。

Description

マッサージ機
　本発明は、マッサージ機に関し、特にインバータ回路に接続されたモータにより施療子を動作させるマッサージ機に関する。
　従来、もみ球などと呼ばれる円盤状、略球状の施療子をモータにより駆動させ、人の背中などを押圧するマッサージ機が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１に記載のマッサージ機は、椅子の背もたれに取り付けられた施療子を有する。施療子は、椅子の背もたれに沿って上下動、または、椅子の幅方向に往復動（幅調節）する。さらに、施療子は、椅子の背もたれに略直交する面で、旋回動（前後動）する。これにより、上記マッサージ機は、これらの施療子の動作を組み合わせて、指圧、もみおよび背筋伸ばしなどの施療を行う。このとき、これらの施療子の動作は、複数のインバータ回路により駆動されるモータにより実現される。施療子を動作させるモータには、ブラシレスＤＣモータが使用される。
　施療子の動作状態の制御は、ブラシレスＤＣモータの回転速度に応じて、ブラシレスＤＣモータの通電を１２０度通電矩形波駆動方式もしくは、正弦波駆動方式を選択することにより実現される。つまり、上記マッサージ機は、モータの回転速度に応じて、最適な駆動方法を選択して、ブラシレスＤＣモータを駆動する。これにより、使用時におけるモータの騒音による、被施療者への不快感を低減している。
　また、施療子にかかる負荷を検出する圧力センサと、圧力センサの出力に基づいて施療子を駆動する駆動部と、駆動部を制御する制御回路を備えるマッサージ機が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
　特許文献２に記載のマッサージ機は、圧力センサの出力に基づいて、施療子の停止、動作速度の変更を、所定の時間毎に制御する。これにより、被施療者の好みや症状に応じた適切な強さのマッサージを実現している。
　近年、手技と呼ばれる施療子の動作が複雑かつ短時間で変化させる構成のマッサージ機が多く提案されている。そのため、このマッサージ機は、モータを短時間のうちに、低速回転から高速回転、またはその逆となるように頻繁に変化させ、施療子を動作させる必要がある、つまり、正転と逆転とを頻繁に切り換えてモータを制御する必要がある。
特許第４２５９４４７号公報 特開昭６２－２１３７５５号公報
　本発明は、施療子の複雑な動作を高い応答性で実現するマッサージ機を提供する。
　本願発明の１つであるマッサージ機は、人体に対して押し付けられる施療子と、施療子を動作させるモータと、モータを駆動するインバータ回路と、インバータ回路を制御する制御部を備える。さらに、マッサージ機は、インバータ回路内に接続され、モータに流れる電流を検出する電流検出部を備える。制御部は、電流検出部により検出された電流値に基づいてモータが出力するトルクを示すトルク電流を算出するトルク電流演算部と、トルク電流演算部が算出したトルク電流に基づいてモータの回転が所定の目標状態となるようにインバータ回路を制御するための制御情報を算出するフィードバック制御部を備える。
　本発明によれば、モータの出力トルクを示すトルク電流をインバータ回路から取得する。そして、取得したトルク電流に基づいて、制御情報を算出し、インバータ回路にフィードバックする。これにより、モータを、高速にフィードバック制御できる。つまり、負荷変動に対して、モータを高速に制御できる。その結果、人体への押圧力を一定に維持しながら、施療子の複雑な動作を実現できる。
図１は、実施の形態１に係るマッサージ機の背面カバーを外して示す斜視図である。 図２は、実施の形態１に係るマッサージ機のモータを駆動するインバータ回路、電流検出部、および、制御部の概略構成を示すブロック図である。 図３は、実施の形態２に係るマッサージ機における施療子の仮想的な柔軟性について説明するための図である。 図４は、同実施の形態に係るマッサージ機のモータを駆動するインバータ回路、電流検出部、および、制御部の概略構成を示すブロック図である。 図５は、実施の形態３に係るマッサージ機のモータを駆動するインバータ回路、電流検出部、および、制御部の概略構成を示すブロック図である。 図６は、実施の形態４に係るマッサージ機のモータの回転数とトルクとの関係を示すグラフである。
　（本発明に至る発明者の知見）
　従来のマッサージ機は、インバータ回路からモータに印加される電圧を制御して、モータの回転状態を制御している。また、施療子の押圧力の制御は、施療子を動作させるモータが出力する力を直接取得することができないため、モータの回転数を取得してフィードバック制御することで実現している。そのため、施療子の押圧力の制御は、応答性が悪かった。
　また、電圧制御型インバータ回路は、正のトルク出力しか制御できない。そのため、モータの回転を反転させる場合、電圧制御型インバータ回路は、一旦、モータにブレーキをかけて、停止させる。その後、電圧制御型インバータ回路は、モータを逆方向に回転するように再起動する。これにより、モータの反転動作を実現していた。そのため、モータの反転による施療子の動作を変更する時には、施療子のスムーズな動きが実現されない。その結果、従来のマッサージ機は、不快なマッサージ動作となっていた。
　また、モータの回転数に基づくフィードバック制御は、応答性が悪い。そのため、モータの回転数の推移をきれいに変化させることが困難である。これにより、施療子の動きをスムーズに変化させることができない。
　また、モータの回転数に基づくフィードバック制御は、負荷変動に対しても、影響を大きく受ける。そのため、負荷によって適切な強さのマッサージを実現できない。例えば、被施療者の体格や座り方などにより、負荷が大きく変動する。そのため、モータを一定の回転速度に制御するタイプのフィードバック制御の場合、被施療者に加える施療子の力が変動する。そのため、被施療者の体格によっては、施療子から受ける力が異なる。
　また、特許文献２に記載のマッサージ機の場合、負荷を検出するために、全ての軸に圧力センサを設ける必要がある。また、施療子の押圧力は、モータの回転速度で制御する。そのため、モータを高速に制御して、施療子の押圧力を一定に制御することが困難であった。つまり、いろいろな体格の被施療者に対して、施療子の押圧力を柔軟に調整できない。その結果、上記マッサージ機は、被施療者の体格に対応した適切な強さのマッサージを与えることができない。
　そこで、本発明のマッサージ機は、モータの出力するトルクを、トルク電流として、インバータ回路から取得する。これにより、高速なフィードバック制御が可能となる。また、取得したトルク電流に基づいて、モータの回転を制御する。これにより、モータの回転を反転する際において、施療子の動きを、スムーズに制御することが可能となる。さらに、被施療者の体格などによってモータの負荷が変動する場合においても、取得したトルク電流に基づいて、モータを制御する。そのため、いろいろな体格の被施療者に対して、適切な強さのマッサージを与えることができる。
　（実施の形態）
　以下に、本願発明に係るマッサージ機の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係るマッサージ機の一例を示したものに過ぎない。従って、本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
　また、本願発明を示す図面は、適宜、強調や省略、比率の調整を行った模式的な図で示している。そのため、図面においては、実際の形状や位置関係、比率などが異なる場合がある。
　（実施の形態１）
　以下に、実施の形態１に係るマッサージ機の構成について、図１を参照しながら説明する。
　図１は、実施の形態１に係るマッサージ機の背面カバーを外した状態を示す斜視図である。
　図１に示すように、本実施の形態のマッサージ機１００は、人体に対して押し付けられる施療子１０１と、施療子１０１を駆動するモータ１０２と、モータ１０２を駆動するインバータ回路１０４（図２参照）などを含む。なお、本実施の形態のマッサージ機１００は、背もたれ１９１がリクライニング自在な椅子状で構成される。背もたれ１９１には、複数のマッサージ機構が設けられる。マッサージ機構は、一対の施療子１０１と一対の施療子１０１を回転させて、変位させるように構成される。具体的には、マッサージ機１００は、一対の施療子１０１を回転させ、移動させる。これにより、マッサージ機１００に座った被施療者の首から腰に該当する範囲内をマッサージする。施療子１０１は、例えば円板形状のローラで形成される。
　一対の施療子１０１は、以下の３つのマッサージ機構に接続される。３つのマッサージ機構は、上下動機構、幅調節機構、および、回転機構である。具体的には、上下動機構は、椅子の背もたれ１９１に沿って、一対の施療子１０１を一体に上下動する機構である。幅調整機構は、椅子の幅方向に、一対の施療子１０１を往復動させて、一対の施療子１０１間の幅を変更する機構である。回転機構は、椅子の背もたれ１９１に略直交（直交を含む）する面において、一対の施療子１０１をそれぞれ回転させる機構である。
　また、３つのマッサージ機構は、それぞれモータ１０２を駆動源として動作する。なお、回転機構は、回転を減速する減速機構を備えてもよい。
　以下に、実施の形態１に係るマッサージ機の制御ブロックについて、図２を参照しながら説明する。
　図２は、実施の形態１に係るマッサージ機１００のモータ１０２を駆動するインバータ回路１０４、電流検出部８９１、および、制御部８００の概略構成を示すブロック図である。
　図２に示すように、インバータ回路１０４は、整流回路１８１、および、平滑コンデンサ１８２を介して、直流化した直流電力が供給される。つまり、整流回路１８１、および、平滑コンデンサ１８２は、商用電源などの交流電源１０８から供給される交流電力を、直流電力に変換する。インバータ回路１０４は、６個の還流ダイオード４１０、４１１、４１２、４１３、４１４、４１５が、６個のスイッチング素子４００～４０５のそれぞれと並列に接続されて構成される。これにより、インバータ回路１０４は、例えば三相モータであるモータ１０２の駆動が可能となる。具体的には、インバータ回路１０４は、上アーム側のスイッチング素子である３個のスイッチング素子４００、４０２、４０４と、下アーム側のスイッチング素子である３個のスイッチング素子４０１、４０３、４０５を含む。これにより、３組の上アーム側のスイッチング素子と下アーム側のスイッチング素子とで、３相分の直列回路が構成される。そして、直列に接続される上アーム側に対応するスイッチング素子４００、４０２、４０４と、下アーム側に対応するスイッチング素子４０１、４０３、４０５との相互接続点が、３相のモータ１０２の各相にそれぞれ接続される。
　本実施の形態のマッサージ機１００は、上述した上下動機構、幅調節機構、および、回転機構に対応して、３個のモータ１０２を備える。そのため、それぞれのモータ１０２は、対応するそれぞれのインバータ回路１０４と接続される。そして、３個のインバータ回路１０４の出力は、それぞれ個別に制御される。これにより、上下動機構、幅調節機構、および、回転機構をそれぞれ制御して、施療子１０１の複雑な動作を実現している。
　電流検出装置８０９は、電流検出部８９１を備える。電流検出部８９１は、インバータ回路１０４の下アーム側の３つのスイッチング素子４０１、４０３、４０５のエミッタ端子側と、供給される直流電力の低電位側（ＧＮＤ）の一端との間にそれぞれ直列に接続される抵抗４１６、４１７、４１８のそれぞれの両端の電圧を、個別に測定する。これにより、モータ１０２の各相に流れる電流を検出する。つまり、本実施の形態の電流検出部８９１は、測定される電圧を、電流に換算する処理部を構成し、後述の制御部８００の処理部の１つとして機能する。
　制御部８００は、取得した情報（換算された電流など）を処理し、モータ１０２の回転状態が目標状態になるようにインバータ回路１０４を制御するための装置を構成する。制御部８００は、電流検出部８９１と、フィードバック制御部８１０と、インバータ回路１０４の各スイッチングを所定の情報に従い実行するドライバ８０２などを備える。
　具体的には、制御部８００は、例えばマイクロコンピュータ、デジタル回路、および、アナログ回路などにより構成される。なお、マイクロコンピュータは、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行して、各処理を実現する装置である。
　ドライバ８０２は、インバータ回路１０４の各スイッチング素子を駆動するためのデジタル回路などで構成される。ドライバ８０２は、フィードバック制御部８１０から入力される制御情報の１つであるパルスパターン信号に基づいて、インバータ回路１０４を制御する。これにより、ドライバ８０２は、インバータ回路１０４を介して、モータ１０２を駆動する。具体的には、ドライバ８０２は、インバータ回路１０４のスイッチング素子４００～４０５のスイッチング動作を制御する。つまり、インバータ回路１０４は、例えばモータ１０２が所望の回転数で回転するような交流電力を出力するように、各スイッチング素子を制御する。
　なお、本実施の形態の制御部８００は、例えばタイマ機能を、さらに備える。タイマ機能は、被施療者が選定したマッサージ機のシーケンスに基づいて、経時的にドライバ８０２に与えるパルスパターン信号を変化させる。これにより、モータ１０２の回転数などの状態を、経時的に変化させることを可能にしている。
　ここで、ドライバ８０２が実現するスイッチングの方法としては、いわゆるパルス幅変調（ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ））方式などが用いられる。パルス幅変調方式は、スイッチング素子４００～４０５の駆動パルスの時間幅により、出力電力を制御する方式である。
　インバータ回路１０４のスイッチング素子４００～４０５としては、高速のスイッチング動作が可能な、例えばＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ　Ｇａｔｅ　Ｂｉｐｏｌａｒ　Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）などのデバイスが用いられる。
　トルク電流演算部８０１は、モータ１０２が出力するトルクを示すトルク電流を算出する処理部を構成する。トルク電流は、電流検出装置８０９により検出された電流値に基づいて、算出される。トルク電流演算部８０１は、電流検出装置８０９により検出された、モータ１０２の３相分の電流に基づいて、トルク電流を算出する。なお、トルク電流演算部８０１が算出するトルク電流は、デジタル情報、または、アナログ情報である。
　目標トルク電流生成部８０８は、被施療者が選定した目標状態情報を取得する処理部を構成する。目標状態情報は、例えばマッサージ機１００に備えられたリモコンなどを介して、被施療者により選定される。目標トルク電流生成部８０８は、取得した目標状態情報に基づいて、モータ１０２が出力する目標トルク電流を演算し、出力する。
　フィードバック制御部８１０は、ドライバ８０２に与えるパルスパターン信号を算出する。パルスパターン信号は、トルク電流演算部８０１で算出したトルク電流が、目標トルク電流生成部８０８が出力した目標トルク電流に一致するように演算され、算出される。フィードバック制御部８１０が行う演算手法は、特に限定されない。例えば、比例制御、ＰＩ制御、微分制御、および、ＰＩＤ制御など周知の演算手法から選定される。
　上述したように、本実施の形態のマッサージ機１００によれば、インバータ回路１０４から、モータ１０２に流れる電流を検出する電流検出部８９１を有する電流検出装置８０９を備える。そして、電流検出部８９１で検出された電流値から、モータ１０２が出力するトルクを推定し、フィードバック制御に用いる。これにより、マッサージ機１００は、高い応答性の下、目標状態の１つである一定のトルクでの、モータ１０２の制御動作が可能となる。
　上記制御動作により、施療子１０１が人体を押圧している際のモータ１０２のトルクを、一定に維持できる。そのため、圧力を検出するセンサなどを、施療子１０１などに取り付ける必要がない。つまり、体格の異なる被施療者、座る姿勢を変えた被施療者に対しても、同じトルクでマッサージ動作を実行できる。その結果、適切な強さのマッサージ動作による快適感を、被施療者に与えることができる。具体的には、どのような体格、座り方の被施療者に対しても、例えばリモコンに表示される「強い」、「普通」、「弱い」などの表示通りのマッサージ動作を実行できる。
　また、本実施の形態のマッサージ機１００は、モータ１０２の負荷に連動して変化するトルク電流に基づいて、フィードバック制御を行う。そのため、高い応答性でモータ１０２を目標のトルク状態にできる。これにより、心地よいマッサージ動作を実現できる。特に、被施療者に対して、施療子１０１を幅方向に移動させて施療を施す場合、幅調節機構を駆動するモータ１０２のトルクは、被施療者の体格によって大きく変動する。従って、本実施の形態のフィードバック制御の効果が、顕著に表れる。
　（実施の形態２）
　以下に、実施の形態２に係るマッサージ機について、図３および図４を参照しながら説明する。なお、実施の形態１と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には、同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
　図３は、実施の形態２に係るマッサージ機１００における施療子１０１の仮想的な柔軟性について説明するための図である。図４は、同実施の形態に係るマッサージ機１００のモータ１０２を駆動するインバータ回路１０４、電流検出部８９１、および、制御部８００の概略構成を示すブロック図である。
　図４に示すように、本実施の形態のマッサージ機は、モータ１０２の回転角を検出する回転角センサ１０７を備える。
　目標トルク電流生成部８０８は、施療子１０１の柔軟性を実現する目標トルク電流を、それぞれのモータ１０２に対して生成する。具体的には、目標トルク電流は、取得した目標状態情報に対応する施療子１０１の仮想的な慣性特性、仮想的な粘性特性、および、仮想的な剛性特性に基づいて、生成される。つまり、施療子１０１の柔軟性を柔らかくすると、被施療者は、施療子１０１が柔らかくなったと感じる。一方、施療子１０１の柔軟性を硬くすると、被施療者は、施療子１０１が硬くなったと感じる。
　ここで、図３に示すように、各パラメータを、
　慣性特性行列＝ｍ＿ｄ、粘性特性行列＝ｄ＿ｄ、剛性特性行列＝ｋ＿ｄで表す。
　この場合、制御対象である施療子１０１の運動方程式は、次の式（１）になる。
　ｍ×ｑ”＋ｄ×ｑ’＝Ｔ＋Ｆ・・・（１）
　このとき、Ｔはモータ１０２の出力トルク、Ｆは外力（ベクトル）、ｑは施療子１０１の位置、ｑ’は施療子１０１の速度、ｑ”は施療子１０１の加速度である。
　従って、上式から、施療子１０１の柔軟性は、以下の式（２）を用いて実現できる。
　Ｆ＝ｍ＿ｄ×ｑ”＋ｄ＿ｄ×（ｑ’－ｑ＿ｄ’）＋ｋ＿ｄ×（ｑ－ｑ＿ｄ）・・・（２）
　このとき、ｑ＿ｄは施療子１０１の位置偏差である。
　なお、慣性特性行列＝ｍ＿ｄ、粘性特性行列＝ｄ＿ｄ、剛性特性行列＝ｋ＿ｄは、柔軟性を決定するパラメータで、零行列「０」を含めて任意に設定可能である。
　つまり、慣性特性行列＝ｍ＿ｄを大きくすれば、施療子１０１が加速しにくくなる。また、粘性特性行列＝ｄ＿ｄを大きくすれば、施療子１０１の速度が上昇しにくくなる。さらに、剛性特性行列ｋ＿ｄを大きくすれば、施療子１０１が変位しにくくなる。
　本実施の形態の場合、慣性特性行列＝ｍ、粘性特性行列＝ｄ、ｍ＿ｄ＝ｍ、ｑ＿ｄ’＝０と仮定した場合、出力トルクＴは、以下の式（３）で表される。
　Ｔ＝（ｄ－ｄ＿ｄ）×ｑ’＋ｋ＿ｄ×（ｑ＿ｄ－ｑ）・・・（３）
　そこで、目標トルク電流生成部８０８は、式（３）に基づいて演算することにより、出力トルクＴを演算する。そして、目標トルク電流生成部８０８は、演算された出力トルクＴに対応する目標トルク電流を算出する。
　つぎに、フィードバック制御部８１０は、実施の形態１と同様に、トルク電流演算部８０１から得られるトルク電流が、目標トルク電流生成部８０８から得られる目標トルク電流となるように、上下動機構、幅調節機構、および、回転機構に接続されるインバータ回路１０４を制御する。これにより、それぞれのモータ１０２を、目標の出力トルク状態で回転させることができる。これにより、施療子１０１の目標とされる動特性が実現される。
　上述したように、本実施の形態のマッサージ機１００は、まず、インバータ回路１０４から、モータ１０２に流れる電流を、直接検出する。そして、検出した電流に基づいて、モータ１０２のトルクを推定し、フィードバック制御を行う。そのため、施療子１０１を高い応答性の下、目標状態の１つである所定の柔軟性で動作させることが可能となる。これにより、被施療者の体格が異なる場合においても、被施療者が望むとおりの心地よいマッサージ動作を実行できる。
　（実施の形態３）
　以下に、実施の形態３に係るマッサージ機について、図５を参照しながら説明する。なお、実施の形態１および２と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には、同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１および２と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
　図５は、実施の形態３に係るマッサージ機１００のモータ１０２を駆動するインバータ回路１０４、電流検出部８９１、および、制御部８００の概略構成を示すブロック図である。
　図５に示すように、本実施の形態のマッサージ機は、回転数演算部８０６を、さらに備える。回転数演算部８０６は、モータ１０２の回転角を検出する回転角センサ１０７の検出値から、モータ１０２の回転角の変化速度を演算する。
　目標トルク電流生成部８０８は、まず、外部から目標回転数を目標状態情報として取得する。
　つぎに、目標トルク電流生成部８０８は、回転数演算部８０６により求められた実際のモータ１０２の回転数と目標回転数との誤差情報から、モータ１０２の回転数が目標回転数に一致するように制御演算を行う。そして、目標トルク電流生成部８０８は、モータ１０２に流れるべきトルク電流である目標トルク電流を出力する。
　つぎに、フィードバック制御部８１０は、トルク電流演算部８０１により算出されたトルク電流と、目標トルク電流生成部８０８で算出された目標トルク電流との差の情報を用いて、制御演算を行う。これにより、フィードバック制御部８１０は、ドライバ８０２に付与する電圧を算出する。
　そして、フィードバック制御部８１０は、算出された電圧と、回転角センサ１０７から求めたモータ１０２の回転角の情報から、算出された電圧を実現するためのパルスパターン信号を生成し、ドライバ８０２に出力する。ドライバ８０２は、出力されたパルスパターン信号のドライブ信号に基づいて、インバータ回路１０４のスイッチング素子４００～４０５を駆動するための信号を出力する。
　以上の構成により、本実施の形態のマッサージ機１００は、外部より与えられる目標回転数により、モータ１０２を回転させることが可能となる。これにより、施療子１０１は、施療子１０１にかかる負荷に変動が発生した場合でも、高い応答性の下、一定の回転を維持できる。その結果、被施療者に快適なマッサージ動作を施すことが可能となる。
　（実施の形態４）
　以下に、実施の形態４に係るマッサージ機について、図６を参照しながら説明する。なお、実施の形態１から３と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には、同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１から３と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
　図６は、実施の形態４に係るマッサージ機のモータの回転数とトルクとの関係を示すグラフである。なお、図６中に示す破線は、本実施の形態のマッサージ機のモータの回転数とトルクとの関係を示す。一方、図６中に示す一点鎖線は、従来のマッサージ機のモータの回転数とトルクとの関係示す。
　ここで、上述したトルク電流演算部８０１は、力行時の電流である正のトルク電流ばかりでなく、回生時の電流である負のトルク電流も算出できる。また、トルク電流演算部８０１は、トルク電流の算出を高速で実施できる。そのため、トルク電流演算部８０１は、モータ１０２のトルクの変動を、ほぼリアルタイムで算出して、フィードバック制御部８１０に出力できる。
　目標トルク電流生成部８０８は、モータ１０２の回転制御の正転から逆転、または、逆転から正転の反転動作を実施することを目標状態情報として取得する。さらに、目標トルク電流生成部８０８は、回転数演算部８０６からモータ１０２の回転数、および、回転方向を取得する。これにより、目標トルク電流生成部８０８は、図６の破線で示す円のように、モータ１０２の回転数、および、回転方向に応じた目標トルク電流を出力する。
　つぎに、フィードバック制御部８１０は、トルク電流演算部８０１から得られるトルク電流と、目標トルク電流生成部８０８から出力される目標トルク電流に基づいて、演算を行う。そして、フィードバック制御部８１０は、演算結果に基づいて、ドライバ８０２を介して、インバータ回路１０４を制御する。
　これにより、モータ１０２の反転時においても、スムーズな施療子１０１の動きを実現できる。その結果、正転と逆転とを繰り返すような快適なマッサージ動作を被施療者にスムーズに与えることができる、マッサージ機１００を実現できる。
　なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
　例えば、事前に、無負荷状態、かつ、一定速度に維持した際のインバータ回路１０４に流れる電流である無負荷電流を記憶する。そして、トルク電流演算部８０１がインバータ回路１０４に流れる電流からトルク電流を算出するときに、記憶している無負荷電流を加えてトルク電流を算出してもよい。これにより、施療する際のトルク電流を、正確に算出できる。また、無負荷電流を所定期間ごとに取得することにより、各機構部の経年劣化によるトルクの増加などを、キャンセルできる。そのため、より正確にトルク電流を算出できる。その結果、施療子の複雑な動作を高い応答性で実現できるマッサージ機を提供できる。
　また、本実施の形態では、リクライニング可能な椅子に、施療子１０１などが設けられる構成のマッサージ機１００を例に説明したが、これに限られない。例えば、既存の椅子の背もたれに、着脱自在に取り付け可能なマッサージ機の構成としてもよい。さらに、斜めに配置されたベッドに、腹臥位で、もたれた被施療者の背中側に配置し、背中側から施療子１０１を被施療者に押し付けるマッサージ機などの構成としてもよい。
　１００　　マッサージ機
　１０１　　施療子
　１０２　　モータ
　１０４　　インバータ回路
　１０７　　回転角センサ
　１０８　　交流電源
　１８１　　整流回路
　１８２　　平滑コンデンサ
　１９１　　背もたれ
　４００，４０１，４０２，４０３，４０４，４０５　　スイッチング素子
　４１０，４１１，４１２，４１３，４１４，４１５　　還流ダイオード
　４１６，４１７，４１８　　抵抗
　８００　　制御部
　８０１　　トルク電流演算部
　８０２　　ドライバ
　８０６　　回転数演算部
　８０８　　目標トルク電流生成部
　８０９　　電流検出装置
　８１０　　フィードバック制御部
　８９１　　電流検出部

Claims (5)

  1. 人体に対して押し付けられる施療子と、前記施療子を動作させるモータと、前記モータを駆動するインバータ回路と、前記インバータ回路を制御する制御部とを備えるマッサージ機であって、
    前記インバータ回路内に接続され、前記モータに流れる電流を検出する電流検出部を備え、
    前記制御部は、
    前記電流検出部により検出された電流値に基づき前記モータが出力するトルクを示すトルク電流を算出するトルク電流演算部と、
    前記トルク電流演算部が算出した前記トルク電流に基づき前記モータの回転が所定の目標状態となるべく前記インバータ回路を制御するための制御情報を算出するフィードバック制御部と、を備える、
    マッサージ機。
  2. 前記電流検出部は、
    前記インバータ回路の複数の下アーム側の低電位側にそれぞれ直列に接続される抵抗を備え、前記抵抗の電圧を電流に換算することにより前記モータに流れる電流を検出する、
    請求項１に記載のマッサージ機。
  3. 前記フィードバック制御部は、
    前記トルク電流演算部が算出した前記トルク電流に基づいて、前記施療子に、慣性特性、粘性特性、および、剛性特性の少なくとも１つを仮想的に付与した制御情報を算出する、
    請求項１または請求項２のいずれか１項に記載のマッサージ機。
  4. 前記モータの回転数を検出する回転数検出部を、備え、
    前記フィードバック制御部は、
    前記トルク電流演算部が算出した前記トルク電流に基づいて、前記回転数検出部から得られる前記モータの回転数が所定の回転数となるように、前記インバータ回路を制御するための制御情報を算出する、
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のマッサージ機。
  5. 前記フィードバック制御部は、
    前記モータを連続的に動作させながら前記モータの回転方向を逆転させるように前記インバータ回路を制御するための制御情報を算出する、
    請求項４に記載のマッサージ機。
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