TW201904544A - 按摩機 - Google Patents

Abstract

按摩機具備：施術元件；馬達，驅動施術元件；逆變器電路，驅動馬達；及控制部，控制逆變器電路。再者，按摩機更具備：電流檢測部，連接於逆變器電路，檢測流入馬達的電流。並且，控制部具備：扭矩電流演算部，根據所檢測之電流值，算出顯示扭矩的扭矩電流；及回饋控制部，根據扭矩電流，算出控制資訊，該控制資訊是用以控制逆變器電路，以使馬達的旋轉成為預定之目標狀態的資訊。藉此，提供一種減少因體格差異而造成按壓力不同的按摩機。

Description

按摩機

發明領域 本發明是有關於一種按摩機，特別是有關於一種藉由連接於逆變器電路的馬達來使施術元件動作的按摩機。

發明背景 以往，例如日本專利第4259447號公報(以下記載為「專利文獻1」)中，揭示有一種按摩機，其以馬達驅動被稱為推揉球等的圓盤狀、略球狀的施術元件而按壓人的背部等。

專利文獻1中記載的按摩機具有安裝於椅子之靠背的施術元件。施術元件會沿著椅子的靠背上下移動，或是在椅子的寬度方向上來回移動(調節寬度)。再者，施術元件會在與椅子的靠背略為垂直的面上旋轉移動(前後移動)。藉此，上述按摩機是組合這些施術元件的動作，進行指壓、推揉及背部伸展等的施術。此時，是藉由以複數個逆變器電路驅動的馬達而實現這些施術元件的動作。使施術元件動作的馬達是使用無刷DC馬達。

因應無刷DC馬達之旋轉速度，選擇120度通電方波驅動方式或正弦波驅動方式來進行無刷DC馬達之通電，藉此實現施術元件之動作狀態的控制。亦即，上述按摩機會因應馬達的旋轉速度，選擇最適當的驅動方法來驅動無刷DC馬達。藉此，降低了使用時的馬達噪音對於受術者所造成的不舒適感。

又，例如日本特開昭62-213755號公報(以下記載為「專利文獻2」)中，揭示有一種按摩機，其具備：壓力感測器，檢測施加於施術元件之負載；驅動部，根據壓力感測器的輸出而驅動施術元件；及控制電路，控制驅動部。

專利文獻2記載的按摩機會根據壓力感測器的輸出，每隔預定時間就控制施術元件的停止、動作速度的變更。藉此，實現了因應受術者喜好或症狀的適當強度的按摩。

近幾年來，已提出許多按摩機，其構成是被稱為手技之施術元件的動作複雜且是在短時間內使其變化。因此，該按摩機必須在短時間內，頻繁地使馬達變化，以使其從低速旋轉變化至高速旋轉或是相反過來，而使施術元件動作，亦即，必須頻繁地切換正轉與反轉來控制馬達。

發明概要 本發明提供一種以高響應性實現施術元件之複雜動作的按摩機。

本案發明之一的按摩機具備：施術元件，對人體做按壓；馬達，使施術元件動作；逆變器電路，驅動馬達；及控制部，控制逆變器電路。再者，按摩機更具備：電流檢測部，連接於逆變器電路內，檢測流入馬達的電流。控制部具備：扭矩電流演算部，根據以電流檢測部所檢測之電流值，算出扭矩電流，該扭矩電流是顯示馬達輸出之扭矩的電流；及回饋控制部，根據扭矩電流演算部所算出之扭矩電流，算出控制資訊，該控制資訊是用以控制逆變器電路，以使馬達的旋轉成為預定之目標狀態的資訊。

根據本發明，從逆變器電路取得顯示馬達之輸出扭矩的扭矩電流。並且，根據所取得之扭矩電流算出控制資訊，並回饋至逆變器電路。藉此，可高速地對馬達進行回饋控制。亦即，可對於負載變動來高速控制馬達。其結果，可一方面恆定地維持對於人體的按壓力，一方面實現施術元件的複雜動作。

用以實施發明之形態 (完成本發明的發明者之見解) 以往的按摩機是控制從逆變器電路施加至馬達的電壓，以控制馬達的旋轉狀態。又，因為無法直接取得使施術元件動作的馬達所輸出的力，因此是藉由取得馬達旋轉數以進行回饋控制，來實現施術元件之按壓力的控制。因此，施術元件之按壓力的控制，其響應性不佳。

又，電壓控制型逆變器電路僅能控制正扭矩輸出。因此，使馬達的旋轉反轉的情況中，電壓控制型逆變器電路會先對馬達施加制動以使其停止。之後，電壓控制型逆變器電路會重新啟動馬達，以使馬達往反方向旋轉。藉此，實現了馬達的反轉動作。因此，在以馬達的反轉來變更施術元件之動作時，無法實現施術元件的平順動作。其結果，以往的按摩機會形成不舒適的按摩動作。

又，根據馬達旋轉數的回饋控制，其響應性不佳。因此，要使馬達旋轉數的推移完美地變化是很困難的。藉此，無法使施術元件的動作平順地變化。

又，根據馬達旋轉數的回饋控制，其對於負載變動也會受到很大的影響。因此，無法根據負載來實現適當強度的按摩。例如，負載會根據受術者的體格或座姿而大幅變動。因此，以恆定旋轉速度控制馬達之類型的回饋控制的情況中，施術元件施加於受術者的力會有所變動。因此，根據受術者的體格，從施術元件所承受的力會有所不同。

又，專利文獻2記載的按摩機的情況中，為了檢測負載，必須在所有的軸上設置壓力感測器。又，施術元件的按壓力是以馬達的旋轉速度來控制。因此，要高速控制馬達並恆定地控制施術元件的按壓力是很困難的。亦即，無法對於各種體格的受術者柔軟地調整施術元件的按壓力。其結果，上述按摩機無法施予與受術者的體格對應的適當強度的按摩。

於是，本發明的按摩機是從逆變器電路取得馬達輸出之扭矩來作為扭矩電流。藉此，可進行高速的回饋控制。又，根據所取得之扭矩電流來控制馬達的旋轉。藉此，在將馬達的旋轉加以反轉時，可平順地控制施術元件的動作。再者，馬達的負載因為受術者的體格等而有所變動的情況中，亦可根據所取得之扭矩電流來控制馬達。因此，可對於各種體格的受術者施予適當強度的按摩。 (實施之形態)

以下，針對本案發明之按摩機的實施形態，一邊參照圖式一邊進行說明。此外，以下的實施形態僅為顯示本案發明之按摩機之一例。因此，本案發明是將以下實施形態作為參考，並藉由申請專利範圍的文句來界定範圍之發明，而並非僅受限於以下實施形態之發明。因此，以下實施形態中的構成要件之中，針對顯示本發明之最上位概念的獨立請求項所未記載的構成要素，其對於達成本發明之課題而言雖不一定為必要，但將其作為構成更佳形態的要素而進行說明。

又，顯示本案發明之圖式是以適當地進行了強調或省略、比例調整的示意圖來顯示。因此，在圖式中，會有實際形狀或位置關係、比例等不同的情況。 (實施形態1)

以下針對實施形態1之按摩機的構成，一邊參照圖1一邊進行說明。

圖1是顯示將實施形態1之按摩機的背蓋卸除之狀態的立體圖。

如圖1所示，本實施形態的按摩機100包含：施術元件101，對人體做按壓；馬達102，驅動施術元件101；逆變器電路104(參照圖2)，驅動馬達102等。此外，本實施形態的按摩機100中，靠背191是以斜躺自如的椅子狀所構成。靠背191上設有複數個按摩機構。按摩機構是構成為會使一對施術元件101與一對施術元件101旋轉且使其位移。具體而言，按摩機100會使一對施術元件101旋轉且使其移動。藉此，可在相當於已坐在按摩機100之受術者的頭至腰的範圍內進行按摩。施術元件101是以例如圓板形狀的滾輪所形成。

一對施術元件101連接於以下的3個按摩機構。3個按摩機構為上下移動機構、寬度調節機構及旋轉機構。具體而言，上下移動機構是沿著椅子的靠背191，使一對施術元件101一起上下移動的機構。寬度調整機構是在椅子的寬度方向上，使一對施術元件101來回移動，而變更一對施術元件101間之寬度的機構。旋轉機構是在與椅子的靠背191略垂直(包含垂直)的面中，使一對施術元件101各自旋轉的機構。

又，3個按摩機構各自是將馬達102作為驅動源而動作。此外，旋轉機構亦可具備使旋轉減速的減速機構。

以下，針對實施形態1之按摩機的控制區塊，一邊參照圖2一邊進行說明。

圖2是顯示將實施形態1之按摩機100的馬達102加以驅動之逆變器電路104、電流檢測部891、及控制部800的概略構成的區塊圖。

如圖2所示，逆變器電路104會被供給直流電力，該直流電力是透過整流電路181及平滑電容器182直流化的電力。亦即，整流電路181及平滑電容器182會將從商用電源等的交流電源108所供給之交流電力轉換為直流電力。逆變器電路104是由6個續流二極體410、411、412、413、414、415與6個切換元件400~405各自並聯連接所構成。藉此，逆變器電路104可驅動例如作為三相馬達的馬達102。具體而言，逆變器電路104包含：作為上臂側之切換元件的3個切換元件400、402、404、與作為下臂側之切換元件的3個切換元件401、403、405。藉此，藉由3組的上臂側之切換元件與下臂側之切換元件，構成3相的串聯電路。並且，串聯連接的與上臂側對應之切換元件400、402、404和與下臂側對應之切換元件401、403、405的互連點各自連接於3相馬達102的各相。

本實施形態的按摩機100中，對應上述上下移動機構、寬度調節機構、及旋轉機構，而具備3個馬達102。因此，各馬達102會與對應的各逆變器電路104連接。並且，3個逆變器電路104的輸出是各自被個別地控制。藉此，各自控制上下移動機構、寬度調節機構、及旋轉機構，實現施術元件101的複雜動作。

電流檢測裝置809具備電流檢測部891。電流檢測部891會個別地測量電阻416、417、418各自兩端的電壓，該電阻416、417、418分別串聯連接於逆變器電路104之下臂側的3個切換元件401、403、405的射極端子側、與被供給之直流電力的低電位側(GND)的一端之間。藉此，檢測流入馬達102之各相的電流。亦即，本實施形態的電流檢測部891會構成將所測量之電壓換算成電流的處理部，並作為後述控制部800的處理部之一而發揮功能。

控制部800會構成下述裝置，即，一種用以處理所取得之資訊(經換算的電流等)，並控制逆變器電路104，以使馬達102的旋轉狀態成為目標狀態的裝置。控制部800具備：電流檢測部891、回饋控制部810、及驅動器802等，該驅動器802會依照預定之資訊來執行逆變器電路104的各切換。

具體而言，控制部800是由例如微電腦、數位電路、及類比電路等所構成。此外，微電腦是一種由CPU或是處理器等的程式執行部讀取並執行硬碟或是半導體記憶體等的記錄媒體中所記錄之軟體程式，以實現各處理的裝置。

驅動器802是由用以驅動逆變器電路104之各切換元件的數位電路等所構成。驅動器802是根據從回饋控制部810輸入的控制資訊之一的脈衝圖案信號，控制逆變器電路104。藉此，驅動器802會透過逆變器電路104，驅動馬達102。具體而言，驅動器802會控制逆變器電路104的切換元件400~405的切換動作。亦即，逆變器電路104會控制各切換元件，以輸出例如像是使馬達102以期望旋轉數旋轉的交流電力。

此外，本實施形態的控制部800更具備例如計時功能。計時功能是根據受術者所選定之按摩機的程序，使給予驅動器802的脈衝圖案信號隨著時間而變化。藉此，可使馬達102的旋轉數等的狀態隨著時間而變化。

此處，作為驅動器802所實現之切換的方法，是使用所謂的脈衝寬度調變(PWM(Pulse Width Modulation))方式等。脈衝寬度調變方式是一種藉由切換元件400~405之驅動脈衝的時間寬度，控制輸出電力的方式。

作為逆變器電路104的切換元件400~405，是使用可進行高速切換動作的例如IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)等的裝置。

扭矩電流演算部801會構成算出扭矩電流的處理部，該扭矩電流是顯示馬達102輸出之扭矩的電流。扭矩電流是根據以電流檢測裝置809所檢測之電流值所算出。扭矩電流演算部801會根據以電流檢測裝置809所檢測之馬達102之3相的電流，算出扭矩電流。此外，扭矩電流演算部801算出之扭矩電流為數位資訊或是類比資訊。

目標扭矩電流產生部808會構成取得受術者所選定之目標狀態資訊的處理部。目標狀態資訊是透過例如按摩機100所具備之遙控器等，由受術者來選定。目標扭矩電流產生部808會根據所取得之目標狀態資訊，演算馬達102輸出之目標扭矩電流，並且將其輸出。

回饋控制部810會算出給予驅動器802的脈衝圖案信號。脈衝圖案信號是以使扭矩電流演算部801所算出之扭矩電流會與目標扭矩電流產生部808所輸出之目標扭矩電流一致的方式進行演算，從而被算出。回饋控制部810所進行的演算手法並無特別限定。例如，可從比例控制、PI控制、微分控制、及PID控制等習知的演算手法來選定。

如上所述，根據本實施形態的按摩機100，會具備電流檢測裝置809，該電流檢測裝置809具有檢測從逆變器電路104流入馬達102之電流的電流檢測部891。並且，從以電流檢測部891所檢測之電流值來推定馬達102輸出之扭矩，並將其用於回饋控制。藉此，按摩機100可在高響應性之下，於目標狀態之一的恆定扭矩下，進行馬達102的控制動作。

藉由上述控制動作，可恆定地維持施術元件101按壓人體時的馬達102的扭矩。因此，無須在施術元件101等上安裝檢測壓力之感測器等。亦即，即使對於體格不同的受術者、改變座姿的受術者，亦能夠以相同扭矩執行按摩動作。其結果，可以將適當強度的按摩動作所帶來的舒適感給予受術者。具體而言，無論對於何種體格、坐姿的受術者，皆可執行依照例如遙控器上顯示之「強」、「普通」、「弱」等標示的按摩動作。

又，本實施形態的按摩機100是根據與馬達102的負載連動變化的扭矩電流，進行回饋控制。因此，能夠以高響應性使馬達102成為目標的扭矩狀態。藉此，可實現舒服的按摩動作。特別是使施術元件101在寬度方向上移動來對受術者施術的情況下，驅動寬度調節機構的馬達102的扭矩會根據受術者的體格而大幅變動。因此，本實施形態之回饋控制的效果會顯著地呈現。 (實施形態2)

以下，針對實施形態2之按摩機，一邊參照圖3及圖4一邊進行說明。此外，對於具有與實施形態1相同的作用或功能、相同的形狀、機構或結構之處(部分)，會有賦予相同符號並省略說明的情況。又，以下將以與實施形態1不同的點為中心進行說明，針對相同內容，會有省略說明的情況。

圖3是用以針對實施形態2之按摩機100中的施術元件101之虛擬柔軟性進行說明的圖。圖4是顯示將相同實施形態之按摩機100的馬達102加以驅動之逆變器電路104、電流檢測部891、及控制部800的概略構成的區塊圖。

如圖4所示，本實施形態的按摩機具備檢測馬達102的旋轉角的旋轉角感測器107。

目標扭矩電流產生部808會針對各馬達102產生實現施術元件101之柔軟性的目標扭矩電流。具體而言，目標扭矩電流是根據與已取得之目標狀態資訊對應的施術元件101的虛擬慣性特性、虛擬黏性特性、及虛擬剛性特性而產生的。亦即，若使施術元件101的柔軟性變軟，受術者就會感受到施術元件101變柔軟。另一方面，若使施術元件101的柔軟性變硬，受術者就會感受到施術元件101變硬。

此處，如圖3所示，將各參數表示為：慣性特性矩陣=m_d、黏性特性矩陣=d_d、剛性特性矩陣=k_d。

此情況中，作為控制對象之施術元件101的運動方程式會成為如下的式(1)。 m×q”+d×q’=T+F･･･(1)

此時，T為馬達102的輸出扭矩，F為外力(向量)，q為施術元件101的位置，q’為施術元件101的速度，q”為施術元件101的加速度。

因此，根據上式，施術元件101的柔軟性可使用以下的式(2)來加以實現。 F=m_d×q”+d_d×(q’-q_d’)+k_d×(q-q_d)･･･(2)

此時，q_d為施術元件101的位置偏差。

此外，慣性特性矩陣=m_d、黏性特性矩陣d_d、剛性特性矩陣=k_d為決定柔軟性的參數，其包含零矩陣「0」，可任意設定。

亦即，若使慣性特性矩陣=m_d變大，施術元件101就會變得難以加速。又，若使黏性特性矩陣=d_d變大，施術元件101的速度就會變得難以上升。再者，若使剛性特性矩陣k_d變大，施術元件101就會變得難以位移。

本實施形態的情況中，假設慣性特性矩陣=m、黏性特性矩陣=d、m_d=m、q_d’=0的情況，輸出扭矩T是用以下的式(3)所表示。 T=(d-d_d)×q’+k_d×(q_d-q)･･･(3)

於是，目標扭矩電流產生部808會根據式(3)進行演算，藉此演算輸出扭矩T。並且，目標扭矩電流產生部808會算出與已演算之輸出扭矩T對應的目標扭矩電流。

接著，回饋控制部810與實施形態1相同地，會控制連接於上下移動機構、寬度調節機構、及旋轉機構的逆變器電路104，以使從扭矩電流演算部801所得之扭矩電流成為從目標扭矩電流產生部808所得之目標扭矩電流。藉此，可使各馬達102以目標的輸出扭矩狀態進行旋轉。藉此，可實現作為施術元件101之目標的動態特性。

如上所述，本實施形態的按摩機100首先會直接檢測從逆變器電路104流入馬達102的電流。並且，根據所檢測之電流，推定馬達102的扭矩，進行回饋控制。因此，可在高響應性之下，以目標狀態之一的預定之柔軟性來使施術元件101動作。藉此，即使在受術者的體格不同的情況下，亦可執行受術者所期望之舒服的按摩動作。 (實施形態3)

以下，針對實施形態3之按摩機，一邊參照圖5一邊進行說明。此外，對於具有與實施形態1及2相同的作用或功能、相同的形狀、機構或結構之處(部分)，會有賦予相同符號並省略說明的情況。又，以下將以與實施形態1及2不同的點為中心進行說明，針對相同內容，會有省略說明的情況。

圖5是顯示將實施形態3之按摩機100的馬達102加以驅動之逆變器電路104、電流檢測部891、及控制部800的概略構成的區塊圖。

如圖5所示，本實施形態的按摩機更具備旋轉數演算部806。旋轉數演算部806會從檢測馬達102之旋轉角的旋轉角感測器107的檢測值，演算馬達102之旋轉角的變化速度。

目標扭矩電流產生部808首先會從外部取得目標旋轉數以作為目標狀態資訊。

接著，目標扭矩電流產生部808會從由旋轉數演算部806所求得之實際的馬達102的旋轉數與目標旋轉數的誤差資訊進行控制演算，以使馬達102之旋轉數與目標旋轉數一致。並且，目標扭矩電流產生部808會輸出應流入馬達102之扭矩電流，即目標扭矩電流。

接著，回饋控制部810會使用由扭矩電流演算部801所算出之扭矩電流與由目標扭矩電流產生部808所算出之目標扭矩電流之差值的資訊，進行控制演算。藉此，回饋控制部810會算出賦予驅動器802的電壓。

並且，回饋控制部810會從所算出之電壓與由旋轉角感測器107求得之馬達102的旋轉角資訊，產生用以實現所算出之電壓的脈衝圖案信號，並輸出至驅動器802。驅動器802會根據所輸出之脈衝圖案信號的驅動信號，輸出用以驅動逆變器電路104之切換元件400~405的信號。

藉由以上的構成，本實施形態的按摩機100可根據從外部給予的目標旋轉數，來使馬達102進行旋轉。藉此，施術元件101即使在施加於施術元件101之負載發生變動的情況下，亦可在高響應性之下，維持恆定旋轉。其結果，可對受術者施予舒服的按摩動作。 (實施形態4)

以下，針對實施形態4之按摩機，一邊參照圖6一邊進行說明。此外，對於具有與實施形態1至3相同的作用或功能、相同的形狀、機構或結構之處(部分)，會有賦予相同符號並省略說明的情況。又，以下將以與實施形態1至3不同的點為中心進行說明，針對相同內容，會有省略說明的情況。

圖6是顯示實施形態4之按摩機的馬達旋轉數與扭矩的關係的圖表。此外，圖6中所示的虛線是顯示本實施形態之按摩機的馬達旋轉數與扭矩的關係。另一方面，圖6中所示的一點鍊線是顯示以往的按摩機的馬達旋轉數與扭矩的關係。

此處，上述扭矩電流演算部801不僅會算出動力運轉(power running)時的電流，即正扭矩電流，亦可算出再生(Regeneration)時的電流，即負扭矩電流。又，扭矩電流演算部801能夠以高速來實施扭矩電流的算出。因此，扭矩電流演算部801幾乎可即時算出馬達102的扭矩變動，並將其輸出至回饋控制部810。

目標扭矩電流產生部808會取得馬達102之旋轉控制是實施從正轉至反轉還是從反轉至正轉的反轉動作，以作為目標狀態資訊。再者，目標扭矩電流產生部808會從旋轉數演算部806取得馬達102的旋轉數及旋轉方向。藉此，目標扭矩電流產生部808會如圖6之虛線所示之圓形， 輸出與馬達102的旋轉數及旋轉方向對應的目標扭矩電流。

接著，回饋控制部810會根據從扭矩電流演算部801所得之扭矩電流與從目標扭矩電流產生部808所輸出之目標扭矩電流，來進行演算。並且，回饋控制部810會根據演算結果，透過驅動器802來控制逆變器電路104。

藉此，在馬達102反轉時，亦可實現平順的施術元件101的動作。其結果，可實現一種能夠將反覆正轉與反轉的舒適的按摩動作平順地施予受術者的按摩機100。

再者，本案發明並非受限於上述實施形態之發明。例如，亦可任意組合本說明書中記載的構成要件，又，亦可將排除幾個構成要件所實現的其他實施形態作為本案發明的實施形態。又，對於上述實施形態，在不脫離本案發明之主旨，亦即申請專利範圍所記載之文句所示之意涵的範圍內，實施由所屬技術領域中具有通常知識者所思及之各種變形而得到的變形例亦包含於本案發明。

例如，亦可預先儲存無負載電流，該無負載電流是一種流入呈無負載狀態且維持恆定速度時的逆變器電路104的電流。並且，扭矩電流演算部801在從流入逆變器電路104的電流算出扭矩電流時，亦可加上所儲存之無負載電流來算出扭矩電流。藉此，可正確地算出施術時的扭矩電流。又，藉由每隔預定期間取得無負載電流，可抵消各機構部隨著時間劣化所造成的扭矩增加等。因此，可更正確地算出扭矩電流。其結果，可提供一種能夠以高響應性來實現施術元件之複雜動作的按摩機。

又，本實施形態中，雖然是以在可斜躺的椅子設置施術元件101等之構成的按摩機100為例子進行了說明，但不限於此。例如，亦可為可裝卸自如地安裝於既有椅子之靠背上的按摩機之構成。再者，亦可為在斜向配置的床上，配置於以腹部朝下的姿勢趴臥的受術者的背部側，將施術元件101從背部側按壓於受術者的按摩機等之構成。

100‧‧‧按摩機

101‧‧‧施術元件

102‧‧‧馬達

104‧‧‧逆變器電路

107‧‧‧旋轉角感測器

108‧‧‧交流電源

181‧‧‧整流電路

182‧‧‧平滑電容器

191‧‧‧靠背

400、401、402、403、404、405‧‧‧切換元件

410、411、412、413、414、415‧‧‧續流二極體

416、417、418‧‧‧電阻

800‧‧‧控制部

801‧‧‧扭矩電流演算部

802‧‧‧驅動器

806‧‧‧旋轉數演算部

808‧‧‧目標扭矩電流產生部

809‧‧‧電流檢測部

810‧‧‧回饋控制部

891‧‧‧電流檢測部

d_d‧‧‧黏性特性矩陣

m_d‧‧‧慣性特性矩陣

k_d‧‧‧剛性特性矩陣

圖1是卸除實施形態1之按摩機的背蓋來顯示的立體圖。

圖2是顯示將實施形態1之按摩機的馬達加以驅動之逆變器電路、電流檢測部、及控制部的概略構成的區塊圖。

圖3是用以針對實施形態2之按摩機中的施術元件之虛擬柔軟性進行說明的圖。

圖4是顯示將相同實施形態之按摩機的馬達加以驅動之逆變器電路、電流檢測部、及控制部的概略構成的區塊圖。

圖5是顯示將實施形態3之按摩機的馬達加以驅動之逆變器電路、電流檢測部、及控制部的概略構成的區塊圖。

圖6是顯示實施形態4之按摩機的馬達旋轉數與扭矩的關係的圖表。

Claims (5)

1. 一種按摩機，具備：施術元件，對人體做按壓；馬達，使前述施術元件動作；逆變器電路，驅動前述馬達；及控制部，控制前述逆變器電路， 該按摩機具備：電流檢測部，連接於前述逆變器電路內，檢測流入前述馬達的電流， 前述控制部具備： 扭矩電流演算部，根據藉由前述電流檢測部所檢測之電流值來算出扭矩電流，該扭矩電流是顯示前述馬達輸出之扭矩的電流；及 回饋控制部，根據前述扭矩電流演算部所算出之前述扭矩電流來算出控制資訊，該控制資訊是用以控制前述逆變器電路，以使前述馬達的旋轉成為預定之目標狀態的資訊。
2. 如請求項1之按摩機，其中前述電流檢測部具備電阻，前述電阻分別串聯連接於前述逆變器電路之複數個下臂側的低電位側，前述電流檢測器是藉由將前述電阻的電壓換算成電流，來檢測流入前述馬達的電流。
3. 如請求項1或2之按摩機，其中前述回饋控制部根據前述扭矩電流演算部所算出之前述扭矩電流來算出控制資訊，該控制資訊是虛擬地將慣性特性、黏性特性、及剛性特性的至少1者賦予前述施術元件的資訊。
4. 如請求項1之按摩機，其具備：旋轉數檢測部，檢測前述馬達的旋轉數， 前述回饋控制部根據前述扭矩電流演算部所算出之前述扭矩電流來算出控制資訊，該控制資訊是用以控制前述逆變器電路，以使從前述旋轉數檢測部所得之前述馬達的旋轉數成為預定之旋轉數的資訊。
5. 如請求項4之按摩機，其中前述回饋控制部算出控制資訊，該控制資訊是用以控制前述逆變器電路，以一邊使前述馬達連續動作，一邊使前述馬達的旋轉方向反轉的資訊。