JP3162877B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、椅子の背当たり部に沿
う施療ユニットの上下動と、該施療ユニットに突設され
た施療子の動作とにより、背当たり部に押し当てられた
加療部位への施療を行う構成とした椅子式のマッサージ
機に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年における健康指向の高まりにより、
家庭内での使用に供されるマッサージ機が注目を浴びて
いる。特に、椅子の背当たり部に沿って上下動する施療
ユニットに前側（背当たり部の正面側）に突出する一対
の施療子を備え、施療ユニットの上下動と施療子の動作
とにより、背当たり部に押し当てられた加療部位への各
種の施療（揉み、叩き、指圧等）を行う椅子式のマッサ
ージ機は、着座姿勢を変えることなく首すじから腰にか
けての広範囲の施療が可能であり、優れた施療効果が得
られるマッサージ機として広く用いられている。

【０００３】前記施療子は、共通の支軸に中途を支持さ
れた一対の支持アームの先端に夫々取り付けてあり、前
記支軸に沿う支持アームの摺動により相互に接近及び離
反して加療部位を揉みほぐす揉み動作と、前記支軸の回
りに同位相にて生じる支持アームの揺動により加療部位
を押圧する指圧動作と、同じく位相をずらせた揺動によ
り加療部位を叩く叩き動作とを行う構成となっており、
本願出願人は既に、前記各動作のための駆動用モータを
各別に備え、これらのモータ及び施療ユニットの上下動
用モータを適宜に組み合わせて駆動することにより、前
述した各種の施療を複合した施療を可能とし、更なる施
療効果の向上を図ったマッサージ機を提案している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】さて、このマッサージ
機による適宜の施療動作、例えば、施療ユニットの上下
動と施療子の指圧動作との組み合わせにより、背当たり
部に押し当てられた加療部位の略全域をローリング指圧
する施療動作（所謂、背筋伸ばし）の実施に際しては、
腰部では緩やかな施療を、肩部及び背中では速やかな施
療を夫々行わせる等、より優れた施療効果を得るために
は、施療ユニットの上下動作を、加療部位の各部分に適
合した速度にて行わせるのが望ましい。そこで、加療部
位の各部における目標速度を背当たり部の各高さ位置に
対応させて予め設定し、施療ユニットの上下動作中に、
夫々の高さ位置での目標速度を実現すべく、上下駆動用
のモータの出力を制御する加減速制御が行われている。

【０００５】ところが、前記施療ユニットは、揉み、叩
き及び指圧の各動作を施療子に行わせるための駆動機
構、並びに、前記各動作用の駆動モータを内蔵する重量
物であり、施療ユニットの下動中には下向きにかなりの
大きさの慣性力が作用することから、下動中に行われる
減速制御に際し、減速後の目標速度に一致するまでに多
大の時間を要し、この間に望ましくない速度での施療が
行われる結果、所望の施療効果が得られなくなる難点が
あった。

【０００６】この難点は、この種の制御系において一般
的に行われているように、制御動作の阻害要素となって
いる施療ユニットの慣性力を見積り、この見積りに従っ
て目標速度を変更する手法により解消できる。ところ
が、椅子式のマッサージ機の背当たり部は、リクライニ
ングが可能に構成されることが多く、また、施療動作中
の施療ユニットの上下動は、加療部位への施療子の押し
付けを伴って行われることから、これらの条件下にて変
化する前記慣性力の見積りを正確に行うことは困難であ
り、前述した手法の採用は難しい。

【０００７】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、施療ユニットの下動中の減速に際しての目標速
度への一致を速やかに行わせ、背当たり部の各位置にお
ける夫々に適合した速度での施療を確実に実行し得るマ
ッサージ機を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係るマッサージ
機は、電動モータにより駆動されて椅子の背当たり部に
沿って上下動する施療ユニットと、該施療ユニットを前
記背当たり部の各高さ位置に対応して設定された目標速
度にて上下動せしめるべく、前記電動モータの加減速制
御を行う制御部とを備え、前記背当たり部に押し当てら
れた加療部位への施療が、該加療部位の各部分に適合し
た速度での前記施療ユニットの移動を伴って行われるよ
うになしてあるマッサージ機において、前記制御部は、
前記施療ユニットの下動中の減速制御に際し、前記施療
ユニットの速度が減速後の前記目標速度に近づくまでの
間、前記電動モータへの給電を停止する構成としてある
ことを特徴とする。

【０００９】

【作用】本発明においては、下動状態にある施療ユニッ
トを減速する場合、上下駆動用のモータへの給電を一旦
停止し、下向きの慣性力の作用により施療ユニットを下
動させて、この速度が減速後の目標速度に近づいた時点
で所定の減速制御を開始し、前記目標速度への一致まで
の所要時間を短縮する。

【００１０】

【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図１は本発明に係るマッサージ機の外観斜
視図、図２はそのフレーム構造を示す側断面図である。

【００１１】図１に示す如く、本発明に係るマッサージ
機は、幅方向両側に肘掛け部1a，1aを有する座部１と、
該座部１の後縁から立ち上がる背当たり部２とを備え、
肘掛け椅子の外観をなしている。図２に示す如く座部１
は、脚フレーム10上に装架された座板11上に着座パッド
12を被せてなり、また背当たり部２は、その下端を脚フ
レーム10に揺動自在に枢支された縦フレーム20を左右両
側（片側のみ図示）に備え、両縦フレーム20夫々の適宜
位置に前方に向けて突設された複数のブラケット21，21
…上に支え板22を固定し、この支え板22に背当てパッド
23を被せた構成となっている。

【００１２】左右の縦フレーム20，20間には、これらに
沿って移動（上下動）自在に施療ユニット３が支持さ
れ、これの前側には、幅方向に一対の施療子４，４が突
設されている。施療子４，４は、前記背当てパッド23の
幅方向中央に略全長に亘って形成され、図１に示す如
く、伸縮性に富む覆い布24により覆われた適宜幅の切欠
き部を経て背当たり部２の前側に突出し、施療ユニット
３に内蔵された各別の駆動モータ（図示せず）からの伝
動により、幅方向に接近及び離反する揉み動作と、相異
なる位相にて上下動する叩き動作と、互いに揃って前後
動する指圧動作とを夫々行うようになしてある。

【００１３】背当たり部２の縦フレーム20は、加療部位
となる背中から首筋の曲がりに沿わせるべく、図２に示
す如き屈曲形状を有しており、該縦フレーム20の後側に
は、下部の駆動スプロケット13と上部の従動スプロケッ
ト14との間に張架された駆動チェーン15が沿わせてあ
る。駆動スプロケット13には、座部１の後下側に設置さ
れた上下動モータＭの駆動力が減速機16を介して伝達さ
れており、この伝動に応じた駆動スプロケット13の回転
により、前記駆動チェーン15が上下に作動するようにな
してある。

【００１４】施療ユニット３は、縦フレーム20の前面に
転接する上下一対の主ローラ3a，3aと、同じく後面に転
接する副ローラ3bとを備え、これらにより、幅方向両側
を夫々３点支持されており、また、副ローラ3bの後下側
に固定された連結部材3cを介して前記駆動チェーン15の
中途部に連結してある。而して施療ユニット３は、上下
動モータＭからの伝動による駆動チェーン15の作動に応
じて、縦フレーム20の前後面での主ローラ3a，3a及び副
ローラ3bの転動を伴って上下動する。

【００１５】このような上下動中の施療ユニット３の移
動速度及び上下動位置は、上下モータＭに付設した回転
検出器の検出結果から知り得るようになしてある。図３
に回転検出器の一例を示す。この回転検出器６は、周方
向に等配された複数のスリットを有し、上下動モータＭ
の回転軸に嵌着固定された回転円板60と、この回転円板
60を挾んで発光部及び受光部を備える光センサ61とから
なり、光センサ61の光路上にて生じる回転円板60のスリ
ット部分の通過に応じて、上下動モータＭの回転速度に
対応する周期と、同じく累積回転数に対応する数のパル
ス信号を得るべく構成したものである。

【００１６】以上の如く構成されたマッサージ機は、座
部１に着座した使用者が、加療部位たる背中を背当たり
部２の略全域に押し当て、操作部５（図１参照）の操作
により所望の施療パターンを選択して用いられる。施療
ユニット３に内蔵された施療子４，４駆動用の各モー
タ、及び座部１の下側に設置された上下動モータＭは、
操作部５での選択パターンに従って駆動され、背当たり
部２に押し当てられた加療部位には、施療子４，４の動
作による揉み、叩き、指圧の各施療が、上下動モータＭ
の駆動による施療ユニット３の加減速を伴う上下動によ
り、背当たり部２の各高さ位置にて、夫々に適合する速
度にて行われる。

【００１７】図４は、施療ユニット３の上下駆動のため
の上下動モータＭの制御系の構成を示すブロック図であ
る。使用者の操作による前記操作部５の設定内容は、マ
イクロプロセッサを用いてなる制御部７に与えられてい
る。制御部７の出力側には、施療ユニット３の上下駆動
のための上下動モータＭが、駆動回路８を介して接続さ
れており、上下動モータＭに付設された回転検出器６の
出力信号は、制御部７にフィードバックされている。回
転検出器６の出力信号は、前述した如く、上下動モータ
Ｍの一回転毎に複数発せられるパルス信号であり、制御
部７は、このパルス信号の周期により施療ユニット３の
移動速度を、動作初期からの累積加算値により施療ユニ
ット３の上下位置を夫々認識できるようになしてある。

【００１８】制御部７の入力側に接続された操作部５に
おいては、所定のプログラムに従って、揉み、叩き及び
指圧の各施療を適宜に組み合わせた施療を、背当たり部
２の全域に亘って行わせる施療パターンの選択が可能で
あり、この選択がなされた場合、制御部７は、背当たり
部２に沿う施療ユニット３の上下動を、これの上下位置
に夫々対応させて設定された目標速度にて行わせるべ
く、前記上下動モータＭを加減速制御する動作をなす。
図５は、この加減速制御の制御内容を示すフローチャー
トである。

【００１９】このフローチャートに従う動作は、施療ユ
ニット３の上下動作中に、目標速度の変化に伴う速度指
令の変更に応じて開始され、まず、制御部７は、施療ユ
ニット３の移動速度を前記速度指令に一致させるために
必要な上下動モータＭの出力を演算し（ステップ１）、
次いで、施療ユニット３が下動中であるか否かを判定す
る（ステップ２）。この判定は、上下動モータＭへの現
状の駆動指令が正転側であるか、逆転側であるかにより
行われる。

【００２０】施療ユニット３が下動中である場合、次い
で、前記速度指令が減速側の指令であるか否かの判定を
行い（ステップ３）、減速側の指令である場合には、上
下動モータＭへの給電を停止する（ステップ４）と共
に、回転検出器６により検出される施療ユニット３の現
状の速度を逐次読み込み、この検出速度と前記指令速度
との差を求め、この差が所定の下限値αを下回るまで給
電の停止を継続し（ステップ５）て、下回った時点でス
テップ１において求めた出力を得るべく、上下動モータ
Ｍの出力制御を実行する（ステップ６）。

【００２１】一方、ステップ２での判定の結果、施療ユ
ニット３が上動中であった場合、またステップ３での判
定の結果、速度指定が増速指令であった場合には、ステ
ップ４及びステップ５を飛ばしてステップ６に進み、先
に演算された出力を得るべく上下動モータＭの出力制御
を実施する。

【００２２】以上の如き制御部７の動作により、施療ユ
ニット３が上動中である場合の増速及び減速指令、又は
下動中の増速指令に際しては、変速後の目標速度に対す
る上下動モータＭの加減速制御が直ちに実行されるが、
施療ユニット３が下動中である場合の減速指令に対して
は、上下動モータＭへの給電が一旦停止され、施療ユニ
ット３の移動速度が減速後の目標速度に近づく（両者の
差がα未満）のを待って上下動モータＭの減速制御が実
行されることになる。

【００２３】図６は、以上の如き加減速制御を実施した
場合における施療ユニット３の移動速度と上下動モータ
Ｍの出力との変化状態を示す図であり、図７は、従来の
マッサージ機における同様の図である。

【００２４】これらの図はいずれも、指令速度Ｓ₁ での
下動中に、指令速度Ｓ₂ への減速指令をなした場合の結
果である。図６においては、Ｂ点での減速指令に応じた
給電の停止により、上下動モータＭの出力は一旦０とな
り、この後の施療ユニット３は、自身に作用する下向き
の慣性力により下動しつつ速度を減じ、この速度が指令
速度Ｓ₂ に近づいたＣ点での給電の開始により、上下動
モータＭの出力が上がって、施療ユニット３の移動速度
は指令速度Ｓ₂ に直ちに整定する。

【００２５】これに対し、図７においては、Ｂ点での減
速指令に応じて上下動モータＭの出力が減じられるが、
この後の施療ユニット３には、上下動モータＭから加わ
るに下動力と共に、下向きの慣性力が加わっており、施
療ユニット３の移動速度は、上下動モータＭの出力変化
に追随することなく緩やかに減少し、図６と同じＣ点で
の移動速度は、指令速度Ｓ₂ を大きく上回る結果とな
る。

【００２６】

【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係るマッサー
ジ機においては、下動中の施療ユニットを減速制御に際
し、上下駆動用の電動モータへの給電を停止するから、
施療ユニットに作用する慣性力による減速の阻害を、こ
の慣性力の大きさの見積りを要することなく軽減でき、
減速後の目標速度への一致が速やかになされ、背当たり
部の各位置での施療を夫々の位置に適合する速度にて確
実に実行でき、満足すべき施療効果が得られるようにな
る等、本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るマッサージ機の外観斜視図であ
る。

【図２】本発明に係るマッサージ機のフレーム構造を示
す側断面図である。

【図３】施療ユニットの移動速度及び移動位置の検出手
段の一例を示す模式図である。

【図４】施療ユニットの上下駆動用モータの制御系の構
成を示すブロック図である。

【図５】上下駆動用モータの加減速制御の制御内容を示
すフローチャートである。

【図６】本発明に係るマッサージ機における施療ユニッ
トの移動速度及び上下駆動用モータの出力変化の様子を
示す図である。

【図７】従来のマッサージ機における施療ユニットの移
動速度及び上下駆動用モータの出力変化の様子を示す図
である。

【符号の説明】

１ 座部 ２ 背当たり部 ３ 施療ユニット ４ 施療子 ６ 回転検出器 ７ 制御部 Ｍ 上下動モータ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動モータにより駆動されて椅子の背当
   たり部に沿って上下動する施療ユニットと、該施療ユニ
   ットを前記背当たり部の各高さ位置に対応して設定され
   た目標速度にて上下動せしめるべく、前記電動モータの
   加減速制御を行う制御部とを備え、前記背当たり部に押
   し当てられた加療部位への施療が、該加療部位の各部分
   に適合した速度での前記施療ユニットの移動を伴って行
   われるようになしてあるマッサージ機において、前記制
   御部は、前記施療ユニットの下動中の減速制御に際し、
   前記施療ユニットの速度が減速後の前記目標速度に近づ
   くまでの間、前記電動モータへの給電を停止する構成と
   してあることを特徴とするマッサージ機。