JPH07136226A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 施療子及び施療ユニットの動作位置を夫々の
駆動用モータの回転位置を媒介として検出するセンサに
よる正確な動作位置の検出を可能とし、この検出結果に
基づく施療動作が正しく行われるようにする。 【構成】 揉み駆動軸31の回転に応じて施療ユニット３
内にて左右動作する施療子４，４の左右位置を、揉み駆
動軸31の駆動源となる揉み駆動モータＭ₁ の回転の累積
値に基づいて検出する左右位置センサの検出結果を、施
療子４，４の左右動作経路に臨ませて配した左リミット
スイッチ45又は右リミットスイッチ46が、施療子４の支
持ブロック40，40の当接によりオンしたとき、リミット
スイッチ45又は46の配設位置に対応する所定値に置き換
える補正を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、背当たり部に沿う施療
ユニットの移動と、これに突設された施療子の動作とに
より、背当たり部に押し当てられた加療部位の略全域に
亘る施療を行う構成としたマッサージ機に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年における健康指向の高まりにより、
家庭内での使用に供されるマッサージ機が注目を浴びて
いる。特に、椅子の背当たり部に沿って移動する施療ユ
ニットと、これの前側（背当たり部の正面側）に突出す
る一対の施療子とを備え、施療ユニットの移動と施療子
の所定の動作とにより、背当たり部に押し当てられた加
療部位への各種の施療（揉み、叩き、指圧等）行う構成
とした椅子式のマッサージ機は、着座姿勢を変えること
なく首すじから腰にかけての広範囲の施療が可能であ
り、優れた施療効果が得られるマッサージ機として広く
用いられている。

【０００３】前記施療子は、施療ユニットの内部に横架
された共通の支軸に夫々の中途を支持された各別の支持
アームの先端に取り付けてあり、支軸に沿う支持アーム
の摺動により相互に接近又は離反する左右動作と、支軸
の回りに同位相にて生じる支持アームの揺動により背当
たり部からの突出長さを増減する前後動作と、支軸の回
りに位相をずらせて生じる支持アームの揺動により交互
に上下する上下動作とを行う構成となっており、本願出
願人は、既に、前記各動作に夫々対応する複数の駆動用
モータを備え、これらのモータと施療ユニットの上下動
用モータとを各別に駆動し得る構成としたマッサージ機
を提案している。

【０００４】このマッサージ機においては、施療子の前
後動作により背当たり部に押し当てられた加療部位に押
圧刺激を加える指圧施療と、施療子の上下動作により前
記加療部位に叩き刺激を加える叩き施療とに加え、施療
子の前後動作と左右動作との組み合わせにより加療部位
を揉みほぐす揉み施療、施療子の前後動作と施療ユニッ
トの移動との組み合わせにより加療部位をローリング刺
激するローリング施療等、施療子の動作と施療ユニット
の移動とを適宜に複合した複雑な形態での施療が可能で
ある。

【０００５】更に、このマッサージ機においては、施療
子の各動作に対応する駆動用モータと、施療ユニットの
上下動用モータとを所定のプログラムに従って組み合わ
せて駆動し、前述した種々の施療を、背当たり部に沿う
各位置にて、所定の順序に従って自動的に実行する自動
マッサージが可能となっており、使用者による煩雑な操
作を要することなく、快適な使用感と十分な施療効果と
が得られるようにしてある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】さて、以上の如き自動
マッサージの実施においては、所望の加療位置に施療子
を正しく移動させることが必要であり、このためには、
背当たり部上での施療ユニットの移動位置、並びに、施
療ユニットにおける施療子の左右位置及び前後位置を正
しく検出する必要がある。これらの位置検出は、所定の
基準位置に対する相対的な位置変化を検出する専用の位
置センサによるのが望ましいが、施療ユニットの内部に
は、施療子の各動作のための伝動機構が密に配設されて
おり、動作位置検出のための位置センサの配設が難しい
場合が多く、また、このような位置センサの採用による
製品コストの増大を避けるべく、一般的には、各動作の
ための駆動用モータの回転を累積し、この結果に基づい
て現在位置を知る構成とした位置センサが用いられてい
る。

【０００７】ところが一方、施療子及び施療子ユニット
への各駆動用モータからの伝動は、ベルト、ギヤ等の伝
動機構を介して行われており、駆動用モータの回転の累
積による位置検出を採用した場合、伝動機構の各部にお
ける滑り、がた等の不安定要素に起因する誤差が経時的
に集積されて、位置センサの検出結果と実際の動作位置
とが対応しなくなる問題があり、誤った検出結果に基づ
く自動マッサージが実行され、使用感の悪化を招く難点
があった。

【０００８】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、施療子及び施療ユニットの動作位置を夫々の駆
動用モータの回転位置を媒介として検出するセンサの検
出値と実際の動作位置との誤差を解消する補正が逐次な
され、正確な動作位置の検出が可能であり、この検出結
果に基づく施療が常に正しく行われるマッサージ機を提
供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係るマッサージ
機は、背当たり部に沿って移動する施療ユニットに所定
の施療動作をなす施療子と、該施療子及び前記施療ユニ
ットの動作位置を夫々の駆動用モータの回転位置を媒介
として検出する各別のセンサとを備え、対応するセンサ
の検出結果に基づいて前記施療ユニット及び施療子の動
作を制御し、背当たり部に押し当てられた加療部位への
施療を、所望の位置にて行うようにしたマッサージ機に
おいて、前記施療ユニット又は前記施療子の動作経路上
の所定位置に配設されたスイッチと、前記施療ユニット
又は前記施療子の一部との当接による前記スイッチのオ
ン又はオフ動作に応じて前記センサの検出値を補正する
補正手段とを具備することを特徴とし、更に加えて、前
記スイッチとして、施療ユニット又は施療子の動作範囲
を制限すべく、夫々の動作経路の末端に配設されたリミ
ットスイッチを利用することを特徴とする。

【００１０】

【作用】本発明においては、施療ユニット及び施療子の
各動作経路上の所定位置に、これらとの当接によりオン
又はオフ動作するスイッチを夫々配し、これらスイッチ
がオン又はオフ動作する都度、施療ユニット又は施療子
の動作位置を示す位置データを、前記スイッチの配設位
置に対応する値に強制的に置き換える等の補正を行う。
更に、前記スイッチとして、施療ユニット又は施療子の
夫々の動作範囲を制限するために必要なリミットスイッ
チを利用し、専用のスイッチの配設の手間及びコストの
削減を図る。

【００１１】

【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図１は本発明に係るマッサージ機の外観斜
視図、図２はそのフレーム構造を示す側断面図である。

【００１２】図１に示すマッサージ機は、幅方向両側に
肘掛け部1a，1aを有する座部１と、該座部１の後縁から
立ち上がる背当たり部２とを備え、肘掛け椅子の外観を
なす椅子式のマッサージ機である。図２に示す如く座部
１は、脚フレーム10上に装架された座板11上に着座パッ
ド12を被せてなり、また背当たり部２は、その下端を脚
フレーム10に揺動自在に枢支された縦フレーム20を左右
両側（片側のみ図示）を備え、両縦フレーム20の適宜位
置に前方に向けて突設された複数のブラケット22，22…
上に支え板21を固定して、この支え板21に背当てパッド
23を被せた構成となっている。

【００１３】左右の縦フレーム20，20間には、これらを
ガイド部材として上下動する施療ユニット３が支持さ
れ、該施療ユニット３の前側には、幅方向に一対の施療
子４，４が突設されている。前記背当てパッド23の幅方
向中央には、図１に示す如く、伸縮性に富む覆い布24に
より覆われた適宜幅の切欠き部が略全長に亘って形成さ
れており、前記施療子４，４は、この切欠き部を経て背
当たり部２の前側に突出せしめてあり、施療ユニット３
に内蔵された各別の駆動機構の動作により、揉み施療の
ための左右動作と、叩き施療のための上下動作と、指圧
施療のための前後動作とを夫々行うようになしてある。

【００１４】背当たり部２の縦フレーム20は、加療部位
となる背中から首筋の曲がりに沿わせるべく、図２に示
す如き屈曲形状を有しており、該縦フレーム20の後側に
は、下部の駆動スプロケット13と上部の従動スプロケッ
ト14との間に張架された駆動チェーン15が沿わせてあ
る。駆動スプロケット13には、座部１の後下側に設置さ
れた上下駆動モータＭ₄ の駆動力が減速機16を介して伝
達されており、この伝動に応じた駆動スプロケット13の
回転により、前記駆動チェーン15が上下に作動するよう
になしてある。

【００１５】施療ユニット３は、縦フレーム20の前面に
転接する上下一対の主ローラ3a，3aと、同じく後面に転
接する副ローラ3bとを備え、これらにより、幅方向両側
にて夫々３点支持されており、また、副ローラ3bの後下
側に固定された連結部材3cを介して前記駆動チェーン15
の中途部に連結してある。而して施療ユニット３は、上
下駆動モータＭ₄ からの伝動による駆動チェーン15の作
動に応じて、主ローラ3a，3a及び副ローラ3bが転接する
縦フレーム20の前後面を案内面として、背当たり部２に
沿って移動する。

【００１６】縦フレーム20の後面には、上下に所定長離
隔して上リミットスイッチ25と下リミットスイッチ26と
が固設してある。これらは、施療ユニット３の移動によ
り夫々の固設位置に達した副ローラ3bとの接触によりオ
ンするマイクロスイッチであり、このオン動作に応じて
上下駆動モータＭ₄ を停止することにより、施療ユニッ
ト３の上方向又は下方向への移動範囲を制限できるよう
になしてある。

【００１７】図３は、背当たり部２側から見た施療ユニ
ット３の正面図である。施療ユニット３の内部には、こ
れの全幅に亘って支軸30が横架され、この支軸30と夫々
平行をなして、揉み駆動軸31、叩き駆動軸32、及び指圧
駆動軸33が横架されている。揉み駆動軸31は、施療ユニ
ット３の幅方向中心の一側に右ねじを、他側に左ねじを
夫々形成してなる送りねじ軸であり、施療ユニット３内
部の一側に固設された揉み駆動モータＭ₁ からの伝動に
より軸心回りに回転駆動されるようになしてある。

【００１８】また指圧駆動軸33は、施療ユニット３の幅
方向中心の両側に略同寸の長さを有し、施療ユニット３
内部の他側に固設された指圧駆動モータＭ₃ の出力端に
ベルト35と伝動ボックス36とからなる伝動機構を介して
連結されており、前記指圧駆動モータＭ₃ からの伝動に
より、所定の回転角度範囲内にて低速度にて正逆転駆動
されるようになしてある。

【００１９】指圧駆動軸33の中央部には、揺動アーム34
の基端部が固定されており、前記叩き駆動軸32は、前記
揺動アーム34の先端部に回動自在に枢支されている。揺
動アーム34は、指圧駆動軸33の両側にも突設してあり、
叩き駆動軸32は、軸長方向の３か所を揺動アーム34，3
4，34により枢支され、指圧駆動軸33と平行をなして保
持されている。該叩き駆動軸32は、図示の如く、中央の
揺動アーム34による枢支位置の両側に、位相をずらせた
一対のクランク 32a,32bを備えてなるクランク軸であ
り、揉み駆動モータＭ₁ と同側に固設された叩き駆動モ
ータＭ₂ からの伝動により軸心回りに回転駆動されるよ
うになしてある。

【００２０】叩き駆動モータＭ₂ の出力は、指圧駆動軸
33の一側を支持する伝動ボックス37の指圧駆動軸33と同
軸をなす出力端に取り出され、伝動ベルト38を介して叩
き駆動軸32に伝達されている。而して叩き駆動軸32は、
指圧駆動モータＭ₃ からの伝動による指圧駆動軸33の正
逆回転に応じて、揺動アーム34と共に指圧駆動軸33の軸
心回りに揺動し、また、叩き駆動モータＭ₂ からの伝動
により軸心回りに回転駆動されることになり、この回転
駆動は、前述した伝動系の構成により、揺動アーム34の
揺動と同時に行わせ得る。

【００２１】図３に示す如く、支軸30と揉み駆動軸31と
の間には、移動ブロック40，40が架設してある。この架
設は、移動ブロック40，40の一側を、軸長方向への摺動
自在に支軸30に嵌合せしめ、また移動ブロック40，40の
他側を、揉み駆動軸31の左ねじ部及び右ねじ部に夫々螺
合せしめてなされており、移動ブロック40，40は、揉み
駆動モータＭ₁ からの伝動による揉み駆動軸31の正逆転
に応じて、支軸30に沿って摺動し、互いに接近又は離反
する左右動作をなす。

【００２２】支軸30への移動ブロック40，40の嵌合部位
には、夫々との対向面に、支軸30と同軸上での回動が可
能にアームホルダ41，41が取り付けてあり、前記施療子
４，４は、アームホルダ41，41の一側に突設された支持
アーム42，42の先端に夫々取り付けてある。図４は、施
療子４，４の支持構造を示す側断面図であり、図示の如
く、支持アーム42，42はアームホルダ41，41の他側にも
突設され、この突設端は、前記叩き駆動軸32の両側のク
ランク 32a,32bに各別の連結リンク43，44を介して連結
されている。

【００２３】而して、支持アーム42，42の基端は、指圧
駆動モータＭ₃ からの伝動により指圧駆動軸33が駆動さ
れた場合、揺動アーム34，34と共に前述の如く生じる叩
き駆動軸32の揺動により、連結リンク43，44を介して一
括して押し上げ又は引き下げられる一方、叩き駆動モー
タＭ₂ からの伝動により叩き駆動軸32が回転駆動された
場合、これに伴うクランク 32a,32bの偏心回転により、
夫々の連結リンク43，44を介して各別に押し上げ又は引
き下げられる。

【００２４】このように生じる押し上げ又は引き下げに
より、支持アーム42，42は、各別の移動ブロック40，40
に対するアームホルダ41，41の回動を伴って支軸30の軸
心回りに揺動する。指圧駆動軸33の回転は所定の角度範
囲内にて生じる低速度での両方向回転であり、この回転
に応じた支持アーム42，42の揺動は、同位相にて緩やか
に生じる。一方、叩き駆動軸32の回転は高速度での一方
向回転であり、この回転に応じた支持アーム42，42の揺
動は、クランク 32a,32b相互間の位相のずれを伴って交
互に生じる。従って、支持アーム42，42先端の施療子
４，４は、指圧駆動軸33の回転に応じて、互いに同期し
て前方に突出又は後方に退避する前後動作をなし、また
叩き駆動軸32の回転に応じて、短周期にて交互に上下す
る上下動作をなす。

【００２５】更に、揉み駆動モータＭ₁ からの伝動によ
り揉み駆動軸31が回転駆動された場合、施療子４，４
は、前述の如く生じる移動ブロック40，40の摺動に応じ
て相互に接近又は離反する左右動作をなす。叩き駆動軸
32のクランク 32a,32bは、中央の揺動アーム34の両側に
適宜の長さを有し、これらへの連結リンク43，44の連結
は、軸心回りの揺動及び軸長方向への摺動が可能になさ
れており、施療子４，４の左右動作は、前記クランク 3
2a,32bに沿う連結リンク43，44の摺動により許容され
る。

【００２６】図３に示す如く、揉み駆動軸31に沿って生
じる一方の移動ブロック40の移動経路上には、左右に所
定長離隔して左リミットスイッチ45と右リミットスイッ
チ46とが固設してある。これらは、夫々の固設位置に達
した前記移動ブロック40の一部との接触によりオンする
マイクロスイッチであり、このオン動作に応じて揉み駆
動モータＭ₁ を停止することにより、施療子４，４の左
方向又は右方向への動作範囲を制限できるようになして
ある。

【００２７】また、前記指圧駆動軸33の一端部は、同側
を支持する伝動ボックス36を貫通して外部に突出させて
あり、この突出部分には、指圧駆動軸33の回転により生
じる施療子４，４の前，後方向の動作範囲を制限するた
めの前リミットスイッチ47及び後リミットスイッチ48が
取り付けてある。

【００２８】図５は、前，後リミットスイッチ47，48の
取り付け状態を示す側面図である。図示の如く、指圧駆
動軸33の伝動ボックス36の外側への突出部には、半径方
向外向きに突出する作用片 33aが固着してある。前リミ
ットスイッチ47及び後リミットスイッチ48は、伝動ボッ
クス36の外側面に固定され、指圧駆動軸33の回転に伴っ
て揺動する前記作用片 33aの先端との接触によりオンす
るマイクロスイッチであり、このオン動作に応じて指圧
駆動モータＭ₃ を停止することにより、施療子４，４の
前方向又は後方向への動作範囲を制限できるようになし
てある。

【００２９】以上の如く構成されたマッサージ機は、座
部１に着座した使用者が、加療部位となる背中を背当た
り部２に当て、操作部５（図１参照）の操作により所望
の施療パターンを選択して用いられる。

【００３０】施療ユニット３に内蔵された揉み駆動モー
タＭ₁ 、叩き駆動モータＭ₂ 及び指圧駆動モータＭ
₃ と、座部１の下側に設置された上下駆動モータＭ₄ と
は、操作部５での選択パターンに従って駆動され、背当
たり部２に押し当てられた加療部位には、叩き駆動モー
タＭ₂ の駆動による施療子４，４の上下動作により叩き
施療が、また指圧駆動モータＭ₃ の駆動による施療子
４，４の前後動作により指圧施療が夫々行われ、更に、
揉み駆動モータＭ₁ の駆動による施療子４，４の左右動
作と上下駆動モータＭ₄ の駆動による施療ユニット３の
移動との組み合わせにより揉み施療が、また指圧駆動モ
ータＭ₃ の駆動による施療子４，４の前後動作と上下駆
動モータＭ₄ の駆動による施療ユニット３の移動との組
み合わせによりローリング施療が夫々行われる。

【００３１】図６は、本発明に係るマッサージ機の制御
系の構成を示すブロック図である。使用者の操作による
前記操作部５の設定内容は、マイクロコンピュータ（ワ
ンチップ）50に与えられている。マイクロコンピュータ
50の入力側にはまた、施療子４，４の左右動作範囲を制
限するための左，右リミットスイッチ45，46と、前後動
作範囲を制限するための前，後リミットスイッチ47，48
とが接続され、更に、施療ユニット３の上下方向の移動
範囲を制限するための上，下リミットスイッチ25，26が
接続されており、各リミットスイッチのオン，オフ情報
が与えられるようになしてある。

【００３２】更にマイクロコンピュータ50の入力側に
は、加療部位への施療子４，４の押し当て荷重を検出す
る荷重センサ６が接続されている。この荷重センサ６
は、例えば、加療部位への押し当てに伴う反力荷重の作
用により施療子４，４を支持する支持アーム42，42に生
じる歪を検出する歪ゲージであればよく、図３及び図４
に示す如く、前記支持アーム42，42の中途に貼着されて
いる。荷重センサ６の出力は、加療部位に加わる施療子
４，４の押し当て荷重の検出情報として、増幅回路6aに
よる所定の増幅を経てマイクロコンピュータ50に取り込
まれる。

【００３３】一方マイクロコンピュータ50の出力側に
は、揉み駆動モータＭ₁ 、叩き駆動モータＭ₂ 、指圧駆
動モータＭ₃ 及び上下駆動モータＭ₄ が、モータ制御回
路51を介して接続されている。マイクロコンピュータ50
は、操作部５に設定された施療パターンに従ってモータ
制御回路51に制御信号を発し、揉み駆動モータＭ₁ 、叩
き駆動モータＭ₂ 、指圧駆動モータＭ₃ 及び上下駆動モ
ータＭ₄ を各別に駆動する制御動作をなし、この動作に
応じて施療子４，４は、揉み、叩き及び指圧の各施療動
作、更には、これらを適宜に組み合わせた施療動作を、
施療ユニット３の上下動を伴って行い、背当たり部２に
押し当てられた加療部位の略全域に亘る施療が行われ
る。

【００３４】揉み駆動モータＭ₁ 及び指圧駆動モータＭ
₃ には、これらの回転位置を媒介として施療子４，４の
左右及び前後方向の動作速度及び位置を検出する左右速
度，位置検出部52及び前後速度，位置検出部53が付設さ
れている。また上下駆動モータＭ₄ には、同じくこれの
回転位置を媒介として施療ユニット３の移動速度及び位
置を検出する上下速度，位置検出部54が付設されてい
る。更に叩き駆動モータＭ₂ には、これの回転位置を媒
介として施療子４，４による叩き動作速度を検出する叩
き速度検出部55が付設されている。

【００３５】前述した夫々の速度，位置検出部52〜54、
及び叩き速度検出部55の構成は実質的に同じである。図
７は、揉み駆動モータＭ₁ に付設された左右速度，位置
検出部52の構成を示す模式図であり、本図に基づいて左
右速度，位置検出部52の具体的な構成について説明す
る。

【００３６】図示の如く、左右速度，位置検出部52は、
揉み駆動モータＭ₁ の駆動軸に羽根状の回転板61を取り
付け、この回転板61の両側に夫々臨ませて発光素子62と
受光素子63とを対向配置し、発光素子62からの発光を受
光素子63に受光させる構成となっている。左右速度，位
置検出部52の出力は、前記受光素子63が受光に応じて発
する出力であり、前記回転板61の周方向に等配された複
数の羽根 61a,61a…による光路の遮断に応じてレベル変
化するパルス信号、即ち、揉み駆動モータＭ₁の回転に
応じた数のパルスを有するパルス信号となっており、マ
イクロコンピュータ50にフィードバックされている。

【００３７】マイクロコンピュータ50においては、左右
速度，位置検出部52からのフィードバック信号の単位時
間当たりのパルス数、又は各パルス間の周期を用いて揉
み駆動モータＭ₁ の回転速度、即ち、施療子４，４の左
右方向の動作速度を演算し、更に、前記パルスの動作初
期からの累積値を用いて施療子４，４の左右方向の動作
位置（左右位置）を演算する。

【００３８】左右位置の演算は以下のように行われる。
初期の組み立て状態において、例えば、施療子４，４の
左右位置を示す左右位置データを、一方の施療子４が動
作範囲の左端位置、即ち、左リミットスイッチ45との接
触が生じた位置にあるとき０となるようにプリセットし
ておき、この後は、揉み駆動モータＭ₁ の回転が生じる
都度、この回転中に左右速度，位置検出部52の出力信号
のパルス数をカウントし、所定数のカウント毎に左右位
置データを更新するようにしている。前記カウントは、
施療子４，４の右方向への移動の場合に正、左方向の移
動の場合に負の符号を夫々付して行われており、このカ
ウントの累積結果として得られる左右位置データは、施
療子４，４の左右方向の位置に対応するものとなる。こ
の左右位置データは、例えば、左端位置を前述の如く０
とし、右端位置、即ち、右リミットスイッチ46との接触
位置において 100として得られる。

【００３９】マイクロコンピュータ50においては、全く
同様の手順により、前後速度，位置検出部53からフィー
ドバックされる検出信号により、施療子４，４の前後方
向の動作速度及び動作位置（前後位置）が、また、上下
速度，位置検出部54からフィードバックされる検出信号
により、施療ユニット３の上下方向の移動速度及び移動
位置（上下位置）が夫々演算され、更に、叩き速度検出
部55からフィードバックされる検出信号により、施療子
４，４による叩き動作の速度が演算される。

【００４０】更にマイクロコンピュータ50には、前記各
モータＭ₁ 〜Ｍ₄ への印加電圧のゼロクロス位置を検出
するゼロクロス検出部56の出力が与えられている。この
信号は、各モータＭ₁ 〜Ｍ₄ の回転速度制御において、
モータオンのタイミング設定に用いられている。なお、
このゼロクロス検出部56は、荷重センサ６の出力を増幅
する増幅回路6a及びモータ制御回路51と共に、マイクロ
コンピュータ50と同一の制御基板上に構成されている。

【００４１】マイクロコンピュータ50の入力側に接続さ
れた操作部５においては、自動マッサージの設定も可能
であり、この設定がなされた場合、マイクロコンピュー
タ50は、前記各モータＭ₁ 〜Ｍ₄ を、予め定められた所
定の手順に従って、また所定の速度にて駆動する制御動
作をなす。この動作は、左右速度，位置検出部52、前後
速度，位置検出部53からのフィードバック信号により施
療ユニット３上での施療子４，４の位置及び動作速度
を、また、上下速度，位置検出部54からのフィードバッ
ク信号により施療ユニット３の移動位置及び移動速度
を、また、叩き速度検出部55からのフィードバック信号
により叩き速度を夫々認識し、更に、荷重センサ６から
の入力により施療強さを認識し、これらの認識結果に基
づいてモータ制御回路51に制御信号を発することにより
なされる。

【００４２】以上の如き自動マッサージは、施療子４，
４及び施療ユニット３の動作位置を検出する左右速度，
位置検出部52、前後速度，位置検出部53及び上下速度，
位置検出部54の検出結果が正しく得られていることが前
提となっているが、これらの各動作のための伝動系に
は、定常的に滑り（例えば、施療子４，４の前後動作の
ための伝動系におけるベルト35の滑り）が発生してお
り、前述の如く、夫々の駆動用モータＭ₁ ，Ｍ₃ ，Ｍ₄
の回転の累積結果として得られる位置データは、前記滑
りの集積により経時的な誤差が発生する。

【００４３】マイクロコンピュータ50においては、この
誤差を解消するため、図８に示すフローチャートに従っ
た補正動作が行われている。この補正動作は、前述した
自動マッサージ動作の実行中、又は他のマッサージ動作
の実行中に、短い時間間隔毎に繰り返し実行される割り
込み処理であり、まず、左，右リミットスイッチ45，46
のオンオフ状態を調べ（ステップ１，２）、左リミット
スイッチ45がオン状態にある場合には、前述の如く逐次
演算されている左右位置データを０に置き換え（ステッ
プ３）、右リミットスイッチ46がオン状態にある場合
は、左右位置データを所定値（＝100 ）に置き換える
（ステップ４）。

【００４４】前述した如く左右位置データは、左リミッ
トスイッチ45と施療子４との接触を生ぜしめた初期状態
において０とされるものであり、ステップ３での置き換
えの結果、左右位置データは初期のプリセット時におけ
るそれと正しく対応し、施療子４，４の左右位置に正し
く示すものとなる。また左右位置データは、前述の如
く、施療子４が右リミットスイッチ46と接触する位置に
おいて 100となるように設定されるものであり、ステッ
プ４での置き換えによっても、施療子４，４の左右位置
に正しく対応する左右位置データが得られるようにな
る。

【００４５】その後マイクロコンピュータ50は、前，後
リミットスイッチ47，48のオンオフ状態を調べ（ステッ
プ５，６）、この結果に基づく前後位置データの置き換
えを同様にして行い（ステップ７，８）、次いで上，下
リミットスイッチ25，26のオンオフ状態を調べ（ステッ
プ９，10）、この結果に基づく上下位置データの置き換
えを同様にして行い（ステップ11，12）、補正動作を終
える。以上の置き換えにより、施療子４，４の前後位置
に正しく対応する前後位置データが得られるようにな
り、また、施療ユニット３の上下位置に正しく対応する
上下位置データが得られるようになる。

【００４６】このように本発明に係るマッサージ機にお
いては、施療子４，４の左右位置を示す左右位置デー
タ、及び前後位置を示す前後位置データが、夫々の動作
経路上の左，右リミットスイッチ45，46、及び前，後リ
ミットスイッチ47，48がオンする都度、正しく置き換え
られ、更に、施療ユニット３の移動位置を示す上下位置
データもまた、上，下リミットスイッチ25，26がオンす
る都度、正しく置き換えられることになり、前述した自
動マッサージが、施療子４，４による加療位置を正しく
認識した状態で実行され、効果的な施療が行われる。

【００４７】なお、本実施例においては、施療子４，４
の動作範囲を制限するためのリミットスイッチ45，46，
47，48、及び施療ユニット３の動作範囲を制限するため
のリミットスイッチ25，26のオン動作に応じて位置デー
タの補正を行うようにしているが、各リミットスイッチ
を施療子４又は施療ユニット３との接触によるオフする
構成とし、このオフ動作に応じて補正を実行するように
してもよい。

【００４８】また、施療子４，４又は施療ユニット３の
動作経路上の所定位置に前記各リミットスイッチ以外の
専用のスイッチを設け、このスイッチのオンオフ動作に
応じて前述した補正を行うようにしてもよい。但し、
左，右リミットスイッチ45，46、前，後リミットスイッ
チ47，48、及び上，下リミットスイッチ25，26は、施療
子４，４又は施療ユニット３の動作範囲を制限し、無為
な暴走を避けるために本来必要なものであり、これらを
使用することにより新たなスイッチの配設の手間及びコ
ストの削減が図れることは言うまでもない。

【００４９】

【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係るマッサー
ジ機においては、施療ユニット及び施療子との当接によ
りオン又はオフ動作するスイッチを夫々の動作経路上の
所定位置に配し、これらスイッチのオン又はオフ動作に
応じて施療ユニット又は施療子の動作位置を検出するセ
ンサの検出結果を補正するから、施療動作中の適宜のタ
イミングにて前記センサの検出結果が現在位置に対応す
るように補正され、正確な動作位置の検出が乗じ可能と
なり、この検出結果に基づく施療が正しく行われて、良
好な使用感が安定して得られるようになる。また前記ス
イッチとして、施療ユニット又は施療子の動作範囲を制
限するためのリミットスイッチを用いたから、専用のス
イッチを新たに設ける必要がなく、配設の手間及びコス
トの削減が図れる等、本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るマッサージ機の外観斜視図であ
る。

【図２】本発明に係るマッサージ機のフレーム構造を示
す側断面図である。

【図３】施療ユニットの正面図である。

【図４】施療子の支持構造を示す側断面図である。

【図５】施療子の前後動作の動作範囲を制限するための
リミットスイッチの配設状態を示す側面図である。

【図６】本発明に係るマッサージ機の制御系の構成を示
すブロック図である。

【図７】施療子の左右方向の動作速度及び動作位置を検
出する検出部の構成を示す模式図である。

【図８】施療子及び施療ユニットの動作位置の補正動作
の手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

２ 背当たり部 ３ 施療ユニット ４ 施療子 25 上リミットスイッチ 26 下リミットスイッチ 45 左リミットスイッチ 46 右リミットスイッチ 47 前リミットスイッチ 48 後リミットスイッチ 50 マイクロコンピュータ 52 左右速度，位置検出部 53 前後速度，位置検出部 54 上下速度，位置検出部 Ｍ₁ 揉み駆動モータ Ｍ₂ 叩き駆動モータ Ｍ₃ 指圧駆動モータ Ｍ₄ 上下駆動モータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 背当たり部に沿って移動する施療ユニッ
   トに所定の施療動作をなす施療子と、該施療子及び前記
   施療ユニットの動作位置を夫々の駆動用モータの回転位
   置を媒介として検出する各別のセンサとを備え、対応す
   るセンサの検出結果に基づいて前記施療ユニット及び施
   療子の動作を制御し、背当たり部に押し当てられた加療
   部位への施療を、所望の位置にて行うようにしたマッサ
   ージ機において、前記施療ユニット又は前記施療子の動
   作経路上の所定位置に配設されたスイッチと、前記施療
   ユニット又は前記施療子の一部との当接による前記スイ
   ッチのオン又はオフ動作に応じて前記センサの検出値を
   補正する補正手段とを具備することを特徴とするマッサ
   ージ機。
2. 【請求項２】 前記スイッチは、前記施療ユニット又は
   前記施療子の動作範囲を制限すべく、夫々の動作経路の
   末端に配設されたリミットスイッチである請求項１記載
   のマッサージ機。