JPH08174220A - 溶接ロボットのトーチ原点確認装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 溶接開始の原点に対して、溶接ロボットのト
ーチ７の原点がずれているか否かを確認する。確認操作
を容易にする。装置を小形・簡単にする。溶接ワイヤー
の真の原点がずれているか否かがわかるようにする。 【構成】 溶接開始の原点位置にある溶接ワイヤー１０
の直下に、溶接ワイヤー１０と略同径の原点確認チップ
１２を配置する。原点確認チップ１２の下部に大径の原
点確認ゲージ１３を接続する。スライドカバー１４を上
方に移動させると、原点位置ずれがないときは図ｂのよ
うにスライドカバー１４の開孔１５が溶接ワイヤー１０
に嵌まって上方へ動く。ずれがあると、スライドカバー
１４は溶接ワイヤー１０に当たって上方への移動が制限
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は溶接ロボットにより溶接
を行なうに当たり、溶接ロボットのトーチが溶接開始の
原点に対してずれているか否かを確認する装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】溶接ロボットにより溶接を行なうに当た
っては、溶接不良を生じさせないために、溶接ロボット
のトーチを溶接開始の原点に一致させる必要があり、こ
のためにはトーチが溶接開始の原点に対してずれている
か否かを確認する必要がある。

【０００３】これを確認する第１の従来技術として、実
公平３−１２４５４号公報に記載のトーチ原点ずれ確認
装置が公知である。このトーチ原点ずれ確認装置の正面
図を図２に、平面図を図３に示す。

【０００４】図において、この装置は本体フレーム１と
その本体フレーム１のブラケット１ａに水平ピン３を支
点として回動可能に取り付けられるプレート２と、プレ
ート２の基端部下面に装着され、本体フレーム１に形成
した吸着面１ｂに吸着することによりプレート２を水平
状態に保持させる磁石４と、プレート２の先端側に設け
られたトーチ挿入用孔５と、前記本体フレーム１のプレ
ート２基端側に設置され、プレート２の回動により該プ
レート２と接触すると作動して溶接ロボット（図示せ
ず）へ停止信号を出力する検出器６とを備えている。前
記トーチ挿入用孔５は溶接ロボットのトーチ７の外径Ｄ
₁ よりも僅かに（2.00mm程度）大きい孔径Ｄ₂ に選定さ
れ、かつ被溶接体の溶接開始の原点（いずれも図示せ
ず）と一致する位置に設けられている。

【０００５】溶接開始に当たり、溶接ロボットのトーチ
７と被溶接体との間にプレート２を介在させ、前記トー
チ７をプレート２のトーチ挿入用孔５に向かって移動さ
せる。この時トーチ７の被溶接体の溶接開始原点とが一
致している場合には、トーチ７が図２の仮想線で示すよ
うにトーチ挿入用孔５に挿入され、プレート２は水平状
態に保持されたままとなる。またトーチ７が溶接開始原
点に対してずれているとトーチ７がプレート２に干渉
し、図４に示すようにプレート２が水平ピン３を支点に
回動して基端部が検出器６に接触し、検出器６が作動す
る。これにより、検出器６から停止信号が出力されて溶
接ロボットの作動が停止する。

【０００６】この第１の従来技術では、プレート２のト
ーチ挿入用孔５にトーチ７のシールドノズル８を挿入し
て、溶接開始原点のずれを確認しているため、シールド
ノズル８の外面にスパッタが付着すると孔５にシールド
ノズルが挿入できなくなる。

【０００７】また、トーチ７の溶接チップ９内の溶接ワ
イヤー送給用の通路孔が摩耗によって拡がるとトーチと
溶接ワイヤーの軸心が偏心するため、トーチ７のシール
ドノズル８の外周を孔５に挿入して原点位置ずれを確認
しても、溶接ワイヤーの中心位置で決まる真の溶接原点
のずれを確認することはできない。又、溶接ワイヤーに
は曲りぐせがついているため、シールドノズル８及び溶
接チップ９と溶接ワイヤー先端の位置関係が補償されて
おらず、この面からも真の溶接原点のずれを確認するこ
とはできない。

【０００８】更にプレート２が設置スペースを広く要す
るとともに構造も複雑となり、経済的でない。そこで図
５に示す第２の従来技術が、より簡単な溶接原点の位置
ずれ確認のために用いられていた。

【０００９】図５において、７は図示されていない溶接
ロボットで操作されるトーチ、８と９はトーチ７を構成
する周知のシールドノズルと、溶接チップ、１０は溶接
チップの通路孔を通って送給される溶接ワイヤーであ
る。

【００１０】１１は溶接開始原点に位置する溶接ワイヤ
ー１０の直下に配設された原点確認用治具で、上端に溶
接ワイヤー１０と同程度の径を有する棒状の原点確認チ
ップ１２を備えている。

【００１１】溶接開始に当たり、トーチ７を図５のよう
に溶接開始原点におき、溶接ワイヤー１０が原点確認チ
ップ１２と同心に対向しているか否かを目視すること
で、溶接ワイヤー１０が溶接開始の原点に対してずれて
いないか否かを確認していた。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】前記第１の従来技術で
は、シールドノズル外面へのスパッタの付着や、溶接チ
ップの通路孔の摩耗や溶接ワイヤーの曲りぐせがある
と、溶接開始の真の原点に対する位置ずれの有無が確認
出来ないばかりでなく、装置が大型になり、かつ複雑で
経済的でないという問題点があった。

【００１３】また前記第２の従来技術では、目視時に一
方向だけから見るだけではずれが生じることがあるた
め、複数の方向からみて溶接ワイヤー１０と原点確認チ
ップ１２の同心性を目視で確認する必要があるため、効
率的でないという問題点があった。 そこで本発明は、
溶接開始の真の原点ずれがあるか否かを容易に確認でき
る、小型で簡単な構成の溶接ロボットのトーチ原点確認
装置を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の溶接ロボットのトーチ原点確認装置は、
溶接ロボットにより溶接を行なうに当たり、溶接ロボッ
トのトーチ（７）が溶接開始の原点に対してずれている
か否かを確認する装置であって、溶接開始原点の直下に
溶接ワイヤー（１０）と略同径の原点確認チップ（１
２）を鉛直に配し、原点確認チップ（１２）より若干大
径の開孔（１５）を上面に有する筒状のスライドカバー
（１４）を原点確認チップ（１２）に軸方向へ摺動可能
に配するとともにスライドカバー（１４）の開孔（１
５）を原点確認チップ（１２）に軸方向に摺動可能に外
嵌したことを特徴とするものである。

【００１５】請求項２の発明は、請求項１の溶接ロボッ
トのトーチ原点確認装置おいて、原点確認チップ（１
２）の下方に、原点確認チップ（１２）より大径の原点
確認ゲージ（１３）を同軸に接続し、接続部の段差にて
スライドカバー（１４）を係止することを特徴とするも
のである。

【００１６】

【作用】請求項１の発明では、溶接開始に当たり、溶接
ロボットにより先ずトーチを溶接開始原点に移動させ
る。この状態で、スライドカバー（１４）を上方へ移動
させる。溶接ワイヤー（１０）の位置、即ち真の原点位
置にずれがないとスライドカバー（１４）の上面開孔
（１５）が溶接ワイヤー（１０）に嵌まるため、スライ
ドカバー（１４）が上方に移動できる。

【００１７】若し、真の原点位置にずれがあると、スラ
イドカバー（１４）の上面が溶接ワイヤー（１０）の下
端に当たって上方に移動できない。そのため原点位置に
ずれがあるとわかる。

【００１８】請求項２の発明では、スライドカバー（１
４）が接続部の段差で係止されて下方への移動が制限さ
れるため、スライドカバー（１４）を上方に移動しない
ときのスライドカバー（１４）の位置が決められ、原点
ずれを見るために上方へ操作したときの移動の確認がよ
り確実となる。

【００１９】

【実施例】図１（ａ）（ｂ）は本発明の１実施例で、７
はトーチ、８と９はトーチ７を構成するシールドノズル
と溶接チップ、１０は溶接チップ９に同心に明けた通路
孔を通って送給される溶接ワイヤーで、図示のように溶
接チップ９から下方に突出している。

【００２０】１２は原点確認チップで、溶接ワイヤー９
と略同径の棒状部材からなり、その下端基部は原点確認
チップ１２より大径の原点確認ゲージ１３の上端に圧入
接続されている。

【００２１】原点確認ゲージ１３の下端は図示されてい
ない基台に固定され、溶接開始原点にある溶接ワイヤー
１０の直下に原点確認チップ１２が同心的に対向配置す
るように位置決めされている。

【００２２】１４は筒状のスライドカバーで上面に原点
確認チップ１２の外径より若干大径の開孔１５を有する
とともに、開孔１５が原点確認チップ１２に軸方向（図
示上下方向）に移動可能に嵌挿されている。また、筒状
のスライドカバー１４の内周大径部１６は原点確認ゲー
ジ１３の外周に嵌挿され、スライドカバー１４はその天
井（上面部）が原点確認チップ１２と原点確認ゲージ１
３の接続部の段部に係止されて下方への移動が制限され
ている。

【００２３】トーチ７を図示されていない溶接ロボット
のアームで図１（ａ）の溶接開始原点に移動させる。そ
してこの状態で、スライドカバー１４を上方に移動させ
ることで、原点位置のずれがあるか否かが分かる。

【００２４】原点位置のずれがないときには、図１
（ｂ）に示すように開孔１５が溶接ワイヤー１０に嵌ま
るため、スライドカバー１４が図１（ｂ）の位置まで上
昇移動できる。

【００２５】ところが原点位置ずれがあると、スライド
カバー１４の天井（上面部）に溶接ワイヤー１０の下端
が当たってスライドカバー１４を図１（ｂ）の位置まで
上昇移動させられないのですぐにずれがあるとわかる。

【００２６】なお、上記実施例では、原点確認チップ１
２を原点確認ゲージ１３に圧入して一体に接続する構造
としたが、両者を一体的に切削形成して構成してもよ
い。

【００２７】

【発明の効果】本発明の溶接ロボットのトーチ原点確認
装置は上述のように構成されているので、トーチを溶接
開始原点に移動させたあとスライドカバー（１４）を上
げ、開孔（１５）に溶接ワイヤー（１０）が貫通するか
否か、つまりスライドカバー（１４）が十分上方へ移動
するか否かをみるだけで、真の原点位置にずれがないか
否かが確認できるので、図５の従来技術で一方向だけか
ら目視するのと同じ簡単な操作で確認作業ができ効率的
である。

【００２８】また構造自体も簡単で小形であるため、効
率的，経済的である。更に又、第１の従来技術の欠点も
全て解消された。そのため、溶接チップの通路孔が摩耗
して拡がり、溶接ワイヤーの先端がずれた場合にも対応
でき、溶接チップ（９）の使用限界が確認できる利点も
ある。

【００２９】

【図面の簡単な説明】

【００３０】

【図１】 本発明の一実施例で（ａ）は正面図、（ｂ）
は（ａ）と異なる態様を拡大した一部縦断正面図であ
る。

【００３１】

【図２】 第１の従来技術の正面図である。

【００３２】

【図３】 図２の従来技術の平面図である。

【００３３】

【図４】 図２の従来技術の作用図である。

【００３４】

【図５】 図２の従来技術の正面図である。

【００３５】

【符号の説明】

７…トーチ ８…シールドノズル ９…溶接チップ １０…溶接ワイヤー １２…原点確認チップ １３
…原点確認ゲージ １４…スライドカバー １５…開孔

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接ロボットにより溶接を行なうに当た
   り、溶接ロボットのトーチ（７）が溶接開始の原点に対
   してずれているか否かを確認する装置であって、 溶接開始原点の直下に溶接ワイヤー（１０）と略同径の
   原点確認チップ（１２）を鉛直に配し、 原点確認チップ（１２）より若干大径の開孔（１５）を
   上面に有する筒状のスライドカバー（１４）を原点確認
   チップ（１２）に軸方向へ摺動可能に配するとともにス
   ライドカバー（１４）の開孔（１５）を原点確認チップ
   （１２）に軸方向に摺動可能に外嵌したことを特徴とす
   る溶接ロボットのトーチ原点確認装置。
2. 【請求項２】 原点確認チップ（１２）の下方に、原点
   確認チップ（１２）より大径の原点確認ゲージ（１３）
   を同軸に接続し、接続部の段差にてスライドカバー（１
   ４）を係止することを特徴とする請求項１記載の溶接ロ
   ボットのトーチ原点確認装置。