JP3201672B2 - タービン高圧給水加熱器のトーラスリング自動溶接装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、火力発電所の高圧給水
加熱器（ブリーチロックヘッド型）の円筒状をした水室
の解放下端に嵌合させた水室蓋の周りに生じた嵌合間隙
を耐圧シールする為に、この間隙に跨がらせて溶接した
横断面が略Ｃ字形をしたトーラスリングは、加熱器内部
を点検・補修する都度水室蓋を取り外す為に周方向に一
旦切断するが、点検・補修を終えて水室蓋を取り付けた
後に、この切断箇所を溶接して塞ぐ為のタービン高圧給
水加熱器のトーラスリング自動溶接装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１２〜１４は、参考迄に、トーラスリ
ングの切断の仕方を示した従来技術の説明図である。高
圧給水加熱器１００の円筒状をした水室１０１の解放下
端には、水室蓋１０２が嵌合されており、この両者の嵌
合間隙を耐圧シールする為に、図１３に示した様に水室
１０１と水室蓋１０２との間隙ｇに跨がらせて、横断面
が略Ｃ字形になる様に切れ目を設けたスチールパイプを
リング状にまとめた形態のトーラスリング２００を溶接
している。そして、上記の如くトーラスリング２００を
切断するには、水室蓋１０２の下面中央に設けてある螺
孔１０２ａに旋回式アーム３０１の旋回軸３０２を螺着
し、旋回式アーム３０１の先端に取着したガストーチ３
０３を手動操作してトーラスリング２００の切断を行っ
ていた。その場合、図１４に示した様に切断箇所ｍは、
切断面に凹凸のあるスリット状になるので、点検・補修
後に溶接して元に戻すには、この切断箇所ｍを符号ｎを
付して破線で示した様にＶカット溝状（開先形状）に整
える必要があった。そして、従来は、切断箇所の溶接作
業は全く人手に頼っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記切断作業及び切断
箇所をＶカット溝状に整える作業には、かなり熟練した
技術と多くの時間を要していた。然も、高圧給水加熱器
の設置状況からして、この切断作業は狭隘な場所での作
業であり、特に水室側の切断面の整形・加工作業は上向
きに屈み込んだ無理な姿勢で行わねばならないので、若
者には敬遠され勝ちで今後の作業者の確保も懸念され
る。そこで本願発明者は、先に、切断作業を人手に頼ら
ずに自動的に行え、然も、再溶接の為に切断箇所をＶカ
ット溝状に整形する後加工作業も殆ど不要化出来る様に
した、高圧給水加熱器のトーラスリング自動切断装置を
開発している。然し乍ら、切断作業を自動化出来ても、
その後に続く溶接作業を自動化出来なくては片手落ちで
ある。然も、高圧給水加熱器の内部は高温・高圧水が流
通するので、溶接の確実さが厳しく要求される。処が、
この溶接作業も、前述の切断作業と同様に上向きに屈ん
だ窮屈な姿勢で行わざるを得ないので、必然的に、溶接
の仕上がりに悪影響が生ずる恐れがあった。そこで、本
発明の目的は、火力発電所に設置された高圧給水加熱器
のトーラスリングを、加熱器の点検・補修の都度水室蓋
を取り外す為にその周方向に一旦切断した後、この切断
箇所を溶接して塞ぐ作業を、人手に頼らずに自動的に確
実に行える様にする高圧給水加熱器のトーラスリング自
動溶接機を提供するにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する為
の、本発明によるタービン高圧給水加熱器のトーラスリ
ング自動溶接装置は、高圧給水加熱器の円筒状水室１０
１の開放下端に嵌合した水室蓋１０２の、嵌合間隙を耐
圧シールする為に、この間隙に跨がらせて溶接した横断
面がほぼＣ字形のトーラスリング２００を、加熱器内部
を点検・修理する都度、水室蓋１０２を取り外す際に、
その周方向に一旦切断した後、この切断個所を溶接する
為の装置であって、水室蓋１０２の下面側中央部に突設
した支軸１に、着脱自在に水平向きに取付けられる取付
基盤２と、取付基盤２に組付けられて、回動手段３によ
り支軸１の周りに回動される回転アーム４と、回転アー
ム４に取着された、上下・前後方向に変位可能な倣いス
テージ５と、倣いステージ５に組付けた溶接トーチ６
と、溶接トーチ６の先端の望ましい移動軌跡を学習させ
る為に、倣いステージ５に取着した溶接位置倣いセンサ
９、及び、このセンサの変位情報を記憶して倣いステー
ジ５の駆動部に伝える作動制御部７２と、溶接位置倣い
センサ９の先端を、倣い作動時には、Ｖカット溝状を成
す溶接個所ａの溝内に圧接させ、溶接時には、溶接個所
ａから距てさせる為の首振用シリンダ５１とを備えるこ
とを特徴とする。

【０００５】

【作用】高圧給水加熱器の点検・補修時に、その周方向
に一旦切断したトーラスリング２００のＶカット状溝
を、点検・補修後に溶接して埋めるには、水室蓋１０２
の下面中央に突設した支軸１に取付基盤２を水平に取着
し、この取付基盤２に装置本体を着脱自在に垂設したう
え、溶接トーチ６を使用状態にセットする。そして、先
ず準備工程として、取付基盤２の回転アーム４に設けた
倣いステージ５に取着した溶接位置倣いセンサ９の検出
部を、溶接箇所ａの溶接スタート位置に接触させたう
え、回動手段３により回転アーム４を一回転させれば、
自動溶接中の溶接トーチ６を溶接箇所に対して常に所定
の位置関係に保持させる為の、溶接トーチ６の先端の望
ましい移動軌跡を溶接位置倣いセンサ９が学習し、作動
制御部７２に入力して記憶させる。そこで、作動制御部
７２に任意の作動プログラムを設定したうえ、自動溶接
装置を作動させれば、倣いステージ５が前記記憶情報に
基ずいて自動的に変位動し、倣いステージ５に取着した
溶接トーチ６の先端と溶接箇所ａとは所定の位置関係に
自動的に保たれ続けて、トーラスリング２００の切断箇
所の溶接が確実に行われる。

【０００６】

【実施例】以下に、図１乃至図１１を参照し乍ら本発明
の一実施例を説明する。先ず、タービン高圧給水加熱器
１００は、図９〜１１に示した様に円筒形をした水室１
０１の解放下端に、水室蓋１０２を嵌合させた形態を備
える。そして、対向する両嵌合面は夫々内歯々車状と外
歯々車状に形成し、水室蓋１０２を水室１０１の解放下
端に十分に挿し込んだうえ、歯幅分だけ回転させること
により、図示の様に内歯と外歯とを上下に重ね合わせた
状態に組付けて高圧に耐える様にしている。そして、水
室蓋１０２の下面中央には螺孔１０２ａを設けている。
金属パイプをリング状に曲げた形態を備えるトーラスリ
ング２００の大きさは、この実施例のものは、リング径
が約１０００ｍｍ、パイプ径は約５１ｍｍ、パイプ肉厚
は約５.５ｍｍである。

【０００７】トーラスリング自動溶接装置の本体部分を
なす装置本体Ａは、図１に示した様に、水室蓋１０２の
螺孔１０２ａに螺着した支軸１に着脱自在に垂設され
る。装置本体Ａの概略の構成を図１，図２によって説明
すると、２は支軸１の下側に螺止固定される円形の取付
基盤で、その下側には回動手段３により水平向きに回動
される回転アーム４を組付けている。そして、回転アー
ム４の一端側には、上下及び前後（溶接箇所ａの開先部
中心線に対して）方向に変位可能な倣いステージ５を組
付け、この倣いステージ５に熔接トーチ６を取着してい
る。又、回転アーム４には溶接ワイヤーＷを自動供給す
る溶接ワイヤー送給装置８を組付けている。更に、倣い
ステージ５には、溶接位置倣いセンサ９も取着してい
る。これは、自動熔接中の溶接トーチ６の先端と熔接箇
所ａとを、所定の位置関係に保持させ続けさせる為に、
支軸１の周りに回動されつつある溶接トーチ６の先端の
望ましい移動軌跡を学習する為のものである。溶接トー
チ６に就いては、様々の種類のものをテストした結果、
本発明目的にはＴＩＧ溶接機が最も適していることが解
ったのでこれを用いた。

【０００８】次に、装置本体Ａの細部の構成を順次説明
する。装置本体Ａは、取付基盤２と、この取付基盤２の
下側に着脱自在に連結される本体部分とに２分割するこ
とが出来る。円盤状の取付基盤２には中心軸孔２ａを設
けている。この中心軸孔２ａに支軸１の底面に突設した
ボルト１ａを挿通させたうえ、このボルト１ａに螺着し
たナット１０を締付ければ、取付基盤２は支軸１の下端
に水平に固定される。取付基盤２の上面には、その水平
出しを行う３本のジャッキボルト１１を三角形状の配置
で立設している。各ジャッキボルト１１の上端には傾動
可能なレベリングフット１１ａを組付けている。

【０００９】２０は、取付基盤２の下側に着脱自在に重
合させる円形中間盤で、その周縁にはリングギヤ２１を
形成させている。円形中間盤２０の上面周縁の等間隔を
隔てた３箇所には、この円形中間盤２０を取付基盤２の
下側に重合状態で固定させる為の、締結螺を備えた固定
用爪２２を夫々設けている。

【００１０】円形中間盤２０の下面には、その直径より
小径のクロスローラベアリング２３を同心状に取着して
いる。回転アーム４は、このクロスローラベアリング２
３の回転側リング２３ｂに固着されている。回転アーム
４の一方の側面には、熔接トーチ６に供給する電力、不
活性ガス、エア、水等を供給する継手類２４を組付けた
中継ボックス２５を、取付金具２６を使って取着してい
る。又、回転アーム４の両端及び円形中間盤２０の夫々
の下面に、高さ調節式の支脚２７を３点支持状に設け
て、格納時や仮置時に装置本体Ａを受け支える様にして
いる。

【００１１】回転アーム４の他方の側面には、その回動
手段３の組付フレーム３１及び溶接ワイヤー送給装置８
の組付フレーム３２を、連結板３３を介して連設してい
る。組付フレーム３１には、回動手段３を構成するＤＣ
サーボモータ３４及びその減速機３５が組付けられてい
る。そして、減速機３５の出力軸に軸嵌したピニオン３
６を、リングギア２１に噛合させている。又、組付フレ
ー３１には、回転アーム４の回転位置を検出するロータ
リーエンコーダー３７や、サーボモータ３４の停止用の
リミットスイッチ（図示略）も取着している。

【００１２】回転アーム４の一端側の上面には、倣いス
テージ５を取着する支柱３８を立設している。この倣い
ステージ５は、前後倣いステージ５Ａと、この前後倣い
ステージ５Ａに直交状に組付けた上下倣いステージ５Ｂ
とで構成されている。ここで前後とは、溶接箇所ａに向
かって前後の意である。両倣いステージ５Ａ，５Ｂは、
夫々市販の角筒状のものを使用しており、内部には、変
位用螺杆を回転させるＤＣサーボモータ、その駆動制御
用のロータリーエンコーダ等が組込まれている。

【００１３】上下倣いステージ５Ｂには、熔接トーチ６
の先端位置を前後・上下に手動操作で微調整する取付位
置微調整マウント４０をブラケット４１を介して取着し
ている。この取付位置微調整マウント４０は、前後微調
整摘み４２を備えた前後動ユニット４０Ａと、上下微調
整摘み４３を備えた上下動ユニット４０Ｂとから成る。
そして、上下動ユニット４０Ｂには、溶接トーチ６の取
付部材７を取着している。

【００１４】取付部材７には、図３に示した様に熔接ト
ーチ６の取付金具４４と、後述する溶接ワイヤー送給装
置８のワイヤー繰出部を保持する保持具４５を取着して
いる。保持具４５には、ワイヤーの先端位置を前後左右
に微調整する微調整機構（図示略）を付設している。

【００１５】更に、上下倣いステージ５Ｂに取着したブ
ラケット５０には、溶接位置倣いセンサ９を、その先端
の接触ボール（倣い部）９ａが前後及び上下に首振動出
来る様に取着している。接触ボール９ａは、接触すべき
Ｖカット溝状をした溶接箇所ａの溝寸法に応じて、異な
った大きさのものに取替可能にしている。図２に示した
５１は、位置倣いセンサ９の首振用シリンダで、倣い作
動時には、接触ボール９ａを溶接箇所ａのＶカット状溝
内に押し付けて接触させ、溶接時には、位置倣位置セン
サ９を溶接箇所ａから隔てさせる役割を果す。

【００１６】図４は溶接ワイヤー送給装置８を示してい
る。その組付フレーム３２に設けた支持アーム６１の先
にはワイヤーリール６２を取着し、リール軸６２ａには
ブレーキ６３と摘み６４を取着している。６５は送給ロ
ーラで、ワイヤーリール６２から繰出される溶接ワイヤ
ーＷを挟み着け、溶接位置ａに向けて繰り出す。送給ロ
ーラ６５のローラ軸６５ａには、その駆動用のＤＣサー
ボモータ６６の回転力が減速機６７を介して伝えられ
る。送給ローラ６５から繰り出された溶接ワイヤーＷ
は、ガイドスリーブ６８に挿通させて溶接箇所ａに導
く。

【００１７】図５は、溶接機の電源部や作動制御部等を
含む自動溶接装置全体の配線・配管系統図である。７１
はＴＩＧ溶接機の本体部分、７２は自動溶接装置の作動
制御部、７３及び７４は夫々作動制御部７２に接続され
て、装置本体Ａの作動をリモートコントロールする携帯
式の操作ボックス及び調整ボックス、７５は溶接機への
冷却水循環ポンプである。操作ボックス７３及び調整ボ
ックス７４の操作面を、図６及び図７に示した。図８
は、溶接箇所ａの溶接を終えた状態を示す、部分拡大断
面図である。

【００１８】次に、上記構成の作用を説明する。溶接箇
所ａは、その溶接強度を十分に確保する為に、図８に示
した様に溶接初層Ｗ１、溶接２層Ｗ２、溶接３層の第１
パスＷ３及第２パスＷ４の、４つの溶接層に分けて順次
溶接して行くことにした。そして、この実施例では、点
検・補修を終えた高圧給水加熱器の水室１０１の解放下
端に水室蓋１０２を嵌め込んだ状態で、周方向に切断さ
れているトーラスリング２００の切断箇所ａの合わせ面
の間隙幅が、その周方向にかなり変動しており、上記の
溶接初層Ｗ１は、全周の溶接が画一的に行われる自動溶
接によっては満足に溶接し難いと判断した。そこで、こ
の溶接初層Ｗ１の溶接だけは、水室蓋１０２への装置本
体Ａの取付に先立って、手作業で行った。

【００１９】装置本体Ａを、水室蓋１０２の下側に取付
けて使用状態にセットするには、先ず、支軸１の上端側
を水室蓋１０２の軸孔１０２ａに螺じ込む。次いで、予
め溶接機Ａの本体部分から分離して置いた取付基盤２の
中心軸孔２ａを、支軸１の下端のボルト１ａに挿通させ
る。そして、３本のジャッキボルト１１を夫々予め回動
操作して所定の長さにセットして置き、レベリングフッ
ト１１ａを水室蓋１０２の下面に圧接させながらナット
１０を締め付ければ、取付基盤２は支軸１の下端に水平
向きに固定される。

【００２０】然る後、取付基盤２の下側に装置本体Ａの
本体部分を連結させるが、これを行うには、円形中間盤
２０に設けた固定爪２２を外向きに回動させたうえ、本
体部分を車輪付きの簡易リフター（図示略）に載せ、取
付基盤２の下側に移動させる。そして、リフターを上昇
動させて円形中間盤２０を取付基盤２の下側に同心状に
重ね合わせたうえ、各固定爪２２を内向きに回して締結
螺を締付ければ、水室蓋１０２の下側に装置本体Ａを取
付ける作業は簡単に終わる。

【００２１】次に、溶接箇所ａを前述の如く３層に分け
て順次自動溶接して行くのに先立って、回転アーム４に
取着した溶接トーチ６の先端の望ましい移動軌跡を学習
させる操作を行う。これを行うに、溶接装置の起動ＳＷ
をを投入したうえ、倣いステージ５及び取付位置微調整
マウント４０を操作して、溶接位置倣いセンサ９が、初
層溶接後の溶接箇所ａのＶカット状溝に対して所定の関
係位置にもたらされる様にセットする。然る後、操作ボ
ックス７３によって、ティーチングＳＷを押すと、常時
は溶接箇所ａから隔った待機位置にある溶接位置倣いセ
ンサ９が、その首振用シリンダ５１によって、図２に示
した作動位置に向けて首振動され、接触ボール９ａが溶
接箇所ａのＶカット状溝内に押し込まれて溝壁に接触す
る。続いて、回動手段３が回転アーム４を１回転させ、
この間に、溶接位置倣いセンサ９は、溶接部開先中心線
に対する接触ボール９ａの位置の前後の変動と、溶接部
開先中心線に対する上下位置の変動とを継続的に検出し
て、この変動信号を作動制御部７２に設けた記憶回路に
入力させる。このティーチングは、トーラスリング２０
０の全周のうちの任意の一部分に限って行うことも出来
る。

【００２２】ティーチングを終えたら、倣いステージ５
及び取付位置微調整マウント４０を操作して、溶接トー
チ６を２層目の溶接に適した位置にセットし、作動制御
部７２、操作ボックス７３及び調整ボックス７４によっ
て、回転アーム４の回転速度、溶接ワイヤーＷの送給速
度、溶接電流等の溶接条件を設定したうえ、プレイバッ
クＳＷを押せば、回転アーム４と共に回動される溶接ト
ーチ６が、ティーチングにより作動制御部７２に記憶さ
れてい移動軌跡をたどって溶接２層Ｗ２を自動的に溶接
して行く。

【００２３】次に、溶接３層の第１パスＷ３の自動溶接
に移るが、この場合の溶接トーチ６の先端と溶接箇所ａ
との位置関係は、図８から理解される様に、溶接２層Ｗ
２とは前後及び上下方向に幾分ずれている。そこで、２
層目と同様の操作で、溶接トーチ６の位置を３層目の第
１パスＷ３の溶接に適した位置にセットし、溶接条件を
設定したうえ、プレイバックのＳＷを押せば、溶接３層
の第１パスＷ３の溶接が自動的に進行する。溶接３層の
第２パスＷ４の溶接も、第１パスと同様にして自動的に
行わせることが出来る。

【００２４】各溶接層Ｗ２〜Ｗ４の自動溶接に於いて
は、既述の如く溶接の開始前に、溶接トーチ６の位置
を、事前の溶接テストで得ている各層の溶接に適した位
置に一旦セットすれば、自動溶接は、ティーチングによ
り記憶している溶接箇所ａのＶカット状溝の位置変動を
プレイバックして行うので、溶接中の溶接トーチ６の位
置は、倣いステージ５により溶接開始前にセットした溶
接に適する関係位置に自動的に保持させることが出来
る。尚、自動溶接中に溶接の仕上り具合を見て、若し、
溶接トーチ６の位置を補正したい場合には、操作ボック
ス７３又は徴調整摘み４２，４３を操作して簡単にこれ
を行えるし、溶接条件も調整ボックス７４を操作して補
正することが出来る。

【００２５】

【発明の効果】以上の説明によって明らかな様に、本発
明による高圧給水加熱器のトーラスリング自動溶接装置
は、従来の人手に頼る溶接作業に比べて、以下に列挙し
た如き様々の優れた効果を奏する。 （ａ） 狭い場所で屈み込んで行う、きつい溶接作業か
ら解放される。 （ｂ） 従って、この不自然な姿勢での作業に由来し
て、知らず知らずのうちに溶接状態が不良になる恐れが
解消する。 （ｃ） その為、仕上がり検査によって溶接不良箇所を
発見した場合に、これを修正する為の余分な手間と経費
を大幅に省ける。 （ｄ） 又、格別の熟練者でなくても、確実な溶接を行
うことが出来、今後予想される熟練作業者不足の問題に
対処出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す、装置本体を水室蓋に
取り付けた状態の部分縦断側面図である。

【図２】同上、装置本体の部分底面図である。

【図３】同上、倣いステージに溶接トーチ及び溶接位置
倣いセンサを取着した部分の正面図である。

【図４】同上、ワイヤーー送給装置の平面図である。

【図５】同上、装置本体の電源部や作動制御部等を含む
自動溶接装置全体の配線・配管系統図である。

【図６】同上、自動溶接機の操作ボックスの平面図であ
る。

【図７】同上、自動溶接機の調整ボックスの平面図であ
る。

【図８】同上、トーラスリングの溶接箇所の拡大縦断面
図である。

【図９】高圧給水加熱器の部分縦断面図である。

【図１０】同上、図９の部分拡大図である。

【図１１】同上、図９のＸ−Ｘ線に沿う断面図である。

【図１２】従来技術を示す参考図で、トーラスリングを
切断している状態を示した斜視図である。

【図１３】同上、切断部分を示した拡大縦断面図であ
る。

【図１４】同上、トーラスリング２００の切断状態を示
した拡大図である。

【符号の説明】

Ａ 装置本体 １ 支軸 １ａ ボルト ２ 取付基盤 ２ａ中心軸孔 ３ 回動手段 ４ 回転アーム ５ 倣いステージ ５Ａ 前後倣いステージ ５Ｂ 上下倣いステージ ６ 溶接トーチ ７ 取付部材 ８ 溶接ワイヤー送給装置 ９ 溶接位置倣いセンサ ９ａ 接触ボール １０ ナット １１ ジャッキボルト １１ａ レベリングフット ２０ 円形中間盤 ２０ａ 中心孔 ２１ リングギア ２２ 固定爪 ２３ クロスローラベアリング ２３ａ 固定側リング ２３ｂ 回転側リング ２４ 配線・配管継手類 ２５ 中継ボックス ２６ 取付金具 ２７ 支脚 ３０ 連結板 ３１，３２ 組付フレーム ３３ 連結板 ３４ ＤＣサーボモータ ３５ 減速機 ３６ ピニオン ３７ ロータリーエンコーダ ３８ 支柱 ４０ 取付位置微調整マウント ４０Ａ 前後動ユニット ４０Ｂ 上下動ユニット ４１ ブラケット ４２ 上下微調整ツマミ ４３ 前後微調整ツマミ ４４ 取付金具 ４５ 保持具 ５０ ブラケット ５１ 首振用シリンダ ６１ 支持アーム ６２ ワイヤーリール ６３ ブレーキ ６４ 摘み ６５ 送給ローラ ６６ ＤＣサーボモータ ６７ 減速機 ６８ ガイドスリーブ ７１ 溶接機の本体部分 ７２ 作動制御部 ７３ 操作ボックス ７４ 調整ボックス ７５ 冷却水循環ポンプ １００ 高圧給水加熱器 １０１ 水室 １０２ 水室蓋 １０２ａ 螺孔 ２００ トーラスリング Ｗ 溶接ワイヤー ａ 溶接箇所 ｇ 間隙 Ｗ１ 溶接初層 Ｗ２ 溶接２層 Ｗ３ 溶接３層の第１パス Ｗ４ 溶接３層の第２パス

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−199271（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−56485（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−105766（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−50081（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−194868（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−42373（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭54−35182（ＪＰ，Ｂ２) 実公 昭50−42831（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 9/028 B23K 9/00 B23K 9/127 F22D 1/32

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高圧給水加熱器の円筒状水室１０１の開
   放下端に嵌合した水室蓋１０２の、嵌合間隙を耐圧シー
   ルする為に、この間隙に跨がらせて溶接した横断面がほ
   ぼＣ字形のトーラスリング２００を、加熱器内部を点検
   ・修理する都度、水室蓋１０２を取り外す際に、その周
   方向に一旦切断した後、この切断個所を溶接する為の装
   置であって、 水室蓋１０２の下面側中央部に突設した支軸１に、着脱
   自在に水平向きに取付けられる取付基盤２と、 取付基盤２に組付けられて、回動手段３により支軸１の
   周りに回動される回転アーム４と、 回転アーム４に取着された、上下・前後方向に変位可能
   な倣いステージ５と、倣いステージ５に組付けた溶接ト
   ーチ６と、 溶接トーチ６の先端の望ましい移動軌跡を学習させる為
   に、倣いステージ５に取着した溶接位置倣いセンサ９、
   及び、このセンサの変位情報を記憶して倣いステージ５
   の駆動部に伝える作動制御部７２と、 溶接位置倣いセンサ９の先端を、倣い作動時には、Ｖカ
   ット溝状を成す溶接個所ａの溝内に圧接させ、溶接時に
   は、溶接個所ａから距てさせる為の首振用シリンダ５１
   とを備えることを特徴とするタービン高圧給水加熱器の
   トーラスリング自動溶接装置。