JP2575189Y2 - 溶接ロボット - Google Patents
溶接ロボットInfo
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- JP2575189Y2 JP2575189Y2 JP1993015835U JP1583593U JP2575189Y2 JP 2575189 Y2 JP2575189 Y2 JP 2575189Y2 JP 1993015835 U JP1993015835 U JP 1993015835U JP 1583593 U JP1583593 U JP 1583593U JP 2575189 Y2 JP2575189 Y2 JP 2575189Y2
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- JP
- Japan
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- welding
- welding torch
- supply pipe
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- compressed air
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims description 148
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 26
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N Argon Chemical compound [Ar] XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 229910052786 argon Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Arc Welding In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、アーク溶接等に使用さ
れる溶接ロボットに関する。
れる溶接ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】アーク溶接を自動的に行うアーク溶接ロ
ボットは、通常、作業アームの先端部に溶接トーチが旋
回および回動可能に支持されており、その作業アーム
が、回動および旋回可能になった支持アームの上端部
に、回動可能に支持されている。その結果、溶接トーチ
は、溶接対象であるワークに対して３６０度にわたって
移動することが可能になっている。
ボットは、通常、作業アームの先端部に溶接トーチが旋
回および回動可能に支持されており、その作業アーム
が、回動および旋回可能になった支持アームの上端部
に、回動可能に支持されている。その結果、溶接トーチ
は、溶接対象であるワークに対して３６０度にわたって
移動することが可能になっている。
【０００３】溶接トーチには、溶接用ワイヤ送給用のコ
ンジットケーブルが接続されており、このコンジットケ
ーブル内を溶接電源に接続された溶接用ワイヤが挿通し
ている。そして、この溶接ワイヤが溶接トーチの先端に
設けられたノズルから延出している。溶接時には、この
ノズルからシールドガスが噴射される。
ンジットケーブルが接続されており、このコンジットケ
ーブル内を溶接電源に接続された溶接用ワイヤが挿通し
ている。そして、この溶接ワイヤが溶接トーチの先端に
設けられたノズルから延出している。溶接時には、この
ノズルからシールドガスが噴射される。
【０００４】このような溶接ロボットでは、溶接線に対
する溶接トーチの溶接開始位置を、溶接ワイヤを利用し
て補正する方法が提案されている。この補正方法では、
溶接トーチから延出した溶接ワイヤの先端を、溶接線の
周囲のワークに接触させて、その接触時に溶接ワイヤに
流れる電流に基づいて、溶接線に対する溶接ワイヤの先
端位置を補正するようになっている。
する溶接トーチの溶接開始位置を、溶接ワイヤを利用し
て補正する方法が提案されている。この補正方法では、
溶接トーチから延出した溶接ワイヤの先端を、溶接線の
周囲のワークに接触させて、その接触時に溶接ワイヤに
流れる電流に基づいて、溶接線に対する溶接ワイヤの先
端位置を補正するようになっている。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】このような溶接ロボッ
トでは、溶接トーチの溶接開始位置を補正するに際し
て、溶接ワイヤをワークに接触させると、ワーク表面に
付着した鉄粉が溶接ワイヤの先端に付着するおそれがあ
る。溶接ワイヤの先端に鉄粉が付着すると、溶接ワイヤ
がワークに接触する前に、溶接ワイヤの先端に付着した
鉄粉がワークに接触して、溶接ワイヤに電流が流れる。
その結果、溶接ワイヤとワークとの距離を正確に検出す
ることができず、溶接ワイヤの先端が溶接線に近接する
ように、溶接トーチを正確に溶接開始位置に設定するこ
とができなくなるおそれがある。
トでは、溶接トーチの溶接開始位置を補正するに際し
て、溶接ワイヤをワークに接触させると、ワーク表面に
付着した鉄粉が溶接ワイヤの先端に付着するおそれがあ
る。溶接ワイヤの先端に鉄粉が付着すると、溶接ワイヤ
がワークに接触する前に、溶接ワイヤの先端に付着した
鉄粉がワークに接触して、溶接ワイヤに電流が流れる。
その結果、溶接ワイヤとワークとの距離を正確に検出す
ることができず、溶接ワイヤの先端が溶接線に近接する
ように、溶接トーチを正確に溶接開始位置に設定するこ
とができなくなるおそれがある。
【０００６】本考案は、このような従来の問題を解決す
るものであり、その目的は、溶接ワイヤの先端部が溶接
線に近接した状態になるように、溶接トーチを正確に溶
接開始位置に設定することができる溶接ロボットを提供
することにある。
るものであり、その目的は、溶接ワイヤの先端部が溶接
線に近接した状態になるように、溶接トーチを正確に溶
接開始位置に設定することができる溶接ロボットを提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本考案の溶接ロボット
は、アームの先端部に溶接トーチが旋回および回動可能
に支持されて先端にノズルが設けられた溶接トーチと、
この溶接トーチ内を挿通してノズルから先端部が延出す
る溶接ワイヤと、溶接トーチのノズルからシールドガス
が噴射されるように溶接トーチに連結されたシールドガ
ス供給管と、溶接トーチのノズルから圧縮エアが噴射さ
れるようにこの溶接トーチに連結された圧縮エア供給管
と、溶接作業に先立って、溶接ワイヤーをワークに接触
させて溶接トーチを位置決めするに際して、この圧縮エ
ア供給管から供給される圧縮エアを溶接トーチのノズル
から噴出させるとともに、溶接作業に際して、前記シー
ルドガス供給管から供給されるシールドガスを溶接トー
チのノズルから噴出させる手段と、を具備することを特
徴とする。
は、アームの先端部に溶接トーチが旋回および回動可能
に支持されて先端にノズルが設けられた溶接トーチと、
この溶接トーチ内を挿通してノズルから先端部が延出す
る溶接ワイヤと、溶接トーチのノズルからシールドガス
が噴射されるように溶接トーチに連結されたシールドガ
ス供給管と、溶接トーチのノズルから圧縮エアが噴射さ
れるようにこの溶接トーチに連結された圧縮エア供給管
と、溶接作業に先立って、溶接ワイヤーをワークに接触
させて溶接トーチを位置決めするに際して、この圧縮エ
ア供給管から供給される圧縮エアを溶接トーチのノズル
から噴出させるとともに、溶接作業に際して、前記シー
ルドガス供給管から供給されるシールドガスを溶接トー
チのノズルから噴出させる手段と、を具備することを特
徴とする。
【０００８】
【作用】本考案の溶接ロボットでは、溶接作業に先立っ
て、溶接トーチが位置決めされて、さらにその位置が補
正される。このとき、溶接トーチのノズルからは、圧縮
エア供給管から送給される圧縮エアを噴射した状態で、
溶接トーチから延出した溶接ワイヤをワークに接触させ
ることにより、溶接ワイヤの先端とワークとの距離が検
出される。溶接ワイヤをワークに接触させる際に、溶接
ワイヤ先端に鉄粉が付着していても、その鉄粉は、ノズ
ルから噴射される圧縮エアによって除去される。このよ
うにして、溶接トーチの溶接開始位置が補正されると、
ノズルからシールドガスが噴射されるように切り換えら
れて、溶接が開始される。
て、溶接トーチが位置決めされて、さらにその位置が補
正される。このとき、溶接トーチのノズルからは、圧縮
エア供給管から送給される圧縮エアを噴射した状態で、
溶接トーチから延出した溶接ワイヤをワークに接触させ
ることにより、溶接ワイヤの先端とワークとの距離が検
出される。溶接ワイヤをワークに接触させる際に、溶接
ワイヤ先端に鉄粉が付着していても、その鉄粉は、ノズ
ルから噴射される圧縮エアによって除去される。このよ
うにして、溶接トーチの溶接開始位置が補正されると、
ノズルからシールドガスが噴射されるように切り換えら
れて、溶接が開始される。
【０００９】
【実施例】以下、この考案の実施例につき図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１０】図１は本考案の溶接ロボットの側面図、図
２はその要部の概略構成図である。この溶接ロボット
は、図１に示すように、床面Ｆに固定的に配置された固
定体１２と、この固定台１２上に鉛直軸回りに旋回可能
に支持された回転体１３とを有するロボットフレーム１
４を備えている。ロボットフレーム１４の回転体１３に
は、第１アーム１５が水平軸回りに回動可能に支持され
ており、この第１アーム１５の先端部に、第２アーム１
６の基端部が水平軸回りに回動可能に支持されている。
さらに、第２アーム１６の先端部には、ロボット手首部
１７が水平軸回りに回動可能に支持されている。このロ
ボット手首部１７には、先端部に溶接トーチ１８を保持
するトーチ保持アーム１９が鉛直軸回りに回動可能に支
持されている。
２はその要部の概略構成図である。この溶接ロボット
は、図１に示すように、床面Ｆに固定的に配置された固
定体１２と、この固定台１２上に鉛直軸回りに旋回可能
に支持された回転体１３とを有するロボットフレーム１
４を備えている。ロボットフレーム１４の回転体１３に
は、第１アーム１５が水平軸回りに回動可能に支持され
ており、この第１アーム１５の先端部に、第２アーム１
６の基端部が水平軸回りに回動可能に支持されている。
さらに、第２アーム１６の先端部には、ロボット手首部
１７が水平軸回りに回動可能に支持されている。このロ
ボット手首部１７には、先端部に溶接トーチ１８を保持
するトーチ保持アーム１９が鉛直軸回りに回動可能に支
持されている。
【００１１】溶接トーチ１８には、溶接ワイヤー供給用
のコンジットケーブル２６の先端部が連結されている。
このコンジットケーブル２６内には、溶接ワイヤ２５が
挿通しており、溶接トーチ１８に溶接ワイヤ２５が送給
される。溶接ワイヤ２５は、回転体１３における第１ア
ーム１５の支持位置とは反対側の側部に設けられたワイ
ヤ供給器２０から送給される。ワイヤ供給器２０は、ワ
イヤリール２４に巻回された溶接ワイヤ２５をコンジッ
トケーブル２６内に連続供給して、この溶接ワイヤ２５
を溶接トーチ１８の先端部におけるノズル２７から延出
させている。
のコンジットケーブル２６の先端部が連結されている。
このコンジットケーブル２６内には、溶接ワイヤ２５が
挿通しており、溶接トーチ１８に溶接ワイヤ２５が送給
される。溶接ワイヤ２５は、回転体１３における第１ア
ーム１５の支持位置とは反対側の側部に設けられたワイ
ヤ供給器２０から送給される。ワイヤ供給器２０は、ワ
イヤリール２４に巻回された溶接ワイヤ２５をコンジッ
トケーブル２６内に連続供給して、この溶接ワイヤ２５
を溶接トーチ１８の先端部におけるノズル２７から延出
させている。
【００１２】また、回転体１３には、溶接トーチ１８に
供給されるアルゴンガス、炭酸ガス等のシールドガスを
送給する可撓性のシールドガス供給管２１と、溶接線に
対する溶接トーチ１８の位置を制御するための制御ケー
ブル２２と、溶接トーチ１８に溶接電流を供給するパワ
ーケーブル２３とが支持されている。
供給されるアルゴンガス、炭酸ガス等のシールドガスを
送給する可撓性のシールドガス供給管２１と、溶接線に
対する溶接トーチ１８の位置を制御するための制御ケー
ブル２２と、溶接トーチ１８に溶接電流を供給するパワ
ーケーブル２３とが支持されている。
【００１３】さらに、ロボットフレーム１４の固定台１
２には、動力ケーブル２８および信号ケーブル２９が接
続されている。
２には、動力ケーブル２８および信号ケーブル２９が接
続されている。
【００１４】図２はその溶接ロボットの要部の概略構成
図である。ロボットフレーム１４における回転台１３に
取り付けられたワイヤ供給器２０は、ワイヤリール２４
から繰り出される溶接ワイヤ２５をコンジットケーブル
２６内に送給するようになっている。溶接ワイヤ２５
は、トーチ保持アーム１９に保持された溶接トーチ１８
を挿通しており、該溶接トーチ１８先端部におけるノズ
ル２７から溶接ワイヤ２５の先端部２５ａが延出してい
る。
図である。ロボットフレーム１４における回転台１３に
取り付けられたワイヤ供給器２０は、ワイヤリール２４
から繰り出される溶接ワイヤ２５をコンジットケーブル
２６内に送給するようになっている。溶接ワイヤ２５
は、トーチ保持アーム１９に保持された溶接トーチ１８
を挿通しており、該溶接トーチ１８先端部におけるノズ
ル２７から溶接ワイヤ２５の先端部２５ａが延出してい
る。
【００１５】コンジットケーブル２６内を挿通するシー
ルドガス供給管２１には、電磁式の開閉弁２が設けられ
ており、ガスボンベ３３から供給されるシールドガス
が、この開閉弁２の開閉によって供給および供給停止が
制御されるようになっている。シールドガス供給管２１
の先端には、管継手３１が連結されており、この管継手
３１に、溶接トーチ１８に連結された共用供給管５およ
び圧縮エア供給管４の一方の端部がそれぞれ連結されて
いる。圧縮エア供給管４の他方の端部は、エア圧縮機３
２に連結されており、また、この圧縮エア供給管４には
電磁式の開閉弁３が設けられている。圧縮エア供給管４
および共用供給管５は、それぞれ可撓性を有している。
ルドガス供給管２１には、電磁式の開閉弁２が設けられ
ており、ガスボンベ３３から供給されるシールドガス
が、この開閉弁２の開閉によって供給および供給停止が
制御されるようになっている。シールドガス供給管２１
の先端には、管継手３１が連結されており、この管継手
３１に、溶接トーチ１８に連結された共用供給管５およ
び圧縮エア供給管４の一方の端部がそれぞれ連結されて
いる。圧縮エア供給管４の他方の端部は、エア圧縮機３
２に連結されており、また、この圧縮エア供給管４には
電磁式の開閉弁３が設けられている。圧縮エア供給管４
および共用供給管５は、それぞれ可撓性を有している。
【００１６】ガスボンベ３３からシールドガス供給管２
１に供給されるシールドガスは、開閉弁２が開放される
ことにより、共用供給管５を通して溶接トーチ１８へと
供給され、この溶接トーチ１８先端部のノズル２７から
噴射される。また、エア圧縮機３２から圧縮エア供給管
４に供給される圧縮エアは、開閉弁３が開放されている
ことにより、共用供給管５を通して溶接トーチ１８へと
供給され、この溶接トーチ１８先端部のノズル２７から
噴射される。
１に供給されるシールドガスは、開閉弁２が開放される
ことにより、共用供給管５を通して溶接トーチ１８へと
供給され、この溶接トーチ１８先端部のノズル２７から
噴射される。また、エア圧縮機３２から圧縮エア供給管
４に供給される圧縮エアは、開閉弁３が開放されている
ことにより、共用供給管５を通して溶接トーチ１８へと
供給され、この溶接トーチ１８先端部のノズル２７から
噴射される。
【００１７】このような構成の溶接ロボットでは、溶接
を開始するに際して、シールドガス供給管２１に設けら
れた電磁式の開閉弁２が閉塞されて、ガスボンベから供
給されるシールドガスが溶接トーチ１８に送給されない
状態とする。さらに、圧縮エア供給管４に設けられた電
磁式の開閉弁３が開放される。これにより、エア圧縮機
３２から供給される圧縮エアは、圧縮エア供給管４、共
用供給管５を通って溶接トーチ１８へと送給されて、溶
接トーチ１８先端のノズル２７から噴射される。
を開始するに際して、シールドガス供給管２１に設けら
れた電磁式の開閉弁２が閉塞されて、ガスボンベから供
給されるシールドガスが溶接トーチ１８に送給されない
状態とする。さらに、圧縮エア供給管４に設けられた電
磁式の開閉弁３が開放される。これにより、エア圧縮機
３２から供給される圧縮エアは、圧縮エア供給管４、共
用供給管５を通って溶接トーチ１８へと送給されて、溶
接トーチ１８先端のノズル２７から噴射される。
【００１８】このような状態で、溶接ワイヤ２５の先端
が溶接線に近接した溶接開始位置になるように、溶接ト
ーチ１８の位置が補正される。この位置補正は、溶接ワ
イヤ２５の先端をワークに接触させて、溶接ワイヤ２５
に電流が流れるタイミングによって、溶接ワイヤ２５と
ワークとの距離を検出し、その検出結果に基づいて行わ
れる。この場合、ワーク表面に付着した鉄粉が溶接ワイ
ヤ２５の先端に付着しても、溶接トーチ１８のノズル２
７から噴射される圧縮エアによって吹き飛ばされるため
に、溶接ワイヤ２５先端とワークとの距離が誤検出され
るおそれがない。その結果、溶接トーチ１８は、溶接ワ
イヤ２５が溶接線に近接した所定の溶接開始位置に補正
されて位置決めされる。
が溶接線に近接した溶接開始位置になるように、溶接ト
ーチ１８の位置が補正される。この位置補正は、溶接ワ
イヤ２５の先端をワークに接触させて、溶接ワイヤ２５
に電流が流れるタイミングによって、溶接ワイヤ２５と
ワークとの距離を検出し、その検出結果に基づいて行わ
れる。この場合、ワーク表面に付着した鉄粉が溶接ワイ
ヤ２５の先端に付着しても、溶接トーチ１８のノズル２
７から噴射される圧縮エアによって吹き飛ばされるため
に、溶接ワイヤ２５先端とワークとの距離が誤検出され
るおそれがない。その結果、溶接トーチ１８は、溶接ワ
イヤ２５が溶接線に近接した所定の溶接開始位置に補正
されて位置決めされる。
【００１９】このようにして溶接トーチ１８が位置決め
されると、圧縮エア供給管４に設けられた電磁式の開閉
弁３が閉塞されるとともに、シールドガス供給管２１に
設けられた電磁式の開閉弁２が開放される。これによ
り、溶接トーチ１８のノズル２７からシールドガスが噴
射されるとともに、溶接ワイヤ２５が順次溶接トーチ１
８へと送給され、溶接動作が開始される。
されると、圧縮エア供給管４に設けられた電磁式の開閉
弁３が閉塞されるとともに、シールドガス供給管２１に
設けられた電磁式の開閉弁２が開放される。これによ
り、溶接トーチ１８のノズル２７からシールドガスが噴
射されるとともに、溶接ワイヤ２５が順次溶接トーチ１
８へと送給され、溶接動作が開始される。
【００２０】なお、上記実施例では、圧縮エアを供給す
る圧縮エア供給管４と、シールドガスを供給するシール
ドガス供給管２１とを、それぞれ、共用供給管５を介し
て溶接トーチ１８に間接的に連結する構成としたが、圧
縮エア供給管４およびシールドガス供給管２１それぞれ
を、直接溶接トーチ１８に連結するように構成してもよ
い。
る圧縮エア供給管４と、シールドガスを供給するシール
ドガス供給管２１とを、それぞれ、共用供給管５を介し
て溶接トーチ１８に間接的に連結する構成としたが、圧
縮エア供給管４およびシールドガス供給管２１それぞれ
を、直接溶接トーチ１８に連結するように構成してもよ
い。
【００２１】
【考案の効果】本考案の溶接ロボットは、このように、
溶接を開始する前に、溶接ワイヤをワークに接触させて
溶接トーチを溶接開始位置に位置決めする際に、溶接ト
ーチのノズルから圧縮エアを噴射するようになっている
ために、溶接ワイヤの先端に鉄粉が付着するおそれがな
く、溶接トーチの溶接開始位置を正確に補正することが
できる。
溶接を開始する前に、溶接ワイヤをワークに接触させて
溶接トーチを溶接開始位置に位置決めする際に、溶接ト
ーチのノズルから圧縮エアを噴射するようになっている
ために、溶接ワイヤの先端に鉄粉が付着するおそれがな
く、溶接トーチの溶接開始位置を正確に補正することが
できる。
【図１】本考案の溶接ロボットの一例を示す側面図であ
る。
る。
【図２】その溶接ロボットの要部の概略構成図である。
２ 電磁式開閉弁 ３ 電磁式開閉弁 ４ 圧縮エア供給管 １８ 溶接トーチ ２１ シールドガス供給管 ２５ 溶接ワイヤ ２７ ノズル ２６ コンジットケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−114673（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−162649（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23K 9/127 501 B23K 9/12 331 B23K 9/16 B23K 9/29
Claims (1)
- 【請求項１】 アームの先端部に溶接トーチが旋回およ
び回動可能に支持されて先端にノズルが設けられた溶接
トーチと、 この溶接トーチ内を挿通してノズルから先端部が延出す
る溶接ワイヤと、 溶接トーチのノズルからシールドガスが噴射されるよう
に溶接トーチに連結されたシールドガス供給管と、 溶接トーチのノズルから圧縮エアが噴射されるようにこ
の溶接トーチに連結された圧縮エア供給管と、 溶接作業に先立って、溶接ワイヤーをワークに接触させ
て溶接トーチを位置決めするに際して、この圧縮エア供
給管から供給される圧縮エアを溶接トーチのノズルから
噴出させるとともに、溶接作業に際して、前記シールド
ガス供給管から供給されるシールドガスを溶接トーチの
ノズルから噴出させる手段と、 を具備することを特徴とする溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993015835U JP2575189Y2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993015835U JP2575189Y2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 溶接ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0677970U JPH0677970U (ja) | 1994-11-01 |
| JP2575189Y2 true JP2575189Y2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=11899901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993015835U Expired - Lifetime JP2575189Y2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575189Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110270742B (zh) * | 2019-07-16 | 2023-07-21 | 中国能源建设集团山西电力建设有限公司 | 焊接全钢间冷塔三角架钢梁的供气焊接机构及其构建方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5839030B2 (ja) * | 1978-06-13 | 1983-08-26 | 新明和工業株式会社 | 自動溶接装置のティ−チング装置 |
| JPH03114673A (ja) * | 1989-09-26 | 1991-05-15 | Toyota Motor Corp | アーク溶接方法 |
-
1993
- 1993-03-31 JP JP1993015835U patent/JP2575189Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0677970U (ja) | 1994-11-01 |
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