CN110405772A - 一种焊口偏移量校正工装及其校正方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种焊口偏移量校正工装，包括专用套筒，所述专用套筒包括圆柱体，所述圆柱体的轴向开设有一个变径通孔，所述变径通孔由从上至下依次同轴连接的小径孔和大径孔组成，所述小径孔的高度与所述大径孔的高度相等，且所述小径孔的顶端呈上大下小的喇叭状；清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具的校正点上分别设置有校枪器，所述校枪器上设置有校枪器保护套，校正时取下校枪器保护套后，将所述专用套筒套在所述校枪器的导电嘴上，可以简单快速地检测焊口是否焊偏，代替传统的目测方式校准，准确度高，避免焊口偏移造成的产品不良。本发明还公开了上述一种焊口偏移量校正工装的校正方法。
Description
技术领域
本发明涉及一种焊口偏移量校正工装及其校正方法。
背景技术
机器人技术在工业领域得到广泛应用，例如自动装配、焊接等。通过在机器人末端安装不同的执行机构来完成各种作业任务，而执行机构的位置准确度直接影响着机器人的操作精度。然而，由于执行机构的公差、人工装配执行机构的误差，导致理论位置存在一定误差。因此，为了保证机器人运行的精准度，在安装执行机构后，通常需要校准机器人末端的位置。传统的方式是由人工采用目测方式进行校准，该方法比较费时、费力，而且操作难度大，精准度不高，易产生质量不良及客户抱怨。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种焊口偏移量校正工装，可以简单快速地检测焊口是否焊偏，代替传统的目测方式校准，准确度高，避免焊口偏移造成的产品不良。
本发明的另外一个目的是提供一种焊口偏移量校正工装的校正方法。
实现上述目的一种技术方案是：一种焊口偏移量校正工装，与机器人末端的执行机构配合使用，所述执行机构包括清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具，所述焊口偏移量校正工装包括专用套筒，所述专用套筒包括圆柱体，所述圆柱体的轴向开设有一个变径通孔，所述变径通孔由从上至下依次同轴连接的小径孔和大径孔组成，所述小径孔的高度与所述大径孔的高度相等，且所述小径孔的顶端呈上大下小的喇叭状；
所述清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具的校正点上分别设置有校枪器，所述校枪器上设置有校枪器保护套，校正时取下校枪器保护套后，将所述专用套筒套在所述校枪器的导电嘴上。
上述的一种焊口偏移量校正工装，其中，所述专用套筒由304不锈钢材质制成。
上述的一种焊口偏移量校正工装，其中，所述专用套筒的外径为20mm，所述大径孔的孔径为10.0～10.1mm，所述小径孔的孔径为8.5～8.6mm。
上述的一种焊口偏移量校正工装，其中，所述专用套筒为一体成型结构。
本发明还提供了一种焊口偏移量校正工装的校正方法，包括以下步骤：
S1，调用机器人的原点确认程序，采用手动运行，对清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具四点定位校正；
S2，清枪器原点校正步骤：当机器人走到所述清枪器的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述清枪器上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述清枪器上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明清枪器没有偏；如果出现干涉，调整清枪器的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；
S3，大转台原点校正步骤：当机器人走到所述大转台的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述大转台上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述大转台上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明大转台没有偏；如果出现干涉，调整大转台的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；
S4，第一夹具原点校正步骤：当机器人走到所述第一夹具的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述第一夹具上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述第一夹具上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明第一夹具没有偏；如果出现干涉，调整第一夹具的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；
S5，第二夹具原点校正步骤：当机器人走到所述第二夹具的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述第二夹具上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述第二夹具上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明第二夹具没有偏；如果出现干涉，调整第二夹具的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；
S6，原点校证结束后，清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具回到作业原点，将各校枪器保护套拧回相应的校枪器上即可。
采用本发明的焊口偏移量校正工装及其校正方法的技术方案，采用四点定位进行机器人执行机构的焊口偏移量(精准度)校准，可以简单快速地检测焊口是否焊偏，代替传统的目测方式校准，准确度高，避免焊口偏移造成的产品不良，保证产品质量。
附图说明
图1为本发明的一种焊口偏移量校正工装的结构图；
图2为本发明的一种焊口偏移量校正工装的俯视图；
图3为机器人与清枪器、大转台、第一夹具、第二夹具的相对位置图；
图4为校枪器的结构图；
图5为校枪器与专用套筒的配合示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的技术人员能更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对其具体实施方式进行详细地说明：
请参阅图1至图5，本发明的一种焊口偏移量校正工装，与机器人末端的执行机构配合使用，执行机构包括清枪器10、大转台20、第一夹具30和第二夹具40,第一夹具30和第二夹具40设置在大转台20上，用于加持待焊接的产品，清枪器10设置在大转台20的外部(见图3)。
本发明的实施例，一种焊口偏移量校正工装包括专用套筒1，专用套筒1包括圆柱体11，圆柱体1的轴向开设有一个变径通孔12，变径通孔12由从上至下依次同轴连接的小径孔121和大径孔122组成，小径孔121的高度与大径孔122的高度h相等，且小径孔121的顶端呈上大下小的喇叭状。专用套筒由304不锈钢材质制成，且为一体成型结构。专用套筒1的外径φ1为20mm，大径孔122的孔径φ2为10.0～10.1mm，小径孔121的孔径φ3为8.5～8.6mm。
清枪器10、大转台20、第一夹具30和第二夹具40的校正点上分别设置有校枪器60，校枪器60上设置有校枪器保护套，校正时取下校枪器保护套后，将专用套筒套1在校枪器60的导电嘴上。
一种焊口偏移量校正工装的校正方法，包括以下步骤：
S1，调用机器人50的原点确认程序，采用手动运行，对清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具四点定位校正；
S2，清枪器原点校正步骤：当机器人50走到清枪器10的校正点时，机器人50暂停，用专用套筒1检测，左手拿住示教器，右手将专用套筒1沿着清枪器50上的校枪器60往上移动，至专用套筒1全部覆盖住所述清枪器10上的校枪器60的导电嘴，检查专用套筒1的整个运动过程是否干涉(即看专用套筒1能不能顺利套上校枪器60的导电嘴)，如果无干涉(可以顺利套入)，说明清枪器10没有偏；如果出现干涉，调整清枪器10的位置，直至专用套筒1的整个运动过程无干涉；然后将专用套筒取1下；
S3，大转台原点校正步骤：当机器人50走到大转台20的校正点时，机器人50暂停，用专用套筒1检测，左手拿住示教器，右手将专用套筒1沿着大转台20上的校枪器往上移动，至专用套筒1全部覆盖住大转台20上的校枪器60的导电嘴，检查专用套筒1的整个运动过程是否干涉(即看专用套筒1能不能顺利套上校枪器60的导电嘴)，如果无干涉，说明大转台没有偏；如果出现干涉，调整大转台20的位置，直至专用套筒1的整个运动过程无干涉；然后将专用套筒1取下；
S4，第一夹具原点校正步骤：当机器人走到第一夹具30的校正点时，机器人50暂停，用专用套筒1检测，左手拿住示教器，右手将专用套筒1沿着第一夹具30上的校枪器往上移动，至专用套筒1全部覆盖住第一夹具30上的校枪器60的导电嘴，检查专用套筒1的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明第一夹具30没有偏；如果出现干涉，调整第一夹具30的位置，直至专用套筒1的整个运动过程无干涉；然后将专用套筒1取下；
S5，第二夹具原点校正步骤：当机器人走到第二夹具40的校正点时，机器人50暂停，用专用套筒1检测，左手拿住示教器，右手将专用套筒1沿着第二夹具40上的校枪器往上移动，至专用套筒1全部覆盖住第二夹具40上的校枪器60的导电嘴，检查专用套筒1的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明第二夹具40没有偏；如果出现干涉，调整第二夹具40的位置，直至专用套筒1的整个运动过程无干涉；然后将专用套筒1取下；
S6，原点校证结束后，清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具回到作业原点，将各校枪器保护套拧回相应的校枪器上即可。将示教器打回远程模式。
本发明的焊口偏移量校正工装，机器人采用日本安川生产的型号为安川MA1440，校枪器采用日本安川生产的型号:830.2100。
综上所述，本发明的焊口偏移量校正工装及其校正方法，可以简单快速地检测焊口是否焊偏，代替传统的目测方式校准，准确度高，避免焊口偏移造成的产品不良。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。
Claims (5)
1.一种焊口偏移量校正工装，与机器人末端的执行机构配合使用，所述执行机构包括清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具，其特征在于，所述焊口偏移量校正工装包括专用套筒，所述专用套筒包括圆柱体，所述圆柱体的轴向开设有一个变径通孔，所述变径通孔由从上至下依次同轴连接的小径孔和大径孔组成，所述小径孔的高度与所述大径孔的高度相等，且所述小径孔的顶端呈上大下小的喇叭状；
所述清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具的校正点上分别设置有校枪器，所述校枪器上设置有校枪器保护套，校正时取下校枪器保护套后，将所述专用套筒套在所述校枪器的导电嘴上。
2.如权利要求1所述的一种焊口偏移量校正工装，其特征在于，所述专用套筒由304不锈钢材质制成。
3.如权利要求1所述的一种焊口偏移量校正工装，其特征在于，所述专用套筒的外径为20mm，所述大径孔的孔径为10.0～10.1mm，所述小径孔的孔径为8.5～8.6mm。
4.如权利要求1所述的一种焊口偏移量校正工装，其特征在于，所述专用套筒为一体成型结构。
5.如权利要求1所述的一种焊口偏移量校正工装的校正方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，调用机器人的原点确认程序，采用手动运行，对清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具四点定位校正；
S2，清枪器原点校正步骤：当机器人走到所述清枪器的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述清枪器上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述清枪器上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明清枪器没有偏；如果出现干涉，调整清枪器的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；
S3，大转台原点校正步骤：当机器人走到所述大转台的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述大转台上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述大转台上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明大转台没有偏；如果出现干涉，调整大转台的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；
S4，第一夹具原点校正步骤：当机器人走到所述第一夹具的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述第一夹具上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述第一夹具上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明第一夹具没有偏；如果出现干涉，调整第一夹具的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；
S5，第二夹具原点校正步骤：当机器人走到所述第二夹具的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述第二夹具上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述第二夹具上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明第二夹具没有偏；如果出现干涉，调整第二夹具的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；
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