CN110899893A - 一种焊接机器人偏移量十字检查方法 - Google Patents

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贾慎锋
刘立峰
郑志强
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Abstract

本发明公开了一种焊接机器人偏移量十字检查方法，包括以下步骤：十字形凹槽块安装步骤：在清枪器上固定一个十字凹槽块，所述十字凹槽块包括圆柱体和开设在圆柱体顶端的十字形凹槽；行走路线确定步骤：焊接机器人伸出15mm长的焊丝插入十字形凹槽中，焊接机器人带着焊丝从十字形凹槽的正中心开始行走并沿十字形凹槽行走一遍，焊接机器人记录这一行走路线；偏移量检查步骤：需要检测焊接机器人的偏移量的时候，焊接机器人伸出15mm长的焊丝，然后让焊接机器人参照步骤S2中的行走路线带动焊丝沿十字形凹槽行走一遍，行走完成后观察焊丝是否撞歪。本发明的焊接机器人偏移量十字检查方法，让焊接机器人的偏移量更加直观，更加容易被发现。

Description

一种焊接机器人偏移量十字检查方法
技术领域
本发明涉及一种焊接机器人偏移量十字检查方法。
背景技术
随着经济的发展和生活水平的提高，汽车的使用量逐年增多。随着时代的发展汽车的功能越来越多，更新换代也越来越快，汽车配件的批量化生产已经成为一种趋势，这样就导致机器人焊接应运而生。目前我公司的机器人焊接普及率已经达到98％，但是机器人焊接质量问题也越来越严重。最常见的就是焊接机器人长期运行会导致焊枪的位置发生一些偏移，这些偏移可能是由于机械磨损、撞枪、机械故障等因素导致的，但是最终会导致机器人焊接的焊缝位置发生偏移，引发质量事故。但是焊枪的偏移通常极其微小，通常2～3mm左右的偏移是肉眼无法察觉的，机器人也无法察觉自动报警，但是2～3mm的偏移足以造成焊缝缺陷，导致产品返修甚至报废。即制造难点是如何在焊枪发生偏移时，让偏移量直观的体现出来，方便质保人员及时发现。
传统的焊接机器人偏移量的检查方法是在清枪器上固定一个圆锥，将焊枪伸出10mm焊丝，然后将机器人行走到焊丝与圆锥上的尖端点接触，然后在机器人程序里记录下这个点，开班生产之前或者生产一段时间之后，手动运行机器人行走到之前记录的程序点，然后用肉眼观察焊丝尖端与圆锥尖端的偏移距离是否在1mm以内，但是仅依靠肉眼判断不准确，又不方便测量具体数值。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种焊接机器人偏移量十字检查方法，有效解决焊枪偏移量“不直观”的问题，让焊接机器人的偏移量更加直观，更加容易被发现，同时工人操作方便，方便质保部门对设备进行检查，提高了产品质量，降低了产品报废率，大大降低了企业的成本。
实现上述目的的技术方案是：一种焊接机器人偏移量十字检查方法，包括以下步骤：
步骤S1，十字形凹槽块安装步骤：在清枪器上固定一个十字凹槽块，所述十字凹槽块包括圆柱体和开设在圆柱体顶端的十字形凹槽；
步骤S2，行走路线确定步骤：焊接机器人伸出15mm长的焊丝插入所述十字形凹槽中，焊接机器人带着焊丝从所述十字形凹槽的正中心开始行走并沿所述十字形凹槽行走一遍，焊接机器人记录这一行走路线；
步骤S3，偏移量检查步骤：需要检测焊接机器人的偏移量的时候，焊接机器人伸出15mm长的焊丝，然后让焊接机器人参照步骤S2中的行走路线带动焊丝沿十字形凹槽行走一遍，行走完成后观察焊丝是否撞歪，如果焊丝被撞歪则焊接机器人的偏移量不合格，操作人员及时停止生产；如果焊丝未被撞歪则焊接机器人的偏移量合格，操作人员确认后继续生产。
上述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，其中，所述焊丝的直径为1mm，所述十字形凹槽的凹槽宽度为3mm，凹槽深度为20mm。
上述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，，步骤S3中，所述焊接机器人每焊接特定数量的产品之后，运行所述偏移量检查步骤。
上述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，步骤S3中，所述焊接机器人每焊接100件的产品之后，运行所述偏移量检查步骤。
上述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，步骤S2中，行走路线确定步骤的整个行走过程中保证焊丝不接触所述十字形凹槽的内壁面。
上述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，步骤S3中，焊接机器人的偏移量不合格时，所述焊丝撞上所述十字形凹槽的内壁面从而被撞歪；焊接机器人的偏移量合格时，所述焊丝不会撞上所述十字形凹槽的内壁面，从而不会被撞歪。
本发明的焊接机器人偏移量十字检查方法，有效解决焊枪偏移量“不直观”的问题，让焊接机器人的偏移量更加直观，更加容易被发现，同时工人操作方便，方便质保部门对设备进行检查，提高了产品质量，降低了产品报废率，大大降低了企业的成本。
附图说明
图1为十字凹槽块的俯视图；
图2为十字凹槽块的侧视图；
图3为十字凹槽块的使用状态图。
具体实施方式
为了使本技术领域的技术人员能更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对其具体实施方式进行详细地说明：
请参阅图1、图2和图3，本发明的实施例，一种焊接机器人偏移量十字检查方法，包括以下步骤：
步骤S1，十字形凹槽块安装步骤：在清枪器上固定一个十字凹槽块1，十字凹槽块1包括圆柱体11和开设在圆柱体顶端的十字形凹槽12；
步骤S2，行走路线确定步骤：焊接机器人2伸出15mm长的焊丝3插入十字形凹槽12中，焊接机器人2带着焊丝3从十字形凹槽12的正中心开始行走并沿十字形凹槽12行走一遍，焊接机器人2记录这一行走路线；焊丝3的直径为1mm，十字形凹槽12的凹槽宽度a为3mm，凹槽深度b为20mm。行走路线确定步骤的整个行走过程中保证焊丝不接触十字形凹槽12的内壁面；
步骤S3，偏移量检查步骤：需要检测焊接机器人的偏移量的时候，焊接机器人2伸出15mm长的焊丝3，然后让焊接机器人参照步骤S2中的行走路线带动焊丝沿十字形凹槽12行走一遍，行走完成后观察焊丝是否撞歪，如果焊丝被撞歪则焊接机器人的偏移量不合格，操作人员及时停止生产；如果焊丝未被撞歪则焊接机器人的偏移量合格，操作人员确认后继续生产。这主要是因为焊接机器人的偏移量不合格时，焊丝3会撞上十字形凹槽12的内壁面从而被撞歪；焊接机器人的偏移量合格时，焊丝3不会撞上十字形凹槽12的内壁面，从而不会被撞歪。
可以通过程序设定焊接机器人每焊接特定数量的产品之后，运行偏移量检查步骤，比如设定焊接机器人每焊接100件的产品之后，运行偏移量检查步骤，然后等待操作人员确认焊丝没被撞歪后继续生产。操作人员仅凭肉眼就能准确判断偏移量，十分方便快捷，省时省力。
本发明的焊接机器人偏移量十字检查方法，解决了焊接机器人焊接一直以前的制造难点即偏移量不好判断，以往解决此问题的方法就是仅凭肉眼观察焊丝与圆锥的相对位置，这样不仅不直观，而且效率低，效果差。本发明具有非常积极的意义。
综上所述，本发明的焊接机器人偏移量十字检查方法，让焊接机器人的偏移量更加直观，更加容易被发现，同时工人操作方便，方便质保部门对设备进行检查，提高了产品质量，降低了产品报废率，大大降低了企业的成本。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。

Claims (6)

1.一种焊接机器人偏移量十字检查方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1，十字形凹槽块安装步骤：在清枪器上固定一个十字凹槽块，所述十字凹槽块包括圆柱体和开设在圆柱体顶端的十字形凹槽；
步骤S2，行走路线确定步骤：焊接机器人伸出15mm长的焊丝插入所述十字形凹槽中，焊接机器人带着焊丝从所述十字形凹槽的正中心开始行走并沿所述十字形凹槽行走一遍，焊接机器人记录这一行走路线；
步骤S3，偏移量检查步骤：需要检测焊接机器人的偏移量的时候，焊接机器人伸出15mm长的焊丝，然后让焊接机器人参照步骤S2中的行走路线带动焊丝沿十字形凹槽行走一遍，行走完成后观察焊丝是否撞歪，如果焊丝被撞歪则焊接机器人的偏移量不合格，操作人员及时停止生产；如果焊丝未被撞歪则焊接机器人的偏移量合格，操作人员确认后继续生产。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，其特征在于，所述焊丝的直径为1mm，所述十字形凹槽的凹槽宽度为3mm，凹槽深度为20mm。
3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，其特征在于，步骤S3中，所述焊接机器人每焊接特定数量的产品之后，运行所述偏移量检查步骤。
4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，其特征在于，步骤S3中，所述焊接机器人每焊接100件的产品之后，运行所述偏移量检查步骤。
5.根据权利要求1所述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，其特征在于，步骤S2中，行走路线确定步骤的整个行走过程中保证焊丝不接触所述十字形凹槽的内壁面。
6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人偏移量十字检查方法，其特征在于，步骤S3中，焊接机器人的偏移量不合格时，所述焊丝撞上所述十字形凹槽的内壁面从而被撞歪；焊接机器人的偏移量合格时，所述焊丝不会撞上所述十字形凹槽的内壁面，从而不会被撞歪。
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