JP2001105357A - 産業用ロボットにおけるキャリブレーション方法およびワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置および測定方法 - Google Patents
産業用ロボットにおけるキャリブレーション方法およびワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置および測定方法Info
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- JP2001105357A JP2001105357A JP28173199A JP28173199A JP2001105357A JP 2001105357 A JP2001105357 A JP 2001105357A JP 28173199 A JP28173199 A JP 28173199A JP 28173199 A JP28173199 A JP 28173199A JP 2001105357 A JP2001105357 A JP 2001105357A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ティーチング誤差が無く、３次元計測器を使
用しないで、作業者毎の精度のバラツキも発生しないキ
ャリブレーション方法を提供する。 【解決手段】 多関節機構を有する産業用ロボット２に
おける各軸角度を検出する位置検出器の角度データから
ツール先端位置を求めるための算出式に利用されるパラ
メータのキャリブレーション方法において、固定された
１つのワイヤ式リニアスケール１を利用し、そのリニア
スケールからロボットのツール先端４までの距離を測定
するものとし、ロボットを複数の姿勢に動作させ、それ
ぞれの距離を測定することにより、パラメータのキャリ
ブレーションを実施する。
用しないで、作業者毎の精度のバラツキも発生しないキ
ャリブレーション方法を提供する。 【解決手段】 多関節機構を有する産業用ロボット２に
おける各軸角度を検出する位置検出器の角度データから
ツール先端位置を求めるための算出式に利用されるパラ
メータのキャリブレーション方法において、固定された
１つのワイヤ式リニアスケール１を利用し、そのリニア
スケールからロボットのツール先端４までの距離を測定
するものとし、ロボットを複数の姿勢に動作させ、それ
ぞれの距離を測定することにより、パラメータのキャリ
ブレーションを実施する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多関節機構を有す
る産業用ロボットにおける各軸角度を検出する位置検出
器の角度データからツール先端位置を求めるための算出
式に利用される機構モデルパラメータのキャリブレーシ
ョン方法と、その際に使用されるワイヤ式リニアスケー
ルに関するものである。
る産業用ロボットにおける各軸角度を検出する位置検出
器の角度データからツール先端位置を求めるための算出
式に利用される機構モデルパラメータのキャリブレーシ
ョン方法と、その際に使用されるワイヤ式リニアスケー
ルに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】機構モデルのパラメータには幾何学的パ
ラメータと、非幾何学的パラメータがある。幾何学的パ
ラメータは各軸の角度原点、リンク長、リンク上の隣接
関節間のネジレ角度などがあり、非幾何学パラメータは
各関節でのたわみ、歯車間の伝達誤差、歯車におけるバ
ックラッシュ等がある。これらの機構モデルパラメータ
全てのキャリブレーションについて説明すべきである
が、以下では、主要因である各軸の角度原点に焦点を当
てて説明する。従来、各軸の角度原点のキャリブレーシ
ョン方法として、各リンクに水準器を当てるなどして各
軸の角度原点のキャリブレーションが行われていたが、
ロボットコントローラ内の各軸の角度原点とロボットア
ームの各軸の角度原点とを正確に一致させることが困難
なため、これを改善する方法として、特許番号第２６４
０３３９号（特開昭６１−１３３４０９号）に開示の
「ロボット定数の自動補正方法」がある。これは図１０
に示すように、ある定点Ｐに対して複数のロボット姿勢
を教示することで、各軸の角度原点のキャリブレーショ
ンを行うようにした方法であって、この方法の特徴は、
複数のロボット姿勢（Ａ、Ｂ、・・・）におけるツール
先端位置を同一点Ｐであると仮定し、キャリブレーショ
ンを行っている点である。一方、キャリブレーション用
に使用される従来のワイヤ式リニアスケールや、そのワ
イヤガイド装置は、図１１に示すような構造になってい
る。図１１中の、１０１はワイヤ式リニアスケールであ
り、１０２はワイヤ出口におけるワイヤガイド用のワイ
ヤガイド装置（材質はゴム、金属、テフロン等の樹
脂）、１０３はワイヤ、１０４はワイヤ先端のフックで
ある。ワイヤ式リニアスケール１０１のワイヤガイド装
置１０２は、ワイヤ先端フック１０４を図１１のように
矢印方向へ動作させてワイヤ１０３を引出す（又は巻戻
す）時に、ワイヤ出口を１か所に固定し、摩擦によるワ
イヤ摩耗を防止するように動作する。
ラメータと、非幾何学的パラメータがある。幾何学的パ
ラメータは各軸の角度原点、リンク長、リンク上の隣接
関節間のネジレ角度などがあり、非幾何学パラメータは
各関節でのたわみ、歯車間の伝達誤差、歯車におけるバ
ックラッシュ等がある。これらの機構モデルパラメータ
全てのキャリブレーションについて説明すべきである
が、以下では、主要因である各軸の角度原点に焦点を当
てて説明する。従来、各軸の角度原点のキャリブレーシ
ョン方法として、各リンクに水準器を当てるなどして各
軸の角度原点のキャリブレーションが行われていたが、
ロボットコントローラ内の各軸の角度原点とロボットア
ームの各軸の角度原点とを正確に一致させることが困難
なため、これを改善する方法として、特許番号第２６４
０３３９号（特開昭６１−１３３４０９号）に開示の
「ロボット定数の自動補正方法」がある。これは図１０
に示すように、ある定点Ｐに対して複数のロボット姿勢
を教示することで、各軸の角度原点のキャリブレーショ
ンを行うようにした方法であって、この方法の特徴は、
複数のロボット姿勢（Ａ、Ｂ、・・・）におけるツール
先端位置を同一点Ｐであると仮定し、キャリブレーショ
ンを行っている点である。一方、キャリブレーション用
に使用される従来のワイヤ式リニアスケールや、そのワ
イヤガイド装置は、図１１に示すような構造になってい
る。図１１中の、１０１はワイヤ式リニアスケールであ
り、１０２はワイヤ出口におけるワイヤガイド用のワイ
ヤガイド装置（材質はゴム、金属、テフロン等の樹
脂）、１０３はワイヤ、１０４はワイヤ先端のフックで
ある。ワイヤ式リニアスケール１０１のワイヤガイド装
置１０２は、ワイヤ先端フック１０４を図１１のように
矢印方向へ動作させてワイヤ１０３を引出す（又は巻戻
す）時に、ワイヤ出口を１か所に固定し、摩擦によるワ
イヤ摩耗を防止するように動作する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術において、図１０に示す特許番号第２６４０３３９号
のキャリブレーションの方法では、ロボットのツール先
端位置を１点（Ｐ）に完全に一致させた状態で、複数の
ロボット姿勢をとるように教示することは厳密には不可
能であり、現実には少しづつ異なったツール先端位置を
教示していることになる。この時の誤差をティーチング
誤差と呼ぶ。従来の方法では、このティーチング誤差を
含んだ状態で各軸の角度原点におけるキャリブレーショ
ンが行われるので、正確なキャリブレーションができな
いという問題があった。更に、ツール先端位置を１点に
固定した状態で、複数のロボット姿勢を教示するために
は、３次元計測器を利用するか、若しくは、作業者によ
る目測教示になる。前者の場合は高価な３次元計測器が
必要になり、後者の場合は、作業者の目測に頼ることに
なって、作業者毎のキャリブレーション精度のバラツキ
が発生するという問題があった。また、図１１に示した
ワイヤ式リニアスケールでは、図１２のようにワイヤ出
口方向に対して横方向（動作方向１、動作方向２）に向
けて距離測定を行う場合に、ワイヤガイド装置１０２が
ゴムだと、ワイヤ出口を１か所に固定できず、摩擦によ
りゴムが切断されてしまうという問題があった。また、
ワイヤガイド装置１０２の材質が金属だと、ワイヤ出口
を１か所に固定できるが、ワイヤが摩擦により螺旋状に
変形してしまい、ワイヤ式リニアスケール１０１に巻き
戻らないという問題があった。また、ワイヤガイド装置
１０２の材質が摩擦が低いとされるテフロンなどの樹脂
の場合も、ゴムのように摩擦により少しづつ削れてい
き、ワイヤガイド装置が変形していくという問題があっ
た。そこで、本発明は、キャリブレーションを実施する
際に、ティーチング誤差を発生させず、高価な３次元計
測器を使用する必要がなく、作業者毎のキャリブレーシ
ョン精度のバラツキも発生しない正確なキャリブレーシ
ョンを可能とすると共に、距離測定に使用するワイヤ式
リニアスケールのワイヤガイド装置も改良して、動作方
向１、動作方向２のような横方向における測定であって
も、ワイヤ出口を１か所に固定し、ワイヤおよびワイヤ
ガイド装置の損傷を防止して高精度な測定を可能にする
産業用ロボットにおけるキャリブレーション方法および
ワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置および測定
方法を提供することを目的としている。
術において、図１０に示す特許番号第２６４０３３９号
のキャリブレーションの方法では、ロボットのツール先
端位置を１点（Ｐ）に完全に一致させた状態で、複数の
ロボット姿勢をとるように教示することは厳密には不可
能であり、現実には少しづつ異なったツール先端位置を
教示していることになる。この時の誤差をティーチング
誤差と呼ぶ。従来の方法では、このティーチング誤差を
含んだ状態で各軸の角度原点におけるキャリブレーショ
ンが行われるので、正確なキャリブレーションができな
いという問題があった。更に、ツール先端位置を１点に
固定した状態で、複数のロボット姿勢を教示するために
は、３次元計測器を利用するか、若しくは、作業者によ
る目測教示になる。前者の場合は高価な３次元計測器が
必要になり、後者の場合は、作業者の目測に頼ることに
なって、作業者毎のキャリブレーション精度のバラツキ
が発生するという問題があった。また、図１１に示した
ワイヤ式リニアスケールでは、図１２のようにワイヤ出
口方向に対して横方向（動作方向１、動作方向２）に向
けて距離測定を行う場合に、ワイヤガイド装置１０２が
ゴムだと、ワイヤ出口を１か所に固定できず、摩擦によ
りゴムが切断されてしまうという問題があった。また、
ワイヤガイド装置１０２の材質が金属だと、ワイヤ出口
を１か所に固定できるが、ワイヤが摩擦により螺旋状に
変形してしまい、ワイヤ式リニアスケール１０１に巻き
戻らないという問題があった。また、ワイヤガイド装置
１０２の材質が摩擦が低いとされるテフロンなどの樹脂
の場合も、ゴムのように摩擦により少しづつ削れてい
き、ワイヤガイド装置が変形していくという問題があっ
た。そこで、本発明は、キャリブレーションを実施する
際に、ティーチング誤差を発生させず、高価な３次元計
測器を使用する必要がなく、作業者毎のキャリブレーシ
ョン精度のバラツキも発生しない正確なキャリブレーシ
ョンを可能とすると共に、距離測定に使用するワイヤ式
リニアスケールのワイヤガイド装置も改良して、動作方
向１、動作方向２のような横方向における測定であって
も、ワイヤ出口を１か所に固定し、ワイヤおよびワイヤ
ガイド装置の損傷を防止して高精度な測定を可能にする
産業用ロボットにおけるキャリブレーション方法および
ワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置および測定
方法を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、多関節機構を有する産業
用ロボットにおける各軸角度を検出する位置検出器の角
度データからツール先端位置を求めるための算出式に利
用されるパラメータのキャリブレーションを実施する産
業用ロボットにおけるキャリブレーション方法におい
て、１つのワイヤ式リニアスケールを用いることで前記
パラメータのキャリブレーションを実施することを特徴
としている。また、請求項２に記載の発明は、多関節機
構を有する産業用ロボットにおける各軸角度を検出する
位置検出器の角度データからツール先端位置を求めるた
めの算出式に利用されるパラメータのキャリブレーショ
ンを実施する産業用ロボットにおけるキャリブレーショ
ン方法において、固定された１つのワイヤ式リニアスケ
ールを利用し前記リニアスケールからロボットのツール
先端までの距離を測定する計測方式により、前記ロボッ
トを複数の姿勢に動作させ、それぞれについて前記リニ
アスケールから前記ロボットのツール先端までの距離を
測定して、前記パラメータのキャリブレーションを実施
することを特徴としている。また、請求項３に記載の発
明は、多関節機構を有する産業用ロボットにおける各軸
角度を検出する位置検出器の角度データからツール先端
位置を求めるための算出式に利用されるパラメータのキ
ャリブレーションを実施する産業用ロボットにおけるキ
ャリブレーション方法において、固定された１つのワイ
ヤ式リニアスケールを利用し前記リニアスケールからロ
ボットのツール先端までの距離を測定する計測方式によ
り、前記ロボットを複数の姿勢に動作させ、前記ロボッ
トの各姿勢における各軸の角度を検出する位置検出器の
角度データと、前記リニアスケールからロボットのツー
ル先端までの各距離（Ｄi ）を測定し、これらのデータ
に基づいて前記複数のロボットの姿勢におけるツール先
端位置（Ｘi 、Ｙi 、Ｚ i ）を求めるための算出式に利
用されるパラメータの最適解を計算する演算装置を有
し、前記演算装置は、前記リニアスケール位置を（Ｘ、
Ｙ、Ｚ）として、前記複数のロボットの姿勢におけるツ
ール先端位置（Ｘi 、Ｙi 、Ｚi ）と前記距離（Ｄi ）
の誤差、［Ｄi −｛（Ｘi −Ｘ）2 ＋（Ｙi −Ｙ）2 ＋
（Ｚi −Ｚ） 2 ｝1 / 2 ］、に関して該誤差の２乗和が
最小になる値を前記パラメータの最適解として算出する
ことを特徴としている。また、請求項４に記載の発明
は、ワイヤとワイヤリールとエンコーダとカウンタから
なるワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置におい
て、ゴム状ワイヤガイド装置をワイヤ出口方向の回転軸
と、前記回転軸に垂直で滑車状の回転軸とで構成してい
る。また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の
ワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置をワイヤ式
リニアスケールに装着し、前記ワイヤ式リニアスケール
のワイヤ出口方向を基準座標のある軸に合わせた状態で
固定して、前記ワイヤ式リニアスケールから３次元空間
内の大雑把な３次元位置が既知の様々な点までの距離を
４点以上測定する場合、予め既知の複数の測定点位置と
前記滑車状の回転軸部の円弧ワイヤ長を含む測定された
ワイヤ長とからワイヤ式リニアスケールの位置を決定
し、前記測定点位置とワイヤ式リニアスケール位置から
求まる理想の直線距離と滑車の円弧部を含む理想のワイ
ヤ長距離を計算により求め、前記理想の直線距離と前記
理想のワイヤ長距離の比が現実の直線距離と現実のワイ
ヤ長距離の比と一致するものとして、現実の直線距離を
求めることを特徴としている。以上の構成によれば、１
台のワイヤ式リニアスケールを利用して、教示されたロ
ボットの複数の各姿勢におけるツールまでの各距離を複
数のワイヤ長として測定して、キャリブレーションを行
うように構成したので、１つの定点に対し複数のロボッ
ト姿勢を対応させる方式では必要な３次元計測器が要ら
なくなり、ティーチング誤差、作業者毎の計測バラツキ
等も発生しない正確なキャリブレーションが可能にな
る。更に、距離測定に使用するワイヤ式リニアスケール
も横方向への測定も支障がないように、リニアガイド装
置を補強改良したので、ワイドな距離測定を高精度に実
施できる。
め、請求項１に記載の発明は、多関節機構を有する産業
用ロボットにおける各軸角度を検出する位置検出器の角
度データからツール先端位置を求めるための算出式に利
用されるパラメータのキャリブレーションを実施する産
業用ロボットにおけるキャリブレーション方法におい
て、１つのワイヤ式リニアスケールを用いることで前記
パラメータのキャリブレーションを実施することを特徴
としている。また、請求項２に記載の発明は、多関節機
構を有する産業用ロボットにおける各軸角度を検出する
位置検出器の角度データからツール先端位置を求めるた
めの算出式に利用されるパラメータのキャリブレーショ
ンを実施する産業用ロボットにおけるキャリブレーショ
ン方法において、固定された１つのワイヤ式リニアスケ
ールを利用し前記リニアスケールからロボットのツール
先端までの距離を測定する計測方式により、前記ロボッ
トを複数の姿勢に動作させ、それぞれについて前記リニ
アスケールから前記ロボットのツール先端までの距離を
測定して、前記パラメータのキャリブレーションを実施
することを特徴としている。また、請求項３に記載の発
明は、多関節機構を有する産業用ロボットにおける各軸
角度を検出する位置検出器の角度データからツール先端
位置を求めるための算出式に利用されるパラメータのキ
ャリブレーションを実施する産業用ロボットにおけるキ
ャリブレーション方法において、固定された１つのワイ
ヤ式リニアスケールを利用し前記リニアスケールからロ
ボットのツール先端までの距離を測定する計測方式によ
り、前記ロボットを複数の姿勢に動作させ、前記ロボッ
トの各姿勢における各軸の角度を検出する位置検出器の
角度データと、前記リニアスケールからロボットのツー
ル先端までの各距離（Ｄi ）を測定し、これらのデータ
に基づいて前記複数のロボットの姿勢におけるツール先
端位置（Ｘi 、Ｙi 、Ｚ i ）を求めるための算出式に利
用されるパラメータの最適解を計算する演算装置を有
し、前記演算装置は、前記リニアスケール位置を（Ｘ、
Ｙ、Ｚ）として、前記複数のロボットの姿勢におけるツ
ール先端位置（Ｘi 、Ｙi 、Ｚi ）と前記距離（Ｄi ）
の誤差、［Ｄi −｛（Ｘi −Ｘ）2 ＋（Ｙi −Ｙ）2 ＋
（Ｚi −Ｚ） 2 ｝1 / 2 ］、に関して該誤差の２乗和が
最小になる値を前記パラメータの最適解として算出する
ことを特徴としている。また、請求項４に記載の発明
は、ワイヤとワイヤリールとエンコーダとカウンタから
なるワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置におい
て、ゴム状ワイヤガイド装置をワイヤ出口方向の回転軸
と、前記回転軸に垂直で滑車状の回転軸とで構成してい
る。また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の
ワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置をワイヤ式
リニアスケールに装着し、前記ワイヤ式リニアスケール
のワイヤ出口方向を基準座標のある軸に合わせた状態で
固定して、前記ワイヤ式リニアスケールから３次元空間
内の大雑把な３次元位置が既知の様々な点までの距離を
４点以上測定する場合、予め既知の複数の測定点位置と
前記滑車状の回転軸部の円弧ワイヤ長を含む測定された
ワイヤ長とからワイヤ式リニアスケールの位置を決定
し、前記測定点位置とワイヤ式リニアスケール位置から
求まる理想の直線距離と滑車の円弧部を含む理想のワイ
ヤ長距離を計算により求め、前記理想の直線距離と前記
理想のワイヤ長距離の比が現実の直線距離と現実のワイ
ヤ長距離の比と一致するものとして、現実の直線距離を
求めることを特徴としている。以上の構成によれば、１
台のワイヤ式リニアスケールを利用して、教示されたロ
ボットの複数の各姿勢におけるツールまでの各距離を複
数のワイヤ長として測定して、キャリブレーションを行
うように構成したので、１つの定点に対し複数のロボッ
ト姿勢を対応させる方式では必要な３次元計測器が要ら
なくなり、ティーチング誤差、作業者毎の計測バラツキ
等も発生しない正確なキャリブレーションが可能にな
る。更に、距離測定に使用するワイヤ式リニアスケール
も横方向への測定も支障がないように、リニアガイド装
置を補強改良したので、ワイドな距離測定を高精度に実
施できる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る産業用ロボットにおけるキャリブレー
ション方法の概念図である。図２は図１に示す産業用ロ
ボットにおけるキャリブレーション実施用のブロック図
である。図３は図２に示す産業用ロボットにおけるキャ
リブレーション実施のフローチャートである。図１にお
いて、任意の位置に固定されたワイヤ式リニアスケール
１（第２の実施の形態で後述するワイド測定可能タイ
プ）に対し、多関節機構を有する産業用ロボット２（以
下。ロボットの略す）を予め教示された複数の姿勢に動
作させ、複数のワイヤ長（ロボット２のツール先端４か
らワイヤ式リニヤスケール１までの距離）を測定する。
測定した複数のワイヤ長データとそれらに対応した複数
のロボット姿勢データ（各軸の角度を検出する位置検出
器の角度データ）とから、演算により各軸の角度原点や
リンク長などの機構モデルパラメータのキャリブレーシ
ョンを行う。
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る産業用ロボットにおけるキャリブレー
ション方法の概念図である。図２は図１に示す産業用ロ
ボットにおけるキャリブレーション実施用のブロック図
である。図３は図２に示す産業用ロボットにおけるキャ
リブレーション実施のフローチャートである。図１にお
いて、任意の位置に固定されたワイヤ式リニアスケール
１（第２の実施の形態で後述するワイド測定可能タイ
プ）に対し、多関節機構を有する産業用ロボット２（以
下。ロボットの略す）を予め教示された複数の姿勢に動
作させ、複数のワイヤ長（ロボット２のツール先端４か
らワイヤ式リニヤスケール１までの距離）を測定する。
測定した複数のワイヤ長データとそれらに対応した複数
のロボット姿勢データ（各軸の角度を検出する位置検出
器の角度データ）とから、演算により各軸の角度原点や
リンク長などの機構モデルパラメータのキャリブレーシ
ョンを行う。
【０００６】図２において、キャリブレーション用演算
装置５は、ロボットコントローラ６に予め登録されたロ
ボット姿勢へ移動するように移動命令を与え、ロボット
コントローラ６はその移動命令に従いロボットを動か
し、キャリブレーション用演算装置５はワイヤ式リニア
スケール１からワイヤ長データを受け取る。この１連の
動作を予め登録されたロボット姿勢分繰り返す。キャリ
ブレーション用演算装置５は、測定した複数のワイヤ長
データと、それらに対応した複数のロボット姿勢データ
（各軸の角度を検出する位置検出器の角度データ）とか
ら、キャリブレーション（最適な機構モデルパラメータ
を演算により導出すること）を行う。最後にキャリブレ
ーション用演算装置５は、ロボットコントローラ６内の
機構モデルパラメータを修正し、キャリブレーション作
業を終了する。
装置５は、ロボットコントローラ６に予め登録されたロ
ボット姿勢へ移動するように移動命令を与え、ロボット
コントローラ６はその移動命令に従いロボットを動か
し、キャリブレーション用演算装置５はワイヤ式リニア
スケール１からワイヤ長データを受け取る。この１連の
動作を予め登録されたロボット姿勢分繰り返す。キャリ
ブレーション用演算装置５は、測定した複数のワイヤ長
データと、それらに対応した複数のロボット姿勢データ
（各軸の角度を検出する位置検出器の角度データ）とか
ら、キャリブレーション（最適な機構モデルパラメータ
を演算により導出すること）を行う。最後にキャリブレ
ーション用演算装置５は、ロボットコントローラ６内の
機構モデルパラメータを修正し、キャリブレーション作
業を終了する。
【０００７】つぎに図３により動作について説明する。
キャリブレーション作業をスタートする（Ｓ００１）。
この場合の測定点（ロボット姿勢の数）数はＮである
（Ｓ００２）。キャリブレーション演算装置５は予め登
録されている複数のロボット姿勢（同一なロボット姿勢
を含まない）にロボット２を順次移動させる（Ｓ００
３）。キャリブレーション用演算装置５は、ワイヤ式リ
ニアスケール１から実測距離（ロボット２のツール先端
４からワイヤ式リニアスケール１までの距離）を取得す
る（Ｓ００４）。キャリブレーション演算装置５は、最
適な機構モデルパラメータの導出を行う（Ｓ００５）。
キャリブレーション演算装置５は、ロボットコントロー
ラ６内の機構モデルパラメータを修正する（Ｓ００
６）。ここでＳ００５の機構モデルパラメータの導出
は、機構モデルパラメータ数をＭとすると、ロボットの
ツール先端位置（ｘ、ｙ、ｚ）は、
キャリブレーション作業をスタートする（Ｓ００１）。
この場合の測定点（ロボット姿勢の数）数はＮである
（Ｓ００２）。キャリブレーション演算装置５は予め登
録されている複数のロボット姿勢（同一なロボット姿勢
を含まない）にロボット２を順次移動させる（Ｓ００
３）。キャリブレーション用演算装置５は、ワイヤ式リ
ニアスケール１から実測距離（ロボット２のツール先端
４からワイヤ式リニアスケール１までの距離）を取得す
る（Ｓ００４）。キャリブレーション演算装置５は、最
適な機構モデルパラメータの導出を行う（Ｓ００５）。
キャリブレーション演算装置５は、ロボットコントロー
ラ６内の機構モデルパラメータを修正する（Ｓ００
６）。ここでＳ００５の機構モデルパラメータの導出
は、機構モデルパラメータ数をＭとすると、ロボットの
ツール先端位置（ｘ、ｙ、ｚ）は、
【数１】 ワイヤ式リニアスケールの位置を（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とし、
ワイヤ式リニアスケールから得られる各実測距離をＤi
とした時、誤差の２乗和
ワイヤ式リニアスケールから得られる各実測距離をＤi
とした時、誤差の２乗和
【数２】 が最小になるＣ1 、Ｃ2 、・・・ＣM を機構モデルパラ
メータの最適解として算出するようにした。式（２）
は、式（１）を代入することで、次のように表すことが
できる。
メータの最適解として算出するようにした。式（２）
は、式（１）を代入することで、次のように表すことが
できる。
【数３】 ロボット姿勢と実測距離Ｄi は、既知なので、誤差の２
乗和（Ｓ）は、機構モデルパラメータ（Ｃ1 、Ｃ2 ・・
・ＣM ）とワイヤ式リニアスケール位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）
との関数とみなせ、式（３）は、 Ｓ＝Ｆ（Ｃ1 、Ｃ2 、・・・、ＣM 、Ｘ、Ｙ、Ｚ） （４） と表せる。
乗和（Ｓ）は、機構モデルパラメータ（Ｃ1 、Ｃ2 ・・
・ＣM ）とワイヤ式リニアスケール位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）
との関数とみなせ、式（３）は、 Ｓ＝Ｆ（Ｃ1 、Ｃ2 、・・・、ＣM 、Ｘ、Ｙ、Ｚ） （４） と表せる。
【０００８】式（４）が最小になる条件は、
【数４】 が同時に成り立つときである。すなわち、未知の変数
（Ｍ＋３）に対して、式（５）の（Ｍ＋３）個の式があ
るので、（Ｍ＋３）次元連立方程式である。この連立方
程式を解けば、最適な機構モデルパラメータ（Ｃ1 、Ｃ
2 、・・・ＣM ）を導くことができる。但し、式（５）
は、Ｃ1 、Ｃ2 ・・・ＣM とＸ、Ｙ、Ｚに関するＳの１
階導関数である。この機構モデルパラメータで、ロボッ
トコントローラ６内の機構モデルパラメータを修正し
て、作業を終了する。このように、本実施の形態によれ
ば、１つの定点（Ｐ点）に対して複数のロボット姿勢を
教示しないので、ティーチング誤差を含まない高精度の
キャリブレーションを可能にする。
（Ｍ＋３）に対して、式（５）の（Ｍ＋３）個の式があ
るので、（Ｍ＋３）次元連立方程式である。この連立方
程式を解けば、最適な機構モデルパラメータ（Ｃ1 、Ｃ
2 、・・・ＣM ）を導くことができる。但し、式（５）
は、Ｃ1 、Ｃ2 ・・・ＣM とＸ、Ｙ、Ｚに関するＳの１
階導関数である。この機構モデルパラメータで、ロボッ
トコントローラ６内の機構モデルパラメータを修正し
て、作業を終了する。このように、本実施の形態によれ
ば、１つの定点（Ｐ点）に対して複数のロボット姿勢を
教示しないので、ティーチング誤差を含まない高精度の
キャリブレーションを可能にする。
【０００９】次に、本発明の第２の実施の形態について
図を参照して説明する。図４は本発明の第２の実施の形
態に係るワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置の
正面図である。図５は図４に示すワイヤガイド装置の側
面断面図である。図６は図４に示すワイヤガイド装置に
よりワイヤ出口方向に対して横方向に距離測定を行う際
の説明図である。図７は図４に示すワイヤ式リニアスケ
ールを用いた産業用ロボットのキャリブレーション方法
の概念図である。図８は図４に示すワイヤガイド装置の
滑車座標を示す図である。図９は図８に示す滑車座標の
ＹＺ平面を示す図である。第２の実施の形態は、前実施
の形態によるキャリブレーションに使用されるワイヤ式
リニアスケールに関するものである。図４および図５に
おいて、１０はワイヤをガイドするための溝付滑車、１
１はワイヤ出口方向の回転軸用のボールベアリング、１
２はワイヤ出口方向の回転軸を固定する外円筒、１３は
ワイヤ出口方向の回転軸に動く内円筒、１４は滑車を固
定するための筐体、１５は滑車用のボールベアリング、
１６は滑車用の中心軸である。図６に示すように本実施
の形態は、動作方向１や動作方向２で距離測定を行う場
合、ワイヤ出口方向周りの回転と滑車の回転があるため
に、ワイヤ３及びワイヤガイド装置２０の損傷を防止
し、ワイヤ出口を１か所（図５のＰａ点）に固定するよ
うにワイヤガイド装置９は動作する。図６の２０は滑車
方式のワイヤガイド装置を示す。
図を参照して説明する。図４は本発明の第２の実施の形
態に係るワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置の
正面図である。図５は図４に示すワイヤガイド装置の側
面断面図である。図６は図４に示すワイヤガイド装置に
よりワイヤ出口方向に対して横方向に距離測定を行う際
の説明図である。図７は図４に示すワイヤ式リニアスケ
ールを用いた産業用ロボットのキャリブレーション方法
の概念図である。図８は図４に示すワイヤガイド装置の
滑車座標を示す図である。図９は図８に示す滑車座標の
ＹＺ平面を示す図である。第２の実施の形態は、前実施
の形態によるキャリブレーションに使用されるワイヤ式
リニアスケールに関するものである。図４および図５に
おいて、１０はワイヤをガイドするための溝付滑車、１
１はワイヤ出口方向の回転軸用のボールベアリング、１
２はワイヤ出口方向の回転軸を固定する外円筒、１３は
ワイヤ出口方向の回転軸に動く内円筒、１４は滑車を固
定するための筐体、１５は滑車用のボールベアリング、
１６は滑車用の中心軸である。図６に示すように本実施
の形態は、動作方向１や動作方向２で距離測定を行う場
合、ワイヤ出口方向周りの回転と滑車の回転があるため
に、ワイヤ３及びワイヤガイド装置２０の損傷を防止
し、ワイヤ出口を１か所（図５のＰａ点）に固定するよ
うにワイヤガイド装置９は動作する。図６の２０は滑車
方式のワイヤガイド装置を示す。
【００１０】つぎに動作について説明する。図５に示す
Ｐａ点からツール先端などの測定点までの直線距離を測
定する際、滑車部１０の円弧区間により正確な直線距離
が測定できない。本実施の形態は、これを可能にするも
のであるが、以下、図１に示したようなロボット２で行
う機構モデルパラメータのキャリブレーション法を例に
して説明する。図７に示すように、ワイヤ出口方向と基
準座標のＺ軸が合うようにワイヤ式リニアスケール１を
固定し、多関節機構を有するロボット２を予め教示され
た複数のロボット姿勢に動作させ、複数のワイヤ長（ロ
ボットのツール先端からワイヤ式リニアスケールまでの
距離）を測定する。測定した複数のワイヤ長データとそ
れらに対応した複数のロボット姿勢データ（各軸の角度
を検出する位置検出器の角度データ）とから演算により
各軸の角度原点やリンク長などの機構モデルパラメータ
のキャリブレーションを行う。測定点数がＮ点の時、ｉ
点目（ｉ＝１、２・・・Ｎ）のロボットコントローラ６
の内部演算から求まるロボットツール先端位置（Ｘi 、
Ｙi 、Ｚi 、これらは演算から求まる位置で現実には数
ｍｍの誤差がある）と、ワイヤ長データＤi （測定範
囲：３００ｍｍ〜４０００ｍｍ）が既知であり、Ｎ点が
４点以上の時、Ｎ点のロボットツール先端位置とそれに
対応したＮ個のワイヤ長データからワイヤ式リニアスケ
ール１の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が導出できる。このワイヤ
長データは、図５のＰａ点から測定したデータなので、
先述のように滑車の円弧部分の誤差を含んでいて、滑車
部１０の直径が２０ｍｍの場合、演算から導出できるワ
イヤ式リニアスケール１の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）は、数ｍ
ｍ程度の誤差を含んだ位置である。これを正確な直線距
離に校正するためには、図８のように滑車座標を決定す
る。滑車座標原点をＰａ点とし、滑車座標Ｚ軸をワイヤ
出口方向（基準座標のＺ軸）とし、滑車座標ＹＺ平面内
にｉ点目のロボット先端位置があるものとする。滑車座
標のＹＺ平面を図９に示す。ロボット先端位置Ｂi （ｂ
ｙi 、ｂｚi ）は、基準座標上のロボットツール先端位
置（Ｘi 、Ｙi 、Ｚi ）を滑車座標上に変換した位置で
ある。キャリブレーションで利用するワイヤ長は、図８
の直線ＰａＢ間の距離である。図９において、滑車半径
をｒとし、ＹＺ平面の原点をＰａ（０、０）点とし、滑
車中心をＱ（ｒ、０）点とし、ロボット先端位置をＢi
（ｂｙi 、ｂｚi ）とし、ワイヤ３と滑車部１０の接点
Ａi （ａｙi 、ａｚi ）点とし、直線ＰａＢの距離をＩ
ｄｅａｌＬｅｎi とし、円弧ＰａＡの距離をＡｒｃＬｅ
ｎi とし、直線ＡＢの距離をＣｏｎｔａｃｔＬｅｎi と
して、角度ＰａＱＡをθi とする。このロボット先端位
置Ｂi は、ロボットコントローラ６により指定されたロ
ボット位置とし、ＹＺ平面の第１象現にあるものとす
る。本実施の形態の特徴は、実測されたワイヤ長に対し
て滑車部の円弧からできる誤差が微小であるとみなせる
ならば、演算上の理想ワイヤ長と理想ＰａＢ間の直線距
離における比と、実測ワイヤ長と現実のＰａＢ間直線距
離における比が一致すると仮定した点にある。以下、現
実のＰａＢ間直線距離（ｎｅｗ＿Ｄi ）を求める計算手
順を説明する。ＩｄｅａｌＬｅｎi 、Ａ（ａｙi 、ａｚ
i ）、θi 、ＡｒｃＬｅｎi ＋ＣｏｎｔａｃｔＬｅｎi
は、以下の式となる。
Ｐａ点からツール先端などの測定点までの直線距離を測
定する際、滑車部１０の円弧区間により正確な直線距離
が測定できない。本実施の形態は、これを可能にするも
のであるが、以下、図１に示したようなロボット２で行
う機構モデルパラメータのキャリブレーション法を例に
して説明する。図７に示すように、ワイヤ出口方向と基
準座標のＺ軸が合うようにワイヤ式リニアスケール１を
固定し、多関節機構を有するロボット２を予め教示され
た複数のロボット姿勢に動作させ、複数のワイヤ長（ロ
ボットのツール先端からワイヤ式リニアスケールまでの
距離）を測定する。測定した複数のワイヤ長データとそ
れらに対応した複数のロボット姿勢データ（各軸の角度
を検出する位置検出器の角度データ）とから演算により
各軸の角度原点やリンク長などの機構モデルパラメータ
のキャリブレーションを行う。測定点数がＮ点の時、ｉ
点目（ｉ＝１、２・・・Ｎ）のロボットコントローラ６
の内部演算から求まるロボットツール先端位置（Ｘi 、
Ｙi 、Ｚi 、これらは演算から求まる位置で現実には数
ｍｍの誤差がある）と、ワイヤ長データＤi （測定範
囲：３００ｍｍ〜４０００ｍｍ）が既知であり、Ｎ点が
４点以上の時、Ｎ点のロボットツール先端位置とそれに
対応したＮ個のワイヤ長データからワイヤ式リニアスケ
ール１の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が導出できる。このワイヤ
長データは、図５のＰａ点から測定したデータなので、
先述のように滑車の円弧部分の誤差を含んでいて、滑車
部１０の直径が２０ｍｍの場合、演算から導出できるワ
イヤ式リニアスケール１の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）は、数ｍ
ｍ程度の誤差を含んだ位置である。これを正確な直線距
離に校正するためには、図８のように滑車座標を決定す
る。滑車座標原点をＰａ点とし、滑車座標Ｚ軸をワイヤ
出口方向（基準座標のＺ軸）とし、滑車座標ＹＺ平面内
にｉ点目のロボット先端位置があるものとする。滑車座
標のＹＺ平面を図９に示す。ロボット先端位置Ｂi （ｂ
ｙi 、ｂｚi ）は、基準座標上のロボットツール先端位
置（Ｘi 、Ｙi 、Ｚi ）を滑車座標上に変換した位置で
ある。キャリブレーションで利用するワイヤ長は、図８
の直線ＰａＢ間の距離である。図９において、滑車半径
をｒとし、ＹＺ平面の原点をＰａ（０、０）点とし、滑
車中心をＱ（ｒ、０）点とし、ロボット先端位置をＢi
（ｂｙi 、ｂｚi ）とし、ワイヤ３と滑車部１０の接点
Ａi （ａｙi 、ａｚi ）点とし、直線ＰａＢの距離をＩ
ｄｅａｌＬｅｎi とし、円弧ＰａＡの距離をＡｒｃＬｅ
ｎi とし、直線ＡＢの距離をＣｏｎｔａｃｔＬｅｎi と
して、角度ＰａＱＡをθi とする。このロボット先端位
置Ｂi は、ロボットコントローラ６により指定されたロ
ボット位置とし、ＹＺ平面の第１象現にあるものとす
る。本実施の形態の特徴は、実測されたワイヤ長に対し
て滑車部の円弧からできる誤差が微小であるとみなせる
ならば、演算上の理想ワイヤ長と理想ＰａＢ間の直線距
離における比と、実測ワイヤ長と現実のＰａＢ間直線距
離における比が一致すると仮定した点にある。以下、現
実のＰａＢ間直線距離（ｎｅｗ＿Ｄi ）を求める計算手
順を説明する。ＩｄｅａｌＬｅｎi 、Ａ（ａｙi 、ａｚ
i ）、θi 、ＡｒｃＬｅｎi ＋ＣｏｎｔａｃｔＬｅｎi
は、以下の式となる。
【数５】 従って、滑車部１０の円弧部分を含む測定されたワイヤ
長（Ｄi ）を校正した新ワイヤ長（ｎｅｗ＿Ｄi ）を表
す式は、
長（Ｄi ）を校正した新ワイヤ長（ｎｅｗ＿Ｄi ）を表
す式は、
【数６】 と表される。この新ワイヤ長（ｎｅｗ＿Ｄi ）を用いて
キャリブレーションを行うものとする。また、ロボット
先端位置Ｂi 点がＹＺ平面の第４象現にある時も同様な
計算で新ワイヤ長（ｎｅｗ＿Ｄi ）を求めることができ
ることは勿論である。このように、本実施の形態によれ
ば、滑車方式のワイヤガイド装置に変更することによっ
て、ワイヤとワイヤガイド装置の損傷を防止すると共
に、測定されるワイヤ長に滑車部の円弧部分が加味され
ることで生ずる誤差を、相対的な計測により校正するよ
うにしたので、正確な距離測定が可能となった。
キャリブレーションを行うものとする。また、ロボット
先端位置Ｂi 点がＹＺ平面の第４象現にある時も同様な
計算で新ワイヤ長（ｎｅｗ＿Ｄi ）を求めることができ
ることは勿論である。このように、本実施の形態によれ
ば、滑車方式のワイヤガイド装置に変更することによっ
て、ワイヤとワイヤガイド装置の損傷を防止すると共
に、測定されるワイヤ長に滑車部の円弧部分が加味され
ることで生ずる誤差を、相対的な計測により校正するよ
うにしたので、正確な距離測定が可能となった。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
１つのワイヤ式リニアスケールを利用して、ロボットを
複数の姿勢に動作させ、機構モデルパラメータのキャリ
ブレーションを実施するようにしたので、ロボット姿勢
教示の際のティーチング誤差の発生が無く、高価な３次
元計測器も必要が無くなり、作業者毎のキャリブレーシ
ョン精度のばらつきが発生しないという効果がある。ま
た、キャリブレーションに使用するワイヤ式リニアスケ
ールのワイヤガイド装置を滑車機構によって構成し、滑
車部円弧を含む測定ワイヤ長を直線距離に校正し、校正
したワイヤ長を利用するので、ワイヤ出口を１か所に固
定したとみなせ、ワイヤおよびワイヤガイド装置の損傷
を防止できると共に、正確な距離測定が可能な、キャリ
ブレーション用ワイヤ式リニアスケールを提供できると
いう効果もある。
１つのワイヤ式リニアスケールを利用して、ロボットを
複数の姿勢に動作させ、機構モデルパラメータのキャリ
ブレーションを実施するようにしたので、ロボット姿勢
教示の際のティーチング誤差の発生が無く、高価な３次
元計測器も必要が無くなり、作業者毎のキャリブレーシ
ョン精度のばらつきが発生しないという効果がある。ま
た、キャリブレーションに使用するワイヤ式リニアスケ
ールのワイヤガイド装置を滑車機構によって構成し、滑
車部円弧を含む測定ワイヤ長を直線距離に校正し、校正
したワイヤ長を利用するので、ワイヤ出口を１か所に固
定したとみなせ、ワイヤおよびワイヤガイド装置の損傷
を防止できると共に、正確な距離測定が可能な、キャリ
ブレーション用ワイヤ式リニアスケールを提供できると
いう効果もある。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る産業用ロボッ
トにおけるキャリブレーション方法の概念図である。
トにおけるキャリブレーション方法の概念図である。
【図２】図１に示す産業用ロボットにおけるキャリブレ
ーション実施用のブロック図である。
ーション実施用のブロック図である。
【図３】図２に示す産業用ロボットにおけるキャリブレ
ーション実施のフローチャートである。
ーション実施のフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係るワイヤ式リニ
アスケールのワイヤガイド装置の正面図である。
アスケールのワイヤガイド装置の正面図である。
【図５】図４に示すワイヤガイド装置の側面断面図であ
る。
る。
【図６】図４に示すワイヤガイド装置によりワイヤ出口
方向に対して横方向に距離測定を行う際の説明図であ
る。
方向に対して横方向に距離測定を行う際の説明図であ
る。
【図７】図４に示すワイヤ式リニアスケールを用いた産
業用ロボットのキャリブレーション方法の概念図であ
る。
業用ロボットのキャリブレーション方法の概念図であ
る。
【図８】図４に示すワイヤガイド装置の滑車座標を示す
図である。
図である。
【図９】図８に示す滑車座標のＹＺ平面を示す図であ
る。
る。
【図１０】従来の産業用ロボットのキャリブレーション
方法の概念図である。
方法の概念図である。
【図１１】従来のワイヤ式リニアスケールのワイヤガイ
ド装置を示す図である。
ド装置を示す図である。
【図１２】図１１に示すワイヤガイド装置による横方向
の測定を行う際の説明図である。
の測定を行う際の説明図である。
１ ワイヤ式リニアスケール ２ 産業用ロボット ３ ワイヤ ４ ツール先端 ５ キャリブレーション用演算装置 ６ ロボットコントローラ １０ 溝付き滑車 １１、１５ ボールベアリング １２ 外円筒 １３ 内円筒 １４ 筐体 １６ 中心軸 ２０ 滑車式ワイヤガイド装置 ２１ 先端フック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋口 幸男 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 Ｆターム(参考） 3F059 AA05 BA02 BA10 FB26 FC13
Claims (5)
- 【請求項１】 多関節機構を有する産業用ロボットにお
ける各軸角度を検出する位置検出器の角度データからツ
ール先端位置を求めるための算出式に利用されるパラメ
ータのキャリブレーションを実施する産業用ロボットに
おけるキャリブレーション方法において、 １つのワイヤ式リニアスケールを用いることで前記パラ
メータのキャリブレーションを実施することを特徴とす
る産業用ロボットにおけるキャリブレーション方法。 - 【請求項２】 多関節機構を有する産業用ロボットにお
ける各軸角度を検出する位置検出器の角度データからツ
ール先端位置を求めるための算出式に利用されるパラメ
ータのキャリブレーションを実施する産業用ロボットに
おけるキャリブレーション方法において、 固定された１つのワイヤ式リニアスケールを利用して前
記リニアスケールからロボットのツール先端までの距離
を測定する計測方式により、 前記ロボットを複数の姿勢に動作させ、それぞれについ
て前記リニアスケールから前記ロボットのツール先端ま
での距離を測定して、前記パラメータのキャリブレーシ
ョンを実施することを特徴とする産業用ロボットにおけ
るキャリブレーション方法。 - 【請求項３】 多関節機構を有する産業用ロボットにお
ける各軸角度を検出する位置検出器の角度データからツ
ール先端位置を求めるための算出式に利用されるパラメ
ータのキャリブレーションを実施する産業用ロボットに
おけるキャリブレーション方法において、 固定された１つのワイヤ式リニアスケールを利用し前記
リニアスケールからロボットのツール先端までの距離を
測定する計測方式により、 前記ロボットを複数の姿勢に動作させ、前記ロボットの
各姿勢における各軸の角度を検出する位置検出器の角度
データと、前記リニアスケールからロボットのツール先
端までの各距離（Ｄi ）を測定し、これらのデータに基
づいて前記複数のロボットの姿勢におけるツール先端位
置（Ｘi 、Ｙi 、Ｚi ）を求めるための算出式に利用さ
れるパラメータの最適解を計算する演算装置を有し、 前記演算装置は、前記リニアスケール位置を（Ｘ、Ｙ、
Ｚ）として、前記複数のロボットの姿勢におけるツール
先端位置（Ｘi 、Ｙi 、Ｚi ）と前記距離（Ｄ i ）の誤
差、 ［Ｄi −｛（Ｘi −Ｘ）2 ＋（Ｙi −Ｙ）2 ＋（Ｚi −
Ｚ）2 ｝1 / 2 ］ に関して該誤差の２乗和が最小になる値を前記パラメー
タの最適解として算出することを特徴とする産業用ロボ
ットにおけるキャリブレーション方法。 - 【請求項４】 ワイヤとワイヤリールとエンコーダとカ
ウンタからなるワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド
装置において、 ゴム状ワイヤガイド装置をワイヤ出口方向の回転軸と、
前記回転軸に垂直で滑車状の回転軸とで構成したことを
特徴とするワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装
置。 - 【請求項５】 請求項４に記載のワイヤ式リニアスケー
ルのワイヤガイド装置をワイヤ式リニアスケールに装着
し、前記ワイヤ式リニアスケールのワイヤ出口方向を基
準座標のある軸に合わせた状態で固定して、前記ワイヤ
式リニアスケールから３次元空間内の大雑把な３次元位
置が既知の様々な点までの距離を４点以上測定する場
合、予め既知の複数の測定点位置と前記滑車状の回転軸
部の円弧ワイヤ長を含む測定されたワイヤ長とからワイ
ヤ式リニアスケールの位置を決定し、前記測定点位置と
ワイヤ式リニアスケール位置から求まる理想の直線距離
と滑車の円弧部を含む理想のワイヤ長距離を計算により
求め、前記理想の直線距離と前記理想のワイヤ長距離の
比が現実の直線距離と現実のワイヤ長距離の比と一致す
るものとして、現実の直線距離を求めることを特徴とす
るワイヤ式リニアスケールの測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28173199A JP2001105357A (ja) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | 産業用ロボットにおけるキャリブレーション方法およびワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置および測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28173199A JP2001105357A (ja) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | 産業用ロボットにおけるキャリブレーション方法およびワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置および測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001105357A true JP2001105357A (ja) | 2001-04-17 |
| JP2001105357A5 JP2001105357A5 (ja) | 2006-11-16 |
Family
ID=17643207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28173199A Pending JP2001105357A (ja) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | 産業用ロボットにおけるキャリブレーション方法およびワイヤ式リニアスケールのワイヤガイド装置および測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001105357A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016119605A1 (de) | 2015-10-21 | 2017-04-27 | Fanuc Corporation | Kalibrierungssystem und Kalibrierungsverfahren zur Kalibrierung der mechanischen Parameter des Handgelenksteils eines Roboters |
| CN108237525A (zh) * | 2016-12-27 | 2018-07-03 | 丰田自动车株式会社 | 水平多关节型机器人用校正夹具及校正方法 |
| US10335950B2 (en) | 2016-05-31 | 2019-07-02 | Fanuc Corporation | Robot control apparatus and robot control method |
| CN110899893A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-03-24 | 上海和达汽车配件有限公司 | 一种焊接机器人偏移量十字检查方法 |
| KR20200120289A (ko) * | 2019-04-12 | 2020-10-21 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇 캘리브레이션 장치 |
| CN113733102A (zh) * | 2021-10-08 | 2021-12-03 | 厦门大学 | 一种用于工业机器人的误差标定装置和方法 |
| CN115308763A (zh) * | 2022-07-06 | 2022-11-08 | 北京科技大学 | 一种基于激光雷达三维点云的冰球护肘角度测量方法 |
| CN116608816A (zh) * | 2023-07-18 | 2023-08-18 | 东营市工业产品检验与计量检定中心 | 一种用于小角度测量仪器检定装置的校准方法和装置 |
-
1999
- 1999-10-01 JP JP28173199A patent/JP2001105357A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016119605A1 (de) | 2015-10-21 | 2017-04-27 | Fanuc Corporation | Kalibrierungssystem und Kalibrierungsverfahren zur Kalibrierung der mechanischen Parameter des Handgelenksteils eines Roboters |
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| CN108237525B (zh) * | 2016-12-27 | 2021-03-02 | 丰田自动车株式会社 | 水平多关节型机器人用校正夹具及校正方法 |
| CN108237525A (zh) * | 2016-12-27 | 2018-07-03 | 丰田自动车株式会社 | 水平多关节型机器人用校正夹具及校正方法 |
| KR20200120289A (ko) * | 2019-04-12 | 2020-10-21 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇 캘리브레이션 장치 |
| KR102477551B1 (ko) * | 2019-04-12 | 2022-12-13 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇 캘리브레이션 장치 |
| CN110899893A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-03-24 | 上海和达汽车配件有限公司 | 一种焊接机器人偏移量十字检查方法 |
| CN113733102A (zh) * | 2021-10-08 | 2021-12-03 | 厦门大学 | 一种用于工业机器人的误差标定装置和方法 |
| CN113733102B (zh) * | 2021-10-08 | 2022-12-16 | 厦门大学 | 一种用于工业机器人的误差标定装置 |
| CN115308763A (zh) * | 2022-07-06 | 2022-11-08 | 北京科技大学 | 一种基于激光雷达三维点云的冰球护肘角度测量方法 |
| CN115308763B (zh) * | 2022-07-06 | 2023-08-22 | 北京科技大学 | 一种基于激光雷达三维点云的冰球护肘角度测量方法 |
| CN116608816A (zh) * | 2023-07-18 | 2023-08-18 | 东营市工业产品检验与计量检定中心 | 一种用于小角度测量仪器检定装置的校准方法和装置 |
| CN116608816B (zh) * | 2023-07-18 | 2023-09-26 | 东营市工业产品检验与计量检定中心 | 一种用于小角度测量仪器检定装置的校准方法和装置 |
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