CN113211493B - 校准方法及校准系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种校准方法及校准系统，其中该校准方法包括以下步骤。依据第一对象的外形决定第一传感器的种类及第一传感器载台的种类。通过第一传感器载台承载第一传感器，并通过第一传感器测量第一物件相对坐标。对比第一对象相对坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正第一对象坐标误差。在修正第一对象坐标误差后，驱动第一对象或第二对象分别对第二对象或第一对象进行作业。此外一种校准系统也被提出。本发明的校准方法及校准系统可快速且精确地对机器手臂进行校准，且具高泛用性。

Description

校准方法及校准系统

技术领域

本发明涉及一种校准方法及校准系统，且特别是涉及一种可适用于机器手臂的校准方法及校准系统。

背景技术

当前机器手臂(robotic arm)发展已久，其广泛应用于自动化制造加工等领域。现有机器手臂编程的方法包括在线教导及脱机编程。在线教导是通过人工教导机器手臂，在编程过程中沿着期望路径引导机器手臂上的刀具以预定的行程作动，进而定义出机器手臂在作业时应遵循的路径。然而，此种在线教导是费时的，特别是在工件具有复杂几何形状的情况下，例如在激光切割、焊接等高精度的应用中，难以通过操作者的肉眼判断刀具的精确行程。因此，即使是由具有丰富编程经验的操作者进行在线教导，也需花费大量的时间。另一方面，脱机编程以虚实整合的方式，先以计算机仿真机器手臂在作业时应遵循的路径，然后将其导入实际操作，此种方式虽克服了在线教导的费工费时的缺点，但随着自动化制造加工的效率及精度要求日益提高，机器手臂、工具及工件的实际相对坐标的精度要求非常高。此外，机器手臂应用的层面越来越广泛，其可对应的工件及工具种类繁多。因此，快速、精确且具高泛用性的机器手臂校准方法变得至关重要。

发明内容

本发明是针对一种校准方法及校准系统，可快速且精确地对机器手臂进行校准，且具高泛用性。

根据本发明的实施例，校准方法包括以下步骤。依据第一对象的外形决定第一传感器及第一传感器载台的种类。第一传感器载台承载第一传感器，并由第一传感器测量第一对象实际坐标。对比第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正第一对象坐标误差。在修正第一对象坐标误差之后，驱动第一对象及第二对象的其中之一对第一对象及第二对象的其中另一进行作业。

根据本发明的实施例，校准系统包括第一传感器、第一传感器载台、设定模块、对比模块、修正模块及控制模块。第一传感器测量第一对象的第一对象实际坐标。第一传感器载台承载第一传感器。设定模块依据第一对象的外形决定第一传感器及第一传感器载台的种类。对比模块对比第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差。修正模块修正第一对象坐标误差。控制模块驱动第一对象及第二对象的其中之一对第一对象及第二对象的其中另一进行作业。

基于上述，本发明利用传感器来测量对象与机器手臂的实际坐标误差并据以修正，使其与脱机编程的信息能够相吻合，从而提升机器手臂后续作业的精度。此外，本发明利用自动化系统依据对象的外形来快速地选出适用的传感器种类及传感器载台种类，而能够有效率地对各种对象的坐标进行感测及校准，从而本发明的校准方法及校准系统具有高泛用性。

附图说明

包含附图以便进一步理解本发明，且附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图说明本发明的实施例，并与描述一起用于解释本发明的原理。

图1是本发明一实施例的校准系统的示意图；

图2是图1的校准系统的部分构件的示意图；

图3是本发明一实施例的校准方法的流程图；

图4是本发明另一实施例的校准系统的部分构件的示意图；

图5是本发明另一实施例的校准系统的部分构件的示意图；

图6是图5的机器手臂未装设第一对象及第二传感器的示意图；

图7是本发明一实施例的校准方法的步骤的示意图；

图8是图2的第一传感器对第一对象进行测量的步骤的示意图。

附图标号说明

50：第一物件；

60：第二物件；

100：校准系统；

110：第一传感器；

110A1、110A2、110A3：探针；

120：第一传感器载台；

122：机器手臂；

130：设定模块；

140：对比模块；

150：修正模块；

160：控制模块；

170：第二传感器；

180：第二传感器载台；

182：工作平台；

A：轴线；

B：基座；

D1、D2：方向；

X、Y、Z：轴向。

具体实施方式

现将详细地参考本发明的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。只要有可能，相同组件符号在附图和描述中用来表示相同或相似部分。

图1是本发明一实施例的校准系统的示意图。图2绘示图1的校准系统的部分构件。请参考图1及图2，本实施例的校准系统100包括第一传感器110、第一传感器载台120、设定模块130、对比模块140、修正模块150、控制模块160、第二传感器170及第二传感器载台180。设定模块130、对比模块140、修正模块150及控制模块160可整合于单一计算机设备中，然而本发明不对此加以限制。

设定模块130适于依据第一对象50的外形决定第一传感器110的种类及第一传感器载台120的种类，且适于依据第二对象60的外形决定第二传感器170的种类及第二传感器载台180的种类。所述外形是指对象外表点、线、面、圆、椭圆、曲面、曲线、轮廓等特征，这些外型特征可由用户输入至设定模块130。在本实施例中，第一对象50例如是待加工的工件，第二对象60例如是用以对所述工件加工的工具，第一传感器110例如是探针，第二传感器170例如是量刀器，第一传感器载台120例如包括机器手臂122，第二传感器载台180例如包括工作平台182，第二对象60及第一传感器110适于装设于机器手臂122上，第一对象50及第二传感器170适于装设于工作平台182上。机器手臂122例如是多轴机器手臂，其可带动第二对象60及第一传感器110进行三个移动轴向及三个转动轴向的运动。

在利用第二对象60对第一对象50进行加工作业之前，为了校准第一对象50的装设位置与角度的误差及第二对象60的装设位置与角度的误差，本实施例的第一传感器110适于测量第一对象50相对于机器手臂122的第一对象实际坐标，第二传感器170适于测量第二对象60相对于机器手臂122的第二对象实际坐标。对比模块140适于运算、对比所述第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，且对比模块140适于运算、对比所述第二对象实际坐标与第二对象默认坐标而获得第二对象坐标误差。其中，所述第一对象默认坐标及所述第二对象默认坐标例如是由脱机编程而获得。修正模块150适于修正所述第一对象坐标误差及修正所述第二对象坐标误差。在所述误差被修正之后，控制模块160适于控制机器手臂122驱动第一对象60对第二对象50进行所述加工作业。

所述第一对象实际坐标例如是第一对象50的几何中心相对于机器手臂122的末端的坐标，或是第一对象50上的适当参考点相对于机器手臂122的适当参考点的坐标，本发明不对此加以限制。所述第二对象实际坐标例如是第二对象60的几何中心相对于机器手臂122的末端的坐标，或是第二对象60上的适当参考点相对于机器手臂122的适当参考点的坐标，本发明不对此加以限制。

如上所述，本实施例利用第一传感器110及第二传感器170来测量第一对象50及第二对象60与机器手臂122的实际坐标误差并据以修正，使其与脱机编程的信息能够相吻合，从而提升机器手臂122后续作业的精度。此外，本实施例利用自动化系统依据第一对象50及第二对象60的外形来快速地选出适用的传感器种类及传感器载台种类，而能够有效率地对各种对象的坐标进行感测及校准，从而本实施例的校准系统具有高泛用性。

在其他实施例中，第一对象60及第二对象50可为其他类型的对象，机器手臂122适于驱动第一对象60对第二对象50进行其他类型的作业，本发明不对此加以限制。

在上述实施例中，传感器的数量为两个(第一传感器110及第二传感器180)，然而本发明不以此为限，也可仅利用第一传感器110对第一对象50进行坐标的测量并进行相应的误差修正，而不利用第二传感器110对第二对象60进行坐标的测量，反之亦然。

以下通过附图对本发明一实施例的校准方法进行说明。图3是本发明一实施例的校准方法的流程图。请参考图3，首先，依据第一对象50的外形决定第一传感器110的种类及第一传感器载台120的种类(步骤S1)。通过第一传感器载台120承载第一传感器110，并通过第一传感器110测量第一对象50相对于机器手臂122的第一对象实际坐标(步骤S2)。对比第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正第一对象坐标误差(步骤S3)。在修正第一对象坐标误差之后，控制机器手臂122驱动第一对象50及第二对象60的其中之一对第一对象50及第二对象60的其中之另一进行作业(步骤S4)。

上述步骤S1还可包含依据第二对象60的外形决定第二传感器170的种类及第二传感器载台180的种类。上述步骤S2还可包含通过第二传感器载台180承载第二传感器170，并通过第二传感器170测量第二对象60相对于机器手臂122的第二对象实际坐标。上述步骤S3还可包括对比第二对象实际坐标与第二对象默认坐标而获得第二对象坐标误差，并修正第二对象坐标误差。相应地，上述步骤S4可为在修正第一对象坐标误差及第二对象坐标误差之后，控制机器手臂122驱动第一对象50及第二对象60的其中之一对第一对象50及第二对象60的其中之另一进行作业。

在上述步骤S1中，设定模块130是依据第一对象50的外形特征来选定最适用的传感器种类及传感器载台种类，并可进一步设定相关于选定的传感器的测量特征参数及传感器载台的作动控制参数。所述测量特征参数及所述作动控制参数可储存至校准系统的数据库，供日后直接使用。此外，上述步骤S3中所计算出的对象坐标误差也可储存至所述数据库，结合所述测量特征参数及所述作动控制参数以作为再次进行校准作业时的参考数据。

选定的传感器载台除了可如图2所示为机器手臂122及工作平台182之外，也可为其他种类的单轴平台、双轴平台、三轴平台、旋转台、龙门机构等。另一方面，选定的传感器除了可如图2所示为探针之外，也可为三次元测量仪、线性位移技、轮廓仪、激光传感器、影像传感器等其他种类的传感器，以下通过附图对此举例说明。图4是本发明另一实施例的校准系统的部分构件。图4所示实施例以第一传感器110A取代图2的第一传感器110，第一传感器110A包含固定于其基座B的探针110A1及可分别沿两方向D1、D2相对于基座B移动的两探针110A2、110A3，且基座B可沿垂直于两方向D1、D2的轴线A旋转，以更精确地执行点、线、面、圆等多种外形特征的测量，据以正确地判断第一对象50的所述第一对象实际坐标。

在上述步骤S1中，设定模块130还可对第一对象50的位置进行初步设定，使机器手臂122能够顺利且快速地寻找到第一对象50，然后再以搜寻方式对第一对象50进行精细测量。具体而言，可利用脱机编程中相关于第一对象50位置的信息进行所述初步设定，或由使用者手动输入第一对象50的位置，或由机器手臂122末端作动至第一对象50所在处并由用户记录下此时机器手臂122的末端位置，本发明不对此加以限制。在完成上述步骤S1之后，设定模块130可通过无线或有线通讯的方式将相关信息传递至第一传感器110及机器手臂122，使第一传感器110及机器手臂122在上述步骤S2进行相应地坐标测量作业。

在进行上述步骤S2之前，可先测量第一传感器110相对于机器手臂122的第一传感器实际坐标，即先对第一传感器110进行预校正，然后再于步骤S2中依据所述第一传感器实际坐标来测量第一对象50相对于机器手臂122的所述第一对象实际坐标，以提升测量精确度。具体而言，以第一传感器110为探针为例，在进行所述预校正时，可先控制机器手臂122驱动第一传感器110移动一行程，以使第一传感器110接触到外部结构，然后依据所述行程及所述外部结构的位置而计算出所述第一传感器实际坐标。所述外部结构可为位置信息已知的任何适当实体结构，本发明不对此加以限制。藉此方式，不需利用额外的校准仪器，就可完成第一传感器110的预校正。

图5绘示本发明另一实施例的校准系统的部分构件。图5所示实施例与图2所示实施例的不同处在于，图5的第一对象50及第二传感器170装设于机器手臂122，第一传感器110及第二对象60装设于工作平台182。在图5中，第一传感器110对第一对象50的测量方式以及第二传感器170对第二对象60的测量方式是相似于前述实施例，于此不再赘述。此外，可将图4的第一传感器110A或其他适当种类的传感器配置为装设于图5的工作平台182以取代第一传感器110，本发明不对此加以限制。

在图5的配置方式之下，对于第一传感器110的预校正方式与前述方式略有不同，如下述。图6绘示图5的机器手臂未装设第一对象及第二传感器。具体而言，以第一传感器110为探针且第二传感器170为量刀器为例，在进行第一传感器110的预校正时，机器手臂如图6所示不装设第一对象50及第二传感器170，控制图6的机器手臂122移动一行程以使其末端122a或装设在该末端122a的对象去接触第一传感器110，然后依据所述行程获得第一传感器110的第一传感器实际坐标。此外，在进行第二传感器170的预校正时，机器手臂122如图5所示需装设第二传感器170，控制机器手臂122驱动第二传感器170移动一行程，以使第二传感器170接触第一传感器110，然后依据所述行程及所述第一传感器实际坐标而获得第二传感器实际坐标，其中所述第一传感器实际坐标是如上述般对第一传感器110进行预校正而获得。

以下通过附图来说明包含了对应于图5及图6所示实施例的第二传感器170的预校正的校准方法流程。图7绘示本发明一实施例的校准方法的步骤。图7的校准方法的步骤包含传感器的预校正步骤S101及对象的坐标修正步骤S102，预校正步骤S101例如对应于上述关于第一传感器110及第二传感器170的预校正，坐标修正步骤S102例如对应于图3的步骤S1～S4。详细而言，在预校正步骤S101中，以第一传感器110自身进行所述预校正(步骤S101a)，判断第一传感器110是否已完成预校正(步骤S101b)。若否，则回到步骤S101a。若是，则通过第一传感器110对第二传感器120进行所述预校正(步骤S101c)，判断第二传感器120是否已完成预校正(步骤S101d)。若否，则回到步骤S101c。若是，则进入坐标修正步骤S102，通过第一传感器110测量第一对象50的第一对象坐标误差并修正第一对象坐标误差(步骤S102a)。判断第一对象50的第一对象坐标误差是否已修正(步骤S102b)。若否，则回到步骤S102a。若是，则通过第二传感器170测量第二对象60的第二对象坐标误差并修正第二对象坐标误差(步骤S102c)。判断第二对象60的第二对象坐标误差是否已修正(步骤S102d)。若否，则回到步骤S102c。若是，则完成校准。

在上述实施例中，第一/第二对象默认坐标可包括多个对象默认坐标值(如预设的三轴向的位移值及三轴向的转动值)，第一/第二对象实际坐标可包括分别对应于这些对象默认坐标值的多个实际坐标值(如实际的三轴向的位移值及三轴向的转动值)，且第一/第二对象坐标误差相应地可包括分别对应于这些实际坐标值的多个坐标误差值(如三轴向的位移误差及三轴向的转动误差值)。承上，前述实施例可通过逐步补偿这些坐标误差值的方式进行坐标测量及误差修正，以下以图2中对第一对象50的坐标误差值进行的测量及修正举例说明如下。

图8绘示图2的第一传感器对第一对象进行测量的步骤。请参考图8，首先，在步骤S201通过第一传感器110测量出第一物件50的轴向X及轴向Y的实际转动值，对比此实际转动值与轴向X及轴向Y的预设转动值而获得轴向X及轴向Y的转动误差值，并修正此转动误差值；以上陈述及以下步骤均不限制其中轴向的选择与顺序。在步骤S202判断此转动误差值是否已修正。若否，则回到步骤S201。若是，则在步骤S203通过第一传感器110测量出第一物件50的轴向X及轴向Y的实际位移值，对比此实际位移值与轴向X及轴向Y的预设位移值而获得轴向X及轴向Y的位移误差值，并修正此位移误差值。在步骤S204判断此位移误差值是否已修正。若否，则回到步骤S203。若是，则在步骤S205通过第一传感器110测量出第一对象50的轴向Z的实际转动值，对比此实际转动值与轴向Z的预设转动值而获得轴向Z的转动误差值，并修正此转动误差值。在步骤S206判断此转动误差值是否已修正。若否，则回到步骤S205。若是，则在步骤S207通过第一传感器110测量出第一对象50的轴向Z的实际位移值，对比此实际位移值与轴向Z的预设位移值而获得轴向Z的位移误差值，并修正此位移误差值。在步骤S208判断此位移误差值是否已修正。若否，则回到步骤S207。若是，则完成校准。

在步骤S201、S203、S205、S207中，修正转动/位移误差值的方式，例如是依据误差值调整第一对象50的位置/角度以补偿误差值，或是依据误差值调整机器手臂122的作动位移量/转动量以补偿误差值，本发明不对此加以限制。图2中对第二对象60进行的测量及修正的方式相同或相似于此，不再加以赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种校准方法，其特征在于，包括：

依据第一对象的外形决定第一传感器的种类及第一传感器载台的种类；

通过该第一传感器载台承载该第一传感器，并通过该第一传感器测量该第一对象的第一对象实际坐标；

对比该第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正该第一对象坐标误差；以及

在修正该第一对象坐标误差之后，驱动该第一对象及第二对象的其中之一对该第一对象及该第二对象的其中另一进行作业，

其中，该第一对象装设于机器手臂及工作平台的其中之一，该第一传感器及该第二对象装设于该机器手臂及该工作平台的其中另一，

其中，测量该第一对象实际坐标的步骤包括：

测量该第一传感器相对于该机器手臂的第一传感器实际坐标；以及

依据该第一传感器实际坐标，通过该第一传感器测量该第一对象相对于该机器手臂的该第一对象实际坐标。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一对象实际坐标是该第一对象相对于机器手臂的坐标。

3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，决定该第一传感器载台的种类的步骤包括：

依据该第一对象的外形决定该第一传感器载台为该机器手臂。

4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一对象默认坐标包括多个对象默认坐标值，该第一对象实际坐标包括分别对应于该些对象默认坐标值的多个实际坐标值，该第一对象坐标误差包括分别对应于该些实际坐标值的多个坐标误差值，测量该第一对象实际坐标及修正该第一对象坐标误差的步骤包括：

测量出至少一该实际坐标值，对比至少一该实际坐标值与对应的至少一该对象默认坐标值而获得对应的至少一该坐标误差值，并修正至少一该坐标误差值；以及

在修正至少一该坐标误差值之后，测量出至少另一该实际坐标值，对比至少另一该实际坐标值与对应的至少一该对象默认坐标值而获得对应的至少另一该坐标误差值，并修正至少另一该坐标误差值。

5.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一传感器装设于该工作平台，测量该第一传感器实际坐标的步骤包括：

控制该机器手臂移动一行程以接触该第一传感器；以及

依据该行程获得该第一传感器实际坐标。

6.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一传感器装设于该机器手臂，测量该第一传感器实际坐标的步骤包括：

控制该机器手臂驱动该第一传感器移动一行程，以使该第一传感器接触外部结构；以及

依据该行程及该外部结构的位置而获得该第一传感器实际坐标。

7.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，还包括：

依据该第二对象的外形决定第二传感器的种类及第二传感器载台的种类；

通过该第二传感器载台承载该第二传感器，并通过该第二传感器测量该第二对象相对于该机器手臂的第二对象实际坐标；

对比该第二对象实际坐标与第二对象默认坐标而获得第二对象坐标误差，并修正该第二对象坐标误差；以及

在修正该第二对象坐标误差之后，控制该机器手臂驱动该第一对象及第二对象的其中之一对该第一对象及该第二对象的其中之另一进行作业。

8.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，该第一对象及该第二传感器装设于该机器手臂及工作平台的其中之一，该第一传感器及该第二对象装设于该机器手臂及该工作平台的其中之另一。

9.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，该第二传感器装设于该机器手臂，该第一传感器装设于工作平台，测量第二传感器实际坐标的步骤包括：

控制该机器手臂驱动该第二传感器移动一行程，以使该第二传感器接触该第一传感器；以及

依据该行程及该第一传感器相对于该机器手臂的第一传感器实际坐标而获得该第二传感器实际坐标。

10.根据权利要求9所述的校准方法，其特征在于，包括：

控制该机器手臂移动一行程，以使该机器手臂接触该第一传感器；以及

依据该行程而获得该第一传感器实际坐标。

11.一种校准系统，适于连接机器手臂，其特征在于，包括：

第一传感器，适于测量第一对象相对于该机器手臂的第一对象实际坐标；

第一传感器载台，适于承载该第一传感器；

设定模块，适于依据该第一对象的外形决定该第一传感器的种类及该第一传感器载台的种类；

对比模块，适于对比该第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差；

修正模块，适于修正该第一对象坐标误差；以及

控制模块，适于控制该机器手臂驱动该第一对象及第二对象的其中之一对该第一对象及该第二对象的其中之另一进行作业，

其中，该第一对象默认坐标包括多个对象默认坐标值，该第一对象实际坐标包括分别对应于该些对象默认坐标值的多个实际坐标值，该第一对象坐标误差包括分别对应于该些实际坐标值的多个坐标误差值，

该第一传感器适于测量出至少一该实际坐标值，该对比模块适于对比至少一该实际坐标值与对应的至少一该对象默认坐标值而获得对应的至少一该坐标误差值，该修正模块适于修正至少一该坐标误差值，

在修正至少一该坐标误差值之后，该第一传感器适于测量出至少另一该实际坐标值，该对比模块适于对比至少另一该实际坐标值与对应的至少该对象默认坐标值而获得对应的至少另一该坐标误差值，该修正模块适于修正至少另一该坐标误差值。

12.根据权利要求11所述的校准系统，其特征在于，该设定模块适于依据该第一对象的外形决定该第一传感器载台为该机器手臂。

13.根据权利要求11所述的校准系统，其特征在于，该第一对象装设于该机器手臂及工作平台的其中之一，该第一传感器及该第二对象装设于该机器手臂及该工作平台的其中之另一。

14.根据权利要求11所述的校准系统，其特征在于，该第一传感器适于依据该第一传感器相对于该机器手臂的第一传感器实际坐标测量该第一对象实际坐标。

15.根据权利要求14所述的校准系统，其特征在于，该第一传感器装设于工作平台，该控制模块适于控制该机器手臂移动一行程以接触该第一传感器，并依据该行程获得该第一传感器实际坐标。

16.根据权利要求14所述的校准系统，其特征在于，该第一传感器装设于该机器手臂，该控制模块适于控制该机器手臂驱动该第一传感器移动一行程，以使该第一传感器接触外部结构，并依据该行程及该外部结构的位置而获得该第一传感器实际坐标。

17.根据权利要求11所述的校准系统，其特征在于，包括：

第二传感器，适于测量该第二对象相对于该机器手臂的第二对象实际坐标；以及

第二传感器载台，适于承载该第二传感器，

其中该设定模块适于依据该第二对象的外形决定该第二传感器的种类及该第二传感器载台的种类，

该对比模块适于对比该第二对象实际坐标与第二对象默认坐标而获得第二对象坐标误差，

该修正模块适于修正该第二对象坐标误差。

18.根据权利要求17所述的校准系统，其特征在于，该第一对象及该第二传感器装设于该机器手臂及工作平台的其中之一，该第一传感器及该第二对象装设于该机器手臂及该工作平台的其中之另一。

19.根据权利要求17所述的校准系统，其特征在于，该第二传感器装设于该机器手臂，该第一传感器装设于工作平台，该控制模块适于控制该机器手臂驱动该第二传感器移动一行程，以使该第二传感器接触该第一传感器，并依据该行程及该第一传感器相对于该机器手臂的第一传感器实际坐标而获得第二传感器实际坐标。

20.根据权利要求19所述的校准系统，其特征在于，该控制模块适于控制该机器手臂移动一行程，以使该机器手臂接触该第一传感器，并依据该行程而获得该第一传感器实际坐标。

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