JPH08156771A - Ａｂｓ用マイクロコンピュータの故障検出装置 - Google Patents
Ａｂｓ用マイクロコンピュータの故障検出装置Info
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- JPH08156771A JPH08156771A JP6300550A JP30055094A JPH08156771A JP H08156771 A JPH08156771 A JP H08156771A JP 6300550 A JP6300550 A JP 6300550A JP 30055094 A JP30055094 A JP 30055094A JP H08156771 A JPH08156771 A JP H08156771A
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- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 アンチロックブレーキ制御を行うマイクロコ
ンピュータ自身の故障を検出する。 【構成】 速度センサ(Ｓ)よりのパルス信号を記憶する
バッファ部(２Ａ)と、前記パルス信号から各エッジを検
出するエッジ検出部(２Ｂ)と、検出したエッジの中から
立ち上がり、又は立ち下がりのエッジを検出するエッジ
選出部(２Ｃ)と、選出したエッジ検出時の時刻を読み取
るためのタイマ(２Ｄ)と、タイマ(２Ｄ)から読み取った
時刻を取り込むキャプチャ動作部(２Ｅ)と、その時刻情
報から判る各車輪速に基づき、車輪ロックが生じたかを
判定する演算部(２Ｆ)とを有するＡＢＳ用マイクロコン
ピュータの故障を検出する装置であって、パルス信号の
入力時に割り込みが発生しない時、及びパルス信号の非
入力時に割り込みが生じた時に、演算部(２Ｆ)以外の要
素に故障が生じたと判定する。
ンピュータ自身の故障を検出する。 【構成】 速度センサ(Ｓ)よりのパルス信号を記憶する
バッファ部(２Ａ)と、前記パルス信号から各エッジを検
出するエッジ検出部(２Ｂ)と、検出したエッジの中から
立ち上がり、又は立ち下がりのエッジを検出するエッジ
選出部(２Ｃ)と、選出したエッジ検出時の時刻を読み取
るためのタイマ(２Ｄ)と、タイマ(２Ｄ)から読み取った
時刻を取り込むキャプチャ動作部(２Ｅ)と、その時刻情
報から判る各車輪速に基づき、車輪ロックが生じたかを
判定する演算部(２Ｆ)とを有するＡＢＳ用マイクロコン
ピュータの故障を検出する装置であって、パルス信号の
入力時に割り込みが発生しない時、及びパルス信号の非
入力時に割り込みが生じた時に、演算部(２Ｆ)以外の要
素に故障が生じたと判定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アンチロック制御を行
うマイクロコンピュータに故障が生じていないかを検出
する装置に関する。
うマイクロコンピュータに故障が生じていないかを検出
する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１は、制動システムのための油圧系統
図を示し、図２は、この制動システムに対してアンチロ
ック・ブレーキ制御を行うための制御ブロック図を示
す。図２において、各車輪に設けられた車輪速センサＳ
1ないしＳ4からの信号(例えばセンサが交流発電機の場
合は正弦波)は、入力部１によって、パルス波形に整形
され、このパルス信号は、ＡＢＳ(アンチロック・ブレ
ーキ・システム)用マイクロコンピュータ２に取り込ま
れ、制動時に車輪ロックが発生していないかが判定され
る。
図を示し、図２は、この制動システムに対してアンチロ
ック・ブレーキ制御を行うための制御ブロック図を示
す。図２において、各車輪に設けられた車輪速センサＳ
1ないしＳ4からの信号(例えばセンサが交流発電機の場
合は正弦波)は、入力部１によって、パルス波形に整形
され、このパルス信号は、ＡＢＳ(アンチロック・ブレ
ーキ・システム)用マイクロコンピュータ２に取り込ま
れ、制動時に車輪ロックが発生していないかが判定され
る。
【０００３】このＡＢＳ用マイクロコンピュータ２にお
いて、前記パルス信号は、バッファ部２Ａにラッチさ
れ、そのラッチされたパルス信号からパルスのエッジ
(立ち上がり又は立ち下がり)がエッジ検出部２Ｂによっ
て検出されると、その検出したエッジから、予め指定し
た立ち上がりエッジか立ち下がりエッジの一方エッジが
エッジ選出部２Ｃによって選出される。指定したエッジ
が検出される毎に、このエッジ選出部２Ｃから所定の信
号がタイマ２Ｄに送出されることにより、エッジ検出時
の時刻がタイマ２Ｃからキャプチャ動作部２Ｅに取り込
まれ、その時刻は、演算部２Ｆに供給される。他方、エ
ッジ選出部２Ｃより前記所定の信号は割り込み信号とし
て演算部２Ｆにも供給されることで、この演算部２Ｆに
おいて、前記時刻データに基づき各実車輪速度Ｖ1，
Ｖ2，Ｖ3，Ｖ4が演算され、そして、例えば、最大のも
のと２番目に大きい実車輪速度との平均値を制御基準速
度Ｖsとして求め、この制御基準速度Ｖsと、前記の各実
車輪速度Ｖ1ないしＶ4との差が一定値を上回ったなら
ば、車輪ロックが生じたと判定して、ロック検出信号を
出力する。
いて、前記パルス信号は、バッファ部２Ａにラッチさ
れ、そのラッチされたパルス信号からパルスのエッジ
(立ち上がり又は立ち下がり)がエッジ検出部２Ｂによっ
て検出されると、その検出したエッジから、予め指定し
た立ち上がりエッジか立ち下がりエッジの一方エッジが
エッジ選出部２Ｃによって選出される。指定したエッジ
が検出される毎に、このエッジ選出部２Ｃから所定の信
号がタイマ２Ｄに送出されることにより、エッジ検出時
の時刻がタイマ２Ｃからキャプチャ動作部２Ｅに取り込
まれ、その時刻は、演算部２Ｆに供給される。他方、エ
ッジ選出部２Ｃより前記所定の信号は割り込み信号とし
て演算部２Ｆにも供給されることで、この演算部２Ｆに
おいて、前記時刻データに基づき各実車輪速度Ｖ1，
Ｖ2，Ｖ3，Ｖ4が演算され、そして、例えば、最大のも
のと２番目に大きい実車輪速度との平均値を制御基準速
度Ｖsとして求め、この制御基準速度Ｖsと、前記の各実
車輪速度Ｖ1ないしＶ4との差が一定値を上回ったなら
ば、車輪ロックが生じたと判定して、ロック検出信号を
出力する。
【０００４】図１において、今、制動のためにブレーキ
ペダル１１を踏み込むと、マスターシリンダ１２内のブ
レーキ液は、ノーマルオープンの圧力制御弁１３を通じ
て、車輪のブレーキシューを作用させるためのホイール
シリンダ１４にブレーキ液が供給されて制動が開始され
る。この制動時に、車輪ロックが発生し、これがＡＢＳ
用マイクロコンピュータ２によって検出されると、ロッ
ク検出信号がソレノイド駆動回路１５に供給される。こ
れにより、図３に示すように、圧力制御弁１３を駆動す
るソレノイドＳＯＬ1および、ノーマルクローズの圧力
制御弁１６のソレノイドＳＯＬ2が励磁され(図のように
ソレノイドの一端がノーマルクローズの接点ｘを介して
＋Ｅに接続されてる場合は他端を接地する)、又、警告
ランプＬが点灯する。この結果、圧力制御弁１３によっ
て、マスターシリンダ１２およびアキュームレータ１８
を含む液圧発生源からのブレーキ液圧供給路が閉じら
れ、これと同時に、圧力制御弁１６がブレーキ液の排出
路を開き、ホイールシリンダ１４側のブレーキ液はリザ
ーバタンク１７に回収されてブレーキ液圧が下がる。
ペダル１１を踏み込むと、マスターシリンダ１２内のブ
レーキ液は、ノーマルオープンの圧力制御弁１３を通じ
て、車輪のブレーキシューを作用させるためのホイール
シリンダ１４にブレーキ液が供給されて制動が開始され
る。この制動時に、車輪ロックが発生し、これがＡＢＳ
用マイクロコンピュータ２によって検出されると、ロッ
ク検出信号がソレノイド駆動回路１５に供給される。こ
れにより、図３に示すように、圧力制御弁１３を駆動す
るソレノイドＳＯＬ1および、ノーマルクローズの圧力
制御弁１６のソレノイドＳＯＬ2が励磁され(図のように
ソレノイドの一端がノーマルクローズの接点ｘを介して
＋Ｅに接続されてる場合は他端を接地する)、又、警告
ランプＬが点灯する。この結果、圧力制御弁１３によっ
て、マスターシリンダ１２およびアキュームレータ１８
を含む液圧発生源からのブレーキ液圧供給路が閉じら
れ、これと同時に、圧力制御弁１６がブレーキ液の排出
路を開き、ホイールシリンダ１４側のブレーキ液はリザ
ーバタンク１７に回収されてブレーキ液圧が下がる。
【０００５】この減圧動作に呼応して、前記演算部２Ｆ
より、オイル還流信号がモータ駆動回路１８に送出され
ることにより、還流ポンプ１９のモータ２０が起動さ
れ、リザーバタンク１７内のブレーキ液を汲み上げて油
供給源のアキュームレータ１８に還流させる。
より、オイル還流信号がモータ駆動回路１８に送出され
ることにより、還流ポンプ１９のモータ２０が起動さ
れ、リザーバタンク１７内のブレーキ液を汲み上げて油
供給源のアキュームレータ１８に還流させる。
【０００６】この減圧動作により、車輪速度が回復に転
じ、制御基準速度と実車輪速度の差が、ある一定値より
も小さくなり、演算部２Ｆによりロック解除と判定され
ると、前記ロック検出信号の出力が停止され、これによ
り、各ソレノイドは図１に示す元の状態に復帰して、ブ
レーキペダル１１の踏み込みに応じて、ブレーキ液圧の
再加圧が行われる。
じ、制御基準速度と実車輪速度の差が、ある一定値より
も小さくなり、演算部２Ｆによりロック解除と判定され
ると、前記ロック検出信号の出力が停止され、これによ
り、各ソレノイドは図１に示す元の状態に復帰して、ブ
レーキペダル１１の踏み込みに応じて、ブレーキ液圧の
再加圧が行われる。
【０００７】マイクロコンピュータを用いたＡＢＳシス
テムにおいては、マイクロコンピュータ２(図２では特
に演算部２Ｅ)に暴走が生じた場合には、異常動作の危
険性のあるアンチロック制御を解除する必要があり、そ
のために設けたのがＦＳ(フェイルセーフ)リレー１９で
あり、このＦＳリレー１９にＦＳ信号が送出されると、
ＦＳリレーＸが励磁され、ノーマルクローズ接点ｘが開
になることにより、ソレノイド駆動回路１５に対してソ
レノイドオン信号が供給されていても、ソレノイドＳＯ
Ｌ１，ＳＯＬ２は共に図１の状態に固定的にオフにさ
れ、以後のアンチロック制御は行われない。
テムにおいては、マイクロコンピュータ２(図２では特
に演算部２Ｅ)に暴走が生じた場合には、異常動作の危
険性のあるアンチロック制御を解除する必要があり、そ
のために設けたのがＦＳ(フェイルセーフ)リレー１９で
あり、このＦＳリレー１９にＦＳ信号が送出されると、
ＦＳリレーＸが励磁され、ノーマルクローズ接点ｘが開
になることにより、ソレノイド駆動回路１５に対してソ
レノイドオン信号が供給されていても、ソレノイドＳＯ
Ｌ１，ＳＯＬ２は共に図１の状態に固定的にオフにさ
れ、以後のアンチロック制御は行われない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】かかる機構において
は、バッファ部２Ａ、エッジ検出部２Ｂ、エッジ選出部
２Ｃ、タイマ２Ｄ、キャプチャ動作部２Ｅのいずれかで
故障が生じた場合、正常な車輪速の演算が行われなくな
るために、適正なロック検出信号が出力されず、この結
果、制動時に車輪ロックが生じていないにも拘わらず、
ロック検出信号が出力され、ブレーキ液が減圧されて、
正常な制動が効かなくなったり、あるいは、車輪ロック
時、ブレーキ液の減圧が行われないために、車体にスピ
ンが生じたりして危険である。
は、バッファ部２Ａ、エッジ検出部２Ｂ、エッジ選出部
２Ｃ、タイマ２Ｄ、キャプチャ動作部２Ｅのいずれかで
故障が生じた場合、正常な車輪速の演算が行われなくな
るために、適正なロック検出信号が出力されず、この結
果、制動時に車輪ロックが生じていないにも拘わらず、
ロック検出信号が出力され、ブレーキ液が減圧されて、
正常な制動が効かなくなったり、あるいは、車輪ロック
時、ブレーキ液の減圧が行われないために、車体にスピ
ンが生じたりして危険である。
【０００９】従って、本発明は上述した課題を解決する
ことを目的とする。
ことを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、４つの速度セ
ンサ(Ｓ1〜Ｓ4)より得たパルス信号を記憶するバッファ
部(２Ａ)と、そのバッファ部(２Ａ)に記憶のパルス信号
から各エッジを検出するエッジ検出部(２Ｂ)と、検出し
たエッジの中から立ち上がりエッジもしくは立ち下がり
エッジを検出するエッジ選出部(２Ｃ)と、選出したエッ
ジの検出時の時刻を読み取るためのタイマ(２Ｄ)と、タ
イマ(２Ｄ)から読み取った時刻を取り込むキャプチャ動
作部(２Ｅ)と、パルス検出時に割り込み処理でその時刻
情報に基づき、各車輪速を検出し、更に、各車輪速に基
づき、車輪ロックが生じたかを判定する演算部(２Ｆ)と
を有するＡＢＳ(アンチロック・ブレーキ・システム)用
マイクロコンピュータ(２)に故障が生じたかを検出する
装置であって、故障検出部によって、以下の各状況が検
出された場合には、バッファ部(２Ａ)、エッジ検出部
(２Ｂ)、エッジ選出部(２Ｃ)、タイマ(２Ｄ)およびキャ
プチャ動作部(２Ｅ)に故障が生じたと判定し、制動シス
テムにフェイルセーフ信号を送出することを特徴とす
る。
ンサ(Ｓ1〜Ｓ4)より得たパルス信号を記憶するバッファ
部(２Ａ)と、そのバッファ部(２Ａ)に記憶のパルス信号
から各エッジを検出するエッジ検出部(２Ｂ)と、検出し
たエッジの中から立ち上がりエッジもしくは立ち下がり
エッジを検出するエッジ選出部(２Ｃ)と、選出したエッ
ジの検出時の時刻を読み取るためのタイマ(２Ｄ)と、タ
イマ(２Ｄ)から読み取った時刻を取り込むキャプチャ動
作部(２Ｅ)と、パルス検出時に割り込み処理でその時刻
情報に基づき、各車輪速を検出し、更に、各車輪速に基
づき、車輪ロックが生じたかを判定する演算部(２Ｆ)と
を有するＡＢＳ(アンチロック・ブレーキ・システム)用
マイクロコンピュータ(２)に故障が生じたかを検出する
装置であって、故障検出部によって、以下の各状況が検
出された場合には、バッファ部(２Ａ)、エッジ検出部
(２Ｂ)、エッジ選出部(２Ｃ)、タイマ(２Ｄ)およびキャ
プチャ動作部(２Ｅ)に故障が生じたと判定し、制動シス
テムにフェイルセーフ信号を送出することを特徴とす
る。
【００１１】第１発明は、前記バッファ部(２Ａ)にパル
ス信号が入力されている時に、演算部(２Ｆ)に割り込み
信号が発生しているかを監視し、パルス信号の入力時に
も拘わらず割り込みが発生しない場合。
ス信号が入力されている時に、演算部(２Ｆ)に割り込み
信号が発生しているかを監視し、パルス信号の入力時に
も拘わらず割り込みが発生しない場合。
【００１２】第２発明は、前記バッファ部(２Ａ)にパル
ス信号が入力されていない時には、演算部(２Ｆ)に割り
込み信号が発生していないかを監視し、パルス信号の非
入力時にも拘わらず、割り込み信号が発生した場合。
ス信号が入力されていない時には、演算部(２Ｆ)に割り
込み信号が発生していないかを監視し、パルス信号の非
入力時にも拘わらず、割り込み信号が発生した場合。
【００１３】第３発明は、第１発明および第２発明を包
含したものであり、演算部(２Ｆ)に、パルス信号の入力
時にも拘わらず割り込みが発生しない場合や、パルス信
号の非入力時にも拘わらず割り込みが発生した場合。
含したものであり、演算部(２Ｆ)に、パルス信号の入力
時にも拘わらず割り込みが発生しない場合や、パルス信
号の非入力時にも拘わらず割り込みが発生した場合。
【００１４】第４発明は、指定した立ち上がりか立ち下
がりのエッジにのみ、演算部(２Ｆ)に割り込みが発生し
ているかを監視し、指定したエッジで割り込みが発生し
ない場合。
がりのエッジにのみ、演算部(２Ｆ)に割り込みが発生し
ているかを監視し、指定したエッジで割り込みが発生し
ない場合。
【００１５】第５発明は、指定した立ち上がりか立ち下
がりのエッジにのみ、演算部(２Ｆ)に割り込みが発生し
ているかを監視し、指定外のエッジで割り込みが生じた
場合。
がりのエッジにのみ、演算部(２Ｆ)に割り込みが発生し
ているかを監視し、指定外のエッジで割り込みが生じた
場合。
【００１６】第６発明は、第４発明および第５発明を包
含したものであり、指定した立ち上がりか立ち下がりの
エッジにのみ、演算部(２Ｆ)に割り込みが発生している
かを監視し、指定したエッジで割り込みが発生しない場
合や、指定外のエッジで割り込みが生じた場合。
含したものであり、指定した立ち上がりか立ち下がりの
エッジにのみ、演算部(２Ｆ)に割り込みが発生している
かを監視し、指定したエッジで割り込みが発生しない場
合や、指定外のエッジで割り込みが生じた場合。
【００１７】
【作用】各発明における作用については以下の実施例中
で説明する。
で説明する。
【００１８】
【実施例】図４は、第３発明に係わる故障検出装置を具
備したＡＢＳ用マイクロコンピュータ２の一実施例を示
した制御ブロック図である。尚、図４において図２と同
一の要素に対しては共通の符号を付しており、その説明
は省略する。又、このマイクロコンピュータ２によって
制御される制動システムは、従来のものと同じなので図
１および図３を用いる。
備したＡＢＳ用マイクロコンピュータ２の一実施例を示
した制御ブロック図である。尚、図４において図２と同
一の要素に対しては共通の符号を付しており、その説明
は省略する。又、このマイクロコンピュータ２によって
制御される制動システムは、従来のものと同じなので図
１および図３を用いる。
【００１９】図４において、演算部２Ｆは、既述したよ
うに、この演算部２Ｆ内で暴走等の異常が発生した時
は、フェイルセーフ信号を出力するが、これ以外にも、
故障検出部３Ａによって、バッファ部２Ａに入力される
パルス信号と、エッジ選出部２Ｃに対して指定されたエ
ッジの種別(立ち上がりエッジか立ち下がりエッジ)のデ
ータと、このエッジ選出部２Ｃより出力される割り込み
信号とを監視することにより、バッファ部２Ａ、エッジ
検出部２Ｂ、エッジ選出部２Ｃ、タイマ２Ｄおよびキャ
プチャ動作部２Ｅに故障が生じたかを検出している。そ
の故障検出を図６のフローチャートに示している。
うに、この演算部２Ｆ内で暴走等の異常が発生した時
は、フェイルセーフ信号を出力するが、これ以外にも、
故障検出部３Ａによって、バッファ部２Ａに入力される
パルス信号と、エッジ選出部２Ｃに対して指定されたエ
ッジの種別(立ち上がりエッジか立ち下がりエッジ)のデ
ータと、このエッジ選出部２Ｃより出力される割り込み
信号とを監視することにより、バッファ部２Ａ、エッジ
検出部２Ｂ、エッジ選出部２Ｃ、タイマ２Ｄおよびキャ
プチャ動作部２Ｅに故障が生じたかを検出している。そ
の故障検出を図６のフローチャートに示している。
【００２０】図６において、まず、速度センサＳ1ない
しＳ4よりの速度信号は入力部１でパルス信号に信号処
理され、そのパルス信号がバッファ部２Ａに取り込まれ
ると、既述したように、上述した各要素が正常であれ
ば、エッジ選出部２Ｃから演算部２Ｆに割り込み信号が
送出される。このとき、バッファ部２Ａに供給された前
記パルス信号は演算部２Ｆにも供給される(ステップＳ
１)。すると、故障検出部３Ａにおいて、演算部２Ｆに
割り込みが発生したかを検出し、割り込みが発生した場
合は、前記の各要素は正常と判定するが、割り込みが発
生しない場合は、前記の各要素に故障が発生したものと
して、図１のソレノイド駆動回路１５にフェイルセーフ
(ＦＳ)信号を出力する(ステップＳ２←第１発明)。一
方、バッファ部２Ａにパルス信号が入力されていないと
きは、各要素が正常であれば、当然、割り込みは発生し
ないが、割り込みが発生した場合は、異常と判定しＦＳ
信号を出力する(ステップＳ３←第２発明)。
しＳ4よりの速度信号は入力部１でパルス信号に信号処
理され、そのパルス信号がバッファ部２Ａに取り込まれ
ると、既述したように、上述した各要素が正常であれ
ば、エッジ選出部２Ｃから演算部２Ｆに割り込み信号が
送出される。このとき、バッファ部２Ａに供給された前
記パルス信号は演算部２Ｆにも供給される(ステップＳ
１)。すると、故障検出部３Ａにおいて、演算部２Ｆに
割り込みが発生したかを検出し、割り込みが発生した場
合は、前記の各要素は正常と判定するが、割り込みが発
生しない場合は、前記の各要素に故障が発生したものと
して、図１のソレノイド駆動回路１５にフェイルセーフ
(ＦＳ)信号を出力する(ステップＳ２←第１発明)。一
方、バッファ部２Ａにパルス信号が入力されていないと
きは、各要素が正常であれば、当然、割り込みは発生し
ないが、割り込みが発生した場合は、異常と判定しＦＳ
信号を出力する(ステップＳ３←第２発明)。
【００２１】図５は、第６発明に係わる故障検出装置を
具備したＡＢＳ用マイクロコンピュータ２の一実施例を
示した制御ブロック図であり、この図においても図４と
同一の要素に対しては共通の符号を付しており、その説
明は省略する。図５においては、エッジ選出部２Ｃに設
定入力されるエッジの種別(エッジの立ち上がり／立ち
下がり)の情報が演算部２Ｆに供給されており、この場
合の故障検出を図７のフローチャートに示している。
具備したＡＢＳ用マイクロコンピュータ２の一実施例を
示した制御ブロック図であり、この図においても図４と
同一の要素に対しては共通の符号を付しており、その説
明は省略する。図５においては、エッジ選出部２Ｃに設
定入力されるエッジの種別(エッジの立ち上がり／立ち
下がり)の情報が演算部２Ｆに供給されており、この場
合の故障検出を図７のフローチャートに示している。
【００２２】図７において、まず、エッジ選出部２Ｃに
検出対象とするエッジの種別が指定され(ステップＳ１
１)、この後、バッファ部２Ａにパルス信号が入力さ
れ、そのパルス信号が演算部２Ｆにも取り込まれ、その
演算部２Ｆに取り込んだパルス信号のエッジが指定した
エッジ種であるかが判定され(ステップＳ１２)、指定し
たエッジ種である場合は、エッジ選出部２Ｃから割り込
み信号が出力されたかが判定され(ステップＳ１３←第
４発明)、割り込みが発生しなかった場合はＦＳ信号が
出力される。
検出対象とするエッジの種別が指定され(ステップＳ１
１)、この後、バッファ部２Ａにパルス信号が入力さ
れ、そのパルス信号が演算部２Ｆにも取り込まれ、その
演算部２Ｆに取り込んだパルス信号のエッジが指定した
エッジ種であるかが判定され(ステップＳ１２)、指定し
たエッジ種である場合は、エッジ選出部２Ｃから割り込
み信号が出力されたかが判定され(ステップＳ１３←第
４発明)、割り込みが発生しなかった場合はＦＳ信号が
出力される。
【００２３】一方、ステップＳ１２にて指定外のエッジ
が入力された時、割り込みが発生したかが判定される
(ステップＳ１５←第５発明)。この場合、割り込みが発
生しないのが正常であるが、発生した場合は異常と判定
してＦＳ信号を出力する。
が入力された時、割り込みが発生したかが判定される
(ステップＳ１５←第５発明)。この場合、割り込みが発
生しないのが正常であるが、発生した場合は異常と判定
してＦＳ信号を出力する。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本第３発明は、パ
ルス信号の入力時にも拘わらず割り込みが発生しない場
合(第１発明)、および／又は、パルス信号の非入力時に
も拘わらず、割り込み信号が発生した場合(第２発明)
に、フェイルセーフ処置を行うようにしたので、パルス
入力系に係わるマイクロコンピュータに生じた故障を検
出することができる。又、本第６発明は、指定したエッ
ジで割り込みが発生しない場合(第４発明)、および／又
は、指定外のエッジで割り込みが生じた場合(第５発明)
に、フェイルセーフ処置を行うのでより的確な故障判定
を行える。
ルス信号の入力時にも拘わらず割り込みが発生しない場
合(第１発明)、および／又は、パルス信号の非入力時に
も拘わらず、割り込み信号が発生した場合(第２発明)
に、フェイルセーフ処置を行うようにしたので、パルス
入力系に係わるマイクロコンピュータに生じた故障を検
出することができる。又、本第６発明は、指定したエッ
ジで割り込みが発生しない場合(第４発明)、および／又
は、指定外のエッジで割り込みが生じた場合(第５発明)
に、フェイルセーフ処置を行うのでより的確な故障判定
を行える。
【図１】 アンチロックブレーキ制御が適用されるブレ
ーキ系統図
ーキ系統図
【図２】 図１のブレーキ系統を制御するアンチロック
ブレーキ制御を行う制御ブロック図１
ブレーキ制御を行う制御ブロック図１
【図３】 図１においてアンチロックブレーキ制御が行
われた時を示した図
われた時を示した図
【図４】 本第３発明を適用した制御ブロック図
【図５】 本第６発明を適用した制御ブロック図
【図６】 図４の制御ブロック図でなされる故障検出を
示したフローチャート
示したフローチャート
【図７】 図５の制御ブロック図でなされる故障検出を
示したフローチャート
示したフローチャート
１ 入力部 ２ ＡＢＳ用マイクロコンピュータ ２Ａ バッファ部 ２Ｂ エッジ検出部 ２Ｃ エッジ選出部 ２Ｄ タイマ ２Ｅ キャプチャ動作部 ２Ｆ 演算部 ３ 故障検出部 １５ ソレノイド駆動回路 １８ モータ駆動回路 １９ ＦＳリレー励磁回路
Claims (6)
- 【請求項１】 ４つの速度センサ(Ｓ1〜Ｓ4)より得たパ
ルス信号を記憶するバッファ部(２Ａ)と、そのバッファ
部(２Ａ)に記憶のパルス信号から各エッジを検出するエ
ッジ検出部(２Ｂ)と、検出したエッジの中から立ち上が
りエッジもしくは立ち下がりエッジを検出するエッジ選
出部(２Ｃ)と、選出したエッジの検出時の時刻を読み取
るためのタイマ(２Ｄ)と、タイマ(２Ｄ)から読み取った
時刻を取り込むキャプチャ動作部(２Ｅ)と、パルス検出
時に割り込み処理でその時刻情報に基づき、各車輪速を
検出し、更に、各車輪速に基づき、車輪ロックが生じた
かを判定する演算部(２Ｆ)とを有するＡＢＳ(アンチロ
ック・ブレーキ・システム)用マイクロコンピュータ
(２)に故障が生じたかを検出する装置であって、 前記バッファ部(２Ａ)にパルス信号が入力されている時
に、演算部(２Ｆ)に割り込み信号が発生しているかを監
視し、パルス信号の入力時にも拘わらず割り込みが発生
しない場合には、上述のバッファ部(２Ａ)、エッジ検出
部(２Ｂ)、エッジ選出部(２Ｃ)、タイマ(２Ｄ)およびキ
ャプチャ動作部(２Ｅ)に故障が生じたと判定し、制動シ
ステムにフェイルセーフ信号を送出する故障検出部を備
えたことを特徴とするＡＢＳ用マイクロコンピュータの
故障検出装置。 - 【請求項２】 ４つの速度センサ(Ｓ1〜Ｓ4)より得たパ
ルス信号を記憶するバッファ部(２Ａ)と、そのバッファ
部(２Ａ)に記憶のパルス信号から各エッジを検出するエ
ッジ検出部(２Ｂ)と、検出したエッジの中から立ち上が
りエッジもしくは立ち下がりエッジを検出するエッジ選
出部(２Ｃ)と、選出したエッジの検出時の時刻を読み取
るためのタイマ(２Ｄ)と、タイマ(２Ｄ)から読み取った
時刻を取り込むキャプチャ動作部(２Ｅ)と、パルス検出
時に割り込み処理でその時刻情報に基づき、各車輪速を
検出し、更に、各車輪速に基づき、車輪ロックが生じた
かを判定する演算部(２Ｆ)とを有するＡＢＳ(アンチロ
ック・ブレーキ・システム)用マイクロコンピュータ
(２)に故障が生じたかを検出する装置であって、 前記バッファ部(２Ａ)にパルス信号が入力されていない
時には、演算部(２Ｆ)に割り込み信号が発生していない
かを監視し、パルス信号の非入力時にも拘わらず、割り
込み信号が発生した場合ｉｆ、上述のバッファ部(２
Ａ)、エッジ検出部(２Ｂ)、エッジ選出部(２Ｃ)、タイ
マ(２Ｄ)およびキャプチャ動作部(２Ｅ)に故障が生じた
と判定し、制動システムにフェイルセーフ信号を送出す
る故障検出部を備えたことを特徴とするＡＢＳ用マイク
ロコンピュータの故障検出装置。 - 【請求項３】 ４つの速度センサ(Ｓ1〜Ｓ4)より得たパ
ルス信号を記憶するバッファ部(２Ａ)と、そのバッファ
部(２Ａ)に記憶のパルス信号から各エッジを検出するエ
ッジ検出部(２Ｂ)と、検出したエッジの中から立ち上が
りエッジもしくは立ち下がりエッジを検出するエッジ選
出部(２Ｃ)と、選出したエッジの検出時の時刻を読み取
るためのタイマ(２Ｄ)と、タイマ(２Ｄ)から読み取った
時刻を取り込むキャプチャ動作部(２Ｅ)と、パルス検出
時に割り込み処理でその時刻情報に基づき、各車輪速を
検出し、更に、各車輪速に基づき、車輪ロックが生じた
かを判定する演算部(２Ｆ)とを有するＡＢＳ(アンチロ
ック・ブレーキ・システム)用マイクロコンピュータ
(２)に故障が生じたかを検出する装置であって、 演算部(２Ｆ)に、パルス信号の入力時にも拘わらず割り
込みが発生しない場合や、パルス信号の非入力時にも拘
わらず割り込みが発生した場合には、上述のバッファ部
(２Ａ)、エッジ検出部(２Ｂ)、エッジ選出部(２Ｃ)、タ
イマ(２Ｄ)およびキャプチャ動作部(２Ｅ)に故障が生じ
たと判定し、制動システムにフェイルセーフ信号を送出
する故障検出部(３Ａ)を備えたことを特徴とするＡＢＳ
用マイクロコンピュータの故障検出装置。 - 【請求項４】 ４つの速度センサ(Ｓ1〜Ｓ4)より得たパ
ルス信号を記憶するバッファ部(２Ａ)と、そのバッファ
部(２Ａ)に記憶のパルス信号から各エッジを検出するエ
ッジ検出部(２Ｂ)と、検出したエッジの中から立ち上が
りエッジもしくは立ち下がりエッジを検出するエッジ選
出部(２Ｃ)と、選出したエッジの検出時の時刻を読み取
るためのタイマ(２Ｄ)と、タイマ(２Ｄ)から読み取った
時刻を取り込むキャプチャ動作部(２Ｅ)と、パルス検出
時に割り込み処理でその時刻情報に基づき、各車輪速を
検出し、更に、各車輪速に基づき、車輪ロックが生じた
かを判定する演算部(２Ｆ)とを有するＡＢＳ(アンチロ
ック・ブレーキ・システム)用マイクロコンピュータ
(２)に故障が生じたかを検出する装置であって、 指定した立ち上がりか立ち下がりのエッジにのみ、演算
部(２Ｆ)に割り込みが発生しているかを監視し、指定し
たエッジで割り込みが発生しない場合には、上述のバッ
ファ部(２Ａ)、エッジ検出部(２Ｂ)、エッジ選出部(２
Ｃ)、タイマ(２Ｄ)およびキャプチャ動作部(２Ｅ)に故
障が生じたと判定し、制動システムにフェイルセーフ信
号を送出する故障検出部を備えたことを特徴とするＡＢ
Ｓ用マイクロコンピュータの故障検出装置。 - 【請求項５】 ４つの速度センサ(Ｓ1〜Ｓ4)より得たパ
ルス信号を記憶するバッファ部(２Ａ)と、そのバッファ
部(２Ａ)に記憶のパルス信号から各エッジを検出するエ
ッジ検出部(２Ｂ)と、検出したエッジの中から立ち上が
りエッジもしくは立ち下がりエッジを検出するエッジ選
出部(２Ｃ)と、選出したエッジの検出時の時刻を読み取
るためのタイマ(２Ｄ)と、タイマ(２Ｄ)から読み取った
時刻を取り込むキャプチャ動作部(２Ｅ)と、パルス検出
時に割り込み処理でその時刻情報に基づき、各車輪速を
検出し、更に、各車輪速に基づき、車輪ロックが生じた
かを判定する演算部(２Ｆ)とを有するＡＢＳ(アンチロ
ック・ブレーキ・システム)用マイクロコンピュータ
(２)に故障が生じたかを検出する装置であって、 指定した立ち上がりか立ち下がりのエッジにのみ、演算
部(２Ｆ)に割り込みが発生しているかを監視し、指定外
のエッジで割り込みが生じた場合には、上述のバッファ
部(２Ａ)、エッジ検出部(２Ｂ)、エッジ選出部(２Ｃ)、
タイマ(２Ｄ)およびキャプチャ動作部(２Ｅ)に故障が生
じたと判定し、制動システムにフェイルセーフ信号を送
出する故障検出部を備えたことを特徴とするＡＢＳ用マ
イクロコンピュータの故障検出装置。 - 【請求項６】 ４つの速度センサ(Ｓ1〜Ｓ4)より得たパ
ルス信号を記憶するバッファ部(２Ａ)と、そのバッファ
部(２Ａ)に記憶のパルス信号から各エッジを検出するエ
ッジ検出部(２Ｂ)と、検出したエッジの中から立ち上が
りエッジもしくは立ち下がりエッジを検出するエッジ選
出部(２Ｃ)と、選出したエッジの検出時の時刻を読み取
るためのタイマ(２Ｄ)と、タイマ(２Ｄ)から読み取った
時刻を取り込むキャプチャ動作部(２Ｅ)と、パルス検出
時に割り込み処理でその時刻情報に基づき、各車輪速を
検出し、更に、各車輪速に基づき、車輪ロックが生じた
かを判定する演算部(２Ｆ)とを有するＡＢＳ(アンチロ
ック・ブレーキ・システム)用マイクロコンピュータ
(２)に故障が生じたかを検出する装置であって、 指定した立ち上がりか立ち下がりのエッジにのみ、演算
部(２Ｆ)に割り込みが発生しているかを監視し、指定し
たエッジで割り込みが発生しない場合や、指定外のエッ
ジで割り込みが生じた場合には、上述のバッファ部(２
Ａ)、エッジ検出部(２Ｂ)、エッジ選出部(２Ｃ)、タイ
マ(２Ｄ)およびキャプチャ動作部(２Ｅ)に故障が生じた
と判定し、制動システムにフェイルセーフ信号を送出す
る故障検出部(３Ｂ)を備えたことを特徴とするＡＢＳ用
マイクロコンピュータの故障検出装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6300550A JP2867901B2 (ja) | 1994-12-05 | 1994-12-05 | Ａｂｓ用マイクロコンピュータの故障検出装置 |
| US08/561,330 US5697679A (en) | 1994-12-05 | 1995-11-21 | Anti-lock control computer malfunction detecting device |
| KR1019950047270A KR0184094B1 (ko) | 1994-12-05 | 1995-12-05 | 오동작 검출 장치 및 이를 구비한 안티-록 제어기 |
| EP95119107A EP0716002B1 (en) | 1994-12-05 | 1995-12-05 | Anti-lock control computer malfunction detecting device |
| DE69531723T DE69531723T2 (de) | 1994-12-05 | 1995-12-05 | Fehlererkennungsgerät für Antiblockierungssteuerungsrechner |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6300550A JP2867901B2 (ja) | 1994-12-05 | 1994-12-05 | Ａｂｓ用マイクロコンピュータの故障検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08156771A true JPH08156771A (ja) | 1996-06-18 |
| JP2867901B2 JP2867901B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=17886186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6300550A Expired - Fee Related JP2867901B2 (ja) | 1994-12-05 | 1994-12-05 | Ａｂｓ用マイクロコンピュータの故障検出装置 |
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|---|---|
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| EP (1) | EP0716002B1 (ja) |
| JP (1) | JP2867901B2 (ja) |
| KR (1) | KR0184094B1 (ja) |
| DE (1) | DE69531723T2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JP6613233B2 (ja) * | 2013-06-26 | 2019-11-27 | パーカー ハニフィン マニュファクチャリング リミテッド | エネルギー効率のよい電気自動車制御システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0577709A (ja) * | 1991-09-21 | 1993-03-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車輪速センサ信号処理回路の異常検出装置 |
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|---|---|---|---|---|
| US4092853A (en) * | 1975-10-25 | 1978-06-06 | Robert Bosch Gmbh | Testing rotary movement-electrical signal transducer system, particularly for vehicle wheel anti-block transducer systems |
| US4656588A (en) * | 1984-04-17 | 1987-04-07 | Nissan Motor Company, Limited | Anti-skid brake control system with a plurality of independently operative digital controllers |
| JPS61193961A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-08-28 | Nippon Denso Co Ltd | 回転速度センサの異常検出装置 |
| JPS6488161A (en) * | 1987-09-29 | 1989-04-03 | Aisin Seiki | Vehicle speed detecting device |
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| DE4122484A1 (de) * | 1991-07-06 | 1993-01-07 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung zur erkennung von radsensordefekten |
| JPH064353A (ja) * | 1992-06-17 | 1994-01-14 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 複数のマイクロコンピュータの相互監視回路 |
-
1994
- 1994-12-05 JP JP6300550A patent/JP2867901B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-11-21 US US08/561,330 patent/US5697679A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-05 KR KR1019950047270A patent/KR0184094B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1995-12-05 EP EP95119107A patent/EP0716002B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-12-05 DE DE69531723T patent/DE69531723T2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0577709A (ja) * | 1991-09-21 | 1993-03-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車輪速センサ信号処理回路の異常検出装置 |
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| Publication number | Publication date |
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| EP0716002B1 (en) | 2003-09-10 |
| DE69531723T2 (de) | 2004-07-15 |
| JP2867901B2 (ja) | 1999-03-10 |
| US5697679A (en) | 1997-12-16 |
| DE69531723D1 (de) | 2003-10-16 |
| EP0716002A2 (en) | 1996-06-12 |
| KR0184094B1 (ko) | 1999-04-01 |
| EP0716002A3 (en) | 1999-04-21 |
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