JPH0814769B2 - 絶対位置検出形サーボコントローラ - Google Patents
絶対位置検出形サーボコントローラInfo
- Publication number
- JPH0814769B2 JPH0814769B2 JP63013485A JP1348588A JPH0814769B2 JP H0814769 B2 JPH0814769 B2 JP H0814769B2 JP 63013485 A JP63013485 A JP 63013485A JP 1348588 A JP1348588 A JP 1348588A JP H0814769 B2 JPH0814769 B2 JP H0814769B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- absolute position
- signal
- position data
- alarm
- position detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はサーボコントローラに関し、特に絶対位置デ
ータをシリアル伝送により外部へ出力する絶対位置検出
形サーボコントローラに関する。
ータをシリアル伝送により外部へ出力する絶対位置検出
形サーボコントローラに関する。
従来、この種のサーボコントローラは、外部から絶対
位置データ伝送要求信号を入力した場合にアブソリュー
トエンコーダに保持されている絶対位置データをシリア
ル伝送により外部へ出力し、またアラーム内容（過電
流、過電圧など）を外部へ出力する場合はアラーム種類
数に対応する必要個数のアラーム出力端子より、それら
の出力の組合せを用いてアラーム内容を並列出力してい
た。
位置データ伝送要求信号を入力した場合にアブソリュー
トエンコーダに保持されている絶対位置データをシリア
ル伝送により外部へ出力し、またアラーム内容（過電
流、過電圧など）を外部へ出力する場合はアラーム種類
数に対応する必要個数のアラーム出力端子より、それら
の出力の組合せを用いてアラーム内容を並列出力してい
た。
上述した従来のサーボコントローラは、絶対位置デー
タを出力するシリアル伝送端子と複数のアラーム出力端
子が別個に設置されているため、外部出力端子の数が多
く、またそれらの受信回路側の受信端子数も同様に多く
必要とするという欠点がある。
タを出力するシリアル伝送端子と複数のアラーム出力端
子が別個に設置されているため、外部出力端子の数が多
く、またそれらの受信回路側の受信端子数も同様に多く
必要とするという欠点がある。
本発明の絶対位置検出形サーボコントローラは、絶対
位置データ伝送要求信号を受けたときおよび電動機回転
中は、入力される絶対位置データまたは２相インクリメ
ンタルパルス信号中のいずれか一方の信号を、また上位
制御手段によりアラーム内容信号の出力を指示されたと
きは、アラーム検出手段からのアラーム内容信号を選択
して、それぞれのデータまたは信号を共通端子より外部
にシリアル出力する送信選択手段を有している。
位置データ伝送要求信号を受けたときおよび電動機回転
中は、入力される絶対位置データまたは２相インクリメ
ンタルパルス信号中のいずれか一方の信号を、また上位
制御手段によりアラーム内容信号の出力を指示されたと
きは、アラーム検出手段からのアラーム内容信号を選択
して、それぞれのデータまたは信号を共通端子より外部
にシリアル出力する送信選択手段を有している。
したがって、上位制御手段からの指令にもとづいて、
送信選択手段を用いて絶対位置信号またはアラーム内容
信号のいずれかの送信を選択できるので、それらの信号
の外部への出力端子を共通に１個とすることができる。
送信選択手段を用いて絶対位置信号またはアラーム内容
信号のいずれかの送信を選択できるので、それらの信号
の外部への出力端子を共通に１個とすることができる。
本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の絶対位置検出形サーボコントローラ
の要部構成を示す回路図である。
の要部構成を示す回路図である。
絶対位置検出エンコーダ１は絶対位置検出形サーボコ
ントローラ（以下サーボコントローラと称する）２の制
御対象の絶対位置のそのときどきのデータを保持してお
り、サーボコントローラ２から電源電圧12が入力された
とき、保持している絶対位置データ21を信号線13を経て
シリアル出力する。またモータ（不図示）の回転中はＡ
パルス（90°位相差を有する２相インクリメンタルパル
スの一つ）、Ｂパルス（前記２相インクルメンタルパル
スの他の一つ）およびＣパルス（原点に対応するパル
ス）を、それぞれ信号線13,14および15を経て送出す
る。サーボコントローラ２は位置データ処理手段３、ア
ラーム検出手段４、各種の論理ゲート5,6,7、スイッチ
８および９、インバータ10を含み、スイッチ８は上位制
御手段（不図示）から入力されたハイレベルの絶対位置
データ伝送要求信号11に応じてオンとされ、絶対位置検
出エンコーダ１に電源電圧12を供給する。絶対位置デー
タ伝送要求信号11はアンドゲート５にも入力される。位
置データ処理手段３は、信号線13を介して絶対位置検出
エンコーダ１から入力された絶対位置データ21の内容の
フォーマット、パリティなどをチェックして、異常が無
ければ該データをアンドゲート５に出力し、モータ回転
中は信号線13,14より入力されるＡパルス、Ｂパルスに
対して予め定められた分周処理を行った後、それぞれの
信号線を介してアンドゲート５と外部端子17に出力す
る。また信号線15を介して入力されるＣパルスにより絶
対位置検出エンコーダ１の１回転ごとにＡパルスとＢパ
ルスのパルス数をチェックし、異常があれば信号線を経
て外部端子18から上位制御手段に通報するとともにアラ
ーム検出手段４にも通知する。アラーム内容の送信の必
要が発生したとき、上位制御手段は絶対位置データ伝送
要求信号11をオフとし、スイッチ９はインバータ10を介
してハイレベルの反転信号19によりオンとされる。アラ
ーム検出手段４は発生した異常に対応するアラームの内
容を示すアラーム内容信号20を発生する。アンドゲート
５は入力された絶対位置データ伝送要求信号11と絶対位
置データ21またはＡパルスとの論理積をとり、絶対位置
データ伝送要求信号11がハイレベルのとき、絶対位置デ
ータ21またはＡパルスをシリアル出力する。アンドゲー
ト７は入力された反転信号19とシリアルアラーム内容信
号20との論理積をとり、反転信号19がハイレベルのと
き、アラーム内容信号20をシリアル出力する。オアーゲ
ート６は入力された絶対位置データ21とＡパルス、また
はアラーム内容信号20のいずれかをシリアル出力する。
ントローラ（以下サーボコントローラと称する）２の制
御対象の絶対位置のそのときどきのデータを保持してお
り、サーボコントローラ２から電源電圧12が入力された
とき、保持している絶対位置データ21を信号線13を経て
シリアル出力する。またモータ（不図示）の回転中はＡ
パルス（90°位相差を有する２相インクリメンタルパル
スの一つ）、Ｂパルス（前記２相インクルメンタルパル
スの他の一つ）およびＣパルス（原点に対応するパル
ス）を、それぞれ信号線13,14および15を経て送出す
る。サーボコントローラ２は位置データ処理手段３、ア
ラーム検出手段４、各種の論理ゲート5,6,7、スイッチ
８および９、インバータ10を含み、スイッチ８は上位制
御手段（不図示）から入力されたハイレベルの絶対位置
データ伝送要求信号11に応じてオンとされ、絶対位置検
出エンコーダ１に電源電圧12を供給する。絶対位置デー
タ伝送要求信号11はアンドゲート５にも入力される。位
置データ処理手段３は、信号線13を介して絶対位置検出
エンコーダ１から入力された絶対位置データ21の内容の
フォーマット、パリティなどをチェックして、異常が無
ければ該データをアンドゲート５に出力し、モータ回転
中は信号線13,14より入力されるＡパルス、Ｂパルスに
対して予め定められた分周処理を行った後、それぞれの
信号線を介してアンドゲート５と外部端子17に出力す
る。また信号線15を介して入力されるＣパルスにより絶
対位置検出エンコーダ１の１回転ごとにＡパルスとＢパ
ルスのパルス数をチェックし、異常があれば信号線を経
て外部端子18から上位制御手段に通報するとともにアラ
ーム検出手段４にも通知する。アラーム内容の送信の必
要が発生したとき、上位制御手段は絶対位置データ伝送
要求信号11をオフとし、スイッチ９はインバータ10を介
してハイレベルの反転信号19によりオンとされる。アラ
ーム検出手段４は発生した異常に対応するアラームの内
容を示すアラーム内容信号20を発生する。アンドゲート
５は入力された絶対位置データ伝送要求信号11と絶対位
置データ21またはＡパルスとの論理積をとり、絶対位置
データ伝送要求信号11がハイレベルのとき、絶対位置デ
ータ21またはＡパルスをシリアル出力する。アンドゲー
ト７は入力された反転信号19とシリアルアラーム内容信
号20との論理積をとり、反転信号19がハイレベルのと
き、アラーム内容信号20をシリアル出力する。オアーゲ
ート６は入力された絶対位置データ21とＡパルス、また
はアラーム内容信号20のいずれかをシリアル出力する。
次に、本実施例の動作を説明する。
最初に上位制御手段により絶対位置データ伝送要求信
号11がハイレベルとされるとスイッチ８がオンとされ、
電源電圧12が絶対位置検出エンコーダ１に入力される。
絶対位置検出エンコーダ１は電源電圧12が立上ると、直
ちに保持している現在の絶対位置データ21を信号線13を
経てシリアル伝送する。位置データ処理手段３はこの絶
対位置データ21を受信してそのフォーマット、パリティ
などをチェックし、異常が無ければアンドゲート５に出
力し、アンドゲート５は絶対位置データ伝送要求信号11
がハイレベルにあるため、絶対位置データ21はアンドゲ
ート５およびオアゲート６を介して外部端子16からシリ
アル出力される。絶対位置データ21の送出が終るとモー
タが回転を始めて、絶対位置検出エンコーダ１から信号
線13,14を経てＡパルスおよびＢパルスが伝送され、位
置データ処理手段３はＡパルスおよびＢパルスに対して
予め定められた分周処理を行い、分周されたＡパルスは
絶対位置データ21と同様にアンドゲート５およびオアゲ
ート６を介して外部端子16から、また分周されたＢパル
スはその信号線を介して外部端子17からそれぞれ出力さ
れる。上位制御手段はこれらの信号より制御対象の運動
方向とその絶対位置を知ることができる。
号11がハイレベルとされるとスイッチ８がオンとされ、
電源電圧12が絶対位置検出エンコーダ１に入力される。
絶対位置検出エンコーダ１は電源電圧12が立上ると、直
ちに保持している現在の絶対位置データ21を信号線13を
経てシリアル伝送する。位置データ処理手段３はこの絶
対位置データ21を受信してそのフォーマット、パリティ
などをチェックし、異常が無ければアンドゲート５に出
力し、アンドゲート５は絶対位置データ伝送要求信号11
がハイレベルにあるため、絶対位置データ21はアンドゲ
ート５およびオアゲート６を介して外部端子16からシリ
アル出力される。絶対位置データ21の送出が終るとモー
タが回転を始めて、絶対位置検出エンコーダ１から信号
線13,14を経てＡパルスおよびＢパルスが伝送され、位
置データ処理手段３はＡパルスおよびＢパルスに対して
予め定められた分周処理を行い、分周されたＡパルスは
絶対位置データ21と同様にアンドゲート５およびオアゲ
ート６を介して外部端子16から、また分周されたＢパル
スはその信号線を介して外部端子17からそれぞれ出力さ
れる。上位制御手段はこれらの信号より制御対象の運動
方向とその絶対位置を知ることができる。
アラーム内容の送信の必要が発生した場合、上位制御
手段が絶対位置データ伝送要求信号11をオフとすると、
インバータ10を介する反転信号19により開閉器９がオン
とされ、同時にアラーム検出手段４からアラーム内容信
号20がシリアル出力される。そこで、反転信号19はハイ
レベルにあるためアラーム内容信号20はアンドゲート７
およびオアゲート６を介して外部端子16から出力され
る。一方、開閉器８はオフとされるため絶対位置検出エ
ンコーダ１は電源電圧12の入力が停止してＡパルスとＢ
パルスの出力を停止し、そのときの現在位置を示す絶対
位置データ21を保存する。
手段が絶対位置データ伝送要求信号11をオフとすると、
インバータ10を介する反転信号19により開閉器９がオン
とされ、同時にアラーム検出手段４からアラーム内容信
号20がシリアル出力される。そこで、反転信号19はハイ
レベルにあるためアラーム内容信号20はアンドゲート７
およびオアゲート６を介して外部端子16から出力され
る。一方、開閉器８はオフとされるため絶対位置検出エ
ンコーダ１は電源電圧12の入力が停止してＡパルスとＢ
パルスの出力を停止し、そのときの現在位置を示す絶対
位置データ21を保存する。
以上説明したように本発明は、上位制御手段からの指
令にもとづいて、送信選択手段を用いて絶対位置データ
およびインクリメンタルパルスの受信側と、アラーム内
容信号の受信側とを選択することにより、絶対位置検出
エンコーダから入力される絶対位置データおよび２相イ
ンクリメンタルパルス信号中のいずれか一方と、アラー
ム検出手段から入力されるアラーム内容信号とを、共通
の信号線を経て１個の共通端子より外部へシリアル出力
するので、外部出力端子を数個分省略することができ、
また相手の受信側も、絶対位置受信回路とアラーム内容
受信回路を共用できる効果がある。
令にもとづいて、送信選択手段を用いて絶対位置データ
およびインクリメンタルパルスの受信側と、アラーム内
容信号の受信側とを選択することにより、絶対位置検出
エンコーダから入力される絶対位置データおよび２相イ
ンクリメンタルパルス信号中のいずれか一方と、アラー
ム検出手段から入力されるアラーム内容信号とを、共通
の信号線を経て１個の共通端子より外部へシリアル出力
するので、外部出力端子を数個分省略することができ、
また相手の受信側も、絶対位置受信回路とアラーム内容
受信回路を共用できる効果がある。
第１図は本発明の絶対位置検出形コントローラの要部構
成を示す回路図である。 １……絶対位置検出エンコーダ、２……サーボコントロ
ーラ、３……位置データ処理手段、４……アラーム検出
手段、5,7……アンドゲート、６……オアゲート、8,9…
…スイッチ、10……インバータ、11……絶対位置データ
伝送要求信号、12……電源電圧、13,14,15……信号線、
16,17,18……外部端子、19……反転信号、20……アラー
ム内容信号、21……絶対位置データ。
成を示す回路図である。 １……絶対位置検出エンコーダ、２……サーボコントロ
ーラ、３……位置データ処理手段、４……アラーム検出
手段、5,7……アンドゲート、６……オアゲート、8,9…
…スイッチ、10……インバータ、11……絶対位置データ
伝送要求信号、12……電源電圧、13,14,15……信号線、
16,17,18……外部端子、19……反転信号、20……アラー
ム内容信号、21……絶対位置データ。
Claims (1)
- 【請求項１】上位制御手段より絶対位置データ伝送要求
信号を受けたとき、絶対位置検出エンコーダから入力さ
れた絶対位置データに所要の処理を加えた後シリアル伝
送により外部へ出力し、電動機回転中は絶対位置検出エ
ンコーダから入力された２相インクリメンタルパルス信
号に対して分周処理を行った後外部へ出力し、またアラ
ーム検出手段により内部異常を検出したとき、異常内容
に対応するアラーム内容信号を外部へ出力する絶対位置
検出形サーボコントローラにおいて、 前記絶対位置データ伝送要求信号を受けたときおよび電
動機回転中は、入力される絶対位置データまたは２相イ
ンクリメンタルパルス信号中のいずれか一方の信号を、
また上位制御手段によりアラーム内容信号の出力を指示
されたときは、アラーム検出手段からのアラーム内容信
号を選択して、それぞれのデータまたは信号を共通端子
より外部にシリアル出力する送信選択手段を有すること
を特徴とする絶対位置検出形サーボコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63013485A JPH0814769B2 (ja) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | 絶対位置検出形サーボコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63013485A JPH0814769B2 (ja) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | 絶対位置検出形サーボコントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01189706A JPH01189706A (ja) | 1989-07-28 |
| JPH0814769B2 true JPH0814769B2 (ja) | 1996-02-14 |
Family
ID=11834419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63013485A Expired - Lifetime JPH0814769B2 (ja) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | 絶対位置検出形サーボコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0814769B2 (ja) |
-
1988
- 1988-01-26 JP JP63013485A patent/JPH0814769B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01189706A (ja) | 1989-07-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |