JPH01189706A - 絶対位置検出形サーボコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はサーボコントローラに関し、特に絶対位置デー
タをシリアル伝送により外部へ出力する絶対位置検出形
サーボコントローラに関する。

〔従来の技術〕

従来、この種のサーボコントローラは、外部から絶対位
置データ伝送要求信号を入力した場合にアブソリュート
エンコーダに保持されている絶対位置データをシリアル
伝送により外部へ出力し、またアラーム内容（Ａ電流、
過電圧など）を外部へ出力する場合はアラーム種類数に
対応する必要個数のアラーム出力端子より、それらの出
力の組合せを用いてアラーム内容を並列出力していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来のサーボコントローラは、絶対位置データ
を出力するシリアル伝送端子と複数のアラーム出力端子
が別個に設置されているため、外部出力端子の数が多く
、またそれらの受信回路側の受信端子数も同様に多く必
要とするという欠点がある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の絶対位置検出形サーボコントローラは、絶対位
置データ伝送要求信号を受けたときおよび電動機回転中
は、入力される絶対位置データまたは２相インクリメン
タルパルス信号中のいずれか一方の信号を、また上位制
御手段によりアラーム内容信号の出力を指示されたとき
は、アラーム検出手段からのアラーム内容信号を選択し
て、それぞれのデータまたは信号を共通端子より外部に
シリアル出力する送信選択手段を有している。

〔作　　用〕

したがって、上位制御手段からの指令にもとづいて、送
信選択手段を用いて絶対位置信号またはアラーム内容信
号のいずれかの送信を選択できるので、それらの信号の
外部への出力端子を共通に１個とすることができる。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の絶対位置検出形サーボコントローラの
要部構成を示す回路図である。

絶対位置検出エンコーダ１は絶対位置検出形サーボコン
トローラ（以下サーボコントローラと称する）２の制御
対象の絶対位置のそのときどきのデータを保持しており
、サーボコントローラ２から電源電圧１２が入力された
とき、保持している絶対位置データ２１を信号線１３を
経てシリアル出力する。またモータ（不図示）の回転中
はＡパルス（９０°位相差を有する２相インクリメンタ
ルパルスの一つ）、Ｂパルス（前記２相インクルメンタ
ルパルスの他の一つ）およびＣパルス（原点に対応する
パルス）を、それぞれ信号線１３．１４および１５を経
て送出する。サーボコントローラ２は位置データ処理手
段３、アラーム検出手段４、各種の論理ゲート５，６，
７、スイッチ８および９、インバータ１０を含み、スイ
ッチ８は上位制御手段（不図示）から入力されたハイレ
ベルの絶対位置データ伝送要求信号１１に応じてオンと
され、絶対位置検出エンコーダ１に電源電圧１２を供給
する。

絶対位置データ伝送要求信号１１はアンドゲート５にも
入力される。位置データ処理手段３は、信号線１３を介
して絶対位置検出エンコーダ１から入力された絶対位置
データ２１の内容のフォーマット、パリティなどをチエ
ツクして、異常が無ければ該データをアンドゲート５に
出力し、モータ回転中は信号線１３．１４より入力され
るＡパルス、Ｂパルスに対して予め定められた分周処理
を行った後、それぞれの信号線を介してアンドゲート５
と外部端子１７に出力する。また信号線１５を介して入
力されるＣパルスにより絶対位置検出エンコーダ１の１
回転ごとにＡパルスとＢパルスのパルス数をチエツクし
、異常があれば信号線を経て外部端子１８から上位制御
手段に通報するとともにアラーム検出手段４にも通知す
る。アラーム内容の送信の必要が発生したとき、上位制
御手段は絶対位置データ伝送要求信号１１をオフとし、
スイッチ９はインバータＩＯを介してハイレベルの反転
信号１９によりオンとされる。アラーム検出手段４は発
生した異常に対応するアラームの内容を示すアラーム内
容信号２０を発生する。アンドゲート５は入力された絶
対位置データ伝送要求信号１１と絶対位置データ２１ま
たはＡパルスとの論理積をとり、絶対位置デーダ伝送要
求信号１１がハイレベルのとき、絶対位置データ２１ま
たはＡパルスをシリアル出力する。アンドゲート７は入
力された反転信号１９とシリアルアラーム内容信号２０
との論理積をとり、反転信号１９がハイレベルのとき、
アラーム内容信号２０をシリアル出力する。オアーゲー
ト６は入力された絶対位置データ２１とＡパルス、また
はアラーム内容信号２０のいずれかをシリアル出力する
。

次に、本実施例の動作を説明する。

最初に上位制御手段により絶対位置データ伝送要求信号
１１がハイレベルとされるとスイッチ８がオンとされ、
電源電圧１２が絶対位置検出エンコーダ１に入力される
。絶対位置検出エンコーダ１は電源電圧１２が立上ると
、直ちに保持している現在の絶対位置データ２１を信号
線１３を経てシリアル伝送する。位置データ処理手段３
はこの絶対位置モータ２１を受イ言してそのフォーマッ
ト、パリティなどをチエツクし、異常が無ければアンド
ゲート５に出力し、アントゲート５は絶対位置データ伝
送要求信号１１がハイレベルにあるため、絶対位置デー
タ２１はアンドゲート５およびオアゲート６を介して外
部端子１６からシリアル出力される。絶対位置データ２
１の送出が終るとモータが回転を始めて、絶対位置検出
エンコーダ１から信号線１３．１４を経てＡパルスおよ
びＢパルスが伝送され、位置データ処理手段３はＡパル
スおよびＢパルスに対して予め定められた分周処理を行
い、分周されたＡパルスは絶対位置データ２１と同様に
アンドゲート５およびオアゲート６を介して外部端子１
６から、また分周されたＢパルスはその信号線を介して
外部端子１７からそれぞれ出力される。上位制御手段は
これらの信号より制御対象の運動方向とその絶対位置を
知ることができる。

アラーム内容の送信の必要が発生した場合、上位制御手
段が絶対位置データ伝送要求信号１１をオフとすると、
インバータ１０を介する反転信号１９により開閉器９が
オンとされ、同時にアラーム検出手段４からアラーム内
容信号２０がシリアル出力される。そこで、反転信号１
９はハイレベルにあるためアラーム内容信号２０はアン
ドゲート７およびオアゲート６を介して外部端子１６か
ら出力される。

一方、開閉器８はオフとされるため絶対位置検出エンコ
ーダ１は電源電圧１２の入力が停止してＡパルスとＢパ
ルスの出力を停止し、そのときの現在位置を示す絶対位
置データ２１を保存する。

（発明の効果〕 以上説明したように本発明は、上位制御手段からの指令
にもとづいて、送信選択手段を用いて絶対位置データお
よびインクリメンタルパルスの受信側と、アラーム内容
信号の受信側とを選択することにより、絶対位置検出エ
ンコーダから入力される絶対位置データおよび２相イン
クリメンタルパルス信号中のいずれか一方と、アラーム
検出手段から入力されるアラーム内容信号とを、共通の
信号線を経て１個の共通端子より外部へシリアル出力す
るので、外部出力端子を数個分省略することができ、ま
た相手の受信側も、絶対位置受信回路とアラーム内容受
信回路を共用できる効果かある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の絶対位置検出形コントローラの要部構
成を示す回路図である。 １・・・・・・絶対位置検出エンコーダ、２・・・・・
・サーボコントローラ、 ３・・・・・・位置データ処理手段、 ４・・・・・・アラーム検出手段、 ５．７・・・アンドゲート、 ６・・・・・・オアゲート、 ８．９・・・スイッチ、 １．０・・・・・・インバータ、 １１・・・・・・絶対位置データ伝送要求信号、１２・
・・・・・電源電圧、 １３、１４．１５−・・信号線、 １６、１７．１８・・・外部端子、 １９・・・・・・反転信号、 ２０・・・・・・アラーム内容信号、 ２１・・・・・・絶対位置データ。 特許出願人　株式会社安川電機製作所

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 上位制御手段より絶対位置データ伝送要求信号を受けた
   とき、絶対位置検出エンコーダから入力された絶対位置
   データに所要の処理を加えた後シリアル伝送により外部
   へ出力し、電動機回転中は絶対位置検出エンコーダから
   入力された２相インクリメンタルパルス信号に対して分
   周処理を行った後外部へ出力し、またアラーム検出手段
   により内部異常を検出したとき、異常内容に対応するア
   ラーム内容信号を外部へ出力する絶対位置検出形サーボ
   コントローラにおいて、 前記絶対位置データ伝送要求信号を受けたときおよび電
   動機回転中は、入力される絶対位置データまたは２相イ
   ンクリメンタルパルス信号中のいずれか一方の信号を、
   また上位制御手段によりアラーム内容信号の出力を指示
   されたときは、アラーム検出手段からのアラーム内容信
   号を選択して、それぞれのデータまたは信号を共通端子
   より外部にシリアル出力する送信選択手段を有すること
   を特徴とする絶対位置検出形サーボコントローラ。